UNIVERSIDAD TECNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMATICAS, FÍSICAS Y

QUIMICAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

PROYECTO DE CURSO: MECÁNICA VECTORIAL II

TEMA:
ANÁLISIS DEL MECANISMO PLANO ARTICULADO DE
UNA PRENSA DE SIMPLE ACCIÓN

AUTOR:
BOZADA FLORES GEORGE DAVID

DOCENTE:
ING. JULIO NOLBERTO PÉREZ

CURSO:
MECANICA VECTORIAL II ‘’A‘’

CARRERA:
INGENIERIA MECÁNICA

NIVEL:
4TO SEMESTRE
1
INDICE
1. Introducción

2
1. INTRODUCCIÓN

El presente trabajo referente al tema de la materia Mecánica Vectorial II “ANÁLISIS DEL

MECANISMO PLANO ARTICULADO DE UNA PRENSA DE SIMPLE ACCIÓN’’ busca la
estimulación, modelamiento y aportación investigativa del estudiante de Ingeniería Mecánica. Uno de
los propósitos principales del proyecto es fortalecer y enriquecer los conocimientos de los principios del
análisis aplicados a la ingeniería en los distintos fenómenos, para la realización de la investigación
principalmente se centró en el mecanismo de una presa de simple acción. Tanto, así como determinar a
escalas las diferentes velocidades, aceleraciones y fuerzas que aparecerán durante el recorrido que ejerce
el sistema puesto a investigación.

Es necesario tener en cuenta la principal función de un ingeniero es realizar diseños o desarrollar

soluciones tecnológicas a necesidades sociales, industriales o económicas. Por ello debemos identificar
y sobre todo comprender los obstáculos más importantes para poder realizar un buen diseño, como es el
estudio del mecanismo de una prensa de simple acción.

3
2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar la determinación de parámetros cinemáticos de los cuerpos de un mecanismo simple.

2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Calcular los parámetros cinemáticos esenciales de cuerpos rígidos animados de movimiento

plano.
 Calcular las fuerzas y los momentos de las fuerzas aplicados en puntos notables de cuerpos
rígidos animados de movimiento plano aplicando la Segunda Ley de Newton.
 Aplicar el principio trabajo y la energía a la solución de problemas de cuerpos rígidos con
movimiento plano.
 Aplicar el principio de impulso y la cantidad de movimiento a la solución de problemas de
cuerpos rígidos con movimiento plano.

4
3. DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE CUERPOS Y
PUNTOS NOTABLES DE UN MECANISMO.
 Determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de un mecanismo de una prensa de
simple acción.
3.1 CINEMATICA

La cinemática se ocupa de describir el movimiento sin tomar en cuenta sus causas. El movimiento
consiste en el cambio de posición de los objetos con el paso del tiempo y para comenzar conviene aclarar
cómo se especifica la posición de un objeto. Para eso hace falta referirlo a algún otro, por ejemplo al
observador. Esto requiere dar varios datos como la distancia entre observador y objeto, en qué dirección
se halla éste, la orientación del objeto en el espacio, etc.

3.2 OBJETO PUNTIFORME

Un punto es el objeto más simple. Como no tiene partes, no tiene sentido hablar de su orientación.
Entonces su posición se conoce si se conoce el segmento orientado que va del observador O al objeto A
(Fig. 3.1).

Basta pues especificar al vector 𝑟0 𝐴, o más brevemente, se puede indicar la posición con 𝑟𝐴, dando por
sobrentendido el observador. Es útil a veces considerar un sistema de coordenadas cartesianas con origen
en O. En este caso la posición de A queda determinada por las tres coordenadas𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 , que son,
naturalmente, las componentes del vector 𝑟𝐴 en el sistema x, y, z (Fig. 3.2)

(Fig.3.1) (Fig.3.2)
3.3 CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rígido tiene la propiedad que la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos A y B es siempre
la misma cualquiera sea el movimiento del cuerpo (Fig. 3.3). No hay en realidad cuerpos perfectamente
rígidos en la naturaleza y por eso el “objeto rígido” es un modelo. Pero muchas veces ocurre que las

5
deformaciones que sufre el objeto en su movimiento son muy pequeñas y a los fines prácticos
despreciables. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de una piedra que cae la podemos considerar
como rígida. Una bola que rueda por un plano inclinado se puede considerar rígida (aunque en realidad
sufre deformaciones muy pequeñas).

