CONTROL AUTOMATICO ea lesa PUL lea) Antologia M.C, Antonio Ibarra RiveraControl Automético de Procesos industriates Aplicaciones con MATLAB: Segunda edicion: 15-11-2006 Improso en Guadalajera, Jal. Mexico ISBN (en tramite} PROLOGO Eloonjeto de este libro es mostrar la prastica del control atomatico de prososos eanjuntamente con los fundaryentos da ia tourla de contvaly para resolver en parte la gran necesidad que se tiene en las universidades teonoligicas pata cea iS materias de teoria de control emfocada hacia el control aulomatico de procesos industiales pare su serchaizsje y la uliizaoien 4e fa computadgra porsona! como herramienta para ia simulacion de process + wie’ sereprensién de dichos tomas cue por el necho ce tener bases matematicas ©} lmao cat en le abslaceon, circ carsero por lo tanto, para su aprondizaje comecto do la materia; un taboratorlo equipado en donde et estudianse vrastuord aanulaciones de los sistemas de control de procesos industrials, un software basado @n MATLAB version Ey un texto espevalzado, de acuerdo con la preparacion del estuciante de ensofanza media superior y superior 2m Ins ramas de quimica, electncidad, mecanica, metaluryia, petréleo @ ingerverta ambiental El outor bata convencide de que, para conliolar un proceso, este se debe entender primero; por aso este libro $e spaya en los principios de balance de materia y energi, el fujo ao fquidos, fa translerencia de calor os procesos de Seperaelon y a cinolica de la reacon para expicar Ta respuesta cinamica del proceso Loe prinepios de los modalos matematicos se presenian en la unidad 1 y la simulacién por computadora do fos procesos y sus sistemas de control se presentan en la primera y segunda parte desde ia unidad *, haste la 6: en pido’ 7 se siguon abordando temas sobre las operaciones unitarias, desde ei punto de vista del contel y su instrumentacién. Devoe con le experiencia dot autor, en un curso de un semastte se deben de inclu las primeras wes unidades. yylas cuaire rasiantes en otto perioda igual Soa teve lone comma meta satistacer Io siguiente: que el estudiante steance una visién clara del papol del contzo} ‘aulonatco de processe en la industria; afianzar los concoplos de cursos tornados con antoriondad y amplaras a casos espectiogs de aplcacion, levando a cabo conjuntamente su simulacion mediante MATLAB 8-1 retrial de sro se fi6 on base a que el alumno debe tener ur. conocimento provio de fos temas basivas de la Teoria ‘de Conteh tsles comor represontacion de sistemas fisicos y de sistemas de eouaciones diferenciaies @ iniogratas lo Ae ceintcada de Laplace como horramionta para manejar ef madelado matematico, le rapresentacion grafic de Gichos a mratomaticos por medio de diegramas a bloques tomando coma base la definicion do funcion do ransferen cia creatine Go estabildad y velocidad de respuesta de los sistemas de contol con respecta at tiempo Y @ la frecuencia et ‘concept de ancha de banda. eet oresente obra el uso de la funcién de transferencia es muy comin en el modelado matematcn y en el dovin's dol opcrader de Laplace “s", porque define ia relation salidafentrada en un proceso, siendo esta variable compeia de copitce por excelencis la uilzads por MATLAB en su. modelado para el dis y andisis de dichos procesas, Se puso tobeckl Enlace en elaborar un Manual de Practices desaroliando une canicad eufcionlo de aotleaciones incusetes seers, para hacer dela lectufa 0 mas accesible posible y evitar en fo posible, la ebetraccion de ies excossiones rama ch ebaadiante de nivel medi ‘superior y suporio quien adquiere mas confanza en el proneso de aprendizale St pedo comprobarinmedlatamerte fa teora, ye Sea resohiendo ejemplos en su cuadem o. en mejor dg cass, eee odo satsfectoriamente una practica de simuiacion en el Isboratoria. Los problemas y practicas al Gna de los capitules tienen ol mismo proposito. bro presenta cos partes do intorés: En primera parte se inlroduce el cancepto de contro! automo de procesos, donde so hace el analise de procesos sencilos y se repasan las diferentes formas de control, contempla aplicaciones se eemccesos industiales tales como: calderas, horaos, celenladores, ifercambiadores de calor, anatizacares. Se Grigono. La segunca part, operaciones. unitarias tales como. reactores wlimicos. calumnas oe destiacien oe derO dures, pocadores, eveporadores y despues de anelizar el comportamento en [azo abierto de algunes coeceaos simples 86 esludian lab raspursias los ismas, transtorias como de frecuencia, una vez due Forman pate Foor ea ee aime do control de 1420 cerrado, Enel Apéndice A se ve de forma introductoria el MATLAB, y en fos clglontos deen eerriliza on los ejemolos de aplicacién asi come en el Manual de Praclicas. En el Apéadice B se ve sl est8naar fara a idenlicacion dela simbologia para Ia insttumentacion de procesos industaios (a ISA.Se hace énfasis en fa conservacién del medio ambiente 2 través de el control de combustion en calderas, horo0s de alta capacidad, calentadores a fuego directo que ublizan quemadores, los cuales consumen combustibles derivados dal pettolzo, de los cuales aclualmente es prdcicamente nuio el uso de anaitzacores de oxigena en fa industria Mexicana, los cuales no solamente eficentzan ia combustion si no que recucen la contaminacién y ganeran un gran abort de ‘combustible, amortizandose [a inversion a cort plaze y paxjr los honoraties del ingervero respansable, y mas al a no ‘muy largo plazo se abtienen ganancias importantes, de otra manera si el industnal no preve este problema y el gobierno no aplica las normas anliconiaminanies, no pasaran mas de 1D afios pars que, se prosenien graves problemas imesolubles, en las principales ciudades del pais, tales como se tienen en la capital Mexicana, y por otra parte infuyendo en la destzuccién de la capa de oz070 en la atméstora terestre, provocando cambios climatoldgices tales ‘como grandes sequias 0 huracanes con gran {uerza destruciva, como los Cue recientemente azotaron jas costas del Gollo de Mexico, En una obra de este tipo son muchas fas personas que contribuyeron, apoyaran y ayudaron al autor de diferentes ‘maneras. En el campo industrial egradezco al ing. Jose de Jesis Gutiémrez Convartes de C. YD, S. A. deta planta del ‘corredor industrial del Salto, Jal. del area de polmenizacida can reactores qulmlcos para la produccin de fibra acrilica, por fomentsr auestio interés en Ia practica industrial del control distnbuido de procesos, desgraciadamente ei dia 23 de ‘enero de 2008 cerré esta planta por les alos costas que alcarwzaron los dorlvados dof pot dleo asi come ios enernétices 4 nivel internacional, razén da més para mejorar las plantas industiales porque la realiiad actual as que la industria nacional es sumergida en una crisis gor varios factores, algunos son ol gran atrase tecnologico. ¢! industial & ‘empresanio no quieren invertir en Ia actualizacion de sus plantas procuctivas por lg que el mercado focal ge ve inunaade de procuctos extranjems a més bao precio por lo quo este no puede compatir y por la tanta eslan condenadas a desaparecer como es el ase, por clio lado el allo nivel de conupeién que permite la entrada de productos de conlrabando, en delrimento de la industria y por ende de las tuentes de trabajo y a economia nacional el cempo académico, encontramos en el CET (Conto de Ensefianza Técnica industrial) ia aimdsfera neceseria para completar este proyecto, mas atin se puede seguir incursionando en el campo del contra digital de procesos; ‘Seseo agradecer 8 los profesoves y alumnos Ga la divisién de Control Autemalice @ lnsirumentacion del mismo C=! por esperar un profunde interes en la insiruccién académnica. 331 como por las salisfacciones que ne recibido de este instucion, Ser un medio para la proparacién y desarrollo de ios jOvenes en verdad es una labor muy gratiieante, “Tambien quiero mencionar que esta obra no es nada nuevo, y su origen esté basado como antologia, porque tome brincipaimente como guias las siguientes obras: “Apuntes ve Control Automatic de Proceso’ Salvacor Saucedo Flores y José Luis Rodriguez Garcia, 2° Edic’én por ef | P. N. de 1985, “Ingenieria de Controf Modena” Katsuhiko Ogata Prentice Hall 3° Edicion, 1999, "Problemas de Ingonioria de Contro! Utlizando MATLAB” Katsuhiko Ogata Prentice Hall 1? Edicidn, 1999, “Process Coniraf Systems’, Shinskey, F.G., 2° Eeicion, Me Graw Hil, N.Y., 1973, “Controt Automatico de Procesos Teorla y Préctica", Conipio B. Armando y Smith A. Carlos, . 1° Edicién LIMUSA, México 1991, Revista de Chemical Engindering pags! 99-103, una publicacién de Me Graw Hill, Fed. 6, 1984, Bela G. Lipiak y Kriseta Venezel, “Process. Control instrument Engineers Handbook’, Editorial Chiton Book Co., Radnor, Pennsylvania 1985, American National Stendar “Instrumentation Symbols and Mdentficallon’ ANSIISAS 1-1984 (1992). y Apuntes de Cakieras de la |. S.A. de 1980, entre otras, fas cuales se mencianan al finale la Bislegrafia, Finalmente quiero agradecer la colaboracién de mi hija Diana ostudiante de la carrera de disefio, quien disené ta portada de este lisro asi como el dibujo de los diagramas de insirumentacion con | programa de compute Adobe Nhastrador 10. Portada. La portata esta dedivada a la Cerveceria Modelo de Guadalujare S, A. De C. V. cuya fachada se encuenita por la Avenida tariano Otero No, 683, Colonia dol Fresno no solo pcr ser una planta imp, efciete y de exportacion de su producto 2 nivel mundial allamente compeiltiva, sino también por su controucion como planta modelo Industia! a la aque ios alumnos de rivel medio superior y superior visilan del Centre de Ensefianza Tecnica Industial (C. ET. 1) y 09 ‘otras Universidades Teonologicas de esta regionaidd, Temay — PROLOGO 7 7 a az 3 B “Process con Efectos B Calderas. Transferencia a a ‘Genvecesn wort as 2 Sistemas termicds_— LITT i ransformadas de Laplace _ _ a a 8 a3 “4 25 At a8 43 3 ' 2 ~ 49 4 56. 58 a, -_ Simbolos eltetriens 5:6___ | Funcion de los controle y © “Trabajo dela Unidad + ala adores a fuogo directo. ntrofar en un calenitad2 | Cianirol prealimentado “feed forward _ 13.2.6 | Aplicaciin de una computadore analégica “Trabajo de Ia Unidad 2 |Z___[TUNIDAD a. Intereambiadores de calor y Nntercambiadores de calor Caractexisticas estaticas y dinamicas ‘Sistemas de control en cascada adores de sintesis directa y adoptivos | Modelo del proceso —= Respuesta de lazo cerrado - _ | afinacién de los pacametros lye ~_TResumen del diserio 1 Controlador Adoptvo de Sintesis Directa (C:AS.D} [Donde se usa ol C.S.0.yel CASO. a Realizar practices de labaratorio 6 y TconMATIAB [Saito “Tsistema de control de modo dual a 32 _-Analizagoresde exigeno {321 Timportancia de los analizadores de oxigen: 322 | Anas de hue on chinene [3.2.3 | Ajuste de oxigeno en el control de combustién, a 32 ‘Sistema de contro! con microprocesador y sensor de Gxigeno [3.2.5 | Sistema de contol y monifor de flama para quemador de caldere co” sensor de oxigen "3.2.8 Lazo de control de una caldera con sensor de 0, So 327 !Lazo.de controle unhorno con sensorde Oz “Trabajo de la Unidad 3 [-_Tseeunba pare —— oO i TUNIDAD 4, Respuesta ala frecuencia de los procesos 4.1 | Provesos de primer orden (20d (Magnited yanguio. _ 1.2” [Diagramas de Bode Es 42” Procesos de segundo orden. : = (424 | Magnitud y anguio, - 422 | Diagramas de Bode ‘Procasos de tiempo muerte 0 retard de transporte, _ - — ‘Magnitud y énguio. [Tanabe der (Unidad — UNIDAD 5. Métodos de Sintesis de controladores Respuesta de frecuencia de controladores z _ puesta de frecuencia de contteladores en lazo caado - {542_[Margen de fase . _ - [51.3 Margen de gananca 7 % ‘Método de ajuste de Conlroladoves (Ziegler Nichols yatresy 5.15 | Crierg do Eslabiided de Routn ~ 15.2. [Las pecuroaciones 5.2.7 Corrlaclén de respuesta Wransitilay de frecuencia 522 Situaciones especiales: I “Real cas de abt 1112 “Trabajo de, (Unidad 5) é UNIDAD € Reactores quiiicos—~ lei [Control aulomstice de reactores quimicos Control delareaccén ‘Control de temperatura ~ [Conivl de esiabiided'3.2°— “Tonal de tempersia do reaccion — 210 {821 [mondionartinto de un Sistema ge Coniol en Cassada pave un React Guimles, "| 240 822" Meson dela tempercivin dolaroacson oS ie 182.3 ~~ Optinizacon del Sistema de Corisal de ur Reacior Guimico Cantinuo 1 "Realzar prions de laboratoro No, 14, y Ne. 1S 2on MATLAB 224 Control de Columnas de Destlacion. — 1“) Equipe de Destiacion [Variables y Grado de Libertad Tinstrumentacién Aplicada aia Destiacion, 6.8.1 _~ TJerarquia de Co eS 64.2. __ Filosofia del Control : _ 8.4.3” ~{Control Directo del Balance dé Material. " Seleccién de ia Filosofia de Cont. ~ Maxima Separacién. [Control de Composicion de Dos Pr Control de Dos Productos,con Sal Saige Lateral “Trabajo ce (Unidad’é) _ 2 UNIDAD 7. Control de intercambiadores de Calor, ‘Secado y Evaporacién. a8 “ Gontrol de Intercambiadores do Calor. 248 ‘Wariables y Grados de Libertad, [Ilercembiadves ce Calor Liquide sau | Seleccién de Componentes. “Condensaores. ‘Control an Cascada, ‘Contiol Anioalmentado. ~~ Genital de Secadores. ~ [Control ‘Secadaras "Baich’ por Lotes. Secadores Atmostéricas. “Secadores al Vacio. 6 | Secadores Especiales | Secadores Continues, ~ Secader 4e Cilindros Calentados. i Blois Se ““Secader por Rociado. ~_{Secador por Plataforma de Fivido. ‘Sistema de Control Prealimentado,— }Gontrol de Evaporadores.. —-Terminciogia de ia Eveporacion, [Tips de Evaporadores. ~ Seems Control para 165 Evaporadores. a single Con Control Retroalimentado. — ‘bindimica del Proceso. "7310. |Nuste Fino do a Retroalmertacié. (7314 Otros Lazes de Cont 73.12 __|Balanoe interno de Materia—FlotadorTipe Bova. = Sistema de Control Aulo-Salediot (> Trabaj de: (un —apéniice A Introduccion al MATLAB. — es Utlizadas en MATLAB, ~ {Segara ei oe — + ne [AS {Caracteres especiales. > TAS 5 respuesta wanstonia de sislomas continues. jA7___Varables en MATLAB. aaa va de programa comenzando con % dadeMATLAB | Como introducir comentar ; Como guardar variables cuando se sale =" Madulo Simulink, “—“Tefiriones _ — ‘ Esquema del sistema de idenificacion 4a [General Heenificacion fsefonai 5 [identiteacion deliaz0 Simbologia, i [Tapes a Notas parala Tabio 7 z= ~[Diagramas 7 Noes de advent i 304 apa os requladores auto: jana y doves disposiios, «Y= ieaoE part 9 cen del actuador en a caso de fala de polencia del miamro, ~~ _ 308 * Sinbolos delelemerto primar ‘309 fjempios = funeiores.. 7 : 215 10 Ejemplos — Combinaciones de Miscelans — ——— 320 "Cembinaéiones Gompieias - = = bee [612 —TEjempto a8 6 8 ‘ Glosaro = 326 7). [= TeibiografiaPRIMERA PARTE UNIDAD 1 4. Introducci6n al Analisis de Procesos Sencillos. Modelo matematico. Sen seis maternatico es la interpretacion matemitca del sistema fsico, sland ia Ingenieria en contol automsico, ln quo ve enearga del estudio de Ia naturleza de los procesos industries, a aves de las leyes fsicas 1 sossoe wdustiaies el principal eto es la regulacion ae ia variable de salida del mismo, mantoniondo te @ wee ere evade ‘set point el cusi varia excepcionalments, a diferencia de los servomecarssmos donde & ae og dvset point’ gs carrbiante con mayor frecuencia para el control de las variables do posicch, velceiied ¥ coneigre jo. Por ola pane las especiicaciones de los servomecanismos no gon apticables al contol He process soaretaales, por su cormelejdad en sus redes de acoplamiento, Se dan casos excepeionsales como el uso de Inyersores, ee pe al contel ae fjo volumeéico, por medio de Dombas tifasicas que susliuyen @ la valle ce conwol des co8 Pa in proceso industrial se 2a con frecuencia la existencia de lazos de coatrl para dos o mas varsbles SUmentande ei grado de complejidad del sistema de contol, por su allo grado de interaccien, rear codacas parfclares de cada proceso originan que la estiategia de convel aplicada para el canto! de cade tha de ellos sea un tanto especial: por lo que es de vital importancia conocer el comportamienta evaltaivo ¥ ‘cuantitativo de todo proceso a controlar. Sra wet poa0 para. encorivat el modelo matemétice de un proceso es congser cuales son is, lever Hsicas tununtontalee que ve eneventian relacionadas con e] mismo. El segundo paso es aplicar el concepto gonesal de 220 ance erenios partes del proveso, para encontrar las ecuaciones que constituyen el modelo matemaicn de miss Fae eters a que se encarga del diseno, al asumic suposiciones, debe de proceder de tal manera qua e} modeio Genera mentee snailo: por ejemplo, lineal y concantrado, para tal efecto debo linealzarse y despreciar efecios a indo que tise pratende constuir un modelo demasiado exacto, su compleidad fo nara jamanciabes v Su ee aeecn onula, Por ota pare i el proceso presenta no-lnealidados muy fuertes o bien efectos datnbvldoe aarcadoe, no ge podria hacer une buena linealzacion ni representaro mediante pararnace coneaniouce fae ae area tis lo eufcientemente cxact para ser de ubidad. Pot lo que el eisefiador del sistema de contol, debe ‘cnoonirar un sistema que conjugue sencilez y exactitid Bae gesea encontrar ef modelo malematico de un proceso ain no construido, de dimensiones muy grarides ¥ ate ae see complejas, se constnuye una pequefa planta piolo y a pat de esta ge obtiene por experimantncion See eiica antes de proveder a construt oi original, Mediante la planta piloto pueden se pueden simular aranques ¥ eerie dal proceso con el in de inccar los cambios ecasaris que se deben reliza: ai proyecto orginal ‘Basde vo pueden aplicarse satlsactoriamente los metodos anallcos, s¢anlican estimulos a! proceso pare Cover 1 ee oe re la entrada y la salida que constituyen el siodeio matemélico. Eetos estimulos sucten se sefeles o ee tadas en eseaign o bien ondas senoldaies aplicadas permanentemente o én estado estabie. TERMINOLGIA DEL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS. Banos ef longuaie de la teria @ ingerieria de cortrol da procesos es un requisite recesario conacer/o5 Tor erasntes es fos mismos, La normalization de la terminclogia de control ha sido ail, principalmente debide 9 que Tos ingeniovos 2 menudo usan varie férmines para feferitse al mismo fendmeno 108 ingorir oe fatonfos de normas, pe las normes "ASME STANDAR 105", "Terminologia de Control aulowlice? nan eee viescoe por la ~Divsen de instumantos y Reguladeres” do ta “Sotedad Americana de Ingerieros Meese (ASME) La Terminologia do esta publcacion que Se aplica ala instrumentacion y coil, se enka» coatinuacion teniendo asociado su conceato 0 definicion LOS ELEMENTOS DEL PROCESO de ee SO Ei proceso compronde las funciones colectivas realzadas en y por el equipo en el cual fa variable va 2 ae ciava “El equipo” que es lo que se encubre en esta defsicién debe entenderse que no inlays ei equiped Sear eroceso puede también refenrse com el sistema contolado, come por ejemplo. La produccion de gasol7a Set Toseso quo consste de un nmero delerminado de componentes @ $ubprecescs; y el proceso completo Se Controla, controlando estos subprocesos. LA VARIABLE CONTROLADA.