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Diseño de experimentos en la Manufactura aditiva de un gripper robótico

Conference Paper · June 2019

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H. León
Universidad Politécnica del Valle de México
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ARTÍCULO No. IM-009 (ASIGNAR EL QUE LE INDIQUEN) XVII CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA
ARTÍCULO ELECTROMECÁNICA Y DE SISTEMAS (CNIES 2018)

Diseño de experimentos en la Manufactura


aditiva de un gripper robótico

H. León-Camacho1, Y. Mondragón Jimenez2, B. Vargas Lemus2, Y. Mendoza Suarez2


1
División de Ingeniería Industrial, Postgrado en Ingeniería de Manufactura, Universidad Politécnica
del Valle de México, Tultitlan, Estado de México, edhleon2001@hotmail.com
2
División de Ingeniería Industrial, Universidad Politécnica del Valle de México, Tultitlan, Estado de
México

Resumen—Este trabajo “Zacatenco”, Edificioenfocado


está 5 2do. Piso, Col.
al Lindavista,
diseñoC.P.de
07300,Al
Ciudad de México.
repetir (e-mail: luis_meganers@hotmail.com).
un experimento, bajo condiciones no distinguibles,
experimentos, mediante el análisis de varianza, y contrastes, los resultados presentan cierta variabilidad, por lo cual es
aplicado en la impresión 3D, de un gripper robótico de bajo costo. necesario experimentar mediante la aplicación de un factor. Si
Se utiliza el modelado de fusión por deposición (FDM), con 2 tipos la variabilidad experimental es grande, sólo se detectará la
de filamento, ABS, y PETG, en una impresora Prusa i3, de cama
influencia del uso del tratamiento cuando éste produzca grandes
fija, y extrusor de 0.4 mm.
cambios con respecto al error de observación.
Tanto diseño, como ensamble son realizados en Solidworks, y
el análisis de capas es determinado con el software Cura. Diversos Hoy día, la tecnología de impresión 3D, está cada vez más cerca
factores experimentales son analizados, entre ellos, velocidad, y, de su democratización, y, tanto, personas como empresas
temperatura de impresión, velocidad de ventilador, temperatura aprovechan las ventajas de contar con manufactura local.
en la base de soporte, y tiempos de impresión. Actualmente, la empresa ABB, ha utilizado manufactura aditiva
En total, se manufacturaron 8 grippers, con 56 elementos. Los para la elaboración de efectores finales personalizados en sus
resultados muestran en primera instancia, una afectación nula en proyectos industriales, [2]; así mismo, KUKA Robotics, está
cuanto a la interacción de velocidad de impresión, velocidad de utilizando impresoras Makerbot, para construcción de brazos
ventilador y tipo de material. Sin embargo, como resultado final, robóticos y grippers [3].
se determina, que la velocidad de impresión, si, afecta, la En [4], se diseña e imprime un gripper similar al mostrado en
apariencia final de las piezas.
este trabajo, los autores mencionan que el costo del producto
importado fue de $350.00, contra, $112.00, elaborado en
Palabras Clave— Diseño, experimentos, Impresión 3D.
impresión 3D con ABS, obteniendo, una reducción de más del
100% en costo, y los tiempos de elaboración por producto
Abstract— This work is focused on the design of experiments,
through the analysis of variance, and contrasts, applied in 3D terminado, fueron de 7.3 horas con un consumo eléctrico de
manufacturing, of a low cost robotic gripper. Fusion modeling by 1.14 KW, ver figura 1.
deposition (FDM) is used, with 2 types of filament, ABS, and
PETG, in a Prusa i3 printer, fixed bed, and 0.4 mm extruder. Figura 1. Gripper de inyección de plástico. Fuente: Vex IQ
Both design and assembly are done in Solidworks, and layer
analysis is determined with the Cura software. Various
experimental factors are analyzed, among them, speed, and,
printing temperature, fan speed, temperature in the support base,
and printing times.
In total, 8 grippers were manufactured, with 56 elements. The
results show, in the first instance, a null effect in terms of the
interaction between print speed, fan speed and type of material.
However, as a final result, it is determined, that the printing speed
affects the final appearance of the pieces.