(Fig.3.3)

3.4 TRASLACIÓN

Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma
dirección durante el movimiento. También puede observarse que en la traslación todas las partículas que
constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas
rectas, se afirma que el movimiento es una traslación rectilínea (figura 3.4); si las trayectorias son líneas
curvas, el movimiento es una traslación curvilínea (figura 3.5).

(Fig. 3.4) Traslación rectilínea (Fig. 3.5) Traslación curvilínea

3.5 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo
de círculos centrados sobre el mismo eje fijo (figura 3.6). Si este eje, llamado eje de rotación, las
partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y aceleración cero. La rotación no debe
confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea.

6
 (Fig. 3.6)

3.6 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Ambos movimientos traslacional y rotacional pueden presentarse de forma individual al analizar la

cinemática de un cuerpo rígido, generándose los casos de estudio de traslación pura y rotación pura. Pero
cuando el movimiento de un cuerpo rígido no es puramente rotacional o traslacional sino una
combinación de ambos, entonces, se presenta un caso de movimiento plano general.

Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el de una llanta de automóvil cuyo
centro está en el punto C, en dicha llanta también podemos ubicar un segundo punto P en la periferia,
conforme el automóvil avanza, el movimiento de C se describe a través de una línea recta mientras que
la trayectoria de P, si bien es cierto que se está girando aparentemente en torno a C, también está
trasladándose junto con el resto del automóvil generando un movimiento que es el resultado de la
traslación del punto C en dirección a el movimiento del vehículo y la rotación de P respecto a
C.(Figura.3.7)

Figura 3.7. Movimiento plano general de una llanta. En la figura se aprecia que el movimiento del
centro C de la llanta es de tipo traslacional y el movimiento del punto P ubicado en la periferia es
rotacional con respecto del punto C, pero no es ni traslacional ni rotacional con respecto a los ejes
coordenados “x” y “y”.

7
Las partes de un motor de combustión interna, al operar en un dispositivo de pruebas, ilustran esos tres
tipos de movimiento (Fig. 3.8). Los pistones se trasladan dentro de los cilindros. Las bielas están en
movimiento bidimensional, y el cigüeñal gira alrededor de un eje fijo.

(Figura 3.8)

3.7 FACTOR DE ESCALA

Dentro del análisis cinemático es necesario utilizar o llevar a un tamaño ¨escala¨ con el principal objetivo
de mostrar o presentar de una manera más descriptiva y posible las velocidades y aceleraciones que
muestra el mecanismo de prensa de acción simple.

Siendo:

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙
𝜇𝑙 = 𝑚 (μReal/μDibujo)
𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜

𝑀 𝑚 𝑚/𝑠 𝑚/𝑠2 𝑁
𝜇𝑙 = 𝑚𝑟 = 𝑚𝑚 o 𝑚𝑚 o 𝑚𝑚
𝑜 𝑚𝑚
(Ecuación 1)
𝑑

Donde:

𝑀𝑟 = Valor real de una magnitud cualquiera ya sea: Longitud, Velocidad, Aceleración.

𝑚𝑑 = Segmento que representa esa magnitud en el dibujo.

8
4. ANÁLISIS Y COMPRESIÓN DE LA BIBLIOGRAFÍA RELACIONADA CON LOS
CONTENIDOS DE LA UNIDAD.

