Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Trabajo # 2: Modelamiento de sistemas combinados usando Simulink

Nombre: Angel Enrique Araujo Herrera Paralelo:124

Procedimiento (45 puntos)

Imágenes de Ejercicio 2
los Control de Motor DC mediante Armadura
diagramas de
bloque
utilizados.

Diagrama de bloques elaborado a partir de las ecuaciones

Configuració Ejercicio 2
n de bloque
Step.

Códigos para Ejercicio 2

simular el %Paralelo 124
modelo %ANGEL ENRIQUE ARAUJO HERRERA
desde Script. %PRÁCTICA 2 Ejercicio 2

clear
clc
close all
%Datos del ejercicio 2
Ra=2.581;
La=0.0281;
J=0.0221;
B=0.002953;
Kt=0.516; %Tm/Ia
Kb=1.25; %Eb/w
Vi=140;
Vf=240;
ST=1;
sim('Practica2ej2modelo',10);
tiempo=SINW(:,1);
w=SINW(:,2);
Tm=SINW(:,3);
Ia=SINW(:,4);
Va=SINW(:,5);
figure();
plot(tiempo,Va);
title('Tiempo vs Voltaje de Armadura')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje de Armadura [V]')
grid on
figure();
plot(tiempo,w);
title('Tiempo vs Velocidad Angular')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Velocidad Angular [rev/min]')
grid on
figure();
plot(tiempo,Tm);
title('Tiempo vs Torque')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Torque [Nm]')
grid on
figure();
plot(tiempo,Ia);
title('Tiempo vs Corriente de Armadura')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Corriente de Armadura [A]')
grid on

%Función de transferencia
IV=tf(1,[La Ra]);
TI=Kt;
wT=tf(1,[J B]);
ebw=Kb;
G1=series(IV,TI);
G12=series(G1,wT);
T=feedback(G12,ebw)
Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo

Ejercicio 2

Se aprecia en la imagen de tiempo vs voltaje de armadura que la fuente de alimentación de

voltaje de armadura comienza en 140 y llega a un valor máximo de 240 en un pequeño
intervalo de 1 segundo.

La velocidad angular llega a un valor máximo de 186.3 rad/seg estabilizándose en ese

punto.
El torque no llega a superar los 25 Nm

La corriente llega a un pico máximo superando los 40 amperios lo cual es necesario para
vencer el estado inercial del motor
Preguntas:
a) ¿Cómo se diferencia el diagrama de bloques obtenido del anterior?
Se diferencia en la retroalimentación negativa que posee convirtiéndose en un sistema
cerrado.
b) Obtenga la función de transferencia de este sistema.

Función de transferencia para el primer ejercicio.

Imágenes de Ejercicio 1
los Control de Motor DC mediante campo
diagramas de
bloque
utilizados.
Configuració Ejercicio 2
n de bloque
Step.
Códigos para %Paralelo 124
simular el %ANGEL ENRIQUE ARAUJO HERRERA
modelo %PRÁCTICA 2 Ejercicio 1
desde Script.
clear
clc
close all
%Datos del ejercicio 1
R=281.3;
L=156;
J=0.0221;
B=0.002953;
Kt=0.516; %Tm/If
Vi=200;
Vf=300;
ST=40;
sim('Practica2ej1modelo',100);
t=S1(:,1);
w=S1(:,2);
Tm=S1(:,3);
Ia=S1(:,4);
Va=S1(:,5);
figure();
plot(t,Va);
title('Tiempo vs Voltaje de Armadura')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje de Armadura [V]')
grid on
figure();
plot(t,w);
title('Tiempo vs Velocidad Angular')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Velocidad Angular [rev/min]')
grid on
figure();
plot(t,Tm);
title('Tiempo vs Torque')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Torque [Nm]')
grid on
figure();
plot(t,Ia);
title('Tiempo vs Corriente de Armadura')
xlabel('Tiempo [seg]')
 ylabel('Corriente de Armadura [A]')
grid on

%Función de transferencia
IV=tf(1,[L R]);
TI=Kt;
wT=tf(1,[J B]);
G1=series(IV,TI);
T=series(G1,wT);

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo

Preguntas:
a) ¿Se cumple el principio de conservación de energía? Justifique su respuesta
Si se cumple ya que no hay una perturbación externa .

b) Obtenga la función de transferencia de este sistema.

Imágenes de Ejercicio 3
los Control de Motor DC mediante sistema combinado
diagramas de
bloque
utilizados.
Configuración Ejercicio 3
de bloque
Step.

Códigos para %Paralelo 124

simular el %ANGEL ENRIQUE ARAUJO HERRERA
modelo %PRÁCTICA 2 Ejercicio 1
desde Script.
clear
clc
close all
%Datos del ejercicio 3
R=2.581;
L=0.0281;
Kt=0.516;
Kb=1.25;
J=0.0221;
B=0.002953;
JL=0.125;
BL=0.01;
n1=20;
n2=40;

N=n2/n1;
Je=J+JL*(1/N) ^2;
Be=B+BL*(1/N) ^2;
ST=1;
Vi=140;
 Vf=240;

sim('Practica2ej3modelo',10);
t=SIN3(:,1);
VF=SIN3(:,2);
Tp=SIN3(:,3);
Theta=SIN3(:,4);
Ia=SIN3(:,5);
figure();
plot(t,VF);
title('Tiempo vs Voltaje')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje [V]')
grid on
figure();
plot(t,Theta);
title('Tiempo vs Posición Angular')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Posición Angular [rad]')
grid on
figure();
plot(t,Tp);
title('Tiempo vs Torque')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Torque [Nm]')
grid on
figure();
plot(t,Ia);
title('Tiempo vs Corriente')
xlabel('Tiempo [seg]')
ylabel('Corriente [A]')
grid on

Gráficas de entrada y salida del sistema versus tiempo

 Obtenga la función de transferencia de este sistema.

20
0.516 (40)
𝑇=
𝑠(6.91𝑥10−4 𝑠 2 + 0.081𝑠 + 0.6591)

Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones (35 puntos)

Se puede apreciar que las curvas buscan estabilizarse ya sea la corriente o torque, también se
puede apreciar que la corriente tiene el mismo comportamiento que la corriente ya que son
directamente proporcionales, en el caso del motor DC controlado por armadura la corriente
tiene un pico alto y esto se debe a que es necesaria una mayor corriente para vencer el estado
inercial de la carga, una vez que esta en movimiento la corriente busca estabilizarse.

Se concluye que es preferible usar el motor DC controlado por campo ya que no tenemos esos
picos altos en corriente y así no corremos el riesgo de dañar elementos del motor

Se logró usar simulink para modelar el comportamiento de un motor DC controlado de diversas

formas con una gran facilidad, muy intuitivo y además muy acertado.

Se recomienda etiquetar todos los elementos para evitar confusiones