- Es aquella cantidad 6 condicion que es medida y controlad.EL MEDIO CONTROLADO.--Es aqualla energie 6 material del proceso en el cual la variable es contolada, La variable controlada es una condicion 6 caracteristica det medio contrlado, como por ejemplo, cuando {a temperatura del agua en un tangue es aulomaticamente controleda, la variable controlaca es [a temperatura y el medio conirolado os el agus. LA VARIABLE MANIPULADA, -s aquella cantidad 6 condicion que es variada por | Controlador Automatica, de modo que afecta el valor de la variable controled, EL AGENTE DE CONTROL- Es aquella energia 6 material dei proceso en el cual 1a Variable Manipuiada es una ccondician 6 caractoristica. La variable maripulada €s una condicion @ caracteristica del agente de control; y por ejemplo Guando un elemento final de control (valvula de control). cambia el flyjo del gas combustible a un quemador, a varie manipulaca es el jo, el agente do control ese! gas. LOS ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL AUTOMATICO. CONTROLADOR AUTOMATICO.- Es un disposi que mide une cantidad o condicion variable, y opera para coweair «9 limtar ia desviacion de este valor medido, de una referencia seleccionada (SE-POINT). Simplemente establecido, el controlador automatico opera para covegir mila, ia cantidad que la medicién actus) ce |e Yanable controlada dilere de la medicién deseada, o valor de estado estacionario de esa variable. SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO.- Un sistema de controi automatico es cualquier areglo operable, de uno mas controladores autométicos conectadas en cireuitos cerrados, con uno o mas procesos. MEDIOS DE MEDICION.- Consisten de aquelios elementos de un Controlador Automstico que estan involucradas #n la Selerminacién y comunicacion a los medias de control del valor de la Vartab'e Controlada, Es el sistema de medion ‘en un Controlador Automético. ELEMENTO PRIMARIO.- Es Ia porcion de los medios de medicién que primero utiiza o transforma energia det medio ccontrolado para producir un efecto que es una funcion del cambio en el valor de la Variable Controlada, Er ofecto producido por el Elemento Primaria puede ser un cambio de presién, fuerza, posicién, potencial eléctico 6 resistencia MEDIOS DE CONTROL.- Son aquellos elementos de un Controlador Autematice que producen | sccidn corectiva, ELEMENTO FINAL DE CONTROL.- Es aquella porcién de les mecios de control que cambia directamente @! vator de ia variable manipulada, Este puede ser una valvula de control, un amortiguader, u otra forma de restrictor variable y ajustable, que pueda ‘cambiar el flujo del Agente de Controt LAS CARAGTERISTICAS IMPORTANTES DEL PROCESO DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL CONTROL. “Todo proceso ene ciertas caractaristicas que influyen en la calidad Gel control CAPACIDAD.- Es la cantidad maxima de energia 6 material que puede ser almaceneda por el proceso CAPACITANCIA-Fs el cambio de capacidad contenida por unidad de cambio en uno variable de referencia, RESISTENCIA- Es la oposicon al uj de materia 6 energia, RETRASOS.-Es cvalquercetardo ene dos acciones relacionadas. TIEMPO MUERTO.- Es el retraso de tiempo que existe entre un cambio de la variable controlada y el momento en que el elemento primatio de medicion detecta totalmente ese cambio. CAMBIO DE CARGA- Es un cambio de la variable manipulada, no provecada por el elemento final de convo! (vavula ‘reuimética), sino, per un cambio de propiedades fisicas o de energia det agente de control. AUTO-REGULAGION.- Es une accion constante y propia del provese que ayuda 0 se opone a legar al equilbxi.CARACTERISTICAS DEL CONTROL AUTOMATICO OSCILACION 0 CICLAJE.- Es un cambia pariédico de Ia variable controlada, de un valor a otro. EL PUNTO DE CONTROL.- Es @! valor de la variable conlrolads, #t cuel, bajo cualquier condicién de ajuste jad, e! control automatica opera para mantenerto, EL PUNTO DE AJUSTE, (SET-POINT}. Es la posicién a la cval se fje el mecanisme de control, para serir como sefial de referencia SENSIBILIDAD.- Es la rapidez de respuesta en la sefial de salida con respecto a un cambia especifice de la sefial de ‘onirada, Este término puede aplicarse a cualquier eiemento en el circuto de contro! DESVIAGION - Es la diferencia entre él valor instanténeo de 2 variable controtade y ei valor de la variable eontrolada, ‘de acuerdo con el punta de aluste, Proceses de Primer Orden. Balance de masa. Ene! proceso dela igure 1.1 la ley fundamental a apicarse es la de Ia conservacion de la masa, esto es ‘Acumulacion = Flujo de entrada ~ flujo de satida. Fig. 11. Procese de nivel de liquido, con efecto autorregulader. Matematicamente: Adh AO ag- oy a 4G donde: b= nivel = Mujo de entrada = fuje de salida A= Aves teansversat del tngue ‘E fujo Ge eaida go es funcidn del nive! de lquido h y de la presién en el actuador dela valvula,P, 0 sea ao = Gath, Pa 12) _ _ ise sugonen valores de equiltrio 0 sea en estado do régimen o de estado estable, 11.0... ¥ 0, ye ‘cxpresan las variables como la suma de un valor nominal yuna variacién an terno a diche valor nominal © de ‘selado estable o de equiic: +40) h=H + iQ) Pea. + pA) Go = Q. + 40h) a3) Desarrollando la ecuacién (1.2), en serie de potencias en tomo al punto de operacion, se tiene:a(H+hF+p)= 2.0 Py Le + Be Ady Términos de ato orden 4 Como se desea trabajar con una feiacion nee! entre las variable gf, ¥_p,. despreciamos los érminos de alto orden, Las variaciones de fo de sata alrededor del valor nominal estan dadas por: Gel QF + Pe + p.)-QUN,Pe) sta cferencia Ia podemos obtener de la ecuacion (24), ental forma ave - 29, 89. a.) 22 n~ 9.0 (tay 20, | o resistencia eléctrica, tenemos que: El termine relaciona et fujo de salida con el cambio de nivel @ que da lugar; recordando la definicion de _ Cambioenel potencial aplicado Cambio en a corriente producida De acuerdo con la analogia voltaje-nivel y conriente-fuj, a resistencia hidraulica se define como: Cambiode nivel © Cambioen el flujo de salide ocacionado ‘pot Jo cual podemos defnir la resistencia como: R (40) Lo expresion 2 representa la razén de cambio del fujo de selida dobido 8 un cambio en Ia presion aptcada ol a arr A ig ie ict st i145) Cf Gch eure 4 1 SHO + Ky Pe ag) Biot KPO 5) Analogia oléctrica. La analogia eigclica de este proceso la podemos obtener a partir de la ley fundamental dada por la ecuacién (1.1) de ia siguiente manera: Substiluyendo ta ecuacién (1.5) y teniende en cuenta que Hoy 0,= de la ecuacién (1.1) toma la forma: WO-K, pO. 118) Adh HO=4,-Kyr.le ae RMORG Ker. haciendo uso de ta analogia nivel-vollaja y Aujo-comfonte tendremes que: BAO Ney 5 ay 2 ET ROTO tO donde:” i200) 10 = KPO porto teto, el tcuto eléctoco equivalents del proceso es ol mostado ena Figura 1.2 Notese que el cirouito cuenta con dos elementos activos indepencientes, representando precisamente a las dos variables independientes del proceso. vt) wc] Fig, 4.2. Analogia eldetrica del proceso de la figura 1.1 eC itt Funcién de transterencia. La taneion de tanstercndia de este tigo de proceso se puede obtener sumando los efecios individuales de fujo ce entrava y de la presion del controiador, de acuerdo con el principio de superposicion, de tal forma que si se consiceran Variaciones del fujo de entrada, mientras Is presién del controlador permanece constante, es deci: LO KPO Sustituyende en la ecuacién (1.6) y obteniendo ta transformada de Laplace, la funcién de transferencia debida al ujo de entrada sera Hls)__ oR Q(s) RES +1 Si se considera ahora que la presién del controlador es la que varia mientras el flujo de entrada permanece constante; on at=0 ¥ cfoctuando ei desarao enter cbtonemes: His) | KR a8 Qi) ReS+i apticando el prio de superpsictn R R = KR rs es HG) Rese s) RCS +1 Ae) ° por lo tanto el iagrama de bloques sepresentativo de este proceso es | mastiado en ia figura 13 HO) xy | Pete) RH RCS+ Fig, 1. Diagrama de bioques del proceso de nivel ‘producto RC se define como la constant de tampo “del proceso la val represenafisicamente el empo.en ce caligroopuosta a una erage escatn alcancae163.2% de su cambio tla wore (19) upongace que mieritas P,(t)= TF, pemanoce eonslanie el jo de envata ests represent por le funcion cca ce magniud 8 rmodvada en @ Fgura 1.4, la respuesta) para esta sia es la mostada en ia Fgura 1.4 Q.0=C,NH ay donde Ca es e! Coeficiente de la valvula que depende de la presién P- aplicada, #8] como de asiento tap6n utllzece por ésta2 Procesos de Segundo Orden. Sistemas de nivel sin interaccién, de primer orden pueden estar concatenados en serie, de tal manera que la sefial de salida del primero ‘Basa @ ser la entrada del segundo, Por lo que la funcién de {ransferencia global del conjunto sera la relacion entre la ssalida del segundo y la entrada dot primero, G(s) = Qts¥O.(6). Fig. 1.28, Sistema de nivel con conexién sin interaccién. Los dod vetragss pueden, 0 no, ser inforactivos. Dos sistemas son interactives, si el esiado de uno de ellos inleracciona con el otfo, modificandole la respuesta cue tendria actuando por separado 0 de manera aislada, En este ‘caso, el estado del segundo modifica la respuesta del primero. Generalicemos primeramente el caso de dos elementos seriades no intoractivos, la funcién de transferencia del Conjunto sera el producto de las respectivas funciones de transferencia, Gx(s)Gs) ‘Sila constante de tiempo del primer relraso es t, la del segundo es tla funcion de transferencia globel seré 1 1 1 l {S41 2,541 (GSES HS +(e, + cas factor de amortiguamiento G(s) = G(s)-G,(s) = S41 haciendo Pet) te; donde ¢* constante de tiempo Fh 5 nts dando como resultado fa edsicafuncion de transterensia de segundo orden 0 cuadrstica &)- 1 — FS? 228871 ‘ Hay que hacer notar que en estos procesos, formados por dos retrasos de primer orden en serie, se cumple que El factor de amortiquamiento © > 1 En efecto, valor 1 cuando ¢=7, = 13. En los demas cases, seré superior ala unidad, mas delante se analizaré ‘con respecto la respuesta transitoiay de frecuencia r= 4 +7, donde S13 Cuando ¢ =1, la funcion de transferencia de segundo orden se puede expresar como eres Fi PS 42ST (S41 acorde con el hecho de que las dos constantes de tiempo de ambes retrasos de primer orden de que esta compuesto son iguales, T= 7, = As)= Sistemas de nivel de liquido con interaccién. ‘Veames ahora las funciones de transferencia referidas al montaje interactivo. Las eouaciones de equilibrio del procese son Para el primer tanque Para el segundo tanque ana Efectuando las debidas transformaciones y eliminando las variables qs y fy entre estas funciones nos queda la funcién global HAS) cy tarpon BD O08) (&S#DGS+DARGS Q6) GSFNESHNARGS \Vemos que el caudal g/ del pier tangue depend del nivel del segundo tanque. El denominado de estas furclones contiene ahora e! termino adicional RCS, como consecuencia de la interaccién entre niveles de liquio. Para convertr estas funciones de transferencia ala forma tipificada de un sistema de segundo orden, desarrollando ‘el denominador nos queda Fr8? Hr, +r EROS HT ‘bien 5% +2008 +1 en donde 1:donde += constante de tiompo= fr,7, a+ | BC Gr =r, +4, + Ry; donde ¢ = factor de amoniquamiento = >1 fre, 2fre, if 2yriry Se observa que la inleracoin existente entre los dos tanques afecta al factor de amoriguamiento ¢°, haciéndolo mayor que en la conexién no interactive, en la cantidad representada por el segundo sumando, por lo gue ahora sera siempre mayor que la unidad Fig. 4.8b. Sistema de nivel con conexién con Interaccién, Analogia eléctrica de un circuito con interaccién y otro sin interaccién. Un sistema elécrico comparable al que se acaba de ver es o! mostrado en la figura 1.3c, compuesto por dos fitros RC conectados en serie.44 Los dos fitros estardn conectadas de forma no interactiva si lo hacen por medio de un ampiiicador separador de ganancia 1. si la conexién es directa se produce interaccién, debido a que el segundo circuito carga corriente procedente del primero. Ampliticador 1:7 Ri i, R : ii. icy a c T G3 cr T oe ‘Conedén no interactiva Cones interactiva Fig, 1.3c. Analogia léctrica no interactiva e interactiva. La solucien para el montaje del sistema funda termopar interactivo puede verse, por analogia, en el andlisis de la i Unidad 4. | Ejemplo 1-1. Determine la respuesta transitoria del proceso de nivel de liquido, del diagrama de bloques de la fgura 1.3 y la ecuacion (2.9), uliizando el principio de superposicién, ante una entrada escaldn de magnitud B, (ver figura 7.4) | Utiizardo el médulo Simulink de MATLAB, Soluci6n: De Ia ecuacién 2.9): H(s R KR es 25) eplcanco el teoreme de sunerpesicdn, se tiene que Res) Res 1) Y | 2 _9(6):81 (= BOM am'se9: PHO He FCS BR s(RCS+1) seg Trenstormando, queda Qi¢ | ulizando el médulo Simulink para obtener su zB 3B: oro que H¢s 5 =e respuesta transitoria y haciendo B= R= 1,y RC Escalon 19 Proceso de Sate Nivel scope 2 cy Fr | Fig. 1.4. Diagrama de bloques del proceso de nivel en lazo abierto. att 7 Fig, 1.4, Cambio de tipo escalén en el flujo de entrada dm*lseg Para la figura (1.4a) y (1.4); RC=1 seg. y Bet.8 Tiempo, seg. ——> 4.4b, Respuesta Transitoria para un cambio en el flujo de entrada y su respuesta de nivel del proceso de nivel de liquido. Substituyendo la ecuacién (1.11) en la (1.4a), ol valor de la resistencia viene dado por 2H 2) 2, (1.13) cuAY_ Cambio de volumen _ Adh_ yyy ‘Ah Cambio de nivel del tanque dk donde C = A es el rea transversal de tanque (ver figura 1.1). Ejemplo 1.2 ‘Se desea representar ol proceso de rivel de liquide, figura 1.5 en diagrama de bloques y encontrar su respuesta traneitoria utiizando el médulo Simulink de MATLAB cuando: a) los valores nominales son H7 = Sdecimeiros G-25litros/seg, b} silos valores nominales son: H = 4decimeiros y Q=18.6litros/-seg. Fig. 1.5. Sistema de control de nivel de liquido. Solucién: El diagrama de bloques representativo de la figura 1.5 es el siguiente:16 Me Tanque 5) Pals) Iader Valvula Taman His) “als) a i face} ef yf > (ize.s24 | Pt Transmisor Fig. 1.6, Diagrama de bloquos del sistema de control de nival Ganancia de! transmisor. Ganancia del controlador. K, = 222 Ganancia cola vetwl eR, R RES+1 2) De acuerdo con los valores proporcionades, dimensionencl los vaiores de las ganarcias y constante de tiempo, tenemos gue Si'ce dosea controlar el sistema dado anteromente, sustiuyendo el contolador por une eos la acon proporional, se hiceron pruebas en campo merwalmente en el sistema, encontréndose los valores de fui dados en les TABLAS 1-4 y 1.2. ‘uneion de transferencia del tanque, TABLA 1 Presion on el atador,P. PSD 6 7 8 9 10 12 18 ‘ivelam]__| Flos de entada y sald (ib oT 0 | o | 0 [o.oo Bea | as | 12 | isi [68 | zee 76 [405 | 731 | 138 [tae [235 | 915: ae [ize | ier | a9? | 225 | 268 | 338 Ha [4ae | 198224 | 261 | 935 | ae is [ tee [208 2507-202 |-ars | 600 137 [182 | 229 [274 | 320 | 410 | $50 lao] s|ea}no} |) Si el fujo nominal es de 26 Iislseg y se desea mantener un nivel nominal de § dm, se pregunta cuales ddeben ser los valores del valor deseado y de salida nominal del controlador para ne tener error cuando el flujo sea ol mencionace. TABLA 1.2 Nivel de qulde Prasi6n dal tranemisor Py (am) psi) 30 Por lo tanto para un nivel del liquide de Sdm la se requiere una presién deseada Py = 10.5 psi en el set- point Si el valor de la benda proporcional es de 26% se desea saber cual serd la presin