Definici Pon GPS

HISTORIA GPS
Al referirnos a los sistemas de posicionamiento global GPS por sus siglas en

inglés, debemos primero dar un vistazo a la historia que hay de detrás de tan
significante adelanto para la Geodesia, debemos conocer sobre los precursores de
esta disciplina, que hace cerca de veinte siglos atrás desarrollaron leyes como el
genial Johannes Keppler con sus tres leyes de movimiento planetario.
El primero que debemos mencionar es Anaximandro (610 a.C a 545 a.C.) de

Mileto, (actualmente Turquía) quien definió la tierra como esférica y que giraba
entorno de su eje. También se le atribuye el trazado de un mapa terrestre, trabajos
como la fijación de los equinoccios y los solsticios y el cálculo de las distancias y
los tamaños de las estrellas, así como la elaboración de un reloj de sol y de una
esfera celeste.
Debemos mencionar también a Pitágoras (572 a.C. a 497 a.C.), pero con más
importancia la escuela que él formo, que reunía a devotos de la ciencia y las
matemáticas. Para ellos el número lo era todo y regía todo, la música, el curso de
la vida y el orden de los astros. Perménides (540 a.C.-570 a.C.) fue el primero en
publicar la esfericidad de la tierra y que el universo estaba dispuesto como sistema
en capas concéntricas.
Un siglo después de la publicación de Perménides, Aristóteles (384-322d.C.)

apoyo la esfericidad de la tierra con argumentos exactos con hechos como la
aparición de los mástiles de los barcos antes que su quilla en el horizonte, la
variación de los campos de la estrellas visibles con la latitud del lugar de
observación y por último la sombra de la tierra en círculo sobre la luna en los
eclipses de luna. No obstante por mucho tiempo subsistieron en la ciencia griega
demostraciones inconsistentes de la redondez de la tierra.
Heráclides (siglo IV) definió que la tierra giraba sobre su propio eje y que lo hacía
en 24 horas mientras que el cielo estaba en reposo, además hizo girar a Venus
alrededor del sol y no entorno de la tierra, lo que explicaba porque Venus estaba a
veces más cerca de nosotros y otras veces más lejos que el sol. Ésta es la
primera alusión autentica, en la historia de un heliocentrismo parcial. Todavía
nadie había considerado el sol como el centro de una órbita planetaria.
Dentro de las ayudas a la navegación de tipo radioeléctrico, la innovación más

importante que se ha producido en los últimos tiempos ha sido la aparición de los
sistemas basados en el empleo de satélites para la determinación de la posición
de un punto, sea fijo o móvil. Estos sistemas de posicionamiento se pueden dividir
en dos grupos, aunque solamente los del primero se consideran verdaderos
sistemas de posicionamiento.
Elementos de Geomática Dr. Martín E. Candanedo
1
Los primero son los constituidos por una serie de satélites que emiten señales
continuas, las cuales son analizadas por un receptor que permite al navegante
obtener su posición (exactamente la de su antena receptora) así como otras
informaciones facilitadas por el sistema.
En este grupo se incluyen los sistemas: NNSS (Navy Navígation Satellite System)
más conocido como TRANSIT, puesto a funcionar por la ejercito de EE.UU. y ya
desaparecido; NAVSTAR-GPS (Navigation System Time and Ranging-Global
Positioning System), desarrollado y explotado por el Departamento de Defensa de
EE.UU. y GLONASS (Global Navigation Satellite System), proyecto de la antigua
URSS y actualmente controlado y explotado por Rusia. Así como el sistema
GALILEO, desarrollado y explotado por Europa bajo control civil.
Los segundos son los denominados RDSS (Radio Determination Satellite

Services), en los que sus estaciones interrogan a los usuarios, éstos responden
mediante sus receptores-transmisores y las estaciones analizan las respuestas
recibidas e informan a los usuarios de su posición después de un tiempo
apreciable. Se configuran como servicios mixtos de comunicaciones móviles y
radio determinación.
Dentro de este segundo grupo están los sistemas; GEOSTAR y STARFIX (ambos
operados por EE.UU.), el servicio de posicionamiento de INMARSAT-Standard C
(EE.UU. y U.K.), ARGOS (Francia) y EUTELTRACS (promovido por ALCATEL en
varios países europeos).
Hasta ahora, la mayoría de ambos sistemas se han desarrollado con fines

militares, aunque posteriormente han pasado a ser de libre disposición para el
sector civil, con ciertas limitaciones en algunos casos, y han sido concebidos para
proporcionar cobertura mundial.
Los equipos de los usuarios son muy sofisticados pues se requieren complejos
dispositivos de cálculo debido a la cantidad de datos que han de procesarse y a la
rapidez con que dicho proceso debe llevarse a cabo. El costo de la infraestructura
es elevado no sólo en la fase de establecimiento sino también en la de
explotación, dentro de la cual representa un capítulo importante la necesidad de
renovar periódicamente los satélites.
Estos sistemas constan de tres subsistemas o segmentos: segmento espacial,

integrado por los satélites; segmento de control, encargado del seguimiento de los
satélites, cálculo de su posición (efemérides) y corrección de errores; y segmento
de los usuarios, formado por los equipos de los usuarios.