4.1 POSICIÓN

(Figura 4.1)

Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto a un marco de referencia
fijo x, y por medio de vectores de posición 𝑟𝐴 𝑦 𝑟𝐵 . El sistema de cooredenada x’, y’ trasladante
permanece fijo en el cuerpo respecto al origen en A. La posición B con respecto a A esta denotada por
el vector de posición relativa 𝑟𝐵/𝐴 por suma vectorial.

(Ecuación 2)

4.2 TRAYECTORIA

A medida que transcurre el tiempo el móvil ocupa posiciones distintas, de modo que su posición es
función del tiempo, es decir 𝑟 = 𝑟(𝑡) es una ecuación vectorial que describe la línea que une los puntos
por los que pasa el móvil a medida que transcurre el tiempo. Dicha línea se denomina trayectoria del
móvil.

4.3 VELOCIDAD

9
Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene mediante la derivada con respecto al
𝑑𝑟𝐵 𝑑𝑟𝐵
tiempo de esta ecuación de la cual resulta 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑑𝑡
𝐴
. El termino 𝑑𝑡
𝑎
= 0 puesto que a magnitud de

𝑟𝐵/𝐴 es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste traslada la dirección de 𝑟𝐵/𝐴 también
es constante.

(Ecuación 3)

4.4 ACELERACIÓN.

Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad se obtiene una relación
similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B:

(Ecuación 4)

4.5 MOVIMIENTO ANGULAR. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento
angular. Solamente las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el
cuerpo en la figura 3.9 y el movimiento angular de una línea radial r localizada en el plano sombreado.

4.6 POSICIÓN ANGULAR.

En el instante que se muestra, la posición angular de r está definida por el ángulo θ, medido desde una
línea de referencia fija hasta r.

4.7 DESPLAZAMIENTO ANGULAR

10
El cambio de la posición angular, el cual puede medirse como una diferencial dθ, se llama
desplazamiento angular. La magnitud de este vector es dθ, medida en grados, radianes o revoluciones,
donde 1 rev = 2𝜋 rad. Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la dirección de dθ siempre es a lo
largo de este eje. Específicamente, la dirección se determina con la regla de la mano derecha; es decir,
los dedos de la mano derecha se curvan en el sentido de rotación, de modo que en este caso el pulgar, o
dθ, apunta hacia arriba.

4.8 VELOCIDAD ANGULAR.

El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como velocidad angular ω (omega).
Como dθ ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces:

(Ecuación 5)

La magnitud de este vector se suele medir en rad/s. Aquí está expresado en forma escalar, puesto que su
dirección también va a lo largo del eje de rotación

3.6.5 ACELERACIÓN ANGULAR. La aceleración angular α (alfa) mide el cambio con respecto al
tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es:

(Ecuación 6)

La línea de acción de α es la misma que la de ω, sin embargo, su sentido de dirección depende de si ω

se incrementa o decrece. Si ω decrece, entonces α se llama desaceleración angular y por consiguiente su
dirección se opone a ω.

(Ecuación 7)

11
EN RESUMEN

12
5. DETERMINACIÓN DE LAS POSICIONES DE LOS CUERPOS QUE COMPONEN EL
MECANISMO Y LA TRAYECTORIA DE LOS PUNTOS NOTABLES PARA 6 POSICIONES
DE ANÁLISIS.

5.1 DATOS DE LA TAREA

Los datos para el mecanismo de una prensa de simple acción son los siguientes:

Siendo A el eje fijo de la manivela y B el punto donde rota la biela:

La longitud de 𝐿𝐴𝐵 = 115 mm

Asi mismo desde el punto central de la biela hasta el punto C que es el centro de la cabeza del pistón,
siendo:

La longitud de 𝐿𝐵𝐶 = 690 mm

La frecuencia de rotación de este mecanismo es de 105 rpm, es decir que cada minuto esta rota con una
frecuencia de 105 rpm. Siendo una rotación en sentido horario.

