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Control y observación por modos deslizantes.

Tarea 1: Regulación con el controlador PID


para el modelo no lineal completo de robots.

Profesor: Dr.Vicente Parra

Doctorante: Daniel. I. Arevalo Carrillo


1. Modelo mecánico del péndulo doble
El doble péndulo es un mecanismo planar de dos grados de libertad for-
mado de la unión de dos eslabones como se puede observar en la Fig. 1, la
unı́on entre los eslabones es de tipo revoluta por lo que pueden girar alre-
dedor de sus ejes de rotación.
Para desarrollar el modelo matemático del Péndulo doble, se tendrán en
cuenta los siguientes supuestos: todos los elementos sólidos son completa-
mente rı́gidos (no se deforman en ningún momento), el sistema no tiene
fricción y el efecto de la gravedad es vertical con respecto al plano de movi-
miento. El sistema tiene dos grados de libertad rotacionales, por lo que los
eslabones están restringidos a rotar sobre sus respectivos ejes. Sin embargo,
los desplazamientos angulares no están restringidos, es decir, pueden rotar
de 0 − π; Las torsiones τ se aplican directamente sobre los eslabones.
Considere el sistema péndulo doble en la Fig. 1, con los parámetros des-
critos en el cuadro 1; donde lci = 21 Li . Los eslabones son barras sólidas
cilı́ndircas con un momento de inercia Ii,zz = 13 mi L2i . Las coordenadas gene-
ralizadas del péndulo doble están definidas como q := [q1 q2 ]T .

Figura 1: Péndulo doble.

Los parámetros del doble péndulo son:

1
Cuadro 1: Parámetros del sistema.

Notación Descripción
qi Desplazamiento angular de cada eslabón.
τi Torsiones aplicadas a cada eslabón.
mi Masas de cada eslabón.
Li Longitudes de cada eslabón
lci Distancia del eje al centro de masa de cada eslabón.
Ii,zz Momentos de inercia con respecto del eje z de cada eslabón.
g Aceleración gravitacional.

Ecuaciones de movimiento:
m11 q̈1 + m12 q̈2 − φq˙2 2 − 2φq˙1 q˙2 + (h1 + h2 )g = τ1
(1)
m21 q̈1 + m22 q¨2 + φq˙1 2 + h2 g = τ2

cuyos coeficientes son

1 1
m11 = m2 L21 + m1 L21 + m2 L22 + 2m2 L1 lc2 cos(q2 )
3 3
1
m12 = m21 = m2 L22 + m2 L1 lc2 cos(q2 )
3
1
m22 = m2 L22
3
φ = m2 L1 lc2 sin q2
h1 = (m1 lc1 + m2 L1 ) cos q1
h2 = m2 lc2 cos(q1 + q2 )

La forma matricial del sistema (1) puede ser representada como

M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = τ (2)

donde q(t) ∈ R2×1 , M(q) ∈ R2×2 , C(q, q̇) ∈ R2×2 , g(q̇) ∈ R2×1 , τ ∈ R2×1 .
La matriz de inercia se describe

2
" #
m11 m12
M(q) =
m21 m22

La matriz de fuerzas centrı́petas y Coriolis se presenta como


" #
−2φq̇2 −φq̇2
C(q, q̇) =
φq̇1 0

El vector de gravedad está dado por,


h iT
g(q) = (h1 + h2 )g h2 g

El vector de fuerzas generalizadas se presenta de la siguiente manera


h iT
τ = τ1 τ2
A continuación se presentan los valores de los parámetros del sistema:

Cuadro 2: Constantes fı́sicas.

Parámetro Valor numérico Parámetro Valor numérico

m1 0,265kg
m2 0,265kg g 9,8m/s2
L1 0,206m lc1 0,103m
L2 0,206m lc2 0,103m

2. Control PID de robot con gravedad


La ley de control PID es una combinación lineal de parámetros que no de-
pende del modelo matemático de un sistema dinámico, y esta expresado
como:

3
Z tf
τ = Kp ∆q + Kv ∆q̇ + Ki ∆q(t)dt (3)
0

donde Kp , Kv , Ki ∈ Rn×n son llamadas ganancias proporcional, derivativa


e integral, respectivamente. Estas ganancias son simétricas y definidas po-
sitivas. Los términos ∆q = qd − q, ∆q̇ = q̇d − q̇ representan el error de
posición y de velocidad respectivamente, donde qd y q̇d son la posición y
velocidad angular deseadas, respectivamente.
La parte integral del control PID introduce una variable de estado adicio-
nal, que se expresa como ξ y su derivada ξ˙ = ∆q.
Sustituyendo (3) en (2), se obtiene la forma en lazo cerrado del sitema:

M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = Kp ∆q + Kv ∆q̇ + Ki ξ (4)


Se define el siguiente espacio de estado [w ∆q q̇]T

4
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