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Los sistemas de navegación por satélite se conocen también con el nombre
genérico GNSS (Global Navigation Satellite System). Los sistemas diferenciales
que, basados en ellos, proporcionarán más exactitud en la posición, tendrán mejor
integridad y darán cobertura en zonas más amplias, como el DGPS marítimo.
Los sistemas de cobertura amplia son sistemas diferenciales de navegación por

satélite que, mediante estaciones en tierra para el cálculo de las correcciones, las
transmitirán al usuario con el apoyo de satélites de comunicaciones. Se emplearán
principalmente en la fase de navegación oceánica, mientras que en la fase de
navegación costera o en aguas restringidas seguirán siendo básicos los de
cobertura local.
Actualmente se están desarrollando en el mundo tres sistemas de este tipo:
1. EGNOS (European Geoestationary Navigation Overlay System) en Europa,

2. WAAS (Wide Area Augmentation System) en EE.UU. y
3. MSAS (Multi-function Satellite-based Augmentation System) en Japón.
Los dos últimos se destinarán fundamentalmente al tráfico aéreo.
El sistema NAVSTAR-GPS, habitualmente denominado GPS, está basado en una

constelación de 24 satélites, más 3 de repuesto, que giran alrededor de la tierra a
20,180 km de altura, en seis órbitas prácticamente circulares inclinadas 55º
respecto al eje de aquélla y con un período de rotación de 11 horas y 58 minutos.
Está controlado continuamente, desde estaciones en tierra, por el Departamento

de Defensa de EE.UU., de modo que la situación de los satélites es perfectamente
conocida en cada momento y corregida cuando es necesario.
En cualquier lugar del mundo un usuario puede determinar su posición geográfica

en tres dimensiones con gran exactitud durante las 24 horas del día,
independientemente de las condiciones meteorológicas, mediante el cálculo de las
distancias entre la antena del receptor y los satélites que tenga a la vista, por lo
cual, en principio, con cuatro satélites es suficiente para obtener las coordenadas
(x, y, z, t) ya que de los dos puntos teóricamente posibles uno es absurdo. Sin
embargo, como dicho cálculo se basa en la medición del tiempo que tarda en
llegar al receptor la señal de cada satélite, las distancias así determinadas se ven
afectadas por el error de sincronización entre el transmisor y el receptor, motivo
por el que se denominan pseudodistancias.
La sincronización de los satélites entre sí se resuelve disponiendo en ellos relojes

atómicos de gran precisión y costo elevado, pero los de los receptores, de precio
muy asequible, no son de tanta calidad, lo que da lugar al error mencionado.
3
Para que un usuario pueda determinar su posición en un instante dado es
necesario que tenga sobre el horizonte un mínimo de cuatro satélites.
El GPS proporciona las coordenadas de la posición del usuario referidas al

sistema WGS-84 (World Geodetic System 1984), la hora del sistema es casi igual
a la UTC (Universal Time Coordinated) y el problema fundamental que presenta es
su falta de integridad, lo que da lugar a que el conocimiento de un mal
funcionamiento del sistema tarde en llegar varios minutos o incluso algunas horas.
Sus aplicaciones son muy numerosas y aumentan continuamente:
posicionamiento y localización de móviles en tierra, mar y aire, topografía e
hidrografía, obras civiles, agricultura, etc.
El sistema GPS proporciona dos servicios, el PPS militar y cifrado y el SPS, libre
para uso civil y de menor exactitud. Hasta mayo de 2000 la exactitud de la señal
GPS (libre) era de 100 m (95%), mientras que a partir de esa fecha, al eliminarse
la denominada disponibilidad selectiva (SA), la exactitud es del orden de los 25 m
(95%).
Los principales errores que se producen y que influyen en la exactitud final con
que se puede determinar la posición a partir de la señal GPS son los derivados
de:
 Los relojes de los satélites y la desviación de la órbita, que han de