de la valvula y el nivel cen estado estable o permanente s\el fujo de entrada aumenta a 29.2 Iisiseg,7 Paraun% BP. = 25 % 100 100 “BP, 25 292-208 _ 4 ylitros 308. er Tepte 1-1) 10-8 PSI AH . “4 50 AQalann 2TA-224 Y ya que C = A= 120 dm?, la constante de tiempo cel proceso es: PERC #04 x12 OAseg Jim? (ver Tabla 1-1) 48 seg, Por lo cual: R oa dm RSH 48S41 ” tisiseg El diagrama de bloques correspondiente es e! siguiente” oye) i OA Lest | Puls) centres fay tagor vatvuta if at ESS Tanque His) Pt Transmiser 15 Fig. 4.7a. Diagrama de bloques cuando Hf 1 Jou = Sits / seg. El siguiente paso es construire diagrama de bloques anterior debidamente dimensianado, en el méule Simulink de MATLAB, al cual se le epica una entrada de tipo escal6n de 10-5 psi, para obtener la respuesta transitora del nivel de Iiquido h(d, tl como se ve ena siguiente figura 1.7b. a - + ml pec Escalon en Pas 10.5 pst a Ae PAG Lae Tiempo.seg Fig. ‘.7b, Respuesta transitoria cuando H = Adm...y..0 8.6its /seg.8 b) Con los mismos valores de Key Ky, los valores de Ry Ky Para H =Adectmetros y 0, =18.6lltros/seg., son (GH| _ AH olin OQalz0 208-16.1 425seg!dm? x, = 204 224-149 _, pglivos/seg vel, 9-7 psi le constante de tempo del proceso es: += RC = 0.425 120= 51 seg, i Por lo cua: R__ 0425 dm RCS+1 S41 tes/seg El diagrama de bloques correspondiente es el siguiente: Tanque OHS) tas *|Csiset - Contro- Pals)” Sider Valvula | Tanaue ie Pept Pe ons oe, MS | Transmisor 15 Fig. 1.8. Diagrama de bloques cuando H=4dmy O=186hs/sow aL ianlae Pe Spar Presién de Salida del Fig. 1.83. Respuesta transitoria cuando Por lo tanto para un nivel det liquido de + din la se requiere una presién deseada P ver TABLA 1-2, Opsien el set-point,19 se puten retro ote dos times degraes de House cn retoertacen unto, iayono ot ee ett te Secon dossroanesumn deta manera vel dager eos ‘cal e SEel= Huse SRE vata, Taree ee Hts ns Fe eP oe (s) Biset Fig. 1.9. Representacion con retroalimentacién unitaria. H(s)= 1 Donde: Kcki= 4x18 = 6 psiém He = valor deseado de nivel Hn = Valor del nivel mecio Es l6gico suponer que el valor deseado se calibrara en decimetros (dm) ome se hara evidente en lo siguiente, la representacién on un solo bleque del controlador y transmiser solo 8 posible si retraso del ranemisor es despreciable con respecto al retraso Gel proceso, Ejomplo 1.3 Se oslo € proceso del ejemplo anterior en el control manvsl, mientras imperatan las condiciones nominales Sdm y 0, =O, =25iis/segy Pc ~9psi 2Cuel es la respuesta ce! proceso si el fijo de entac claminaye repentinamente a 192 itrosiseg,,mfantas la valula permanece con la misma presi de @ psi? Solucion: Como la presién P.permanece constante e igual a Pc, las veriaciones alrededor de este valor son nulas es dec P= Po + p(t)=Pe PA) =0..y.P(8)=0 1y por lo tanto la funcién de transferencia del diagrama de bloques de la figura (1.4a) es 04 H()= 2, 1.15) = asc Qs) ‘ donde ((8) es la transformada de Laplace de las variaciones del flujo de entrada, por to cual; qi) =.= 10.2 25=- 5.8 itrosise Por lo tanto su tansformeda de Leplace es: 0, (s) 38 Substtuyende este valor en la ecuacion (1.15) os (38 H 58 (1.150) 2) Bi Ss ) obtoniendo la ransformada inversa (L") de esta itima expresion, la respuesta del proceso es: 38) bilan] | 24 {38 gest S ) wy =-2321-e"*) (18) veel valor final de esta equacién es ~2.321im(\-e 232 Tim h(t) aa) Heo) cl nivel resutante, de acuerdo con el modelo lineal es:20 2 Hos) = 2.684 y puesto que de acuerdo con el modelo exacto dado por la Tabla 1.1 H(-0) = 3c 1i(e0)=2dee Como podemos observar el modele linealizado predice variaciones de nivel un 16% mayor que 2! real. En general, e! modelo lineal producir errores despreciables, si las variaciones de nivel son pequafias. Problema propuesto 1-1 ‘Se propone encontrar Ia respuesta transiteria de este ejemplo (ecuacién 1.162), mediante diagrama de bloques utiizando el médulo Simulink de MATLAB. Jomplo 14. ao lta deriv de quo de a Fig 1.1; Supenge cue urto de regulacon dl contador on Farle Hd Sano ar Turbulencia y choque de los gases calientes sobre les superficies que cantienen agua en el lado opuesto explicable por el coeficiente de transferencia de calor suoerfcial Agumulacion de escorias, canizas y holln en ia superficie en contacto con el fuego. Cenductvicad en el metal ‘Acumulacion de incrustaciones © sedimentos. ‘Turbulencia y movimiento del vapor y del agua debido al cosficionte de evaporizacion superficial ses 44. CONTROL DEL NIVEL DEL DOMO. Desde el punto de vista de seguridad, el nivel del domo es una de las variantes mas critioas que deben ser cconioladas en una caldera, Sit nivel es alto, ocurten arrastres de agua a las lineas de vapor. Sil nivel es dejo, se pueden afar los tibos de la caldera que comunican a las cabezeles, Los factores que complican el control de nivel de una caldera son Las variaciones del nive! son muy répidas; tanto mas cuanto sea menor el tiempo de retencion, sera mas cific el control del nivel Los efectos llamados de compresion y expansién. (Shrink y Swell) Tiempo de retencién En apariencia el control de nivel es facil, cuando el sistema de control se aproxima a un retraso de primer orden, sin fembarge en una caldera este no es €! caso, ya que existen factores que complican la situacion, esto es Las variaclones de nivel pueden ser muy rapidas tanto mas cuanto menor sea el tempo de retencién de la caldera, Contenido normal deagua en eldomo (Kg) Produccién normal de vaporen la caldera (Kymin) Kol(Kg/min) = minutosEfectos de Compresién y expansién (Shrink y Swell) ver figura 1.34. COMPRESION: Rechazo sibbito de carga. Se da con ol aumento ds presion y la cantidad y volumen de las burbujas de vapor disminuye y este volumen es ocupado por el agua la cual produce un subito abatimiento de nivel. El sistema de control tendera a acmitir mas agua, lo cual es le contratio a los requerimientos del proceso en ese momento, EXPANSION: Se da un stiito incremento de carga, lo que hace que baje Ia presién y el volumen de las burbujas de vapor incrementa desplazando el agua, Io que produce un sdbito incremento de nivel El sistema de control admitré rmenas agua le cual es lo contrario a los requerimientas del proceso en ese momento, Rechazo subite de carga Increments subito de carga ecto Shrink Efecto Swell Compresién Demanda constante Expansign Fig. 1.34. Efectos de Gompresion y expansién (Shrink y Swell) 4.24, Sistema de contral de un elemento. Es aplicable solamente cuando ol tiempo de retencion de la caldera es grande, cuando las variaciones de carga son lentas 9 cuando ocurren ambas cosas (ver Fig. 1.35). Este sistema de control de lazo simple consiste de un transmisor diferencia, un controlador P+! y un vaivla lineal caracterizable. >> Vapor [ae FA) et ea cena VALVULA CARACTERIZABLE on AGUR GE ALIMENTACION Fig. 1.35. Sistema de control de nivel de un elemento. AGUA,Controlador — Vahula Procesode Proceso Entrada de nivel caracterizable flujo Nivel del escalén Gch Integral Kv Gt domo. 1 13se1] [02 j018)/ oa |_Hisy Scope i Las PL set 3 RE aces iO Tiempo | | rer | Perbaciin Pi 4.0077 }¢ Transmisor de nivel, LT Fig, 1.36 Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel del domo de 1 elemento. 0 Tad 200300400500 Goo 7O0 Boo mp0, Se. —> Fig. 1.37. Respuesta transitoria del sistema de control de nivel del dome de 1 elemento. 4.2.2, Sistema de control de nivel de dos elementos. Este sistema de control de dos elementos, ver Fig. 1.38, es de répida respuesta a los cambios de demanda, por ‘medio del ciouito dé control anteaimentado “feodfonward” en conjunio con un circuito de control retroallmentace feedback’ que responde mas lentamente pero gue es mds sensible a cualquier motivo que afecte ta variable controlace, Sistoma do control de nivel de dos elementos. Este sistema de control consiste adicionalmente al de un elemento de un transmisor de fujo de vapor FT. un extractor de raiz cuadraca FY’ y un controlador P+l de fujo FIC. La sefial de flujo de vapor proporcionada a la vélvula de admision de agua LV la cual deberd ser de caracteristicas lineales y con posicionader que tenga leva caractorizable, para obtener un gasto ce agua proporcional al gasto de ‘vapor, lo cual compensara por variciones de carga y por putga continua, siempre y cuando esta ultima sea un % fjo del agua alimentada.BONO DEL VALMAILA, CARACTERIZABLE, AGUA, eS AGUA DE ALINENTACION ” Fig, 1.38, Sistoma de control de nivel de 2 elementos, ‘Tetricamente, si el agua admitita es igual a la suma de vapor producido y gasto por purga continua el nivel NO deters vaniar de su valor inicial, sin embargo existen ciicunsiancias que hacen que este balance 0 se cumpla y estas 2). Variaciones en ta presién del domo 5} Variaciones en fa presién del agua de aimentacion G} Caracionzacién imperfecta del posicionador de la valvula de admision de agus, )_Enrores de mesicion de instrumentas los cueles se integran en al emp @). Variaciones en el % de purga continia Dadas las condiciones expuesias en el parrafo anterior se hace necesaria la cenado (ver figura 1.38} de nivel el cual solo reajustara la salida del sistema a la vélvula imperfecciones anotadas, manteniendo el nivel a eu valor exacto Dada la pequeta diferencia en gasto que existe entre un sis cuando se esperen veriaciones rapidas de carga o se tenga un Sistema de {res clementos mejora las caracteristicas dinamica caracterizacion de la valvula presencia del sistema ce control de laz0 ‘eompensanda por las tema de dos y uno de tres elementos, se recomionda tiempo de retencién corto o ambas cosas, el uso del del proceso y no requiete el laborigse trabajo de Controlader Controlador Vatwila Proceso de Proceso Entrada de nivel de flujo _ceracterizable Nyjo Nivel del escalén Gon Integral Gey Integral Kv. Gr domo ol vt Lips, 02 135 138 PL st Perturbacion Pasy 42 Transmisor de flujo, FT (__ Iransmisor de nivel, LT Fig. 139, Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel del domo de 2 elementos.a7 1.2.3, Sistema de control de nivel tres elementos. Existen varias versiones de este sistema de control de tres elementos para calderas, se vera Gnicamente las que 2 criterio personal presentan mejores caracteristicas (ver figura 1.40), Vapor Boy DONO DEL VALVULA, CARACTERIZABLE - / OE VS - - eae $n ‘ROUR DE ALINENTACION AGUA Fig, 1.40. Sistema de control de nivel de 3 elementos. El sistema de control de res elementos lleva a cabo lo que el de dos con les siquientes ventas: ~ Suministre una compensacién mas exacta a los cambios de carga eliminands la necesidad de caracterizar la leva de la valvula de control + Elimina ef efecto de variaciones razonables en la presién det cabezal de agua de alimentacién asi como también el de las variaciones de presién dentro de la caldera, ambos efectos afectan destavorablemente | fiuje de agua de elimentacion, lo que se traduce en un control imperfecto del nivel del domo. Es mas facil de recalibrar al cambiar e % de purga continua, ye que en un sistema de 2 elementos este ‘cambio implica la recaracterizacion oe la leva del pasicionader de la vaivula de agua. En un sistema de Wes elementos. solo implica modificar la ganancia de un componente, El sistema de control de tres elementos, ver figura 1.41, es un arregio en cascada donde el controlador secundario ‘mantiene el bafance de material, Tujo de vaporaifyjo de agua de alimentacion Dado que el rango de los medidores de flujo de vapor y de flujo de agua no son normalmente iguales, se hace necesaro la invoducckon de la constante Ky en el relevador FY3, constante que tambien sirve para compensar por % de purga continua. En este arregio, bajo condiciones normales | controlador secundaro mantiene la entrada de agua en proporcicn exacta a la solida de vapor y, el controlador primario alerta les condiciones de este balance de acuerdo con 6! nivel del dome. E! controlador primario en ciceunstancias normales solo ejerce una accion de ainamiento en el sistema de control y ‘opera generalmente con baja ganancia (amplis banda proporcioral).48 Controlador Controlador Vahula Proceso da Proceso Entrada de nivel de flujo _caracterizable fujo Nivel del escalén Gen Integral! — Gey Intewral? Kv Gr q 7 bel Be 7 Lp tase J tas | P| 13s Transmisor de flujo, FT2 Transmisor de flujo, FT1 1.0077 | | ir tne LT Fig, 147, Diagrama de Bloques de un sistema de control de nivel del domo de 3 elementos. 4.24, Se propone realizar las siguientes practicas. PRACTICA NO. 1 Sistema de Control de Nivel de Un Elemento del Domo de una Caldera, Odjetivo: Implomenter por mecio de una computadora Pentium 3 y el programe MATLAB version 6 1, el sistems de ‘control de nivel de un elemento, del domo de una caldera y obtener su respuesta transitoia ante un escalén unitario, QVer Manual de Practicas para Control Automatice de Procesos Primera Parte). PRACTICA NO. 2 Sistema de Control de Nivel de Dos Elomentos del Domo de una Caldera. Objetivo: mplementar por medio de una computadora Pentium 3 y ef progrema MATLAB version 6.1, el sistema de ‘contiol Gs nivel de dos elementos, del domo de una caldera y obtener su respuesta transitoria ante Un escalén unitare, [Wer Manual de Practioas para Control Automatica de Procesos Pamera Parte). PRACTICA NO. 3 Sistema de Control de Nivel de Tres Elementos del Domo de una Caldera. Objetive: Implementar por medio de una computadora Pentium 3 y el programa MATLAB versién 6.1, el slstema de control de nivel de tres elementos, del domo de una caldera y obtener su tespuesta transitora ante un escalon uniter, (Wer Manual de Practieas para Control Automatico de Procesos Primera Parte}. 41.3. Control Maestro de Presién El contral maestto ce presion de la caldera o bateria de ealderas, es el sistema que ordena inmediatamente una sefal enalégica adecuada, la necesidad de aumentar o disminuir el ima de combustion para mantener la presi6n del ccabezal constante, En la figura 1.42, Se muestra un sistema de control sencill, sensible tnicamente a la presien de vapor en el cabezel dele caldera y adecuado para cuando las variaciones de cerga no son bruscas.DELAS CALDERAS VAPOR ALA PLANTA (avy DEMANDA Fig. 1.42. Control Maestro de Presién. 4.3.4. Control Maestro Anticipatorio Predictivo. Representa la demanda que se le hace al sistema de control de combustién y es proporcional al flujo total de vapor, y esta sefial es covregida por e! controlador de presién, ver figura 1.43, ‘Se puede decit que este sistema de controt combina un circulto de control predictiva "feedforward!" en proporcion con el fujo de vapor y reajustedo por un Iez0 cerrado de control de presisn, producienda entre ambos una sefial de demenda al sistema de control de combustion, DE LAS ae) cavoenns (FE) VAPOR ALA PLANTA FY 2 DEMANDA Fig. 1.43. Control Maestro de Presién de tipo Anticipatorio-Prodictivo. 1.3.2. Sistema de Control Predictive “Feedforward” En este sistema de contol los ajustes son como su nombre lo indica, predecibles y por tanto no limplican pracedimientos de prusba y error al momento del arranque. 