Se procede a llevar las longitudes dadas al Sistema Intenacional (SI) es decir de milímetros a metros:

1𝑚
𝐿𝐴𝐵 = 115 𝑚𝑚 𝑥 = 0,115 𝑚
1000𝑚

1𝑚
𝐿𝐵𝐶 = 690 𝑚𝑚 𝑥 = 0,69 𝑚
1000𝑚

13
5.2 DETERMINACIÓN DEL FACTOR DE ESCALA Y DE LAS DIMENSIONES A LA ESCALA
DEL DIBUJO DE LOS CUERPOS DEL MECANISMO.

Usando el factor de escala para reducir las medidas y llevarlas a un tamaño adecuado decimos entonces
que para la longitud del segmento 𝐿𝐴𝐵 .

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙 0,69 𝑚
𝜇𝑙 = = = 0,0115 𝑚/𝑚𝑚
𝑚𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 60 𝑚𝑚

Así mismo determinamos la medida del dibujo del segmento 𝐿𝐴𝐵 𝑌 𝐿𝐵𝐶

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙 0,115 𝑚
𝑚𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝐴𝐵 = = = 10𝑚𝑚
𝜇𝑙 0.0115𝑚/𝑚𝑚

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙 0.69 𝑚
𝑚𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝐵𝐶 = = = 60𝑚𝑚
𝜇𝑙 0.0115𝑚/𝑚𝑚

Una vez obtenidas las medidas adquirimos a realizar las siguientes posiciones del mecanismo a tamaño
a escala en el Software SolidWorks.

5.3 ELABORACIÓN DE LOS PLANOS DE 6 POSICIONES DEL MECANISMO

POSICIÓN 1 A 0° POSICION MAXIMA

14
POSICION 2 A 45°

POSICION 3 A 90°

15
POSICIÓN 4 A 135°

POSICIÓN 5 A 180° O POSICIÓN MINIMA

16
POSICIÓN 6 A 225°

POSICIÓN 7 A 270°

17
POSICION 8

5.4 TRAZADO DE LA TRAYECTORIA DE LOS CENTROS DE MASA DE LOS CUERPOS Y

LOS PUNTOS DE UNIONES ENTRE LOS CUERPOS DEL MECANISMO.

18
6. DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES DE CUERPOS Y LOS PUNTOS NOTABLES
DEL MECANISMO PARA UNA POSICIÓN DE TRABAJO Y UNA EXTREMA. EN UNA
POSICIÓN DEL MECANISMO.

6.1 DATOS DE LA TAREA

La longitud de 𝐿𝐴/𝐵 = 115 mm

La longitud de𝐿𝐵/𝐶 = 690 mm

La frecuencia de rotación de este mecanismo es de 105 rpm.

Se calculará la velocidad para una posición máxima y para una posición de 60 °.

6.2 DETERMINACIÓN FACTOR DE ESCALA DE VELOCIDADES

Anteriormente determinamos la medida del dibujo del segmento 𝐿𝐴𝐵 𝑌 𝐿𝐵𝐶 y su factor de escala

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙 0,115 𝑚
𝑚𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝐴𝐵 = = = 10𝑚𝑚
𝜇𝑙 0.0115𝑚/𝑚𝑚

𝑀𝑟𝑒𝑎𝑙 0.69 𝑚
𝑚𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝐵𝐶 = = = 60𝑚𝑚
𝜇𝑙 0.0115𝑚/𝑚𝑚

Ahora tomaremos un factor de escala para las velocidades

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚
𝜇𝑣 = = /𝑚𝑚
𝑉 𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝑠

19
Para el estudio de las velocidades es recomendable usar una medida en el dibujo de 30 a 50 mm, en
este caso usaremos un 30mm para toda velocidad encontrada.

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚
𝜇𝑣 = = /𝑚𝑚
30 𝑚𝑚 𝑠

6.3 PLANTEAMIENTO DE LA ECUACIÓN VECTORIAL PARA LAS VELOCIDADES.

La velocidad con la que rota la biela con respecto a la cabeza del pistón la definimos como ‘ω’ en este
caso se define velocidad angular así:

𝑁𝜋
𝜔=
30

Siendo así N el número de revoluciones del mecanismo a estudio.