solucionarse desde el control de tierra.
 La transmisión de las señales a través de la ionosfera, que se resuelven
casi por completo teniendo en cuenta que la pérdida de velocidad de las
ondas de radio a través de aquélla es inversamente proporcional al
cuadrado de la frecuencia empleada.
 La transmisión de las señales a través de la troposfera, casi imposibles de
corregir.
 Los ruidos de los receptores, que dependen de la calidad de éstos.
 El efecto multi-trayectoria, ocasionado por las reflexiones sobre
determinados obstáculos de las señales de los satélites antes de llegar al
receptor, efecto que debe evitarse mediante los estudios apropiados.
 La incertidumbre geométrica, debida a la posición relativa de los satélites
empleados para la determinación de la posición, que se minimiza mediante
la selección de los satélites más adecuados en cada ocasión.

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Con el fin de enfrentar los inconvenientes derivados de los errores enumerados en
el sistema GPS y conseguir una exactitud e integridad mejoradas, se puso a punto
el sistema diferencial denominado DGPS (Differential GPS).
El DGPS está basado en las señales del GPS y con estaciones de referencia en
tierra cuya posición es conocida, se calcula y transmiten las correcciones que los
usuarios han de aplicar a los datos GPS para obtener una posición más exacta
dentro de la zona cubierta por las emisoras.
El fundamento del sistema consiste en que la estación de referencia determina su

posición a partir de las señales GPS y, comparándola con su posición conocida,
calcula las diferencias o correcciones que deben aplicarse a los resultados
obtenidos a partir de los satélites para que ambas posiciones coincidan.
Estas correcciones son las que se transmiten a los usuarios del sistema, cuyos
equipos DGPS las introducen en sus cálculos para determinar la posición.
Esta forma de operar es válida si la estación de referencia y el usuario están a

unos pocos centenares de kilómetros pues las señales GPS que llegan a ambos,
dada la enorme distancia a la que se encuentran los satélites, habrán atravesado
zonas del espacio con unas características prácticamente idénticas y así serán
también los errores que contienen.
Por esta razón, las correcciones pueden aplicarse justificadamente en todo el

radio de acción de los radiofaros marítimos (como máximo 200 millas náuticas)
que son, los que transmiten a los barcos las correcciones calculadas por la
estación de referencia.
Esta limitación en el alcance hace que a este tipo de sistema de posicionamiento

se le llame de cobertura local.
Las ventajas del DGPS frente al GPS son una integridad del orden de pocos
segundos y una exactitud en la posición mejor de l0m (2dRMS), que llega en
muchos casos a 2 ó 3m para móviles y aún menos en situación estacionaria, sino
usando mensajes RTCM y correcciones sobre código, pero si se utilizan
protocolos RTK (Real Time Kcinematics) y correcciones sobre fase, pueden
obtenerse exactitudes centimétricas
Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Para llevar a cabo levantamientos de alta precisión geodésico-topográficos es

necesario utilizar equipos de medición de la tecnología más avanzada, tales como
el GPS (Sistema de Posicionamiento Global), con él es posible determinar las
coordenadas que permiten ubicar puntos sobre la superficie de la Tierra.
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El GPS es un sistema de posicionamiento por satélites desarrollado por el
Departamento de la Defensa de los E.U., diseñado para apoyar los requerimientos
de navegación y posicionamiento precisos con fines militares. En la actualidad es
una herramienta importante para aplicaciones de navegación, posicionamientos de
puntos en tierra, mar y aire.
El GPS está integrado por tres segmentos o componentes de un sistema, que a

continuación se describen:
a) Segmento Espacial
Consiste específicamente en los satélites GPS que emiten señal de radio

desde el espacio, formando una constelación de 24 satélites distribuidos en
6 órbitas con un período de rotación de 12 hrs., una altitud aproximada de
20,200 km y una inclinación de 55° respecto al plano ecuatorial. Esta
distribución espacial permite al usuario disponer de 5 a 8 satélites visibles
en cualquier momento.
Constelación NAVSTAR

