ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

Cuando se deriva un vector que rota expresado en números complejos, aparece el término angular
desfasado 90 grados. Por ejemplo:

Si r es el vector: r =a e jθ, cuya magnitud a es constante, lo cual quiere decir que el vector
cambiará en orientación más no en magnitud, la derivada de este vector vendrá dada por la
ecuación:

ṙ =a θ̇ e j(θ+ 90), donde la velocidad será expresada por la magnitud a θ̇ , y la dirección de dicha
velocidad viene determinada por el vector unitario e j (θ +90).

Por otro lado, el producto punto de dos vectores unitarios expresado con números complejos,
vendrá dado por el coseno del ángulo que hay entre los dos vectores.
j θ1 j θ2
Si r 1=a e y r 2=b e , el producto punto de los dos vectores se expresa como:

¿ r 1 , r 2≥¿ a e j θ ,b e j θ ≥ab< e j θ , e j θ ≥ab cos ( θ1−θ 2) =ab cos ( θ2−θ1 )

1 2 1 2

El análisis de velocidades de mecanismos no es más que una ecuación vectorial la cual posee dos
incógnitas. El procedimiento para solucionar dicho sistema consiste en eliminar una ecuación. El
método a emplear consiste en realizar el producto punto de la ecuación por un vector
perpendicular al término que se quiere eliminar, de manera que el resultado sea una expresión
algebraica con la incógnita a evaluar.

Ejemplo mecanismo de 4 barras.

Para el mecanismo de 4 barras de la figura, se tiene el siguiente lazo vectorial:

Lazo Vectorial:

R2 + R3−R 4−R 1=0

Expresando los vectores:

a e j θ +b e j θ −c e jθ −d e j θ =0
2 3 4 1
Derivando los anteriores términos:
j (θ¿ ¿ 4+90)=0¿
j( θ¿¿3+ 90)−c θ̇4 e ¿
˙3
a θ˙2 e j (θ ¿¿2+90)+b θ e ¿

En esta ecuación se tienen dos incógnitas en velocidad: θ̇3 y θ˙4. Para solucionar para cada una de
las incógnitas procedemos a eliminar una de ellas.

Para la solución de θ̇3:

j (θ ¿¿4 +90)¿
El vector unitario perpendicular al término que tiene θ 4, c θ̇4 e , es:

u=e j θ 4

Se procede a realizar el producto punto de toda la ecuación:

jθ
4
j (θ¿ ¿ 4+90) ,e >¿ 0¿
j(θ ¿¿3+ 90)−c θ̇ 4 e ¿

¿ a θ̇2 e j (θ ¿¿ 2+90)+b θ̇ e 3 ¿

Lo cual se puede simplificar como:

jθ
jθ 4
4 j(θ¿ ¿ 4+90) ,e >¿ 0¿
j θ4 j(θ¿¿3 +90) ,e > −¿ c θ˙4 e ¿
j (θ ¿¿ 2+90), e >+¿b θ˙3 e ¿
¿ a θ̇2 e

a θ˙2 cos (θ ¿ ¿ 2 ¿ +90−θ4 )+b θ̇3 cos(θ ¿ ¿ 3 ¿ +90−θ4 )−c θ˙4 cos (θ ¿ ¿ 4 ¿ +90−θ4 )=0 ¿ ¿¿ ¿ ¿ ¿

a θ˙2 cos (θ ¿ ¿ 2 ¿ +90−θ4 )+b θ̇3 cos(θ ¿ ¿ 3 ¿ +90−θ4 )=0 ¿ ¿ ¿ ¿

Teniendo en cuenta la siguiente identidad trigonométrica: cos (θ+90)=−sin (θ )=sin ⁡(−θ)

aθ˙ 2 sin(θ ¿ ¿ 4 ¿−θ2)−b θ̇3 sin(θ ¿ ¿ 3 ¿−θ 4 )=0 ¿ ¿ ¿ ¿

Despejando la única incógnita, es decir θ̇3se obtiene:

(θ ¿ ¿ 4 ¿−θ2 )
θ̇3 =aθ˙ 2 sin ¿¿
b sin (θ ¿ ¿ 3 ¿−θ 4)¿ ¿

Ahora bien, el método se puede repetir para eliminar θ̇3 y obtener el resultado para θ˙4.

La ecuación de la derivación es:

j (θ¿ ¿ 4+90)=0¿
j( θ¿¿3+ 90)−c θ̇4 e ¿
˙3
a θ˙2 e j (θ ¿¿2+90)+b θ e ¿

El vector unitario que se quiere emplear es:

u=e j θ 3

Realizando el producto punto, queda:

a θ˙2 cos ⁡(θ2 +90−θ3 )−c θ˙4 cos ⁡(θ4 + 90−θ3 )=0

Despejando θ˙4:
 a θ̇2 cos ( θ2 +90−θ3 )
θ˙4=
c cos ⁡(θ4 + 90−θ3 )

a θ̇2 sin ( θ2−θ3 ) a θ̇2 sin ( θ3−θ 2 )

La cual se puede simplificar como: θ˙4= =
c sin ⁡(θ 4−θ 3) c sin ⁡(θ3−θ 4 )

Ejemplo mecanismo manivela-biela-corredera

Lazo Vectorial:

R2−R 3−R4 −R1=0

Expresarlo en vectores complejos:

a e j θ −b e j θ −c e j θ −d e j θ =0
2 3 4 1

Derivando respecto al tiempo:

jθ
1

j (θ ¿¿2+90)−b θ̇3 e j(θ¿¿3 +90)− ḋ e =0¿

¿
a θ̇2 e

Una ecuación con dos incógnitas: θ̇3 y ḋ :

Eliminando la variable ḋ , se toma un vector unitario perpendicular a ḋ e j θ : u=e j 90 1

jθ
j 90 1 j 90
j 90
>−¿ b θ̇ 3 e j(θ¿¿ 3+90) ,e > −¿ ḋe ,e
Producto punto: ¿ a θ̇2 e j (θ ¿¿ 2+90), e
>¿0 ¿
¿

Simplificando:

a θ̇2 cos ( θ 2+ 90−90 )−b θ̇ 3 cos ( θ 3+ 90−90 )− ḋ cos ( 0−90 )=0

a θ̇2 cos ( θ 2) −b θ̇3 cos ( θ 3) =0

a θ̇2 cos ( θ 2) =b θ̇3 cos ( θ 3)

Solución para θ̇3:

 a θ̇ 2 cos ( θ 2 )
θ̇3 =
bcos ( θ3 )

Para calcular la expresión de ḋ se procede a eliminar θ̇3 empleando el vector unitario: u=e j θ 3

jθ jθ jθ
j θ3 3 1 3

j (θ ¿¿ 2+90), e >−¿ b θ̇3 e j(θ¿¿3 +90) ,e >−¿ ḋ e ,e ≥0 ¿

¿
¿ a θ̇2 e
Simplificando:

a θ̇2 cos ( θ 2+ 90−θ3 ) −b θ̇3 cos ( θ3 + 90−θ3 ) −ḋ cos ( 0−θ3 ) =0

a θ̇2 cos ( θ 2+ 90−θ3 ) −ḋ cos ( θ3 ) =0

Aplicando Identidades trigonométricas: cos ( θ+ 90 )=−sin ⁡(θ)

−a θ̇2 s ∈ ( θ2−θ3 ) =ḋ cos ( θ3 )

Por último, −sin ( θ ) =sin ⁡(−θ):

a θ̇2 sin ( θ3−θ 2 )=ḋ cos ( θ 3 )

a θ̇ 2 sin ( θ3 −θ2 )
ḋ=
cos ( θ3 )