Keywords— design of experiments, 3D Printing

I. INTRODUCCIÓN La importancia de esta investigación radica en el uso de


l diseño de experimentos, permite la planeación, y, la modelos matemáticos que, mediante la experimentación de
E recopilación de datos para su análisis, mediante modelos
estadísticos y con ello, facilitar la obtención de
factores permitan determinar los parámetros convenientes, para
manufacturar un gripper que tenga una apariencia final y una
conclusiones objetivas, al mínimo costo y con la máxima rigidez adecuada en función de los porcentajes de relleno
eficiencia. [1] aplicados a la impresión del material.

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Lo restante de este documento, está organizado como sigue: en Figura 4. Ubicación de factores dentro de un cubo
la sección II, se muestran los parámetros estadísticos obtenidos z
para el diseño experimental del gripper, así como las
calificaciones obtenidas derivadas del análisis, los resultados de
la experimentación son presentados en la sección III. y

II. DESARROLLO x
En el proceso de impresión 3D intervienen un gran número de
parámetros, que por medio del software CURA suman
alrededor de 395 opciones de configuración, las cuales juegan
un papel muy importante para obtener una pieza con la calidad
deseada. Dichas opciones pueden ser, calidad, altura de las
capas de la pieza, relleno, tipo de material, temperatura de De acuerdo con lo anterior, se establece que, en comparación
impresión, diámetro y cantidad de filamento, velocidad de con el eje cartesiano, el origen, parte de la intersección entre los
impresión, velocidad del ventilador, tipo de soporte y la forma niveles bajos (-) de los 3 factores (A, B y C) y a partir de ahí las
en cómo se va a adherir la pieza. Debido a lo anterior, se direcciones vectoriales de los factores se sitúan de la siguiente
estableció un marco de solo 3 factores de entrada con 2 niveles forma: Factor A: Eje y (Velocidad de Impresión); Factor B: Eje
cada uno, los cuales se muestran a continuación, figura 2: x (Velocidad de Ventilador); Factor C: Eje z (Material)

Figura 2. Diagrama de niveles y factores para el experimento En la Tabla 1, se pueden observar los niveles considerados
como altos (+) y bajos (-), para este experimento.

Tabla 1. Relación Factor-Nivel. Fuente: Elaboración propia

Factor\Nivel Bajo Alto


A 50 mm/s 100 mm/s
B 70 mm/s 90 mm/s
C PETG ABS

El proceso de impresión 3D, inicia con la conversión de los


archivos CAD, a formato STL, los cuáles son importados desde
el software CURA (Figura 5), donde se establecen los
Los factores analizados durante la experimentación se ubican parámetros experimentales: Velocidad de impresión, velocidad
en 3 ejes de un cubo, figura 3, cada uno posee dos niveles que de ventilador, y tipo de filamento. Entre los parámetros fijos,
de acuerdo con diferentes combinaciones permiten establecer dependiendo del tipo de material, se establecen, la temperatura
los parámetros para realizar las impresiones y conocer su de impresión, y temperatura final, así como la temperatura de la
repercusión en el acabado final de las piezas. placa de impresión. Los datos anteriores permiten establecer los
tiempos de impresión y consumo de material, los cuáles son
Figura 3. Ubicación de factores dentro de un cubo
exportados a la impresora.

Figura 5. Interfaz del software CURA

A partir de lo anterior se dice que el diseño factorial al que


corresponde el experimento es 23, es decir, dos niveles para
cada uno de los 3 factores. La representación gráfica del
experimento, se observa en la figura 4.

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En la Tabla 3, se muestra el orden aleatorio de las evaluaciones,


En la Tabla 2, se pueden observar los resultados obtenidos a en la cual se puede observar los valores del 1 al 40, que son el
partir de las impresiones hechas con PETG y ABS numero de componentes impresos que se sometieron a la
respectivamente. Cada una de las piezas que se imprimieron evaluación. Cada valor se ubica en las intersecciones de los
tardaron un tiempo determinado que dependía totalmente de la niveles y factores (parámetros) que debe tener la pieza a
configuración de parámetros que se le aplicaron a la pieza. evaluar.