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b) Segmento de control
Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie terrestre que

continuamente monitorea a cada satélite analizando las señales emitidas por estos
y a su vez, actualiza los datos de los elementos y mensajes de navegación, así
como las correcciones de reloj de los satélites.
Las estaciones se ubican estratégicamente cercanas al plano ecuatorial y en todas

se cuenta con receptores con relojes de muy alta precisión
Estaciones de Control Terrestre
c) Segmento usuario
Lo integran los receptores GPS que registran la señal emitida por los satélites para
el cálculo de su posición tomando como base la velocidad de la luz y el tiempo de
viaje de la señal, así se obtienen las pseudodistancias entre cada satélite y el
receptor en un tiempo determinado, observando al menos cuatro satélites en
tiempo común; el receptor calcula las coordenadas X, Y, Z y el tiempo.
¿Cómo trabaja el sistema GPS para determinar la posición de un punto?
El software instalado en el receptor realiza un primer cálculo de la posición de un

punto al captar la señal de los satélites, posteriormente es procesada en una
computadora que utiliza un software especial. La posición del receptor se
7
determina a través de una serie de mediciones de pseudodistancias en una época
determinada; estas pseudodistancias se utilizan conjuntamente con las posiciones
de los satélites al instante de emitir las señales. Los propios satélites emiten los
datos de su posición orbital o datos de efemérides que permiten conocer su
ubicación y calcular la posición del receptor en la Tierra.
La posición tridimensional del receptor es el punto donde se intersectan

pseudodistancias de un grupo de satélites
Algunos aspectos de la señal GPS
Señal de los satélites GPS (Moffit & Bossler, Surveying, 1998)
El elemento clave de la precisión del sistema, es el hecho de que los componentes

de la señal están controlados por relojes atómicos muy precisos. Los satélites
tienen a bordo cuatro normas de tiempo (dos relojes de Rubidio y dos relojes de
Cesio). Estas normas de frecuencia altamente precisas, constituyen el corazón de
los satélites GPS, produciendo la frecuencia fundamental en la banda L
(10.23Mhz). A partir de esta frecuencia fundamental, se derivan coherentemente
dos señales, las ondas de portadora L1 y L2, que se generan multiplicándolas por
154 y 120 respectivamente, con lo que producen:
L1=1,575.42Mhz (19 cm)

L2=1,227.60Mhz (24 cm)
Estas frecuencias duales son esenciales para eliminar el error causado por la
refracción ionosférica.
Las pseudo-distancias que se obtienen a partir del tiempo de viaje de la señal,

medido desde cada satélite al receptor, emplean dos códigos de ruido pseudo-
aleatorios (PRN) modulados (sobrepuestos) sobre las frecuencias L1 y L2.

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Existen además, dos códigos que viajan a través de dichas frecuencias. El primer
código es el C/A (código de adquisición imprecisa), designado también como
servicio estándar de determinación de la posición (SPS: Standard Position
Service); que se dispone para usos civiles. Este código tiene una longitud de onda
de 293.1 metros y está modulado solamente sobre L1, omitido a propósito de L2.
El segundo es el código P (código de precisión), también designado como servicio

preciso de determinación de la posición (PPS: Precise Position Service),
reservado para uso militar (EUA) y para otros usuarios autorizados. Este código
tiene una longitud de onda de 29.31 metros y está modulado sobre ambas
portadoras L1 y L2.
Aspectos externos para el buen funcionamiento del GPS
Las características necesarias para lograr una buena precisión de los puntos
medidos depende del número de satélites observados o enganchados, de la señal
de ruido, elevación de la máscara, línea base, la geometría de la constelación
(PDOP: Position Dilution of Precisión) y el tiempo de observación del punto o
vértice por posicionar. La temperatura ambiental para la operación es similar en
todos los instrumentos GPS con un promedio de -20°C a +50°C.
Ventajas de los Levantamientos GPS respecto a los Levantamientos

Tradicionales
Los sistemas GPS tienen un número plural de ventajas sobre el equipo tradicional
de topografía al hacerse un levantamiento:
1. La intervisibilidad entre los puntos no es necesaria ya que cada receptor

trabaja por “separado” y en comunicación con la red de satélites que se
están observando
2. La determinación de la posición o posiciones con el GPS es más rápida con
los GPS
3. Los GPS proveen coordinadas de los puntos en un sistema unificado a nivel
mundial (WGS84)
4. Los resultados del GPS son digitales y pueden ser integrados o transferidos
a sistemas cartográficos o de SIG
Determinación de la Posición con GPS
Los sistemas de satélites GPS proveen la capacidad del usuario del sistema, de
determinar su posición expresada en coordenadas cartesianas (Xr, Yr, Zr) del
receptor o como latitud, longitud y altura. Fundamentalmente, esto se logra
utilizando el principio de resección utilizados en triangulación al medir las
distancias o rangos entre los tres vértices del triángulo.