1.4 Control de Combustién. El control de ccmbustién supone la modulacién del fujo de combustible y aire de acuerdo a las demandas del control maestro de presién Esto refeja la importancia de la correcta relacién aire/eombustibie, Generalidades de la Combustién, Una caldera esta cisefiada para produc vapor de agua a una determinada presion y temperatura El propésito primordial de la instrumentacién es e! mantener constante le presion de vepor en el cebezal a pesar de las variaciones de carga El cambio de presién resultante de las variacionos do la domanda (carga), es funcidn de: ~ Lamagnitud del cambio en la demanda > Larespuesta de la caldera Complejidad del sistema de control de combustion. La admisién de combustible estaré de acuerdo con la demanda de vapor, cuyos cambios se reflejan en ta presién de vopor en el cabezal Control de combustible. . Los primeros combustibles para calderas fueron carbén, acolle, gas pero hay una larga variedad de combustibles ‘auxligres. En muchos casos los combustibles auxliares eran utlizados en las plantas de calderas en una combustion 1o controlada para su inmediata ignicién, hay una discusion sobre estas combinaciones, y solo el mas convenient sistema de control de combustibles era analizado y se disculfa la accién a tomar.50 ‘SEFIAL DE DEMANDADE ConBusTiaLe COMBUSTIBLE “Fe Fig, 1.44. Gas y aceite invalucran un control simple, hay sencilas maneras que tan solo inyolucran una vélwula de control lineal ce combustible, Un posicionade ce valvuia caper de proporcionar una sefal lineal en relacién con la seal de flujo de control. Un controlador de flujo es necesario para obtener une mas precisa linealizaciOn. En casos donde es mejor lina relacion de 3:1 tuna alta exactitud es decisiva, el fujo de masa gitoscopica, los sensores deben de ser por placa de officio. Cuando se decide encender el comoustisle en un predeterminado tiempo ee puede usar para allo una sefial ‘manual ajustable. El mas preciso y complejo método de control de combustible es para mantener la demanda de fa ‘eval y mandar @ los controles de Combustible individuales. Si ol combusible es un ges con una presién variable, una Valvula controladora de presion es frecuentemente instelada antes de el sensor de flujo, pere las valvulas afectan las Constantes de fluo y la interaccion antes de ellas. En otra forma de eliminar las oscliaciones, una forma después de alviar la presion no ragulada y la presion de compensacion el sensor de fujo o la sefial asignada se le asigna una enor presion a [a vélvula de contral de presion que @ la de valvula de contro! de fiyjo de combustible. Debido a que la presién de! quemador sa incrementa asi como el uj, la variable de presion diferencia) para el decremento control de flujo come el factor de fujo, Para obtener aproximadamente una relacién lineal entre el flujo de combustible y la posicion de la valvula, es necesaria una valvula de igual porcentaje. En al caso de combustibles aceltosos, se propone atomizacicn en el quemader, y una completa combustion puede ser activada tan solo si el compustisle es mantenido a una presién y viscosidad constante, Cuando se queman residues pesados es necesario continuamente recircularios al pasar al quemador y regresar. La diferencia entre ‘as lecturas de fdas masas oscilantes girescépicas, los medidores de flujo su sovial puede ser necesaria para la combustion. La presion del quemador es controiada por la valvula de control en la linea de recrculacién, donde el set-point del control de flujo fs ajustaco por la sefial de demanda, La rampa es controlade por una interacci6n en ia apertura del quemador. La alomizacion es relacionada sl rampa, y la Sofial es modulada para tener la viscosidad del combustible constente Los instrumentos muestran en la estacién de control o estacion de panel, proves de los controles manuales pare la hablidad del control automatico, con una via de un combustible con respecto @ jos otro. Por uilimo también es necesario aciarar que el control del aire de entrada debe de ser inspeccionado para una totaizacion del control de combustible ya que debe de ser aire requerido para combustiin basicamente. Si la totalizacién es necesaria en alguna otra base, con seguridad se usa la separacion total Qc. ‘combustble — ‘combustible Fig. 1.45. Escasez de energéticos y contaminacién del aire. Considerendo Io anterior, @s de vital importancia el que, a toda carga, se tenga una optima relacén de aireleombustible; es decir el sistema de combustion debera tener el aire y combustible adecuados para asegurar una combustion completa Importancia del aire en la combustién. Poco aire resultara una combustion incompleta con combustiole sin quemar saliendo par la chimenea y produciendo humo, especialmente si se quema combustible pesado. Aire en exceso hara una combustion completa pero con calorlas desperdiciadas en los gases de chimenea y en calentar una cantidad de aire mayor de la esirictamente necesaria para quemar el combusticl.cy Pordidas dol poder calorifico del combustible, ver Fig. 1.48 En resumidas cuentas, el aire en exceso 0 en defecto no solo desperuicia combustible y por lo tanto dinero sino que fen algunos casos puede limitar la produccién de vapor. ‘Cuantitativamente en la grafica de la figura 1.48 pueden observarse estos efectos. N 35) PERDIDAS ede poder catoritice 3) del combustible a \w whe ee NN 77 Rotese que tanto el exceso New seo conie el detecto de aire “0 smninyen ta eficiencia de fa combustion. 5 tede exceso de alte 210 0 1% Ft 50 Gd 7 eh 9b sho ig. 1.48, Perdidas del poder calorifico det combustible. Problemética del Control de Combustién Hasta en recientes ahs, solamente las calderas grandes justificaban su contral de combustién. Ahora, los altos cosios del combustible y as limitaciones se su cisponiblidad hacen necesario para los usuarios mejorar la eficiencia de las calderas, Las regulaciones guberamentales deben forzar el cumplimiento esircto de los estandares de Ccontaminacién del aire y sequrigad, El control ce combustion viene a ser muy importante debido a que la caiga de la caldera es variada de acuerdo @ las necesidades, asi como cuando opera a plena capacidad, el derroche de combustible y vapor. También les concierne a las industias de procesamiento y tratamiento de metales considerar un Control mejorado de combustion para sus homnos y atros procesos con encenldo de fuego, Solucion El uso de! control digital avanzado para el control automatica de combustién provee una eficiencia mejorada y establidad en les conidas de carga y eliminar la necesidad de que el operador este cambiando la entrada durante los cambios de carga, Se requiere un sistema de control de la relacion avre/combustible que ejecute las siguientes funciones: > Maximizar la eficiencia de combustién de la caldera y minimizar el gasto de combustible. > Minimizer el smog y la conteminacién del aire, especialmente durante los cambios de carga. > Ayudar al aseguramiento de una operacién segura. > Mantener la presion de! vapor y la temperatura de la caldera 2 un nivel deseado. > _ Minimizer le oxidacion del producto durante el tratamiento calorific, Un sistema de control de Honeywell, el Controlador de Procesos UDC3500 puede proveeinos esies caractersticas para el control de caldoras (ver figura 1.47) en el rango de 6.81 a 62.1 tonvhora, este ofrece:82 Fig. 1.47. Lazo de control de combustién de una caldera con sensor de O; (Cortesia de Honeywell). Compatibilidad de re-ingenieria. La conveniencia de fuente simple, Soporte tecnico antes y después de la compra. Equipo probada en campo. Configuracién en linaa o fuera de linea y capacidad de alarmas, eens Proceso de Combustién ‘La mayoria de los combustibles comunes consisten de carbona e hidrégene. La combustion es ta oxidacion rapid, ie. ta combinaeién rapida con el oxigeno, de un combustible para elevar el calor, La combustién estecuiométrica, o perfects, combina la combustion de les proporciones exactas de combustible y oxigeno para obiener un conversion Pempieta del carbon @ hidrogeno para proporcionar vapor de agua, didxide de carbono, y calor. Las proporciones Tioales de combustible y aire verian direclamente con los BTU’s contenidos del combustible. Demasiado aire resultan persigas de energia a (raves de la chimenea. Insufciente aite dan como resultado las pércidas en '2 generacion de Calor, debide a la combustion incompleta del combustible ina clea cantidad de exceso de are se requlere para asegurer que la combustion completa ocurra dentro de la camara de combustén y compensar [os retrasos en la eccién de control de la relecién aire/combustie durante los SEitbice de carga, la cantidad ideal de exceso de aire varia con el tipo de combustible y el disetia del equipo de! Sistema de control. Cuando el aire de combustién es precalentade y forzado dentro del quemador, $€ necesita prover tna compensacion 0@ Temperatura y presién eara asegurar una mecicion exacta de fiujo de aire. También es necesario proveer una compensecion de ujo de los combusticles gaseosos. La compensacion de fujo par les variaciones de Temperature y prosign pueden ser proporcionadas econdmicamente uilzando un simple transmisor, por ejemplo el SMV $3000 para eada flujo de vapor. La relacion correcta de aire/combusible establecida durante el arranque inicial luego ‘debs ser revisada periocicamente. ‘La composicion gasificada del combustible es una excelente incicacién de la eficiencia de la comoustion. La oficiencia de 2 combustion es una medida ce cémo efectivamente el contenido de calor de un combustible es eae rralo dentro de un calor estable Wil. El oxigene (02), @l dibxido de carbone (CO.) y mondxido de carbone (CO) son tres gases tities para monitorear la eficiencia de combustion. ‘El manitoreo de oxigeno es la aproximacion mas popular por varias razones. Tiene una relacion de valor simple medible con exceso de aire, es insensible a otros gases de la combustion; y es independiente de la composicion del ceeeubie. Le tecnologia del sensor de zirconio hace que ol monitoreo de oxlgeno de mayor costo efectvo, eponibiidad de exectitud y conflabiidad. Hay algunas precauciones que hay que cbservar. La localzacion ds! mmueetreo debe seleccionarse cuidadosamente para minimizar los efectos de estratficacion infitacién del aire de la trampe, [a cual elevard falsamente la lectura de O2 En suma para asegurat las condiciones de seguridad del quemadioy, fs usual y necesario controlar el oxigen de los gases de escape al 1.5% 0 mas pare asequrar la combustion complete el combustibleEl bioxide de carbono CO: de otra forma, exhibe su rival de sefal alto en condiciones estequeometricas, pero en otras condiciones es evaluade con duplicded, significando concentraciones existenles para condiciones sicas en ‘combustible y aire, Esto hace muy dificil el control automatico, En suma, el COp versus niveles de exceso de aire varia can diferentes combustivles EI monitoreo y control cel CO puede ser muy cerrado a la combustién estequeométtica por medio del aseguramiento ‘del minima absolute de exceso de aire, Esto es porque el CO es una medicién directa de la combustion y es incependiente de la infitracién del aire. Desafortunadamente, el nivel ideal de CO es cercano a 200 ppm (partes por millon lo cual es menor que 0.02% de CO. Este nivel hajo requiere telativamente de técnicas costosas de medicién y Bcondicionamiento de la sefial computerizada, lo cusl pede solamente ser justificado en calderas grandes 0 calentadores de procesos. Deseripeidn del Sistema de Control de Combustion Es esencial el sistema de contiol de medicién de la relacion airercombustible para la combustién eficiente en calderas, hornos (ver figura 1.48) y attos pracesos grandes de calentamiento con encendido de combustible. Estos Sistemas varian en complejidad de una aproximacion de medida simple o un sistema complejo de limite cruzado, la cual Se ulliza para asegurer el encendido segura durante los cambios de carga. El ajuste de oxigeno fino autematico de Ia Felacion aro/combustible via control retroalimentado es una caracteristica de refinamignto para asegurar la seguridad y operaciéa eficiente Sefal de Onigeno Compuesta Controtador Fig, 1.48, Lazo de control de combustién de un homo con sensor de Oz (Cortesia de Honeywell) Sistemas de Medicién de Limite Cruzado La aproximacion de medida de lime eruzado, se muestra en la figura 1.49 el control de combustion utlizado para tuna caldera cuando se esperan grandes o frecuentes cambios de carga, Este es un sistema dinamico que ayuda @ compensar las variacones de velocidad de respuesta de una valvula de combustiole 0 Ia véivula del tro de aire tipo ‘damper’. Previene una condicion rica de combustible y minimiza el “smog’ y la conteminacion desde [a chimenea,caldera Controfador Maestro Cabezal del Vapor al Selector Baio, Combustible Fig, 1.49 Adelanto-Atraso, control de la relacién aire/combustible plus control de demanda (Cortesia de Honeywell). El sistema, también conoce como un sistema de medicién de adelanto-atraso paralelo-serie, opera de la siguiente ‘manera. En estado estable la demanda de vapor, fujo de combustible, y senales de fluo de aire en los selectores alto y bajo son iguales. Cuando la cemanda aumenta, al selector bloquea cicho aumento, forzando al proceso de flujo de aire variable pera ser el setpoint de los controladores de flujo de combustible. Esto significa que el flujo de combustible no laumenta nasta que el fujo de aire empieza aumentar,ie., el aumento del aire quia al aumento de combustible, ‘Cuando Ia demanda cae, ol selector bajo pasa la se“al al setpoint del controlador de flujo de combustible, mientras que el selector alto pasé de la serial ds la variable det proceso de flujo de combustote al setpoint del controlador de fujo do aire, Esto significa que el fujo de aire no disminuye hasta que el combustible empieza a caer, je., a gisminucién de ‘combustible guia a la disminucion de aire, Esta estrategia eborda una condicion rica de combustible, @ pesar de el cambio de direccién de carga, por medio de la interrupcion automatica al sistem de medicion en serie eoropiada durante las condiciones transttorias Auste Fino de Oxigeno El ajuste fine automatico de ja rolacion aire/oombustibo se ulliza para sedueir el exceso de alte, luego entonces el exceso de Oz, hasta cercanamente la eficiencia de la combustién estequeométiica. En suma a la eficiencia mejoraca, el bajo exceso de aire ayuda a reducir la corrosion y contaminacién del aire por medio de la minimizaciGn de formacién de gases de NO,, CO, y SO. "Aqui se dascribe como trabaja dicho sistema, Un sensor de oxigeno (02) mide el porciento de Oz, en los gases de lescepe de combustién y transmite el dato a un controlador de oxigen, el cual ajusta la relacion aire/combustible hasta que 2! setpoint de 2 se alcance por medio del sistema control retroalimentado. ‘Se aplca relacion comregida aire/combustible de Oz a la seftal de flujo de aire de la combustion lineanzado, €) analizador de O2 completa e' lazo de retroalimentacion, La sofia del contsoladar de 2 de salida tiene limites alto y bai Yslarma para proteger contra posibles mal funcianamiento o pérdidas de lecturas hechas por el analizadoritransmisor, lo cual causa una incorrecta y potencialmante insegura mezcia aire‘combustible. Esto se lustra en la figure 1.50.— Taiders 7 PY Controtador! Nivel deO2 cornbustibre Fig. 1.80, Adelanto-Atraso, control de la relacién alre/combustible plus control de O: y control de demande (Cortesia de Honeywell. El setpoint del controlador de Os puede ser generado por una funcion caracierizada de flujo de vapor 0 demanda de calor desde una sefial remota. Esto es deseable debido a los cambios de catga y a menudo el encendido ciclica requiere cantidades veriantes de exoeso de aire para la eficiencia y seguridad. Por ejemplo, una caldera requiere mas fexceso de aire en cargas bajas que en carga alia. Esto es debido a que la operacién es mucho mas eficiente y la estabilidad de la combustion ge alcanza con carga alta, lo cual gula a bajar los requerimiertos de exceso de aire y ahorros potenciales de combustible. Ei fujo de vapor es una indicacién ideal ce la carga de la celdera. La senal caracterizada se obtiene por medio de | uso de un caracterizador de &-segmentos para der forma a la eleccién del setpoint deseado con el flujo de vapor, o un elemento de Razén/Bias (RIB) para generar una linea recta aproximada de la carga de flujo de vapor versus los requerimientos de exceso de oxigeno para cada combustibie especifico. Los limites alto y bajo se aplican para prevenirimeales setpoinis extremos para e! controlador de > en ar aca 1.51. Ajuste fino automatico de O, (Cortesia de Honeywell).56 Controladores El iyo de combustible y fujo de aire son dos controladores (P-4) con configuracién remota de setpoint. La seal de domanda de la razon de encendido es generada por un controlador incicador de presion de dos mocos (P+) El controlador de procesos Honeywell UDC3500 puede manejar ambos controles de flujo de combustible y de aire en un instrumento simple. E! dispositive contiene sectores de alto y bejo, ajustes de razén, extractor de ratz cuadrada en luna unidad montada en panel (tamafio Y DIN) con grafieas de barvas verticales y mas pantallas cigitales, Esa menudo de mayor preferencia para e! operador estar atanto para ver fécilmente y controlar ambos laz0s de aire y flo simulténeamente, especialmente durante las condiciones de arranque cuando en un retraso de p9cos segundos. trigina condiciones de mezcla rica de combustible. Notese también que para calderas multiquemador, 1os estandares. NFPA pentallas continuas y disponibles para el aire y combustible simultaneamente. Este requerimiento lo tiene el UBC3500 uno dedicado para el combustible y otro para el aire. Esto se ilustra en la figura 1.81 para un sisiema adelantovairaso con contiol de oxigeno. Tambien puede ser implementado cle manera similar para el lazo basco adelantovairaso (ver figura 1.49) utilizando separadamente el UDC3500 para el Lazo 1 y el Lazo 2. Nétese que es posible economizar implementanda ambos lazos en un UDC3600 combinando el cantrolador de oxigeno con el ‘controlador de presién de vager. Controtader de Oxigeno Esta aplicacién requiare un controlador de das mados (proporcional plus integral) con limites de salida ajustables para proteger contra sefiales extremas de control debidas al mal funcionamionto o lecturas eméneas hechas por el transmisor de 02. ara el control de 0; se recomienda el controlador de procesos UDC3500 y proporcionar la funcién de multiplicacion len un dispositive, Este dispositive también contiene todo el aconsicionamiento.necesario de la sefial para caracierizar la sefial del setooint remato en adicion para proporcionar la funcidn del eontrolador de O> antes descrita, 1.4.1, Medici6n del Flujo de Aire Debera eviterse el medir al aire de combustion por métodos inferences, tales como la diferencia de presion entre caja de aire y hoger, caida de presion a través del sobrecalentador, otc Se recomienda que la medicion se eve a cabo can un tubo Ventur inserto en la ducteria de tro forzado, de scuerda 9 la norma recomendada por S.A. M.A (A. 8, M.A Placa de Orificio Si el espacio no permite la instalacién del tuvo Venturi padra colocarse un ducto en la succién del ventiador de tro {orzado, colocando en la misma una placa de orificio que podra ser concénitica o segmental, midiendo el gasio tambien por presion diferencial El primer matodo es preferble al segundo. 