Tabla 2. Registro de impresiones en PETG/ABS. Fuente: Elaboración propia Tabla 3. Orden aleatorio de evolución. Fuente: Elaboración propia

Material

Tiempo de
Impresión
Velocidad de

Velocidad de
Ventilador Velocidad
Impresión

PETG ABS

[min]
Número

de
[mm/s]
Pieza

[%]
impresión Velocidad de Ventilador Velocidad de Ventilador
[mm/s] [%] [%]
50 100 50 100
PETG ABS 14 17 40 5
1 70 100 12 11 24 33 9 26
2 70 100 12 9
70 29 36 22 13
3 70 50 8 9
4 70 50 12 10 2 10 27 38
Pivote
5 90 100 10 8 37 16 7 35
6 90 100 9 8 21 30 32 20
7 90 50 9 8
34 4 19 8
8 90 50 7 9
9 70 100 12 23 90 11 39 1 28
10 70 100 12 24 18 15 31 23
11 70 50 17 21 6 25 12 3
12 70 50 16 23
Engrane
13 90 100 10 21
14 90 100 10 21
Para la evaluación se establecieron 3 criterios de ponderación.
15 90 50 14 21
La calificación 10, para piezas con acabado final excelente, sin
16 90 50 15 21 warping o cracking; la calificación 5 para piezas que
17 70 100 44 40 presentaran una de las condiciones antes mencionas y, por
18 70 100 42 40 último, la calificación 0 sería asignada a los elementos que
19 70 50 22 40 presentaran tanto, warping como cracking. La tabla 4, contiene
20 70 50 28 40 los resultados de dicha evaluación. Cabe mencionar que se
Pinzas
21 90 100 40 40 realizaron 5 réplicas por cada combinación de factores.
22 90 100 40 39
23 90 50 41 40 Tabla 4. Calificaciones obtenidas. Fuente: Elaboración propia
24 90 50 40 38
25 70 100 102 131 Material
26 70 50 80 140 Velocidad
Base PETG ABS
27 90 100 81 139 de
impresión Velocidad de Ventilador Velocidad de Ventilador
28 90 50 81 142 [mm/s] [%] [%]
50 100 50 100
En promedio, la impresión de los cuatro grippers de PETG 5 5 10 5
requirió 13.77 horas. Por otra parte, los cuatro grippers restantes
10 10 5 5
de ABS requirieron un tiempo de impresión de 18.6 horas, lo
cual evidentemente es mayor al transcurrido en la impresión 70 5 5 10 5
con PETG. 5 5 5 10
Lo anterior se debió a factores no controlables como humedad 0 5 0 10
y temperatura ambiente, los cuales afectan de cierta manera el 5 10 10 5
proceso de impresión.
5 5 10 10
90 10 5 10 10
A. Análisis del Diseño Factorial 10 5 10 10
Después de haber realizado todas y cada una de las impresiones, 5 10 0 5
comienza el proceso de evaluación de las piezas, el cual forma
parte del análisis matemático del diseño factorial.

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Las combinaciones de factores son representadas por medio de B. Análisis de varianza.


variables (1, a, b, c, ab, ac, bc y abc), ver tabla 5, y
posteriormente serán sustituidas dentro de las ecuaciones por la Para comprobar que el Factor A tiene un efecto significativo
suma de las 5 réplicas que se realizaron con las combinaciones para obtener piezas con excelente acabado, se hace un análisis
experimentales, tabla 6; y, determinar el efecto que tiene cada estadístico, llamado Análisis de Varianza. Dicho estudio se
uno de los factores (A, B y C) y sus interacciones (AB, AC, BC lleva a cabo mediante el cálculo de los valores que se
y ABC) dentro de la impresión. encuentran en la tabla 8. Es importante mencionar que es
necesario tener un nivel de significancia (que en este caso es de
Tabla 5. Identificación de variables. Fuente: Elaboración propia
5%).
Material
Velocidad de PETG ABS Tabla 8. Análisis de varianza para 3 factores Fuente [1]
impresión Velocidad de Ventilador Velocidad de Ventilador
[mm/s] [%] [%]
50 100 50 100
70 1 b c bc
90 a ab ac abc

Tabla 6. Sumatoria de réplicas.