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Órbita del Satélite GPS
Xs, Ys, Zs
RS
Receptor
XR, YR, ZR
Z
RR
Centro de masa de la Tierra

Y
X
Distancias desde el Satélite al receptor en tierra
Es obvio que este sistema es un sistema dinámico donde la tierra está en

movimiento, los satélites están en movimiento por lo que imaginemos que el
sistema se detiene por un preciso instante, la coordenadas espaciales de cada
uno de los satélites (Xs, Ys, Zs) con respecto al centro de masa de la tierra son
conocidas debido que las efemérides (la órbita) de los satélites es determinada por
el segmento de control del sistema GPS y luego difundida a los usuarios en el
archivo almanaque de cada satélite.
Supongamos que el receptor en tierra utiliza un reloj que fue ajustado de manera
precisa al reloj atómico a bordo del satélite, la distancia verdadera (rango) de cada
satélite puede calcularse de manera precisa al determinar el tiempo que requiere
la señal para llegar desde el satélite al receptor. Utilizando esta suposición, sólo se
necesitan tres satélites para determinar la intersección de tres esferas cuyos
radios son los respectivos pseudorangos o pseudo distancias que nos llevan a
determinar las tres variables desconocidas (Xr, Yr, Zr) como lo indica la siguiente
ecuación:
10
s
R r =√(Xs − Xr)2 + (Ys − Yr)2 + (Zs − Zr)2
Desafortunadamente, no hay una sincronización perfecta entre el reloj del satélite

y el reloj del receptor, por lo que esta diferencia introduce errores inaceptables en
la determinación de la posición del receptor. Más adelante se discutirá cuáles son
las diferencias de tiempo en el sistema GPS asociados con el tiempo del receptor.
El error del reloj en el receptor puede ser resuelto al incluir la corrección de tiempo
dentro de nuestras incógnitas, lo cual añade la necesidad de un satélite adicional
en nuestro sistema de ecuaciones de posición.
La distancia del satélite al receptor son definida como pseudo rangos o pseudo
distancia debido a la impresión del reloj del receptor y debido a que estas pseudo
distancias miden el rango verdadero del satélite al receptor. Si consideramos
solamente las correcciones del reloj del satélite y del receptor, el modelo
matemático que describe el pseudo rango o pseudo distancia se define como:
s
R r = ρsr + c(ΔTr – ΔTs)
Donde c es la velocidad de la luz, ΔTs es el error del reloj en el satélite, ΔT r es el

error del receptor y ρsr el rango geométrico que puede también ser expresado en
coordenadas cartesianas como
ρsr =√(Xs − Xr)2 + (Ys − Yr)2 + (Zs − Zr)2
ΔTs es considerado conocido pues la estación de control terreno conoce y difunde

a través del archivo almanaque del sistema las posiciones (efemérides) de cada
uno de los satélites. ΔTr puede ser resuelto incluyéndolo en el sistema de
ecuaciones establecido previamente. En otras palabras, se requieren cuatro
satélites para obtener una solución por (Xr, Yr, Zr) y ΔTr

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Xs2, Ys2, Zs2
Xs3, Ys3, Zs3
Xs1, Ys1, Zs1
R2 R3
R1
Xs4, Ys4, Zs4
R4
Determinación de la posición GPS
Las ecuaciones de los Pseudorangos o Pseudo distancias para el sistema

presentado en la imagen se escriben como:
R1= c ΔT1
R2= c ΔT2
R3= c ΔT3
R4= c ΔT4
Las ecuaciones de posición se escriben como:
(Xs1 – Xr)2 + (Ys1 – Yr)2 + (Zs1 – Zr)2 = (R1 – cΔTr) 2

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La solución de este sistema de ecuaciones se obtiene por series de Taylor

aplicando:
Sea f(x) una función de m variables, lo expresamos como
f(x) = f(x1, x2, x3,…xm)

𝜕𝑓(𝑥) 𝜕𝑓(𝑥) 𝜕𝑓(𝑥) 𝜕𝑓(𝑥)
f(x) = f(xo) + Δx1 + Δx2 + Δx3 + … + Δxm
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑚
Donde cada satélite nos proporciona una f(x) que para nuestro caso es la
ecuación de posición, por lo que podemos escribir n ecuaciones de los n satélites
a disposición en un momento determinado sobre el cielo. Esto se puede expresar
como un sistema de ecuaciones de la siguiente forma:
𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥)
f1(x) = f1(xo) + Δx1 + Δx2 + Δx3 + … + Δxm
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑚
𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥)

f2(x) = f2(xo) + Δx1 + Δx2 + Δx3 + … + Δxm
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑚
𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥)