41.4.2, Linealidad de las sefales de flujo. Es condicién el que las sefiales con que analégicamente se representan los gastos de combustible y aire sean lineales con los mismos, por lo que sera necasario 8 los transmisores usados con lineales con el cuadrado el gasto, e uso de extractores de raiz cuadrada en las senales respectivas 4.4.3, Estacién auto-blasimanual. La necesidad ce esta estacion solo se justifica cuando se controla una bateria de dos o mas calderas y eu proposito, + Cuando en manual, poder tener la caldera a la que la esiacién pertenece a una carga fia independientemente de las. variaciones ordenadas por e| controlador maestro de presion + Cuando en auiomatico, poder hacer que una determinada caldera de la batetia tome mas o menos carga que ‘t resto, lo cual se logra sumando o restando una cantidad constante a la sefal proveniente del contrel maestro de presion, La magnitud sumada o restada se fia mediante el aluste de "bias" 1.4.4. Sistema de Control de Combustién Adelanto-Atraso. El sistema recomendado, figura 1.52. es llamado tipo Adelanto-Atraso “Lead-Lag’ en el cual la sefial de demands 1 tienen el efecto de disminuir el "Span" del transmisor, y por lo tanto, reducir la relacion aire/combustible. Factores «1 tienen el efecto contran, Normaimente el transmisor de! aire de combustivn se escageré de un rango tal que dé el exceso de aire recomendado por el fabricante de Ia caldera al 100% de la carga y la ecuacion de operacion del relevador multiplicador "x" se especifcard en forma tal que, a minima sefial representaliva del factor multiplicador se tenga 0% de exceso de aire, y 8! maximo valor de la minima seal se tenga 25% de oxceso de aire cobre la cantidad estequiametrlea requerida, 1.4.8, Nocesidad de los limitadores HY1 y HY1A, Estos limitadores se requieren para que sea imposible, por personal no autorizado, el ajustar el exceso de tra de ‘combustion fuera de los limites maximo y rinim9, prefiades pare! Superintondente de la planta El uso de estos relevadores se hace aun més necesario cuando Ia relacion aircicambustible es variada por un ontrolader de O, en los gases de combustion ya que preve excess 0 defectos de sire indtles o peligtosos por fallas fen el analizador de O, 0 su sistema de muestreo. 1.4.7. Controlador de % O, en gases de combustién. Cuando se utliza un citcuito 0 lazo de control de % ©, en fos gases de combustion, la salida del controlador de esta veriable se alimenta al control de combustién como se indica en la figura 1.60, El controlador de O, alterara en forma automatica la relacién aire/combustible dando el andlisis de O, en gases de ccombustién para que se produzca la maxima eficiencia de la caldera, Dado el gran retraso de tiempo que existe en este lazo de control y ol frecuente mantenimiento que requieren los enalizadores de O, y sus respectives sistemas de mussireo, no siempre se obtiene éxita con el uso de este laz0, por lo ‘que implica una buena capacitacion al instrumentista por parte del proveedor del equipo utiizado ‘Se recomienda incorporar este lazo de contsol dentro del sistema de control de combustion de la caldera, ya que se tendra ahotro de combustible y una menor contaminacién del aire de le atmasfera,1.8. Calderas tipo Paquete. 7 Motor del Veniliador 31 Transformador de ignicién 38__| Vaivula Solenoide - 142 Prueba = ‘Suministro de Combustible 7 Purga Cristal de Nivel 359 Valvula de Purga Columna de Agua 358 Mandmetro fea Cristal de Nivel6 41.5.1. Calontador Eléctrico y de Vapor. 33 TERMOSTATO 25 VALOLA DE aLiio 10 MALVULA REGULADORA DE TEMPERATURA 14" MANOMETRO an 131 TRANPA! De VAPOR a oar 183 BOMBA PARA EL COMBUSTIBLE 207 INTERLOCK (TEMPERATURA DE ACESTE) ENTRECIERRE 4309 FLTRO (CO) 304 CALENTADOR (ELECTRICO Y VAPOR) 30s TerwosTaTO {448 MANOMETRO 524 VALWULA SOLENOIDE moruTRO {22 VALVULA CHECK AroRD {92 VALVULA CHECK (CONDENSADO) Fig. 1.55. Calentador Electrica y de Vapor. Este calentador tal como se muestra en la figura 1.55, se utiliza para precalentar ol combustible de calderas, por media de resistencias electricas caletactores o vapor 1.5.2, Ajustes de Presién y Temperatura. Presién. Puesto que la correcta operacion del quemador depende de que se mantenga una buena viscosidad y establecimiento de una presién sufciente para |3 buena atomizacién del combustible se debe poner atencion a los elementes que controlen la temperatura y Ia presion dal combustible, ver figura 1.66. Ajustes de Presién (Vélvula de Alivio). La valuula de alvio (85) es el medio por el cual la presion medida en ol mandmetto (111) se establece, Esta presion debe ser normaimente de 8.2 Kglcm (7Slbs/pulg ) pero la buena operacisn de! quemador se puede efectuar con una presién que esté entre 4.22 —6.75 Kafem (60-100 lbsipulg ), ver Fig. 1.66 Ajustes de Temperatura Este aluste se hace por medio de un termostato en Ja linea de combustible del calantador (29) el cual debe ser ajustado para obtener una temperatura que esté entre 82.2 — 85°C (180 ~ 185°F); el termostato de control de vapor al Calentador (508) es ajustado de tal manera que la temperatura en el termometro (126) esté entre B5-87.7°C (185° 190°F), en cuyo caso si existe vapor, el calentadar eléctrco se pone automaticemente fuera de servicio.62 Calentador) 38 Valvule Solenoide Primaria 517- Compresor Aire Primarto) 75. Alva Meciidora 0 Doatcedere 519. Fitro Are 25. Valve ce Avo 320. Coleor (Fito de Vapor) ‘80, Valvuis de Control (Vapors 522.. Vélvula Reguladore de Pre - 108. Viiv Rrguladora do Preston 3150 ‘114. Manémetro (Abast. Comb) 523.- Valvula Check Purge de Aire 112.- Mandmetro (Comb, af Quemador §24,- Valvula Solenolde (Vapor) 118.- Mandmetro (Aire Primarto) 525.- Vibivula da Orificlo 122. Tangue Reeibidor (Alm -Acate] 526. VAtute Solenoids (Purge do 128: Tormdmatro Als) 134. Trompe de Vapor (582.- Véivula Check (Vapor) 154: Bomba de Combastve 582. Vatu Check (Condensadon 207 Swatch de Seguridad (Temp) _59.-Vatula de Contrl (By-Pass) 402. Quemador 405. -vabule Reguiadors « Vepor (3. Fitro 806,-Tobere (Purye de Aira) 204 icotacanene eeeine ¥en 818.-Block Entrade (Alre-Comb,) 4385. Termostato (Calentador. Vapor) 707» Coleder,Acate Littoacton 306.- Manémetro (Rstoro de Comb) 788. Vétvula Macho-Contro! 248. Switoh de Seguridad Ala. 760. Vdlvuls Chock, Acai) Fig. 1.88. Sistoma de control de combustién de una caldera tipo paquete,63 4.8.3. Aire de Atomizacién Primario. El aire para atomizer el combustible es bombeado por el compresor de aire (S17) hacia el tanque de aceite lubricante (122), el cual entrega el aire a presion hasta ol “manifold’ (615) del querador (302); ol aire es medio por el rmanémetro (11), ver figura 1.56 1.8.4. Valvulas Reguladoras de Presién. Dichas valvulas como su nombre lo indica sirven para controlar Ia presién de un flujo determinado cuando este circula por alguna tuberta: a Instalacién normal de este tipo de valvulas es vertical, con la capucha del tomilo de ajuste hacia arriba, ver figura 1.57. me CUBIERTA DEL (ay TORMLLODE AUSTE = TENET oe Be auste siento -SUPERIOR DEL RESORTE _—RESORTE TUERCACIEGA, CUBIERTA DEL AsieNTo ERT INFERIOR DEL RESORTE RESORTE CABEZA OPLATO ~~ TaRaLLos (4) DIAFRAGMA ‘ ROLDANA DEL| TorNiLLos Eg EE 7 DIAFRAGIAA ) CMe ©} CPM a) vsC 2) CM ‘1°56. Cuando ol interruptor “manual-automatico” esta en la posicién “manual”, este es el que reguls la posicién del motor de compuerta modulante. a) CMF ») CPM 3} VSPS ) IMA 2) IAA {$-57. Cuando el interruptor “manual-automatico” estd en la posicién “automatico”, este es el que regula la posicion del motor de compuerta modulante, de acuerdo con Ia cemanda de vapor. a) IMA b) CPM. IAA ) vse ©)__VSPG 4-58, Aumenta el voltaje para producit la chispa do ignicién para el piloto de gas de 125V.C.A. a 6000V.C.A. a) VSC b) IAA °) MOM ) MOC Tl ‘1159. Se abre cuando la valvula de combustible cierra, y permite el paso del aire comprimido que suministra el compresor para purgar Ia linea y el quemador del combustible, a fin de que no quede petrdleo crudo en estos a) TCM. b) VSPA AMV 0) RPA )_ MOC 4-50. En coordinacion con la fotocelda controla la flama del piloto y la principal, evitando la apertura de la valvula al del combustible hasta que se pruebe que el piloto esta funcionando; también regula el tiempo, y la secuencia, a) Fotocelda b) Domo de ta caldera 9) Flotador d) Control programador 9), Compuerta modulante ‘61. zCuales son las calderas de tubos de humo o semitubulares? a) Enla cua! los gases calentes se conducen a través de los tubos| b) _Enla cual los gases de escape se conducen a través de los tudos ©) Ena cual los gases del combustible se conducen a través de los tubos )_Enla cuai los gases de vapor se conducen a través de los tubos: ©) _Enla cual los gases de Or se conducen a través de os tubos 4-82. 4Cuales son las calderas tubulares? ‘@) Esenla que el agua se calienta de forma tubular b) Es.en la que el agua eniria ala celdera ©) Esen la que el agua se calienia par vapor. )_Es.en la que el equa corre par os tudes de escape fe) Esen la que el agua corre por os tubes calentecos por gases de comoustion 41.83, Entre menor sea el tiempo de rotencién t, sera: 2) Mas facil mantener la presién constante en el domo )_ Mas lento el vapor de salida ©) Mas presién en el cabeza75 4) Mas dificil mantener et nivel constante en el domo 2) Mas répido cambia el combustible. 41-84. En un sistema de control de nivel de 2 elementos ZQué tipos de transmisores se utllizan? a) De nivel y de flujo de agua b) De nivel y de flujo de vapor ©) De fiujo de vapor y de combustible 4) De fujo de vapor y de agua ©) _De raiz cuadrada y de rive! 4-88. 2De qué tipo es la valvula de agua de alimentacién de la caldera? 2) Igual porcentaje b) Nolineal ©) Lineal con posicionador caracterizable 4} No lineal sin posicionador @)_Lineal y de igual porcentaje 4-66, Tedricamente en una caldera el agua admitida es igual a 4) Vapor producide menos gasto por puiga continua ) Vapor producida ©) Vapor producide més perdidas d) Vapor producide mas gasto por purga continua e)_Vanor producide menos pérdidas. 1-67. En un sistema de control de 2 elementos ZQué tipo de acciones de control tiene el lazo de nivel? a) Dos posiciones (Or-off) by PD o) Pad a) P 2) Pei 1-68. En un sistema de control de 3 elementos £Qu6 tipo de acciones de control tiene el controlador de flujo? a) Dos posiciones (On-of} 5) PD ©) PHD ge e) PH 1.69. Problema propuesto. Se tiene el siguiente circuito eléctrico CR derivador. (ver figura 1.58) alimentado con una fuente dec. d. de 1 Volt, al cerrar el interuptor § se estabiece una corfiente, Determine su funcion de transferencia en Laplace, asumiando conciciones inicales igual a cero, y una entrada V, = 1 Volt asi como RC = 1 seg. V(t) es el voltaje en ia resistencia Vn Determine la funcién de transferencia en Laplace Interruptor, Fig. 1.58, Circuito Eléctrico CR. 2) Vas iMis)= vise) B)Vis)Vais) = st) 2 Vds vis B Veis)Mis) = (set) 2) Veale) = s+ “1.70. Problema propuesto. Se tiene el siguiente cicuito elécirico CR derivador, (ver figura 1.19) alimentado con una fuente de c. d.de 1 Vel, al cerrar el interruptor $ se establece una corriante, Determine su funcién de transferencia on Laplace, asumiondo condiciones iniciales igual a cero, y una entrada V,= 1 Volt, asi coma RC = 1 seg. Va(t) es el voltae en le resistencia Vr Determine los coeficientes del numerador y los del denomindor del bloque para @! médulo Simulink de MATLAB y encontrar su. respuesta transitoria de V.(t), ante Una entrada de sefial cuacrada Y% He y 1Volt de arplituda) b ° a e Blque et née Simulink que contiene la funcion de Swe astra sol sess Fig, 159, Diagrama de bloques de simulacién, [numerador){denominador] = [1 0)(1 1] {[numerader [denorinedor] = [11 1] {numerador|denominador) = [1 O}{1 0} {numerador [denominador) =f 1} 1} [numerador} (denominador] = [1 0}{0 1}UNIDAD 2 2. Hornos y Calentadores. Aparato cerrado 0 recinto dende se produce calor por la combustion de un material, por la resistencia de un conductor, © por otras fuentes de calor, ulilzado para someter a transformaciones fisicas 0 quimicas a los objetos que se introducen en ellos, En un homo la transferencia de calor radiante es le que mas se aprovecha, 24. Hornos en ta petroquimica, El arte de la construccién de hornas y calderas se deserrollo antes que la tecria, el calcula de le transterencia de calor radiante evolucioné a partir de métodes empiricas, ver figura 2% En las operaciones de destilacion atmosfarica y al vacio de crudos, cracking térmico, y los medernos procesas de gas a alta temperatura, los hornos tubulares de calentamiento directo son factor primario en las unidades de refincién. op “Ty : a 1560 7F 200 F SEES sie Dee oe > rosow Fig. 241. Horno tipo eaja. Gradiente de tomperatura por efecto de radiacién con fuego en descenso 79007F 4} Economizador B) Supercatentador [¢) Intercambiador D) Gases ae escape (Chimenea) Eficiencia de los hornos. En los homos donde se usa exclusivamente combustible derivado del petrdle0 0 gas 0 un subproducto del petidleo el coque la efciencia térmica de los hornos de las refinerias es menor que la de las calderas de gran tamafo. Se espera que el rango de las eficiencias tormicas aumente do 65% 2 70% dol empleado anteriormonto, hasta un 80%, Homos de baja capacidad. ‘Como en las calderas, los homes de refinerias usualmente contienen superficie radiante y de transterencia de calor por convaccién. Ocasionaimente para los homos do baja capacidad se omplea solamente supericie sadianto y sus ‘apacidades ordinarias legan a los 5 millones de Btufh.78 2.1.1. Caleulo de hornes. ‘% Enla actualidad se cuenta con mélodos semitesricos para el céloulo de secciones radiantes de transferencia de calor + Los hamos también se usan en operaciones de calentamianto, tratamiento y evaporacion. En las refinerias se requieren homos para mansjar fuidos a tomperaturas hasta de 1500 °F y combinaciones tan severas como de 1100 °F y 1600 psig. 2.4.2, Hommes para la industria. Hay muchas industrias que utlizan homos de diferentes pos para realizar transformaciones en sus materias primas Entre estas industrias destacan la panifcadora, le petroquimica, la metalirgica, a sementera, para cocimiento de piedre caliza, la cerémica y la del vidri. Homos de alta capacidad tipo caja. En a figura 2.1 se muestra este homo calantado por la parte inferior de le seccibn radiante. Los homos de este tive pueden tener capacidades que varian de 26 a 100 millones de Btuhh ‘Los tubos radiantes cubren las paredes laterales, techo, y seccién del puente (porcién entre la seccién radiante y de conveccida) En la figura 2.1 se muestra este home calentado por la parte inferior de la seccién radiante. Los hornos de este tipo pueden tener capecidades que varian de 25 a 100 millones de Btuhh ‘Los tubos radiantes cubren las paredes laterales, tecno, y seccién del puente (porcién ene la seccion radiante y de ‘eonveecion) Factores en la transferencia de calor radiante. Le ecuacién general para la transferencia de calor puede representarse por (= FAFeAG(T: Te) Q=FaA (12) luo de calor por Fadiacién solamente hacia A’, Btu/h iemperatura de la fuente.’R. “Tze temperatura de la superficie receptora, °. factor que toma en cuenta la geometria del sistema y las emisividades de cuerpo fis de las cucrpos calientes y fros, adimensional {k= supericie efectva de transferencia de calor del cuerpo,receptor oti, pies* ‘6 = constante de Stofan-Bolizmann, 0.173x10-8 Btul(h)(pe")(°R} En general el homo consiste de un receptor de calor, disipador o sumidero, una fuente de calor, y superfcies que le ccontianen (la utima esta formada en parte por el sumidero vio por la fuente), Si bien hay una interaccién complaja entre ‘estas tres partes esenciales, pueden evaluarse mejor en el orden dado. 2.1.8. Hornes para cocimiento do piedra caliza. ‘Descripeion del sistema En la actualad ol proceso de cacimiento de piedra calize ee hace de forma manual y anticusdo. por o que ne hay una buen produccién diaria en calidad y cantidad, esto debido en gran parte a que la alimentacion del horno la descarga de la piedra son muy deficientes, grandes perdidas de calor en cada apertura, la alimentacion es manual por Jo que se pierde mucho tiempo, asi como el tiempo de cocimiento, ver figura 2.2 Primeramente se cargan las piedras ya seleccionadas por tamario, previamente se hacen pasar por una criba. Se Introducen por la parte superior del alto horno, una carga compieta cada vez: y se encienden los quemadores ubicados 1 la mitad del heme {por media de combustiole y vapor de agua), se necesita un tiempo pera que se caliente el homme y después se pueda realizar el proceso de coccién de la piedra, este tiempo se determina experimentaimente por la inexistencia de mediciones y registros de la secuencia del proceso. Un gran problema a resolver es la desunifonmided de la temperatura la cual repercite en la calidad de la pled (color y dureza) que por este motivo puede ser desechada Posteriormente s2 deja entriar la piedra dentro del horne para que por medio de