VARIABLE SUMATORIA
1 25
a 35
b 30
ab 35
c 30
ac 40
bc 35
abc 40
Para poder llenar la tabla anterior debemos determinar los
valores de SSA, SSB, SSC, SS(AB), SS(AC), SS(BC), SS(ABC),
Posteriormente se procede a realizar el análisis matemático del
SSE y SST, los cuales se calculan de la siguiente manera:
efecto que tiene cada factor por separado, así como las
interacciones entre ellos. Lo anterior se realiza con ayuda de las 1
SSA= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 + 𝑎 − 𝑏𝑐 − 𝑏 − 𝑐 − 1}²………… (8)
siguientes ecuaciones: 8𝑛
1
SCB= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 − 𝑎 + 𝑏𝑐 + 𝑏 − 𝑐 − 1}²………. (9)
8𝑛
1 1
Efecto A= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 + 𝑎 − 𝑏𝑐 − 𝑏 − 𝑐 − 1}…... (1) SCC= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 − 𝑎 + 𝑏𝑐 − 𝑏 + 𝑐 − 1}²……... (10)
4𝑛 8𝑛
1 1
Efecto B= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 − 𝑎 + 𝑏𝑐 + 𝑏 − 𝑐 − 1}……. (2) SC(AB)= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 − 𝑎 − 𝑏𝑐 − 𝑏 + 𝑐 + 1}²…. (11)
4𝑛 8𝑛
1 1
Efecto AB= {𝑎𝑏𝑐 + 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 − 𝑎 − 𝑏𝑐 − 𝑏 + 𝑐 + 1}…. (3) SC(AC)= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 − 𝑎 − 𝑏𝑐 + 𝑏 − 𝑐 + 1}²…. (12)
4𝑛 8𝑛
1 1
Efecto C= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 − 𝑎 + 𝑏𝑐 − 𝑏 + 𝑐 − 1}……. (4) SC(BC)= { 𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 + 𝑎 + 𝑏𝑐 − 𝑏 − 𝑐 + 1}²…. (13)
4𝑛 8𝑛
1 1
Efecto AC= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 + 𝑎𝑐 − 𝑎 − 𝑏𝑐 + 𝑏 − 𝑐 + 1}…… (5) SC(ABC) = {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 + 𝑎 − 𝑏𝑐 + 𝑏 + 𝑐 − 1}².. (14)
4𝑛 8𝑛
1
Efecto BC= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 + 𝑎 + 𝑏𝑐 − 𝑏 − 𝑐 + 1}…… (6) SST=Σ [ (ẋ-x₁)²+ (ẋ-𝑥2 )²+ (ẋ-𝑥3 )²+… (ẋ-𝑥40 )²]………… (15)
4𝑛
1 SCE=𝑆𝑆𝑇 − 𝑆𝑆𝐴 − 𝑆𝑆𝐵 − 𝑆𝑆𝐴𝐵 − 𝑆𝑆𝐶 − 𝑆𝑆𝐴𝐶 − 𝑆𝑆𝐵𝐶 𝑆𝑆𝐴𝐵𝐶 . … (16)
Efecto ABC= {𝑎𝑏𝑐 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐 + 𝑎 − 𝑏𝑐 + 𝑏 + 𝑐 − 1}….. (7)
4𝑛
ẋ= Promedio del total de réplicas (40 calificaciones)
n= número de réplicas realizadas. 𝑥𝑖 = Cada una de las replicas

Al desarrollar las ecuaciones se obtiene un valor cuantitativo Para determinar el valor de la F de tablas se ocupó la tabla de
para cada interacción de factores, el resultado cuyo valor distribución f de Fisher de 5% [5], de acuerdo al nivel de
absoluto sea el máximo, indica si repercute o no en la impresión significancia antes mencionado. En la tabla 9, se muestra el
de los elementos. En la Tabla 7 se presentan los resultados análisis de varianza aplicado al experimento.
obtenidos.