En el caso del pistón se traslada sobre un elemento fijo y no existe velocidad angular pero existe
velocidad de traslación.

𝜔𝐷4 = 𝜔𝐶3 = 0

Como se conoce la velocidad angular de la manivela se plantea encontrar la velocidad del pistón a partir
de la velocidad de esta:

→ → →
𝑣𝐶/𝐷(𝐵𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎) = 𝑣𝐵/𝐴(𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎) + 𝑣𝐶/𝐵

Donde:

→
𝑣𝐶/𝐷(𝐵𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎) Es la velocidad del pistón absoluta respecto a la bancada.

→
𝑣𝐵/𝐴(𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎) Es la velocidad del punto B respecto A (bancada).

→
𝑣𝐶/𝐵 Es la velocidad relativa del pistón respecto al punto B.

Ahora el cigüeñal Punto B con respecto A la velocidad lineal de cualquier punto i que rota con una
velocidad angular 𝜔 situado a una distancia 𝐿𝑖/𝐴 de su eje de rotación se determina como

→ →
𝑣𝐵𝐴 = 𝑣𝐴→ + 𝑣𝐵/𝐴 = 0 + 𝜔𝐵/𝐴 ∗ 𝐿𝐴/𝐵

La velocidad lineal de la biela es perpendicular a 𝐿𝐵𝐶 y la definimos como:

→
𝑣𝐵/𝐶 = 𝜔2 ∗ 𝐿𝐵𝐶

20
6.4 DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES PARA UNA POSICIÓN DE TRABAJO Y
UNA EXTREMA. EN UNA POSICIÓN DEL MECANISMO

Una vez definiendo las características de cada vector velocidad de las piezas que conforman el
mecanismo, dado los datos obtenidos calculamos ω1, en este caso la velocidad angular de B con respecto
a A.

Siendo N= 105 rpm

𝑁𝜋 (105 𝑟𝑝𝑚) ∗ 𝜋
𝜔= = = 10.996 𝑟𝑎𝑑/𝑠
30 30

Definimos 𝜔 como 10.996 rad/s siendo esta la velocidad angular con la que rota la biela con respecto a
la manivela.

POSICION 60° Horario

→
Una vez conocida 𝜔 y 𝐿𝐴𝐵 procedemos a calcular la velocidad lineal con la que viaja 𝑣𝐵𝐴 a lo largo de
la rotación del eje fijo de la manivela con respecto a la biela.

→
𝑣𝐵𝐴 = 𝜔𝐵/𝐴 ∗ 𝐿𝐴/𝐵𝑟𝑒𝑎𝑙

→ rad
𝑣𝐵𝐴 = 10.996 s
∗ (0.115𝑚) = 1.26 m/s

La velocidad del centro de masa de la manivela G1 situado en el punto medio de AB, se determina con
la misma expresión pero cambia la distancia:

21
 →
𝑣𝐺1𝐴 = 𝜔𝐵/𝐴 ∗ 𝐿𝐴/𝐺1𝑟𝑒𝑎𝑙

→ rad
𝑣𝐺1/𝐴 = 10.996 s
∗ (0.0575𝑚) = 0.63 m/s

→ →
Una vez obteniendo 𝑣𝐵𝐴 y 𝑣𝐺1/𝐴 , es importan llevarla a una unidad de escala, se recomiendo usar un
rango entre 30 mm a 50 mm.

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚
𝜇𝑣 = = /𝑚𝑚
𝑉 𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝑠

1.26 𝑚/𝑠 𝑚
𝜇𝑣 = = 0.042( )/𝑚𝑚
30 𝑚𝑚 𝑠

Determinamos las velocidades lineales de los puntos notables articulaciones y centros de masas para ello
se resuelve la ecuación vectorial para las posiciones de estudio de una forma gráfica analítica.

