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FASE 7 - CIERRE DEL PROYECTO

PARTICIPANTES:

NORAIZZA ZAPATA CORONEL


Código: 1.065.893.547
WILFRAN TRILLOS JACOME
Código: 1067711486
CIRO RAFAEL CASTRO FUENTES
Código: 1.122.405.679.
RICHARD BLANCO GOMEZ
DAYANIS OÑATE

GRUPO: 212020_13

TUTOR: ALBERTO MARIO PERNETT

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROYECTO DE INGENIERÍA I

CEAD VALLEDUPAR, CESAR

2017
CONTENIDO

Pág.

1. TITULO DEL PROYECTO 3


1.1 ROLES DEL GRUPO 4
1.2 INTRODUCCION 5
2. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 7
2.1 PLANTEAMIENTO 7
2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 7
3. OBJETIVOS 8
3.1 OBJETIVO GENERAL 8
3.2 OBJETIVO ESPECIFICOS 8
4. JUSTIFICACIÓN 9
5. MARCO TEÓRICO 11
6. METODOLOGÍA 16
7. RESULTADOS 17
7.1 LINK DEL VIDEO 21
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 22
9. BIBLIOGRAFÍA 23
10. ANEXOS 24

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1. TÍTULO DEL PROYECTO
DISEÑO DE UN SISTEMA DE TRANSPORTE MEDIANTE EL USO DE UN
ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 PARA EL TRASLADO DE CARGA
RADIOACTIVA SIN EXPOSICION DE PERSONAS

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1.1 ROLES DEL GRUPO 212020_13

NOMBRES Rol asumido Tareas o funciones realizadas


Y
APELLIDO
S
Director de Responsable de la planificación del proyecto; dirige el
Proyecto proyecto mediante la coordinación de la ejecución de
RICHARD cada una de las tareas del proyecto y realiza el
BLANCO seguimiento del proyecto con el objeto de comparar el
progreso del mismo en relación con lo establecido en la
programación inicial.
TM Hardware Experto en las componentes del kit LEGO MINDSTORM
CIRO
EV3, especialmente lo que refiere a sensores. Será el
RAFAEL
responsable del diseño y armado del robot que permitirá
CASTRO
solucionar el problema planteado.
TM Software Experto en la programación del bloque del kit LEGO
 WILFRAN MINDSTORM EV3. Será el responsable del diseño y
TRILLOS desarrollo del programa que permitirá solucionar el
problema planteado.
TM Responsable de la comunicación entre el tutor y el grupo
NORAIZZA Comunicacione de trabajo colaborativo; también es responsable de
ZAPATA
CORONEL s recopilar y sistematizar la información para elaborar los
informes y documentar los procesos del proyecto.

TM Control Asiste al director en sus funciones de supervisión y


control; es responsable de alertar al director de que
algún miembro del equipo no esté cumpliendo con sus
DAYANIS
funciones individuales y/o de grupo, y especialmente de
OÑATE
que en la ejecución de alguna tarea se pueda llegar a
incurrir en retrasos, de acuerdo con lo previsto en el
cronograma del proyecto.
1.2 INTRODUCCIÓN:

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El proyecto se inicia con el reconocimiento de una necesidad y con la concepción
de una idea para satisfacerla pero si no tiene una única solución y ésta no es
obvia estaremos en presencia de un problema, diciéndose que un problema surge
cuando existe el deseo de transformar un estado de condiciones en otro. Una
característica de la mayoría de los problemas es el gran número de soluciones
posibles, es decir, de formas diferentes para lograr pasar de un estado de
condiciones a otro. Cuando la solución de problemas exige la utilización de
técnicas analíticas, de síntesis y de ingeniería y la realización obliga a utilizar
tecnologías complejas, que no pueden reducirse a una rutina susceptible de
aprenderse a nivel de artesano, se requiere el proyecto de ingeniería.
Este proyecto está construido con el kit LEGO MINDSTORMS EV3, el cuál es un
juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, posee elementos
básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de
acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en
septiembre de 1998.

El prototipo brinda la facilidad de cambiar de diseño de una manera rápida y sin


costos adicionales. El elemento principal del proyecto es el sensor de color RGB
(red, green, blue) el cual funciona con ambientes de luminosidad definidos. Otra
ventaja que presenta esta plataforma es que cuenta con un lenguaje gráfico de
programación muy amigable con el usuario. El presente proyecto trata de la
implementación de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) en un
Segway. Para comprobar el PID se utilizarán perturbaciones manuales y, a través
de un control remoto. En forma automática el controlador PID se encarga de
mantener el equilibrio en el sistema, para lo cual se toma como referencia la
intensidad de luz emitida por un sensor de color RGB. Cuando se realiza una
perturbación al sistema, la plataforma se moverá hacia adelante o atrás en una
trayectoria lineal tratando de mantener su autobalanceo. Para realizar
perturbaciones por control remoto se utiliza comunicación Bluetooth entre los dos
controladores MINDSTORMS (principal y control remoto). A continuación se