Tabla 7. Resultados de los efectos. Fuente: Elaboración propia

Interacción A B C AB AC BC ABC
Valor absoluto 1.5 0.5 1 0.5 0 0 0

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Tabla 9. Análisis de varianza de Diseño factorial. Fuente: Elaboración propia Las ecuaciones para obtener el contraste de los bloques
aleatorizados son:
Fuente de Suma de Grados de Cuadrado F F
variación cuadrados libertad medio calculada tablas
𝑆𝑆𝐴 = 𝑏𝛴(𝑦̅𝑖 − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑦̅𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 )2………………………..... (17)
Efecto principal 𝑆𝑆𝐵 = 𝑘𝛴(𝑦̅𝑗 − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑦̅𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 )2………………………… (18)
A 22.5 1 22.5 2.1176 4.089 𝑆𝑆𝐸 = 𝑘𝛴(𝑦̅𝑗 − ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑦̅𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 )2 ………………………… (19)
B 2.5 1 2.5 0.2352 4.089 𝑆𝑆𝑇 = 𝛴(𝑦̅𝑖𝑗 − 𝑦̅𝑗 − 𝑦̅𝑗 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑦̅𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 )2……………. (20)
C 10 1 10 0.9411 4.089 Donde:
Interacciones 2 factores
AB 2.5 1 2.5 0.2352 4.089 b= Número de columnas
AC 0 1 0 0 4.089 k= Número de filas
BC 0 1 0 0 4.089 𝑦𝑖 = Promedio de renglones
Interacciones 3 factores 𝑦𝑗 = Promedio de columnas
ABC 0 1 0 0 4.089 𝑦𝑖𝑗 = Valor de cada calificación
ERROR 340 32 10.625
TOTAL 377.5 39 En la tabla siguiente, se pueden observar los datos de las
calificaciones obtenidas con los promedios correspondientes.

C. Bloques Aleatorizados Tabla 12. Calificación de piezas impresas. Fuente: Elaboración propia

Velocidad de Velocidad de Ventilador (%)


Debido a que los análisis anteriores arrojan dos conclusiones
Impresión ӯᵢ
totalmente distintas, tomamos como referencia el último [mm/s]
0 5 10 15 20
resultado obtenido (Análisis de Varianza), que dice que 50 5 10 10 5 0 6
ninguno de los factores tiene un efecto significativo en el 60 10 10 10 10 10 10
experimento. De acuerdo con esto procedemos a realizar un 70 5 5 10 10 10 8
análisis sobre el diseño de bloques aleatorizados, para esto se 80 0 0 5 5 5 3
tomó la decisión de eliminar un nivel del Factor C (materia ӯⱼ 5 6.25 8.75 7.5 6.25 ӯꚍ=6.5
prima), quedando solo el ABS, ya que con este material se
obtuvieron mejores resultados en cuanto al acabado de las
piezas. Posteriormente se lleva a cabo el análisis de varianza de la
Debido a que, para realizar un diseño de bloques aleatorizados misma manera que en el diseño factorial. En la tabla 13 se
se necesita incrementar el número de niveles en los otros dos muestran los resultados correspondientes a las ecuaciones antes
Factores, A y B (Velocidad de impresión y de ventilador descritas, así como el análisis de los valores de f calculada y de
respectivamente), se establecieron nuevos parámetros para la tablas. Cabe mencionar que se toma en cuenta un nivel de
experimentación, los cuales se muestran en la tabla 10. significancia de 5% para lo que corresponde a la distribución f
[5]
Tabla 10. Parámetros del proceso de impresión para bloques aleatorizados.
Fuente: Elaboración propia Tabla 13. Análisis de varianza Bloques Aleatorizados. Fuente: Elaboración
propia
Velocidad de impresión [mm/s] 50 60 70 80
Velocidad de ventilador [%] 0 5 10 15 20 Fuente de Suma de Grados de Cuadrado
F Calculada F Tablas
Variación Cuadrados Libertad Medio
SSA 133.75 (4-1)=3 44.58 5.49 3.9
La metodología para evaluar su aspecto fue el mismo, se SSB 32.5 (5-1)=4 8.125 1 3.26
calificaron todas las impresiones para posteriormente SSE 97.5 (4-1)(5-1)=12 8.125
desarrollar un nuevo análisis estadístico que evalúa SST 263.75 (5)(4)-1=19
aleatoriamente los bloques de valores correspondientes a los
dos factores utilizados, ver tabla 11.