unos vagones se descargue manualnente y después llevaria a los camiones encargados de transportarias al ervasado, hidratado o al proceso que ‘se requiera segun sea su aplicacién posterior. El tiempo de enfriamiento del homo y la piedra produce una gran perdida de tiempo entre carga y carga. Para poder realizar otro cicio do cocimiento es necesario descargar toda le piedra que se dejé enfiar, ya realizada esta operacion entonces se procede a alimeniar nuevamente el horno, este tiempo de feniriamiento y carga manuales es la principal perdida de tiempo en el proceso ¥ uno de los objetivos a disminuir. En la figura 2.2 se muestra la situacién actual de! homo. Deseripcién del sistema propuesto, El presente proyecto esta conceptuado con base en la informacién recibida por parte de la empresa procesadora de la piedra caliza en cuanto a los elementos que conforman el homo y que estan representados en la figura 2.2 anexa,79 Este proyacto considera todos los elementos necesarios para la automatizacién del horna asi como también se incluye la instalacién y fos materiales requeridos para la misma y también la supenvisién de la instalacién y puesta en servicio asi como la programacion de! sistema, también llamado iagenieria de! sistema, Se ha seleccionado para el presente proyecto un Conlvolador Logico Programable (PLC) que actuara como cerebro Principal de! sistema pero que contara para hacer el control de las varlables analégices con contreladores multiiazo, 1o cual permite una especializacién dentro Gel sistema que faciita la informacion y la operacion al estar comunicados entre iy Contar con la ayuda d un monitor y teclado que le comunican al operador la situacion del proceso, permitindave el “dialogo’ con el mismo dandole versatlidad y seguridad en la operacién porque le permite realizar cembios en los pardmetros de operacisn de acuerdo al nivel que se le otorgue. "os rey mi f st Co —_COMPUERTADE cana DE MATERIAL m2 [Pesos =| vt BRECALENTADO | © 4), COMBUSTIBLE " Ls Ej 12g ALCINACIOR Re = IRE (VAPOR) 13) ENFRIAMIENTO COMPUERTA DE DESC) ‘CARRETILLA DE DESCARGA Fig. 2.2, Horno de Caleinacién, 2.1.4, Automatizacién del horno. La etepa de autometizacion de secuencias bésicas del homo es la siguiente: 1) Instalacién de los sensores en campo y cablead eléctrico 2) Prueba de respuesta de sefiales y acondicionamionto de la salida, 3) Configuracion del sistema en case a requerimientos. Proceso de cocimiento y obiencién de la piedra caliza. El provese de obtencién de la piedra caliza comienza con la explotacion de la mina predetetminada en un certo para {a extracclén del material, a un costado de este se encuentra lacelizada la planta procesacora, Todo el material extralco fs transportedo por medio de bandas a una serie de crivas y cernicores para seperar la piedra por tamarios dejando pasar solamente ol tamafio ideal determinado para su utlizacién en al proceso posterior. Ya que se tienen todas las Piedras de un tamario uniforme estes siguen pasando por bandes transportadoras hasta desembocar en la parte superior del alto homo vertical: este homo tiene una altura de 26.5 m. y un diametro de 6.5 m. aproximadamente; se hace llenar totalmente parendo la carga para cerrarto, El horno cuenta con § quemadores alrededor de el, los cuales se encuentran a la mitad de la altura total. Estos {uncionan con combustolee y aire en una mezcia delerminada con la que se hard la coccion de la piedra, Al comenzar la ccoccién de la piedra comienza un ciclo que dura 60 minutos aproximadamente, al terminar el proceso de calentamiento, ‘se deja enfiar totalmente toda la carga contenida en el homo pera después descargarla hacia un palio de maniobras80 donde posteriormente es recogida por maquinas para Wesladaria a los traleres que la transportan hacia las plantas tratadoras de cal donde se procesara posteriormente, ‘Durante este proceso se pueden presentar una serie de problemas como son el que se apaguen los quemadores de ‘combustélg0, esto sucede con frecuencia ya que generaimente sila mezcia aire-combustible no es la correcta se tapan las tuberias por lo que acasiona que se enague la flama, y por esta razon de la mezcia se pueden presentar diversas ‘temperatura de coccién en cada proceso por lo que el cocimiento de cada piedra sera distinto a las demas lo que ‘ecasiona qué no todas sean do la misma calidad y que algunas esten quemadas y no puedan ser utlizaces, por io que hay una gran cantided de desperdicio de material Sila temperatura fue menor entonces 5¢ tiene piedra cruda que no sirve para los posteriores procescs. En este proyecto lo que se protende es que atiora el proceso sea continuo, es decir se tendré una carga inicial pero conforme pase el tiempo de cccimiento se desalojara una parte de la piedra y al mismo tiempo se estara carganco. Entonces la piedra pasara poco a poco per la etapa de precalentamiento, posteriommente a a zona de calcinacién para ‘después ir pasando a la zona de eniriamiento para luego ser descargada y asi sucesivamente a lo largo del turmo por io {que se mejora la eficiencia de! proceso, porque ya no se llene que esperar a cargar todo | horn, cooer y descargar toda el homo. Para mejorar el precslentamiento y caleinacién se han dispuesto dos tomas de tro, uno Inducido y otto forzado; con el forzado lo que ce pretende es tener un flujo de aire que esparza mas la lama para que una cantidad mayor de plecra ‘se este calentando y calcinandose y con el inducide lo que se realiza es sacar el aire inyectado y voluerio a recirculat por el tro forzado para no desaprovechar todo al aire que se extrae, Seleccién de! lugar. Et lugar s@ seleccioné estratégicamente en comin acuerdo con le junta directiva de la empresa en cuestin. La localzacion de la planta se encuentra a 30 minutos de Ciudad Guzman, Jalisco enclavaca en la sierra parque ahi se encuentra ja mina en el cero del que se habra explotar la meteria prima. Pera tener un facil acceso a este lugar se tiene un camino de terveceria de doble cireuiacion con la sufciente ampltud para que cualguler vehiculo ya sea de carga o particular lo pueda recorrer. {Las instalaciones se encuentran inmediatamente a un costado del cero para tener la mayor faciidad de raslado de la pledra caliza, ahorrendo asi une considereble cantidad en transporte del lugar de extraccién hacia el lugar de proceso, Per mecio de bandas transportadoras se tendra el transporte de la piedra hacia las cribas y posteriormente 2 les hornos En el lugar se cuenta con los recursos de electricidad, aqua y drenajes (tanto industrial, pluvial y de agues residuales) para tener mayor comodidad en el desarrollo de las actividades. Estos servicios fueron previamente ccontratados con las respectivas autoridedes y en su momento ya se cuenta con los servicios a un cien por ciento de su instalacion Descripcién del equipo. El'sistema de control esta disefiado para efectuar todas las operaciones que se requieten realizar en el horno de forma automatics, ver figura 2.3. ‘Aunque también cuenta con la opeién manual en todos sus niveles, ‘Se controla la temperatura en las zonas de precalentamiento, calcinacién y entfiamiento,Bt COMPUERTA DE CARGA DE MATERIAL s4 62 PA P2 | COMPUERTA DE CARGA Y SELLADO. eae hg] 9 Oe vA FApSONBUSTIBLE — v2 — ‘AIRE (VAPOR) ©_ 8 M3 BANDA DE DESCARGA Fig. 2.3, Automatizacién do un Horne de Cal También se controla la entrada de aire pera la zona de enfriamiento por medio de un tio forzado, ast coma la Ltiizacion del mismo aire a una temperatura mayor para precalentar la piedra, por medio de un tro de aire Inducido, ver figura 2.3,82 amo gle ae a lescne 5 et as : lreamonsn ose. CALGINACION sy ieee eet OR we nT Jewcmcrcn Foto Ha sa eae FRE uno I fo) ethers 0) | muse (8 Bitticew {rx | ZONADE (783) | LL a | rewoot conse (A> | FALLADEELANA (Fy) } Fig. 2.4. Diagrama de Instrumentacién de los Lazos de Control de un Horo. Todas las variables pueden ser visualizadas en un monitor, se cuenta ademas en el tablero de control con focos piloto le que nos permitra Ia vieualizacién del estado que guardan los equipos y dernas variables discretas. Adicional a esto se tienen registradores. para cubrir el histoial del proceso al estar graficando consiantemente las temperaturas en las ciferentes zonas del homo y al contar con capacidad de impresién se padra indicar | cambio de estado de hasta seis variables diecreias y si el proceso se sale del rango de contra, ‘A patti de la piedra caliza que se encuentra en la tolva de descarga de cal ‘viva’ se ir indicando con que elementos se cuentan para hacer el control, estos se pueden observar en la figura 2.4 anexa. La piedra caliza en la tolva de alimentacion es sacudida y obligada a salir por mecio de un vibrador en el cual se encuentra un detector que nos indica su estado; la banda de alimentacion y la crita también cuentan con detectores asi como los cilindros neuimaticos con jo ‘cual se cobra gu estado o posici6n. EI movimiento de los cilincros on la folva de paso esta regulado por temporizadores ¥ tiene como permisivo la sefial proveniente del interruptor del nivel del horno. Le piedra caliza pasa posteriormente por una telva en la que existen tres pistones pata abrir y cerrar su parte superior, y ya cerrada esta, abrila perte inferior para que caiga la piedra al homo, esto con la finalidad de no perder calor y temperatura dentro de! homo La zona de precalentamiento cuenta con un sensor de temperatura tipo tetmopar, ja zona de calcinacién cuenta con tranemisor de temperatura de radiacion colocado en media de la ubicecién de los quemadores los cuales van a dar al tegistrador donde se grafican y se obtiene la temperatura promedio que luego entra al controlador y en base a esa informacién regula la entrada de combustible y la proporcién de aire que legan al cabezal de fos quemadores, En la zona de pre-enfriamiento se cuenta con un tefmopar para sensar la temperatura que es graficeda en el ‘egistrador y de cuyo control se encarga el controlador de acuerdo al “set-point” proveniente del PLC (Controlador LLagico Programable) el cual es el cerebro del sistema, Para la descarga de la pledra ya cocida se cuenta con cuatro salidas en la pare inferior del homo accionades por medio de pistones, en cada descarga se abrir séla uno de ellos y ‘se descargara una parte de la caroa. ‘la siguiente descerga se abriré ol siguiente piston y asi sucesivamente llevando un orden de apertura de cada piston. La pieara descergada va a der @ una banda transportadora que se encargaré de levarla hacia la zona de tralers donde se descarga'd en cada uno de ellos. Toda la secuencia del proceso se programa en él PLC incluyendo los temporizadores; existe bastante flexilidad en cuanto 2 datos que en un memento dado pueden ester variando o ajustandose, como pueden ser los tempos y los “set points’: se pueden programar una secuencia de paros de acuerdo al tipo de falla presentaco y a la estacion del peradior se le puede conectar una impresora para reportes en linea, 2.4.8. Balances de masa, reprocese y reciclados. El aire inyectado por medio del tro forzado para diseminar mds le flama a lo largo del hora es extralda por el tro Inducido, pero este aire se ha visto en la posibilidad de ser vuelto a usar, por lo que se tiene una recirculacion de aire83 hacia el tro forzado, con este medio se ahorraré tiempo de operacién del compresor siendo su carge menor y el ahorto de combustible ver figura 2.3, ira consideracion que se debe tener en cuenta os que todo el material que al final del proceso sea encontrado defectuoso, esto es por falta de cocimiento o por exceso de flzma, no es reciclable y se tiene que tirar. 2.2. Control de calentadores a fuego directo. Un calentador es un dispositivo, en el cual la anergia calorfica se _tensfiere @ une carga de forma controiada, La forma comin de un calentacor, es la de una caja de metal revestice de un material refractario para conservar el calor. La carga puede entrar como un séldo, un liquide o un gas, y puede o no ser transformads a un estado diferent Funciones de un calentador. Las funciones de un calentador se pueden agrupar en las siguientes categorfas: ‘+ Calentar yio vaporizar la carga = Suministrar calor a los reactantes alimentados. * _Proporcionar un aumento y contro! de la temperatura, Las funciones principales de los sistemas de control en un calentador son: 4, Mantener la relacién deseada de energia transferdia ala carga. 2. Mantener en la combustion un buen contiol y una alla eficiencis, 3, Mantener todas las condiciones de seguridad en todas las fases de la operacién La combustidn y seguridad en un calentador ‘+ La combustién adecuada del combustible inciuye muchos factores, tales como la regulaci6n del aire- combustible, la combustién preferente de un combustible sobre otro, y el control del vapor de atomizacion cuando se quema combustoleo. La seguridad es siempre una consideracién importante en cualquier proceso, debido @ que siempre existe la ppostblidad de que se forme una almdsiera explosiva, la cual puede tener efectos dasastrosos + La mayoria de los calentadores utlizadas en procesos de refinacion y petroguimica, queman ges natural ylo combustéleo, ‘> Para que se tealice la combustion completa, es necesario suministtar una cantidad adecuada de oxigen y por Io tanto una cantidad adecuada de aire. + Para asegurar que la combustién se realice totalmente, es necesario suministrar un exceso de aire. % Elexceso de aire se logra manteniendo un tiro sulciente en el calentador (con baja presién en la chimenes) + Para una medicion mas exacta del exceso de aire, comdnmente se emplea un snafizadar do los gases de combustion. 2.2.1, Principales variables a controlar en un calentador. La principal variable que se dete controlar en un celentador es ta temperatura de salida de Ia carge ver Figura 2.5 El valor do la temperatura de salida, dapende de: 2) La temperatura de la carga ala entrada ») De la cantidad dela carga ©} De ls cantidad de combustible quemado,Garantia del Control. Para garantiza" el sistema de control de temperatura de salida, se deben controlar los parametros de los puntos 2, 3 y 4 2.2.2. Instrumentacién basica en un calontador. La minima insttumentacion aconsejable para un calentador, es como se muestra en la figura 2.6.control en cascada temperatura - temperatura, se reduce hasta 200 veces los sobrepasos, Fig. 2.6. Instrumentacion aconsejable para un calentador. Se propone realizar las siguientes practicas. PRACTICA NO. 4. ‘Sistema de Control de Lazo Simple para Regenerar un Catalizador. Otjetivo: Implementar por medio de una computedora Pentium 3 y el programa Matlab versién 6.1, el sistema de control de temperalura de lazo simple para regenerar un catalizador, y obtener su respuesta transitoria ante un escalon unitario, ver figura 2.7. (Ver thanual de Practicas para Control Automatico de Procesos Primera Porto). as cabesvos <——e— | sn ><] agave acer Aro Combuetilo Sistema de control de lazo simple para rogenerar un catalizador. Fig. 285 controlar Yalta de etemp. combustible oh Ky “yo ace ache eta 2 Betis com es. aux Scope Perturbasin ] vee enraaa | Cconstotor vive do J Se combustible | EDM atiae peers. foro, 80) aTHey aa ee rita jae ed Rr agen |" [38 ] co errata 5 eseaun Ee | [tx sone “Sor Svecslencgr tele ae || Fig. 2.8. Diagrama de blogues de un sistema de control simple de temperatura de regeneracion de un catalizador. Fig. 2.8. Respuesta transitoria de un sistema de control simple de temperatura de regeneracién de tun catalizader.86 PRACTICA NO. 5, Sistema de Control en Cascada para Regenerar un Catalizador. Objetivo: Implementar por medio de una computadore Pentium 3 y el programa MAT LAB version 6 7, el sistema de control en cascada de temperatura para regenarar un catalzador, y obtener su respuesta transitoria ante un escalon unitaro, ver figura 2.10 {Ver Manval de Practcas para Control Automatica de Pracesos Primera Parte), ‘aes calnes t gee, = ¢ a, Fig, 2.10. Sistema de control en cascada para regenerar un catalizador. Cortrolaéor —Contatidae as de egret ob = Fig. 2.11. Diagrama de bloques de un sistema de control en cascadaa Te 0c) Toro panos) Fig. 2.12, Respuesta transitoria de un sistema de control en cascada de temperatura de regeneracion de un catalizacor, 2.2.3. Limitaciones del circulto de temperatura. Para controlar la temparatura, de salida el controlador manda a corresit la abertura de la valvule de combustible y cuando por alguna condicion externa cambian les condiciones del combustible, esio ocasiona que is temperatura vari, Y dicha variacion se detectara hasta que cambie la temperatura de salida de la carga Para lograr controlar las condiciones dal combustible, 26 Conveniente instalar un sisters de control, que locaimente controle iss variaciones del flujo de combustible, sin esperar a que dicha variacién la realice el control de temperatura, Para lograr esto, se queden propaner basicamente dos alternativas: 1. Instalar un sistema de control en cascada ent la temperatura de selida y el fujo de combustible. ver igura 2.13. Enla figura 2.13, se puede apreciar que cusndo hay una variacién en el gasto del combustible, a corrige el controlador FC, sin esperar