f3(x) = f3(xo) + Δx1 + Δx2 + Δx3 + … + Δxm
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑚
.. … … .. .. .. .. . .. ..
𝜕𝑓𝑛(𝑥) 𝜕𝑓𝑛(𝑥) 𝜕𝑓𝑛(𝑥) 𝜕𝑓𝑛(𝑥)
fn(x) = fn(xo) + Δx1 + Δx2 + Δx3 + … + Δxm
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑚
El sistema de ecuaciones presentado representa la función de posición del

receptor dependiendo de la evaluación de la función de posición con los valores
aproximados de nuestras incógnitas y las derivadas parciales de la ecuación de
posición con respecto a cada una de las variables incógnitas que deseamos
determinar. Para determinar los valores aproximados f(xo) que es el caso de la
posición del receptor es fácil de obtener la latitud, longitud y elevación del mismo
en cualquier mapa topográfico o en su defecto las coordenadas Xr, Yr, Zr de la
cuadricula UTM que se encuentra en el mapa topográfico también.
Utilizando el modelo de Gauss-Markov de ecuaciones de observación podemos

resolver el sistema anterior verificando primero que el número de satélites (n) sea
mayor que el número de incógnitas (m).

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Resolvamos, inicialmente el sistema para obtener la posición del receptor, eso es
determinar las coordenadas Xr, Yr, Zr del receptor. El sistema de ecuaciones
diferenciales parciales queda reducido al siguiente sistema:
𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥)
f1(x) = f1(xo) + Δxr + Δyr + Δzr
𝜕𝑥𝑟 𝜕𝑦𝑟 𝜕𝑧𝑟
𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥)

𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥)

𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥)

Como tenemos tres incógnitas necesitamos al menos cuatro satélites para poder
aplicar el modelo de ecuaciones de observación de Gauss-Markov de la teoría de
mínimos cuadrados.Debemos manipular el sistema de ecuaciones diferenciales
para darle la forma requerida por Gauss-Markov:
Ynx1 = Anxm xmx1 + enx1
Donde n es el número de satélites y m el número de incógnitas que para nuestro

caso particular es tres (3) Xr, Yr, Zr , la solución propuesta es
̂ = (𝑨𝑻 𝑷𝑨)−𝟏 (𝑨𝑻 𝑷𝒀)

𝒙
En vista que el sistema de ecuaciones que se genera es no lineal, para encontrar

la solución debemos hacerlo por aproximaciones iterativas partiendo de valor
aproximados de nuestra solución.
Del sistema de ecuaciones

𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥)
𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥)

𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥)

𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥)

𝜕𝑓𝑛(𝑥) 𝜕𝑓𝑛(𝑥) 𝜕𝑓𝑛(𝑥)

fn(x) = fn(xo) + Δxr + Δyr + Δzr

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De lo anterior, f1(x), f2(x), f3(x), f4(x) hasta fn(x) representan los valores observados
de la pseudo-distancia o pseudo-range y f1(xo), f2(xo), f3(xo), f4(xo) hasta fn(xo)
representan los valores de la función de pseudo-range evaluados en los valores
aproximados de nuestras incógnitas, es decir 𝑋𝑟𝑜 , 𝑌𝑟𝑜 y 𝑍𝑟𝑜 . Para resolver el
sistema de ecuaciones diferenciales parciales propuesto realizamos la
manipulación del sistema restando las posiciones observada de las estimadas por
valores aproximados, quedando el sistema
𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥)

f1(x) - f1(xo) = Δxr + Δyr + Δzr
𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥)

𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥)

𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥)


fn(x) – fn(xo) = Δxr + Δyr + Δzr
Podemos identificar que el lado izquierdo del sistema de ecuaciones representa el

diferencial del valor observado menos el valor aproximado [f(x) – f(xo)] y este a su
vez es igual a un sistema de ecuaciones diferenciales parciales con respecto a
cada parámetros desconocido, es decir Xr, Yr, y Zr.
De los anterior podemos establecer que el valor diferencial se expresa como
∆= 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑑𝑜 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜
Por lo que podemos escribir que
∆𝑋𝑟 = 𝑋𝑟 − 𝑋𝑟𝑜
∆𝑌𝑟 = 𝑌𝑟 − 𝑌𝑟𝑜
∆𝑍𝑟 = 𝑍𝑟 − 𝑍𝑟𝑜
Obtenemos la solución de Gauss-Markov
̂ = (𝑨𝑻 𝑷𝑨)−𝟏 (𝑨𝑻 𝑷𝒀)