Tabla 11. Evaluación aleatoria a piezas de ABS. Fuente: Elaboración propia


D. Análisis del Gripper
Velocidad de Ventilador (%)
Velocidad de Impresión [mm/s]
0 5 10 15 20 Se analizaron las fuerzas existentes en el gripper mediante un
50 5 10 10 5 0 diagrama de cuerpo libre, fuerzas normales (Fn), fricción (Fr),
60 10 10 10 10 10 torque (T), en función de la carga máxima (W), que podría
70 5 5 10 10 10
soportar el dispositivo. Para ello fue necesario establecer las
80
sumatorias de fuerzas del eje X y eje Y, ver figura 6.
0 0 5 5 5

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Figura 6. Diagrama de Cuerpo Libre del Gripper Figura 7. Reestricciones de movilidad y aplicación de cargas en Simulation
de Solidworks

fuerzas se muestra a continuación:


𝐹𝑦 = 0……………………………………………………… (21) III. RESULTADOS
2𝐹𝑟 − 𝑊 = 0…………………………………………….. (22) En las figuras 8 y 9 podemos observar los resultados obtenidos
a partir de las impresiones realizadas con PETG y ABS,
Para el cálculo de la Fuerza Normal, se considera el
teniendo un total de 56 componentes.
coeficiente de rozamiento (𝜇) cuyo valor es 0.5, para el ABS,
y 0.25, para PET. Figura 8. Impresiones realizadas con PETG.
𝐹𝑟
𝐹𝑛 = ………………………….………………………… (23)
𝜇

Donde Fn=4.9 N

𝛴𝑀𝑐 = 0………………………………………………..… (24)


−𝐹𝑛 ∗ (0.02𝑚) + 𝐹𝑥 ∗ (0.04) = 0

Donde T=2*0.245 Nm=0.49 Nm

El dispositivo tiene 2 pinzas, por lo que el Torque es de 0.98


Nm, y, aplicando un factor de seguridad de 2, se tiene un
torque de 1.96 Nm, equivalente a 20 kg*cm.

Con los datos anteriores, es factible, realizar el análisis estático


utilizando la herramienta Simulation de Solidworks,
estableciendo en primer lugar, relaciones de posición en el
ensamblaje, para coincidencias entre dientes de engranes, así
como relaciones de bloqueo para las pinzas [6,7],
posteriormente, se establecen las restricciones de posición,
material, localización de cargas, como se observa en la figura
7, el mallado, fue considerado grueso.
Las cargas son aplicadas sobre la base lateral de las pinzas,
donde el primer análisis considera que dicho elemento está
totalmente sólido, 100% relleno; posteriormente, se vacían las
pinzas, dejando 1mm de espesor por capa inferior, superior, y
lateral.

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Figura 9. Impresiones realizadas con ABS. Figura 10. Esfuerzos de VonMisses en Pinza hueca de ABS.

Figura 11. Desplazamientos en Pinza hueca de PETG.