−−−−−→
𝑉𝐶/𝐷(𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎)= 𝑉 −−→ + 𝑉 −−→
𝐵/𝐴 𝐶/𝐵

→ →
De esta ecuación la velocidad 𝑣𝐵𝐴 se conoce todo su módulo, dirección y sentido a saber 𝑣𝐵𝐴 = 1.26 m/s
en 30 mm del dibujo. Su dirección es de AB y su sentido de la velocidad angular de ωAB1. Así mismo
→
conocemos que 𝑣𝐶𝐵 su velocidad es relativa y es perpendicular BC por lo que trazamos un vector con
esa dirección pero sin sentido. El tercer vector es la velocidad del pistón, conocemos que se mueve en
una camisa y realiza un movimiento de traslación horizontal su velocidad es paralela al movimiento.

22
Cerramos el polígono con los vectores encontrados y cerramos el polígono de velocidades.

 El vector BA representa la velocidad lineal del cigüeñal respecto a su eje fijo.

 El vector CB representa la velocidad lineal de la biela.
 El vector CD representa la velocidad absoluta de la cabeza del pistón respecto a la bancada.
 El vector turquesa S1 representa la velocidad absoluta del centro de masa de la biela
 El vector rosa S2 representa la velocidad absoluta del centro de masa de la manivela, calculada
analíticamente.
 El pistón como su movimiento es de traslación todos sus puntos se mueven a la misma
velocidad.

Obtenidas las medidas del dibujo aplicamos el factor de escala para obtener las medidas reales a partir
de la siguiente formula:

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝜇𝑣 ∗ 𝑉𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 = 𝑚/𝑠

23
 Componente Nombre vector Valor en el dibujo (mm) Factor de escala (m/s)/mm Valor real (m/s)
→
Manivela 𝑣𝐵𝐴 30 1.26
→
Pistón 𝑣𝐶𝐷 28,17 1.18
→
Biela 𝑣𝐶/𝐵 15 0.63
→
𝑚
Centro masa biela 𝑣𝑆1 27,26 0.042( )/𝑚𝑚 1.19
𝑠
Centro masa
→
manivela 𝑣𝑆2 15 0.63

Finalmente podemos calcular la velocidad angular de la biela que tiene movimiento plano general por lo
tanto se cumple:

𝑉𝐶/𝐵 = 𝜔𝐶𝐵 ∗ 𝑙𝐶𝐵

𝑚
𝑉𝐶/𝐵 0.63 𝑠
𝜔𝐶𝐵 = = = 0.91 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑙𝐶𝐵 0.69 𝑚

El sentido de 𝜔𝐶𝐵 se termina a partir del sentido que indica la velocidad 𝑉𝐶/𝐵 . Se coloca en el punto C
porque se encontró de C con respecto a B y se ve hacia donde tiende a girar la biela con respecto a B,
que es anti horario 𝜔𝐶𝐵 .

Velocidad angular 𝜔
𝜔𝐵/𝐴 10.996 rad/s
𝜔𝐶𝐵 0.91 𝑟𝑎𝑑/𝑠

24
POSICION MAXIMA 360°

→
Una vez conocida 𝜔 y 𝐿𝐴𝐵 procedemos a calcular la velocidad lineal con la que viaja 𝑣𝐵𝐴

→
𝑣𝐵𝐴 = 𝜔𝐵/𝐴 ∗ 𝐿𝐴/𝐵𝑟𝑒𝑎𝑙

→ rad
𝑣𝐵𝐴 = 10.996 ∗ (0.115𝑚) = 1.26 m/s
s

La velocidad del centro de masa de la manivela G1 situado en el punto medio de AB, se determina con
la misma expresión pero cambia la distancia:

→
𝑣𝐺1𝐴 = 𝜔𝐵/𝐴 ∗ 𝐿𝐴/𝐺1𝑟𝑒𝑎𝑙

→ rad
𝑣𝐺1/𝐴 = 10.996 s
∗ (0.0575𝑚) = 0.63 m/s

→ →
Una vez obteniendo 𝑣𝐵𝐴 y 𝑣𝐺1/𝐴 , es importan llevarla a una unidad de escala, se recomiendo usar un
rango entre 30 mm a 50 mm.