𝒙

15
Obtenemos el contenido de los diferenciales de las posiciones del receptor ∆𝑋𝑟 ,
∆𝑌𝑟 , ∆𝑍𝑟
∆𝑿𝒓
̂ = [ ∆𝒀𝒓 ]
𝒙
∆𝒁𝒓
Ahora simplemente actualizamos los valores aproximados de la posición del

receptor
∆𝑋𝑟 = 𝑋𝑟 − 𝑋𝑟𝑜
∆𝑌𝑟 = 𝑌𝑟 − 𝑌𝑟𝑜
∆𝑍𝑟 = 𝑍𝑟 − 𝑍𝑟𝑜
De la forma
∆𝑋𝑟 + 𝑋𝑟𝑜 = 𝑋𝑟
∆𝑌𝑟 + 𝑌𝑟𝑜 = 𝑌𝑟
∆𝑍𝑟 + 𝑍𝑟𝑜 = 𝑍𝑟
Donde 𝑋𝑟 , 𝑌𝑟 , 𝑍𝑟 son los nuevos valores de la posición del receptor, con las cuales
se actualizan todas las ecuaciones una vez más y se calculan
𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥) 𝜕𝑓1(𝑥)
𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥) 𝜕𝑓2(𝑥)

𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥) 𝜕𝑓3(𝑥)

𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥) 𝜕𝑓4(𝑥)


fn(x) – fn(xo) = Δxr + Δyr + Δzr
Este proceso de continua hasta que los diferenciales de la posición del receptor
∆𝑋𝑟 , ∆𝑌𝑟 , ∆𝑍𝑟 sean menores que un valor pre definido (1x10 -4 m, por ejemplo) o
que el número de iteraciones sea menor que un valor ore definido (5, por ejemplo)

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Ejemplo:
Se realiza un levantamiento GPS para determinar la posición de un punto A cuyas

coordenadas aproximadas son (1400, 1500,1100). Conociendo las coordenadas
GPS de cada uno de los cuatro satélites a la vista, determine la posición en un
plano del punto A (Xa, Ya, Za). Suponga que las correcciones de Ionosfera,
troposfera y reloj GPS se modelan.
Posiciones de los Satélites
S1 S2 S3 S4
X(m) 12000.000 14500.000 16300.000 18100.000
Y(m) 14000.000 16200.000 18400.000 20050.000
Z(m) 16000.000 18100.000 20100.000 19500.000
R(m) 21978.398 25841.246 29300.000 30835.896
Solución:
Con los valores de X, Y y Z de cada satélite y los valores aproximados del punto
A (1400, 1500,1100) se determina el valor aproximado del cada pseudorango
R=√(𝑋 − 𝑋𝑎)2 + (𝑌 − 𝑌𝑎)2 + (𝑍 − 𝑍𝑎)2 (1)
Donde X, Y y Z son las coordenadas de cada satélite y Xa, Ya y Za son los

valores aproximados, de allí calculamos los valores aproximados de los
pseudorangos obteniendo la siguiente tabla:
R1 22149.944
R2 26013.458
R3 29472.360
R4 31008.910
Debemos definir el diferencial, por lo que asumiremos
Delta= Valor Real – Valor Aproximado

17
De esta ecuación calculamos los diferenciales de los pseudorango y obtenemos el
valor de la matriz de observación que no es otra cosa que una matriz de
diferencial
∆R1 -171.54508073
∆R2 -172.21195541
∆R3 -172.35993266
∆R4 -173.01371999
Esta matriz, es matriz Y del modelo de ecuaciones de observación Gauss-Markov
Y= Ax + e (2)
Para el cálculo de la matriz de diseño (A), por ser un modelo no lineal (Ecuación
1), debemos aplicar series de Taylor, por lo que debemos desarrollar la derivada
de la ecuación (1) con respecto a la variable Xa, Ya y Za por lo que obtenemos:
𝜕𝑅 −(𝑋 − 𝑋𝑎 )
=
𝛿𝑋 √(𝑋 − 𝑋𝑎)2 + (𝑌 − 𝑌𝑎)2 + (𝑍 − 𝑍𝑎)2
𝜕𝑅 −(𝑋 − 𝑋𝑎 )
=
𝛿𝑋 𝑅
𝜕𝑅 −(𝑌 − 𝑌𝑎 )
=
𝛿𝑌 √(𝑋 − 𝑋𝑎)2 + (𝑌 − 𝑌𝑎)2 + (𝑍 − 𝑍𝑎)2
𝜕𝑅 −(𝑌 − 𝑌𝑎 )
=
𝛿𝑌 𝑅
𝜕𝑅 −(𝑍 − 𝑍𝑎 )
=
𝛿𝑍 √(𝑋 − 𝑋𝑎)2 + (𝑌 − 𝑌𝑎)2 + (𝑍 − 𝑍𝑎)2
𝜕𝑅 −(𝑍 − 𝑍𝑎 )
=
𝛿𝑍 𝑅