a gue acti el controlador TC (por el inconveniente del tiempo muerte del sistema y el controlador TG). Este sistema es mas estable y constante en la temperatura de salida, El control en cascada temperatura - temperatura, se reduce hasta 200 veces los sabrepasos, oeruRAooR | } Tana, Fig. 2.13. Control en cascada.88 Limitaciones del circuito de temperatura El inconveniente de este sistema, es que él controlador TC manda una seital lineal (4-20 mA cd} como “Set-point para reajustar el controlador FC. El problema es que se genera inestablidad porque FT manda una senal cuadrética la cusl se compara con una sefil lineal de “Setpoint” que manda TC Es conveniente mencionar que ei control en cascada entre TC y FC se puede utlizar y dar buenos resultados si la sevial det transmisor FT se extrae la raiz cuedrada, Instalar un sistema de control en cascada entre la temperatura de salida y la presion del combustible, ver igure 2.14 En el control en cascada temperatura - temperatura, se reduce hasta 200 veces los sobrepasos, wraape MS Bo af jaas Fig. 2.14. Control on cascada Temperatura - Presién Como se aprecia en la figure 2 14, con este sistema se puede controlar localmente la presion de los combustibles y ccon esto se logia mas establidad a la temporatura de salida, debido a que si hay una variacién de la presion del ‘combustible, el controlador PC lo corrige, sin que acide el controlador de temperatura. Este sistema presenia la ventaja de tener sefiales lineales de prasidn y temperatura, y se aharra el extractor de vale ‘cuacrada que emipleariamos en el sistema de fujo. Ctra caracteristica importante es que se puede cambiar el tipo de combustible el cual también pede cambiar eu poder calorifice 6 su temperatura de entrada, y una variacion de este tipo no se puede corregir con el sistema anterior. Control en cascada Temperatura - Temperatura. Estas variaciones se pocrén corregir hasta quo varie la temperatura de sada y acte TC. Para corregir esta situacion, es necesaria contar con un sistema de control, que localmente cortja estas variaciones, para lo cual se uliza el elstema de control en cascada de la figura 2.1889 Fig. 215, Control en cascada temperatura-temperatura, Control en cascada temperatura-temperatura, Coma se aprecia en Ie figura 2.18, en el circuito de cantrol TC-2, tama una mecicion de temperatura de la zona de conveccion del calentadar. Para la medicion de temperatura se utlizan 4 termopares conectados en paralelo, los cuales van insertados en la pared entre los tubos que estan 6 pies arriba de la flama del quemador La variable de temperatura de los gases de combuslién, pude tener variaciones debidas a la cantidad de combustible surministrado 6 a la variacién del poder calerfico, la cual puede corregirse locslmente con el controlador ‘TC:2 sin de esperar a que lo haga el controlador TO-1 Con et sistema de control en cascada temperatura-temperatura,-se ogra darle mas establitad a le temperatura de salida de la carga, con los sistemas temperatura-presién y temperetura-fljo Es importante aclarar que en el sistema de control en cascada temperatura - temperatura, se reduce hasta 200 veces el sobrepaso que se abtentrian con un lazo simple cle control de temperatura, ver figura 2 16, aMeTuD 7 LAZO SIMPLE gj Sm eos © _ TIEMPO. aurytue j LAZO DE CONTROL = i CASCADA k “plo max. fe VE Fig. 216. El control en cascada temperatura- temperatura, reduce hasta 200 veces los sobrepasos. 2.2.4. Control de los combustibles en un calentador. Como se habia mencionado con antetiondad, el tipo de calentador mostrado en este trabajo, quema dos tipos de combustibles, gas natural y combustéleo, Los celentadores usados en proceso de refinecion y_petroqulmica omalmente queman gas natural, debido a la aifculted que presenta el almacenemiento de ges natural Control de los combustibles en un calentador. Los lazos de control para los combustibles, son como los que se muestran en la figura 2.17, En la figura 2.17, se puede apreciar que se tiene la opcion de gas o combustcleo por medio de HS. : MN90 cALERTADOR | “21 @ Fig. 2.17. Control de fos combustibles en un calentador. Control de los combustibles en un calentador, Cuando se usa combustélea es necesario atomizerlo para su mejor combustion Este tipo de calentadores necesita un plote que se alimenta con gas natural Los lazos de control tratados hasta ehora, son cicultos convericionales y que el control avenzado parte de las técnicas de aplicacién de los circuitos prealanenisdos “Feedforward”, el conto! por computadora analogica y el control por computadera digital 2.2.8. Control proalimentado “Feed forward”. La diferencia entre control retroalimentado “Feedbeck' y el control prealimentado Feectorward' es le siguiente, + Enel control prealimentado, se detectan las peturbaciones antes de que entren al proceso y posteriormente ‘se hacen las cortecciones para evitar que lo afecten, + Enel control retroaiimeniado se detecian Jas perturbaciones @ la salida del proceso pera luego mandar hacer las correcciones al proceso. osTuRKDOR | Fig. 2.18. Como un ejemplo basieo del control prealimentado Control prealimentade “Feed forward”, En a figura 2.18 se muestra un calentador, en el cual se pueden presentar perturbacianes en la carga de entiada ts cuales sin el empleo de! control prealimentado, se corregiian hasta que las detecte ei controlador TC ala salida ~~ Enalgunos proceses el esperar la correccidn por TC, pueden signifcar consecuencias muy larieniables En elcircuito prealimentado se detecta la vaniacién de! caudal de entrada al calentador y esa sefial mandaria al Felevador de impulso UY, e! cual tiene dos entradas A y B, en las cuales tesponde de la siguiente fouma. ‘Para la entrada B da una salida que es directamente proporcional a la magritud y fase de la seal de entrada ~ Pera la enirade A da una salida que es directamente proporcional a la magnitud y fase de la pendiente de la sefal de entrada. Esta entrada funciona igual que el mode de control derivativo 6 anticipatorio (RATE), Gon este circuito se logra nulifar los efectos del tiampe muero ‘a > La desventaja que presenta este ciculto, es que la salda del relevader UY se satura cuando tenemos una Pendiente cercana de 90° en la sefial A, y por lo tant este cicuito es bastante inestable y muy sensible al fuido + Offa desventaja, es que cuando se satura el relevador UY, puede mandar abrir 0 cerrar totalmente la valvula ‘de combustible, la que produce una carga a la Salida é muy frie 6 muy caliente en el transitorio de la variacién el flujo a la entrada del calentador. Sistema de prealimentacién estatica En la figura 2.19, se muestra un sistema de prealimentacién esiatica “Static Feeoforward System’, | cual funciona de la siguiente manera’ ‘ Cuando hay una variacion en el caudal de alimentacion al calentador, se detecta por el transmisor FT-1, el cual manda su sefal al relovador extractor de raiz cuadrada FY-1, para lineelzar la serial cuactatica, esta sefal pasa al relevador multipiecador FY-2, y luego al sumador UY-1, en el cual se surnan tanta la sevial del caudsl ‘como la de temperatura TC-1 osrueapos ~ cincutTo sMAPLE BFS "eee SIN CONTROL Fig. 2.19, Sistema de prealimentacidn estatica de un calentador, Sistema de prealimentacién estética ~ Con este sistema, la sefial de caudal acida directamente sobre e! ‘Setpoint’ del controlador PC-1. el cual a su vez acta sobre la valvula de control combustible, can lo que la verlacién en el caudel de entrada cornge la ccantidad de combustible, sin esperar a que actue ei controlador de temperatura TC-1 + Los valores de ajusie de ganancia (faciar de muliplicacion) del relevedor FY-1 varian en un rango de =10 2 +10. Este valor a@ ganancia se encuentra de forma emplrica y se ajusta en campo Este cicuito es mejor que el de la figura 2.19, pero la temperatura de salida puede atin salrse de los limites preestablecidos, debido a que la correcaién del circuito prealimentado, puede Ser muy fuerte para corregir esta desviecion se puede usar el contlader de temperatura + _Eneste tipo de procesos, puede darse el caso de que desearamos momenténeamente una fueste correccion y que después graduaimente desaparezca ‘+ Esto se puede fograr por medio del uso de! sistema de control prealimentadio dindmico como e! que se muesita en la figura 2.20,92 CIRCUITO SIMPLE SIN CONTROL “eas Fig. 220. Sistema de prealimentacién dindmica de un calentador. + Como se aprecia, el sistema ce contro! solo difere por el relevador FY-3 del sistema de la figura 2.19. FY-3 es un relevador de adelanto/atraso, con el cual pademos adolantar 6 strasar la sefial que lega el relevadar ae suma UY-1 S41 7541 + Cone F-7. Anterior, cuando la sefal de entrada es una funcién escalén, la salida se modifica, dependiando de los valores ce r, y £3, ver igure 2.21 ~ Como se puede ver en la figura 2.21, con el circuito prealimentaca dinamico, se puede obtener un central bastante aceptable, cuando la temperatura de Ie alimentacion de carga varie, @ la salda del calentador, por TC = Elretevador FY.3 tiene una F.T. con una forma, #9 AMPLITUD ES Fig, 2.21. Funeién del relevador FY-S, AMPLITUD Funcién del relevador FY-3 Para corregir este efecto es conveniente el uso de una computadera anslégica y el conocimiont de la FT. Del calentaaer 2.2.6, Aplicaciones de una computadora analégica para el control del calentador. + Enel caso de! calentador, haremas un andlisis simplifcado, para encontrar la ecuacién de la relacion entre as principales vanacies que intervienen en el calentador + Balance de energia. ~ Calor de alimeniacién + calor del combust ‘lor en la carga @ Ie selidatpérsidas Aplicaciones de una computadora analdgica para el control del calentador. Silas perdidas de calor son despreciables, tenaremos ahora Calor en el combustiole=Calor suministrade ala cerca. a ‘aude! de combusticle en Kgimnin93 F. = Coudel de la carga en Kgimin n= Calor del combustible en KcalKg Calor especifico de la carga Kealikg T) = Temperatura ce la carga a la entrada °C T2= Temperatura de la carga a la salida * De la ecuacidn (1) vemos que la variable que debemos mantener constante es Te y 4 podemos variat £6 F, porto que F =F: (eln\(T—T)). 2) NOTA; Es conveniente aclarar que esto es una aproximacion y que la verdadera F.T. Se obtiene por medio el uso de ecuaciones siferencialas ¢ integrales 6 por medio de is transformada de Laplace. En la figura 2.22, se muestra un calentador controlaco con esta tect OBTURADOR Sa. | principal paramatro que ENTRADA Ty SALIDA I cs Fig. 2.22. Control de un Cafentador con Computadora Analogica Aplicaciones de una computedora anslogica para el control det ealentador. En le figura anterior, se pude ver que los pardmetios cy h se alustan manualments en la computadora, dado ue es dificil medir el calor especiico de Ia carga y el calor del combustible para meterse automaticamente @ [a computadore. ~ Como la temperatura Tz es la variable principal, ésta se puede medi y corregir por medio de un cicuito en cascada, donde se absorberian las variaciones de ¢ y hy demas pardmetras na considerados por ejempio = ‘alar perdido, combustion incompleta, etc, coma se pulede ver en la figura 2.23, oprurapor|S. | ENTRADA Ty Z ge eo & ud94 Fig. 2.28. Aplicaciones de una computadors analégica para el contro! det calentadar. Aplicaciones de una computadore analégica para ol control del catentador © Como se aprecia en la figura anterior, el valor de c, hy Tz se fan manuaimente en la computador, el valor de , también se fia como *Set- point’ en el contiolador TC-1 + Elpréxime paso de este sistoms, es el uso de una comouiadora digital TRABAJO DE: Control de Procesos Unidad 2. Resuelva los siguientes reactivos (61) 2-4 La construccion de hornos evolucioné a partir de métodos: 2) Sofisticados b} Metematicos, a) Empiricos. e)_ Termicos 2:2 Com respecte @ la construccion empirica de hornos en condiciones severas se alesnzaba hasta una presién de: 2) 1600 thipulg abs, b) 1800 psig ©) 1200 psig. 2) 800 psig 2) 100 psig 2.3. En las refinerias se requieren heros para manejar temperatures hasta de: 8) 7400"F by 1450" 6) 1600" F 3) 1400" F 2) 1500" F 2-4 En.un heme tipo caja, Qué significa “fluxes”? 8) Tubos de bajo nivel de agua : b) Tubos de agua de seesion circular ©) Tubos de agua de seccién rectangular. 4) Queradates de seccién circular. @)_ Abanico para ciulacion de cases 2-8 Enla construcelén de hornos el célculo de transferencia del calor es: 2) Radiante ») Conducta. ) Convectiva 9) Forzada, ©), Natural 2.8 zComo es el procedimiento para el proceso do cocimiento con hornos de piedra caliza aun en esta época? 2) Modemo y manuel b) Manual y auiomatico ©) Manual y anticuado, ) Anmticuado y autondtico fe). Empirica y automatice 2-7 {Cual es ol primer paso do la secuencia basica para la automatizacién del cocimiente de piedira caliza? 8) Configuracion del sistema en base a su requerimiento, b) Prusba de respuesta disefiador y acondicionamiento ce salida. {¢) _Instelacion de sensores y cableade eléctrico )__Instalacion de controladores. .©)__Instalacién de transmisores, 2.8 {Cuil es una de las operaciones que se requieren realizar en la automatizacién del horno? 2) Elcontrol de ternperatura en la zona de precalentamiento, calcinacién y enfriamiento, b)_ Control de temperatura en la banda transportadora de piedra caliza. ©) Control de temperatura en la criba €) Control de temperatura y presion en la extraccién del aire ©) Control de velocidad en la bomba Bt 2-9 ZCual es la tercera etapa de la secuencia basica para la automatizacién del cocimiento de piedra caliza?95 2) Configurecion del sistema en base a sus requerimientos . b) Prueba de respuesta diserador y acondicionamiento de sala ©) _Instalacién de sensores y cableado eiéctico 4d) Instalacién de controladores. @)__Instalacién de transmisores 2-40 ¢Cual es la funcién del tiro inducido tito forzado en el horno para piedra caliza? 3) Mejorar el precalentamienta y enframiento de la piedra '») Mejorar el precalentemiento y calcinacion de la piedra ©) Mejorar el precalontamicnio y vertitacion de la pleda 1d) Mejorar el tiempo de coccion de la piedra ©)_Mejorar la extraccién del aire caliente a la almésfera 2-11 En el horno de calcinacion, .qué se controla con las valvulas V1 y V2? a) Flujo ge aire y combustible b) Flujo de agua y aie ©) Flujo de vanor y plato 1} Flujo de vanor y combustible 2), Tio forzade del inducido 242 4Con qué elementos se controls la compuerta de carga del home? 2) Motores y bandas de carga D) Motores, 1 y P2 OPI, P3yPa d) PI Pay Pe ©) PI P2.yP3 2:43. ,Cuaies son las zonas que controla el controlador multilazo? 2) Entriamiento, calcinacién y precalentamiento ) Enfriamiento, calcinacian y precalentamiento yfalla de fama ©) Carga y descerga 9) Flujo de aire y combustible ; ®)_ Flujo de material con sensores inductivas 2-14 En los balances de masa uno de los elementos que se recielan en un homo de piedta caliza son: 2) El material que al final del proceso se encuentra defectuoso )Elaire inyactado por medio de tra forzado, 6) Elcombustinie quemado 4) El carbon mineral 2)_La masa liquida del proceso. 2-45. {Qué tipo de transmisor se utiliza para medir el nivel de la piedra caliza? 8) De radiacion de temperatura, b) Deradiacion de nivel ©) De diferencial ae presion 4) De placa de onificio 2), De flotador 2-46. {Cul es la principal variable a controlar en un calentador? a) Velocidad del ventilador. b) Los piloios de gas. ©) Latemperatura de salide de la carga. @) El vapor atomizado. ©), La posicién del obturador del aire. 2-47. Indique cuéles son los controladores basicos de un calentador. a) Temperatura, fujo y presién, b) Viscosidad, fujoy presign aiterenciel ©) Densidad, atomizacisn yagua. 1) Carga de salida, corrente y prosion, ©) Temperatura, combustible y calor 248. 2Cémo se pueden mejorar las limitaciones de un control de temperatura de un calentador a fuego directo? 4) Bajando la carga de sala dal horno. 'b) Aumentando el gasto de combustible. )_ Aumentano la presion del aire de entrada 4d} Aumentando el gas de entrada, ©}__Instalando un sistema de contral en cascada 2.49. Un sistema de control en cascada de un calentador a fuego directo puede estar entre las variables: 3} Temperatura de slid y fujo del combustible96 b) Temperatura de entrada y fijo de aire. @}Presién de combustible y temperatura de entrada, 4) Temperatura do salida y temperatura de entrada @)_ Flujo de aire y temperatura de selida 2220. L4 limitacion de un control en cascada se puede mejorar con otro igual entre: 2) Control de temperatura de sala y temperatura de entred= 5) Gontrol de Anjo oe aire y control de temperatura de sald ¢) Control de temperatura de sada y presion del combustible. &}Gontrol ce flujo de la carge de sale y entrada ©) Control de presion del combustible y oresion de saliva Soot Zaué mejores se logren con un Sistema de control en cascada temperstura temperatura? 2) Controlar la temperatura de entrada b) Reducir el error de temperatura de sald. ©} Guitars inestabilidad en el fujo de combustible. 0) Estebilizer mas la temperatura de salida, @)_Estabilzer més el fyjo de combustiole. 