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚
𝜇𝑣 = = /𝑚𝑚
𝑉 𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 𝑠

1.26 𝑚/𝑠 𝑚
𝜇𝑣 = = 0.042( )/𝑚𝑚
30 𝑚𝑚 𝑠

25
Determinamos las velocidades lineales de los puntos notables articulaciones y centros de masas para ello
se resuelve la ecuación vectorial para las posiciones de estudio de una forma gráfica analítica.

−−−−−→
𝑉𝐶/𝐷(𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎)= 𝑉 −−→ + 𝑉 −−→
𝐵/𝐴 𝐶/𝐵

Cerramos el polígono con los vectores encontrados y cerramos el polígono de velocidades.

→ →
En este caso 𝑣𝐶/𝐵 como es semejante a la velocidad de 𝑣𝐵/𝐴 en su dirección paralela y en su mismo
sentido su valor será exactamente el mismo, tanto como medida real como a escala, mientras
−−−−−→
que 𝑉𝐶/𝐷(𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑑𝑎)= 𝑉 −−→ + 𝑉 −−→ será igual 0 ya que no existe una sentido especifico.
𝐵/𝐴 𝐶/𝐵

26
  El vector BA representa la velocidad lineal del cigüeñal respecto a su eje fijo.
 El vector CB representa la velocidad lineal de la biela.
 El vector CD representa la velocidad absoluta de la cabeza del pistón respecto a la bancada en
este caso 0.
 El vector naranja S1 representa la velocidad absoluta del centro de masa de la manivela,
calculada analíticamente y el mismo a su vez representa la velocidad absoluta del centro de
masa de la biela ya que tienen el mismo modulo, dirección y sentido que la manivela.

Obtenidas las medidas del dibujo aplicamos el factor de escala para obtener las medidas reales a partir
de la siguiente formula:

𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝜇𝑣 ∗ 𝑉𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 = 𝑚/𝑠

Componente Nombre vector Valor en el dibujo (mm) Factor de escala (m/s)/mm Valor real (m/s)
→
Manivela 𝑣𝐵𝐴 30 1.26
→
Pistón 𝑣𝐶𝐷 0 0
→ 𝑚
Biela 𝑣𝐶/𝐵 30 0.042( )/𝑚𝑚 1.26
𝑠
→
Centro masa biela 𝑣𝑆1 15 0.63
Centro masa
→
manivela 𝑣𝑆2 15 0.63

Finalmente podemos calcular la velocidad angular de la biela que tiene movimiento plano general por lo
tanto se cumple:

𝑉𝐶/𝐵 = 𝜔𝐶𝐵 ∗ 𝑙𝐶𝐵

27
 𝑚
𝑉𝐶/𝐵 1.26 𝑠
𝜔𝐶𝐵 = = = 1.83 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑙𝐶𝐵 0.69 𝑚

El sentido de 𝜔𝐶𝐵 se termina a partir del sentido que indica la velocidad 𝑉𝐶/𝐵 . Se coloca en el punto C
porque se encontró de C con respecto a B y se ve hacia donde tiende a girar la biela con respecto a B,
que es horario 𝜔𝐶𝐵 .

Velocidad angular 𝜔
𝜔𝐵/𝐴 10.996 rad/s
𝜔𝐶𝐵 1.83 rad/s

28
BILBIOGRAFIA

Tippens, P. E., Orozco, J. H. C., & Ruiz, Á. C. G. (2007). Física: conceptos y aplicaciones (No. Sirsi)
i9789701035146). McGraw-Hill Interamericana.

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ingenieros (No. 968-422-565-2. 04-A1 LU. CG-12.). McGraw-Hill.

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Hibbeler, R. C. (1996). Ingeniería mecánica dinámica. Universitario, 82.

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30