Mecatrónica

Integración de sistemas automáticos

Sintonización de controladores por ubicación de

polos y ceros

Morales Benítez José Juan

11 de Marzo de 2019

Grupo 5C
Se realizo la sintonización de una planta para calcular los parámetros de los
controladores PI y PID para una planta de primer orden.

Se siguieron los pasos según el documento asignado por el profesor.

Para nuestra planta asignada, la cual es:

120
45 s +15

Se desean determinar los parámetros de un controlador PI de manera que la

respuesta del sistema de control a un cambio escalón en el valor deseado tenga
un sobrepaso máximo Mp = 20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos.

Método de ubicación de polos

Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razón de amortiguamiento debería ser

ζ = 0, 45 y la frecuencia natural ωn = 2.96.

ln .22
ζ=
√ μ 2+ ln.22
=.45

4
ωn = =2.96
(.45)(3)

Empleando (7) y (8) los parámetros del controlador serían:

2 ( .45 ) ( 2.96 ) ( 45 ) −1
Kc1 = = 0, 99
120

2 ( .45 ) ( 2.96 ) ( 45 ) −1
Ti1 = = 0, 301
( 2.96 )2 ( 45)

y la función de transferencia de lazo cerrado resultante es:

Myr1(s)=
2.64 s+8.76
2
s + 2.66 s+ 8.76

Método de ubicación de polos y ceros

El tiempo de asentamiento normalizado es:

tan =3/45 = 0.66.
Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y tan = 0.066, se selecciona una razón de
amortiguamiento

ζ = 0, 65. Con esta y el sobrepaso máximo, de la Fig. 3 se obtiene que la

frecuencia natural normalizada debe ser ω∗ = 9.
Utilizando (23) y (24), se determina que los parámetros normalizados son:

Kcn = 2 ( 0.65 ) ( 9 )−1 = 10.7

2 ( 0.65 )( 9 )−1
Tin = 92 = 0, 13

de donde se obtienen los parámetros requeridos para la sintonización del

controlador

Kc2 = 11

Ti2 = 0, 1

La función de transferencia de lazo cerrado resultante es

Myr2(s) =
3.82 s+8.76
2
s + 3.84 s +8.76

Resultados:

La grafica azul es de polos y la roja de polos y ceros.

Así las simulamos en simulinx