222, {Qué se puede reducir con un control en cascada temperatura-temperatura? a) Elerror de la temperatura 1B) Hasta 200 veoes los pivos de la temperatura ©) El tiompo de respuesta. d) La oscllacion natural de temperatura El numero de termopares en 6! interior del horn. B29. El ealentador a fuego directo quema dos tipos de combustibles y con: 2) Gasolina y combustives. b) Gas natural y electricidad ©) Gas propano oxigeno. <6) Gas natural y carbon mineral fe). Gas natural y combusibleo. 2:24, Los ealentadores usados en procese de refinacién queman: 2) Combusioleo ). Petroleo refinado. ©} Gas naturel 4) Gesalins, ©), Diesel 2228. gual es la opcién de gas en un calentador de tipe de combustibie? a) Gas metano. ») Gasolina ¢} Petroleo 4) Diesel ©) Elcombusiéleo. 2.26. gPor medio de qué instrumento se hace la seleccién del combustible? a). Elrelevacor SH. ) El controlador HS. ©) Elrelevador selector HS. 6). La valvula de combustible ©)__Labomoa de combustible 2127. Cuando se usa combustéieo en un horno eQué es necesario hacer con él? 2) Atomizatlo para su fc recirculacion. b) Atomizarlo pare su facil combustion. ©} Gasificarlo para su facil eonduccién {3} Gasificarlo para su facil recuperecion fe} Quemario para su mejor aprovechamiento 2128. Cuando $e usa combustoleo en un horno gQué se requiere para su encendido? a) Unpiiote de gas y su regulador de temperatura 'b) Un plioto do gas y su regulacor de fiujo ¢} Un piloto de gas y su regulador de calor. 4) Un pilcto de combustéleo y su regulador de viscocidad, @)__Unpiloto de gas natural y su regulador de presion. 2:29. En un sistema de control retroalimentado ,Qué funcién se procesa? 4) Se detectan las perturbaciones a la entrada del proceso y se hacen las correcciones. )_Semiden los cambios de carga y se corrge el error97 ©) Se detectan os errores acumulados d) Se prevé la inestabliad ©)__ Se detectan las perturbaciones a la salida del proceso y hace luego la corraccién, 2.30, En un sistema de control prealimentado “feed-forward” gCémo funciona? a) Se detectan las perturbaciones a le selida del proceso y luego se coriga. b). Se corrige la inestabilidad ©} Se detectan las pertutbaciones antes que entren al proceso y luego se corrige 1) Se detecta el error dejado por el contraladar. 2)__ Se miden las perurbaciones en la carga 2.31. El sistema de control prealimentado Qué se logra compensar? 2) Eltiempo constante. b} La constante del fompo. ©) El retraso del tiempo, ) El ruido. 6), Eltiempo muert. 2.32. .Qud desventajas presenta el sistema de control prealimentado? 2) La salida del relevador UY se satura con una pendiente alta en “A” ) La salida del relavador UY no se satura con una pendiente baja en "B" ©) EIS.P, de PC se elimina a desaparece, 4) EITC se satura eu sala, €)__ EIFT no se puede linearizar. 2.38, Para evitar la saturacién dol sistema de control prealimentsdo ¢Qué se requiere? 2) Se requiere un sistema de prealimentacion estética b) Se necesita un sistema d preslimentacion estatica dinamica ©) Se aplica un fit antiestatico. 4d) Se cantrola con dos relevadores. ©)__ Se mide la estatica del sistema, 2.34. 2Qué se puede dar en un sistema de control prealimentado estitico? 2) Conun error bajo en temperatura puede ir fuers de sus limites. ) Con una fuerte correccion desaparece la temperatura. ©) Con una fuerte temperetura se sale de contro 4d) Con un error bajo se apage el sister, ©), Con un error alto su temperatura ce puede salir de sus limites 2.96. En un sistema de control prealimentado dindmico {Qué instrumento se le afade al estatico? '). El elevacor FY2 de muitiplicador. b) El elevador UY multiplicador. 9) El elevador FY3 adetanto, atraso. ) El extractor de raiz cuadrada ©)_Un computador restador. 2.36, En un sistema de control de un horno a fuego directo con computador Qué se controla? 2). El calor del combustible h, b) Elcalor especitica e ©) Latemperatura dela carga T: 4) El caudal de combustible F @) La temperatura de a carga Te 2-37. 2Cual es la funcién de transferencia de adelantofatraso para el sistema de control prealimentado dinamico? a) Miset)(Tse1) b) ist) ) WT:s+1) d) (eset)! (ase 1} fe) (Testy (Ta5-1) 2.38. En el circuito prealimentado dinémico qué variable de detacta para que actie el elemento dinamico de adolantofatraso? 8) El fjo de combustible b)Alfiujo de la carga de salida 6) Elfujo de la carge de entrada 4) La preston de! combustible ©) __La temperatura de salida 239, £Qué dispositivo electrénico sustituye actualmente a la computadora analégica para el circulto de prealimentacion dinamico?2). Elrelevador digital b) El elevader analogico ©) El converticor A/D O} Fillros analégicos 2) La computacora digital 2-40. La transferencia de energia calorifica en un calontador se da mediante un balance de energia, el cual es: 8) dares Gast * Opes ©) derva-deantasis = Gato ~Govece 9) Gaon = Goat Qsica*Meass 9) dan“ Qarrebe idea ©) dex=Geerene*Grlde “Opera 2-41, Si se considera en un calentador que las perdidas do calor son despreciables, geudl es su nuevo balance de energia? 8) Gorrecs = Geiss + ©) darm.aite = Gummo ata cra ©) Garesas"Gearauite - Grae else ~ Gerace 2.42. De acuerdo al balance de energia en un calentader, gcuil es Ia ecuacién que define el caudal o flujo de combustible? a) =F CTT) D) FeF-C(eTH ©) FFTs Tih a) FeRCh (Te TF) e)_beF.Cii{T-T») 2-83, Si se tiene una computadora digital en el lazo de centrol de un horno .qué variables se pueden controlar? a) Temperatura de entrada y salida b) Flujo de entrada dele carga y temperatura de salida {6}. Flujo de combustle y presién del mismo 4 4) Temperatura de salisa de la carge y temperatura del horno @), Todas las anteriores 2-44. En un herno tipo caja la cantidad de gases de combustién recirculades se controla por: €) Limitacién del ujo de calor de la seecion radiante ) Control del graciente de temperatura ©) Las dos anteriores 49) La segunda opcién 2) La primera opcion 2-48. ¢Comparativamente las eficiencias térmicas de los hornos de las refinerias , ¢6mo andan con respecto a las calderas de gran tamafio? 2) Considerablemente mayor b) Considerablemente menor ©} Es la misme eficiencia en ambos 9) Mayor 2) Nohay comparacin 2-48, Los tubos milltiplos se consideran parte de: 8) La alimentacion de vapor b) La alimentacion de agua ©) Zona de radiacion ) Zona de conveccién ©) El receptor de calor 2.47. 2&n qué tipo de industria se usan los hornos intermitentes y continuos? 2) Text b) Metaimecdinica ©) Ceramica 0) Joyera 2} De la construceion 2-48. 2 qué tipo de hornos pertenece y cual es aquel en el que los productos se mueven por una larga camara de combustion sobre una banda transportadora? a) Continuos y horno rotatone b) Intermitentes y home tunel ©} Continuos y horne tine!99 O} Intermitentes y home rotatorio 2) Los dos primeros 2-49. ¢A qué tipo de homos pertenece y cual es aquel en el que los productos atraviosan, por fuerza de la ‘gravedad una larga cémara de combustion inclinada? 2) Continuos y harno rotateria| b)_ Intermitentes y horno tine! ©) Continuos y home tine 6) Intermitentes y horno rotatorio €)__ Los dos primers 2-50. Complete la siguiente definicién. con las opciones correctas: Un calentador es un dispositive, on cual se transfiere a una carga en una ferma, a) La energie electra, eticionte b) La energia calorfica, controlada ©) La masa caliente, deficiente ) El vapor, caliente ©) La energia térmica, descontralada 2-51, Calentar ylo vaporizar la carga son tunciones de: ‘Una caldera Jn intercamblador de ) Un quemacor 2} Un catentacor 2-52. Suministrar calor a los reactantes alimentados es funcién de: 2) Un calentacor b) Una caldora ¢} Un intercambiador de calor ) Un economizador e)__Un quemador 2-53, Proporcionar un aumento y control de Ia temperatura son funcién de: a) Una caldera b) Unintercamblador de calor €)Uncalentador } Un economizador €}_ Un quemador 2-54. Mantener Ia relacién deseada de energia transferida @ la carga es una do las funciones principales de a) Las sistemas de contral en una caldera 1b) Los sistemas de control en un intercambiador do calor ©) Los sistemas de control en un ealentador d)_ Los sistemas de control en un aconomizador 9), Los sistemas de control en un quemador 2.58. Mantenor on la combustién un Suen contro! y una alta eficiencia es una de tas funciones principales de: 2) Los sistemas de control en una caldera b) Los sistemas de control en un intercambiacer de calor Cc} Los sistemas de control en un economizador 4) Los sistemas de contol en un calentador ©) Los sistemas de conti en un quemacor 2-56. Mantener todas les condiciones de seguridad en todas las fases de la operacién es una de las funcionos principales de: 8} Los sistemas de control en une caldera Db) Los sistemas de control en_un intercambisdor de calor ©) Los sistemas de control en un economizador 8) Los sistemas de control en un quemador ©)._Los sistemas de control en un calentader PROBLEMAS : (Resuelva los siguientes problemas y contoste ol inciso correcto} 2.57. En el sistema de control de temperatura de un calontador a fuego directo, se tiene un controlador proporcional cuya ganancia es de 2.165, determine el %B.P. a) 21.65% b) 48.18%100 ©) 0.8018% d) 0.2185 2) 4.618% 2:58. Se tiene un sistema de control en cascada para un calentador a fuege directo, con un controlador Pl, cuyo modelo en Laplace es Mis)=1.03{(13s+1)/73s}&(s). Calcule el tiempo integral 7 a} 135 seq b) 13 minutos ©} 0.2166 minutos d) 13h0s 2) 1.03 se9 2.89. "El modolo matomético de un ealentador a fuego directo os : T(syQ{s} valoros de las constantos de tiempo x; y z2 on segundos. a) 180 y 60 minutos 1b) 10800 y 240 sequndos fe) 2y 1 segundo y 1 minuto er 2y thr 2.80. Calculo los valores dol numerador y denominador de un controlador PID, para una Kp=1, T: 2 seg, para accesarlos al MATLAB en|a instruccion paGpid = tL LL] a} 1.0; 06.02 b) (tos Thyos a} ©) [1.05611 10.5.0) a) [07.05 0.1), [08 9] 2) (180 O.1,{05.9) 2.61. Galcule los valores dol numorador y denominador de un procese con tiple retrase, cuya funcion en Laplace es G(s)= 11(0.45+1)(25+1)(45+1), para accesarlos al MATLAB en la instruccion. peGt =i LL a) 10), 9.2 104 6.41; B) 411(108008"+2408+1}, calcute los 5 seg y101 UNIDAD 3 3. Intercambiadores de Calor y Analizadores de Oxigeno. 3.4. Intercambiadores de calor Un proceso intercambiador de calor tal como se ve en la figura 3.1, el objetivo es calentar el producto ol cual esta fluyendo @ una razén de fiujo Wp y una temperatura de entrada T1, a una temperatura T2 por medio de la manipulacién del fujo de vapor Ws, Wa, I, a elf. Condensado, ni T A ow Producto 'Wp. 1, ) Fig. 3.1. intercambiadores de calor. 3.1.1. Caracteristicas Estaticas y Dinamicas : Suponienda quo: (1) 0,2 + £2. Temperatura del liquide en e! interior de los tubos en ta media artmetica de las temperaturas de entrada y Salida, (2) 0, = (+ t)2.....Temperatura del liquido en ef exterior de los tubos es la media aritmetica de las temperatures de los exremos. Modslo Dindmico de un Intereambiador de Calor {Concentrado o de Mozley) ver figura 3.2. +B hubos de fuido frie 2 ieaxaee | ig. 32. Intercambiador de calor, Garactoristicas Estaticas y Dinamicas En las ecuaciones (1) y (2) se ha supsimido el operador de Laplace por convencion. En los bos al fujo de calor seca 8) q=UAQ, -0,) Balance de calor para ol Kiquda fo. 4 MCS 0, = 4 st, Clk, ~ U)nncalor que gana el liquid fro es igual al calor que recibe a través de los tubo, menos el calor que gana la corriente de dicho fuido, vr figura 3.3. My= Masa del fuid fo,102 fri that Som, Myo Digi vatiente (hes Fig, 3: Inlercambiador de flujos encontrados, Intercambiador de fujos encontrados. Balance de calor para o!iquido caliente MCS qi 4-H Cit, =€) WM, = Masa del iquido caiente..Kg Susttyyendo “q” de la ecuacion (3) en las ecuaciones (4) y (6), tonemos: (6) 7, Sa, = Ns(@, - Ask @ - L) @) 7, Sa, = -N,(a,- 9g tt) jempo de permanencia dal ido caliente IJ mi, = tiempo de permanencia del fludo to. NysUAMC, oy N,= UAC, Puesto que deseamas encontrar la F.T, para cambios en la temperatura de entrada del fuido fio, supondremos que la temperatura de entrada de! fludo caliente permanece constante, es decir t,=0 en las ecuaciones (1), (5}y (7). Para encontrar la F.T. entie la temperatura de salida del liquido caliente ty y la temperatura de entrads dei fluido 1 ‘es necesario sustituir las ecuaciones (1) y (2) en las ecuaciones (6) (7) ¥ eliminar posteriormente t, de tal modo y resulta: tas ‘que quedo una sola que quede una sola ecuacién relacionande ', con Modelo Dinémico de Thal-Larsen. v. Ke () Nea ay f, —retraso de primer orden 9 constante de tiempo y 0.252, ‘Tiempo Muerto, 3.1.2, Sistema de Control on Cascada do un Intercambiador de calor. Un sistema de control de laz0 simple como ol que se ve en la figura 3.4, no resuelve los problemas de retrasos de tiempo, y tiempo muerta, como Io muestra el modalo dinamico de Thal-Larsen.103 lle Fig. 3.4, Sistema de Control de Lazo Simple de Intercambiador de calor. Sistema de Control en Cascada de un Intercambiador de calor. Con e! objeto de solucionar los problemas de un lazo convencional, tales como los retrasos de tiempo y tiemgo muerto, propios del proceso, se tiene el sistema de contol en cascada, tal como se muestra en la figura 35. [ Fig. 35. Sistema de Control de en Cascada de Intercambiador de calor 2.1.3. CONTROLADORES DE SINTESIS DIRECTA Y ADAPTIVOS. El modelo consistente de ganancia de estado estable, tiempo muerto y relraso pa un proceso teal es la base para dichos sistemas de control. £1 amortiguemiento y la velocidad de respuesta de la variable contrelada proporciona los alustes de afinacion del controlador Los Controladores de Sintesis Direcia (C.S.0.) y Adaptivos (C.A.S.D.), pueden ser usados en lez0s de control de ‘composicion, de temperatura, y presion de vapor También se usan en procesos de flujo y transporte de materiales solidos donde precamina el tempo muerto. Estos se ullizan en los lazos de contro! antealimentado, Los Controladores de Sintesis Directs (C.S.D.} proporcionan un medio para cusntifearinformacién del proceso y un camming sistematica retavamente simple. Los Controladores Adaptives de Sintesis Directa (C.A.S.0,) nos dan una oportunidad para mejorar el control por medio de la adaptacion de los parametios del modelo a las variables medidas de! proceso. Este emplea informacion _adiGional para caracterizar la ganancia del proceso y la ganancia dinamica, Se discutiré el diseo basico de un Controlador de Sintes's Girecta @ una aplicacién de un intercambiador de calor, asi como puede ser disefiado un Controladar Adaptivo de Sintesis Directa (C.A S.D ) con sus parametros, con respects alas variables del proceso. El Controlador de Sintesis Diresta (C.S.0.) se disofta desarrollando un modelo del proceso pera aleanzar una respuesta deseada pare una variable controlada En la mayorla de los casos, los parametvos para el modelo del proceso varia en funcion de las variables medidas Esto se puede utiizar para adaplar continuamente los pardmetros del modelo para ademas de mejorar la respuesta de la variable controlada ante una perturbacion en la carga,104 DISENO DE UN CONTROLADOR DE SINTESIS DIRECTA (C. S. D). En un proceso intercambiacior de calor como se ve en Ia figura 3.6, el objetivo es calentar el producto, el cual este fuyendo 4 una razén de fujo W, ya una temperatura de entrada Ts, a una temperature Tz de sala, por medio de ta ‘manipulacion del fluo de vapor W, Un metodo tigico es un control en cascada, Agui el controlador de temperatura TC, proporciona la referencia (setpoint) para el controlador de fujo, FC (Pl) proporciona el fuje de vapor demandado, sin Facer caso de la presion de suminist"o de vapor y las caractersticas de la vélvula de contro de vapor. I [azo de flujo usualmente responde mas rapido que el laz0 de temperatura. De aqui que es suficiente el controlador esténder P| La temperatura de sala cet intercambiadar respande lentamente 2 los cambios en el flujo de vapor porque le toma tiempo vencer los retrasos asaciados con la transferencia de calor al chorro del iquido del producto "También, la razon Tujo del producto afecta el tiempo de residencia del azo debido a que un fujo dado Ie toma cierta caniiead 0 tiempo para despinzar el Volumen del producto en los tubos del intercambiadr. Nao Ws ie =) Setpoint 2 b Setpoint 1 (a ¥ aT Producto.w, 7) Wy, Te Condensado. Fig. 38. Sistema de control en cascada, para un intercambiador de calor, Antes de disefiar el controlador de sintesis directa (C.S.D.), para la temperatura de salida Tz, obtendremos primero un modelo del proceso para €! azo que cuantfica la variacién en la temperatura de salida con el fujo de vepor para un producto de fuja dado antes de especicar su respuesta deseada, 3.4.4, MODELO DEL PROCESO. Con e! controlador de temperatura en manual o el controlador de fujo en posicion jocal, se da un cambio al controlador de flujo y se observa la temperatura de salida Ts. Ourante el tiempo de respuesta para este experimento, se ‘asume que la carga variable permanece relativamente constante: ‘En la figure 3.7 muestra [a respuesta tipica. El tiempo que le toma responder a la temperatura después det cambio ‘escalén esta inicialmente referida al lempo muert, xpr, del proveso.