18
Donde X, Y y Z son las coordenadas X , Y y Z de los satélites, Xa, Ya, Za son las
coordenadas aproximadas del punto A, por lo que obtenemos los siguientes
diferenciales:
dR1/dxa= -0.478556524 dR1/dya= -0.564336 dR1/dza= -0.672687944

De las cuales obtenemos la matriz de diseño A:
-0.478557 -0.564336 -0.672687944

A= -0.503585 -0.565092 -0.653507887
-0.505558 -0.573419 -0.644671823
-0.538555 -0.598215 -0.593377839
La solución de la ecuación de observación (2) es:
̂ = (𝑨𝑻 𝑷𝑨)−𝟏 (𝑨𝑻 𝑷𝒀)

𝒙
Suponemos P como la matriz identidad de n observaciones
-0.478556524 -0.50359 -0.505558 -0.538555

T
A= -0.564335524 -0.56509 -0.573419 -0.598215
-0.672687944 -0.65351 -0.644672 -0.593378
1.028245 1.166706949 1.296502

T
A A= 1.166707 1.324473971 1.473548
1.296502 1.473548302 1.647281
349.13286
T
A Y= 396.45843
441.71628

19
4570.641 -5008.429955 882.8599
T -1
(A A) -5008.43 5646.001725 -1108.62
882.8599 -1108.624869 297.4493
100.23701
∆X= 99.828034
99.957072
Actualizamos los valores de las coordenadas del receptor con el sistema de ecuaciones
de los diferenciales de la posición:
∆𝑋𝑎 = 𝑋𝑎 − 𝑋𝑎𝑜
∆𝑌𝑎 = 𝑌𝑎 − 𝑌𝑎𝑜
∆𝑍𝑎 = 𝑍𝑎 − 𝑍𝑎𝑜
De la forma
∆𝑋𝑎 + 𝑋𝑎𝑜 = 𝑋𝑎
∆𝑌𝑎 + 𝑌𝑎𝑜 = 𝑌𝑎
∆𝑍𝑎 + 𝑍𝑎𝑜 = 𝑍𝑎
100.237 + 1400 = 𝑋𝑎
99.828 + 1500 = 𝑌𝑎
99.957 + 1100 = 𝑍𝑎
Xa =1500.237 Ya = 1599.828 Za = 1199.957

20
Con los nuevos valores de Xa, Ya y Za calculamos todo una vez más:
Los nuevos valores de los diferenciales de los pseudorangos son:
R1 21978.411
R2 25841.252
R3 29300.007
R4 30835.897
Una vez más calculamos nuestro vector Y de diferenciales
-0.01270
Y= -0.00600
-0.00657
-0.00078
-0.47773 -0.56420 -0.67339

A= -0.50306 -0.56499 -0.653995
-0.50511 -0.57338 -0.645053
-0.53833 -0.59833 -0.593466
-0.47773 -0.50306 -0.50511 -0.53833

T
A = -0.56420 -0.56499 -0.57338 -0.59833
-0.67339 -0.65399 -0.64505 -0.59347
1.02623 1.16548 1.29600

T
A A= 1.16548 1.32431 1.47438
1.29600 1.47438 1.64946
0.0128252
T
A Y= 0.0147905
0.0171786
4482.634 -4915.954847 872.1066

(ATA-1 -4915.955 5546.893131 -1095.61
872.1066 -1095.610856 294.7024
21
Obtenemos las nuevas correcciones de la posición del receptor
-0.2370
∆X= 0.1720
0.0429
Y actualizamos una vez más las coordenadas del receptor
Xa = Xa1 + ∆Xa Xa = 1500.237 – 0.237 Xa =1500.000
Ya = Ya1 + ∆Ya Ya = 1599.828 + 0.172 Ya = 1600.000
Za = Za1 + ∆Za Za = 1199.957 + 0.043 Za = 1200.000
Se puede realizar una tercera iteración y obtenemos que los valores de las
coordenadas del receptor en el punto A son
Xa =1500.000, Ya = 1600.000 y Za = 1200.000
Con los últimos valores calculamos los errores residuales
e= Y – Ax
-0.012699908 -0.0126999
-0.006000727 -0.0060007
𝑒̃ = -0.006573983 - -0.0065741
-0.000777871 -0.0007778
-0.00000004
-0.00000008
𝑒̃ = 0.00000016
-0.00000004
σ2 = 3.40543E-14

22

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Sea f(x) una función de m variables, lo expresamos como

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