A partir de los resultados de cada uno de los análisis aplicados


dentro del experimento, se concluye que: El análisis de efectos
de los factores indicó que la Velocidad de Impresión (Factor
A), resulta ser el factor que más influye dentro del proceso de
impresión, puesto que marca una diferencia significativa en el
acabado de las piezas con los materiales utilizados.
Mediante el modelo de bloques aleatorizados se establece que
los parámetros idóneos para obtener un acabado excelente en la
impresión utilizando ABS son una velocidad de impresión de
60 mm/s, a una velocidad de ventilador de 10%.

Respecto al análisis estructural, la pinza con mayor masa, es la


del PET sólido, las fuerzas normales fueron aplicadas en la
misma magnitud, en cada lado de las pinzas.
El tipo de malla fue gruesa, los mayores esfuerzos de
VonMisses como era de esperarse, son soportados en las pinzas
de PET, y ABS, hueco. Figura 12. Esfuerzos de VonMisses en Pinza sólida de ABS.
Los desplazamientos máximos son mínimos, por lo que podría
esperarse, la factibilidad de incremento de carga sobre la pinza.

ABS ABS PET PET


Análisis FEM
Sólido Hueco Sólido Hueco
Masa [gr] 3.25 2.27 4.54 3.10
Fricción 0.5 0.25
Fn 4.9 N 4.9 N 4.9 N 4.9 N
Malla Gruesa Gruesa Gruesa Gruesa
Von Misses Máximo [kPa] 379 613.3 389 618.2
Desplazamiento máximo
0.0064 0.0094 0.0043 0.0064
[mm]

Se logró obtener la apariencia final adecuada, y la capacidad de


resistencia de un cuerpo a doblarse o torcerse por la acción de
fuerzas exteriores que actúan sobre su superficie (rígidez), es
adecuada. Cómo se esperaba, los mayores esfuerzos se dan en
las piezas huecas, y de acuerdo con los porcentajes de relleno,
es posible incrementar la capacidad de carga para el gripper,
con base en los resultados de elemento finito mostrados, figuras
10,11,12 y 13.

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Figura 13. Desplazamientos en Pinza sólida de PETG.


[6] Solidworks. Creating Animations with Solidworks, step by
step, 2010

[7] Gómez, S. Solidworks Simulation, Alfaomega, 2010

[8] Kurowski, P. Engineering Analysis with COSMOSworks


Professional, SDC Publications 2007

El diseño de experimentos aplicado a la manufactura de un


gripper impreso en 3D resulta interesante debido a que aporta
conclusiones objetivas sobre la selección de parámetros, y,
permite establecer un proceso de impresión basado en métodos
experimentales y científicos, reduciendo la incertidumbre en la
elaboración de pruebas.
Además, este tipo de investigaciones, fortalece el aprendizaje,
y el interés de los involucrados, ya que se refuerza el análisis
deductivo e inductivo en la experimentación.
Las recomendaciones finales, implican, realizar un análisis
estructural más completo, que incluya el estado de esfuerzos en
los dientes de los engranes, y realizar la simulación de tipo
multi-cuerpo, así como evaluar el error entre esfuerzos y valorar
los factores de seguridad más convenientes.

IV. REFERENCIAS

[1] Diseño estadístico de experimentos 2a Ed. Ciencia y


tecnología. Universidad de Antioquia, 2009

[2]www.engineering.com/3DPrinting/3DPrintingArticles/Arti
cleID/15944/Get-a-Grip-3D-Printing- Robot-Fingers-at-
ABB.aspx

[3]https://www.makerbot.com/stories/engineering/kuka-
robotics/

[4]León, H., Rodríguez, I., Arcos, P., Ingeniera de Reversa de


un Gripper Robotico de dos Pinzas con Manufactura
Aditiva, Robótica y Mecatrónica, Asociación Mexicana de
Mecatrónica, Disponible en:
http://www.mecamex.net/Libros/2018-Libro-Robotica-y-
Mecatronica.pdf, (2018).

[5] Gutiérrez, H., De la Vara, R., Control Estadístico de la


Calidad y seis Sigma. Mc Graw Hill, 2009

Ciudad de México, 13 al 17 de noviembre 2017 8

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