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desarrollará la Fase 4 de acuerdo a los parámetros establecidos en la Guía de
Actividades

2. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

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2.1 PLANTEAMIENTO

Una empresa encargada de la producción de material radioactivo usando el


manejo de la bioseguridad y protección de sus trabajadores, ha querido
implementar un sistema seguro para transportar dicha sustancia puesto que si se
hace mediante personas arriesgaría la vida de los mismos, aparte de generar una
desconfianza en sus trabajadores. Ya que no es un secreto que se habla de una
sustancia que es tóxica y perjudicial para la salud. Con el fin de ofrecer un trabajo
más seguro se requiere diseñar un sistema para el transporte de materiales
altamente radioactivo evitando el contacto con el ser humano, por eso le lleva la
inquietud a un grupo de ingenieros los cuales manifiestan tener la solución usando
un robot LEGO MINDSTORM EV3 el cual se encargaría de realizar dicha tarea.

2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo usar el robot lego ev3 para transportar dentro de una planta nuclear una
carga de 60 g de un material altamente radiactivo a través de un laberinto?

Construir y programar un prototipo de robot lego ev3 para transportar dentro de


una planta nuclear una carga de 60 g de un material altamente radiactivo a través
de un laberinto

3. OBJETIVOS
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3.1 OBJETIVO GENERAL

Transportar dentro una planta nuclear una carga de 60 g a través del laberinto
tiempo posible usando el robot lego EV3

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que


permita transportar una carga de 60 g a través de un laberinto.

 Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (Software) para resolver el


laberinto.
 Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de
robot LEGO EV3 transporte la carga de 60 g a través del laberinto en el
menor tiempo posible.

4. JUSTIFICACIÓN

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Las radiaciones radiactivas, según la OMS (organización mundial de la salud), es
un perjudicial para la salud humana, su alta hora expuesta a dichas radiaciones,
constituyen daños irreparables al ser humano, según este organismo, esta labor
deber ser monitoreada, y rastreada mediante cálculos ya establecidos por estudios
de tolerancia del ser humano a estos materiales

Los radioisótopos, que son los agentes contaminantes es las radiaciones, se


presentan de manera natural y artificial, en el medio natural podemos encontrarlos
en sustancias como el U, el Po, el radón, el K o el Be. Los radioisótopos
artificiales, son los radioisótopos que no existen de forma natural en la corteza
terrestre, sino que se han generado en alguna actividad humana. En este caso la
definición de contaminación es menos difusa que en el caso de los radioisótopos
naturales, ya que su variabilidad es nula, y cualquier cantidad se podría considerar
contaminación. Por ello se utilizan definiciones basadas en las capacidades
técnicas de medida de estos radioisótopos, de posibles acciones de limpieza o de
daño, que pueden causar hacia las personas o la biota. Ejemplos de estos
radioisótopos artificiales pueden ser el Pu, el Cm, el Am o el Co.
La actividad de una sustancia radiactiva se determina por el valor del número de
desintegraciones que sufre por unidad de tiempo. La unidad establecida en el
Sistema Internacional es el Becquerelio (Bq). 1 Bq = 1 desintegración por
segundo.

Otra unidad, más antigua pero por motivos prácticos muchas veces más usada, ya
que el Bq es una unidad demasiado pequeña, es el Curio (Ci), definida
inicialmente como la actividad de un gramo de radio, hoy se define como
exactamente 3, 7x1010 desintegraciones por s, es decir, 1 Ci = 3, 7x1010 Bq. La
contaminación radiactiva puede afectar a superficies o a volúmenes de material o
de aire. En una instalación nuclear o radiactiva, la detección y medida de la
radiactividad y contaminación suele ser tarea de un experto en protección
radiológica.

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En el caso expuesto por la guía, el transportar 60 gr de esta sustancia, constituye
un peligro para el factor humano, por ello en aras de solucionar esta problemática,
se decidió, trabajar en un prototipo LEGO MINDSTORMS EV3, quien mediante un
controlador PID en un Segway, y un sensor de color RGB (red, green, blue),
trazando una ruta donde acarreara el material hasta su destino sin la presencia del
elemento humano en dicho transporte

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5. MARCO TEORICO
BLOQUE O LADRILLO CONTROL DE MANDO Y SENSORES

Descripción del bloque o ladrillo: El bloque EV3 actúa como centro de control y
fuente de potencia del robot. Consta de:
 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al bloque
EV3)

 Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un ordenador)

 Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer


conexiones en cadena)

 Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el


bloque EV3)

 Un altavoz integrado

 Receptor de señales infrarrojas para recibir


comandos

 Receptor Bluetooth y wifi.

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El conjunto se completa con:
 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso)
pequeño
 Sensores de color, de contacto

 Mando a distancia por señales infrarrojas

 Guía de usuario.

 Las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las fijas


compatibles con Lego Technic.

Descripción de los sensores:

 Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota


El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja
reflejada por objetos macizos. También puede detectar señales de luz
infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja remota y se puede utilizar en
tres modos diferentes: Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo
remoto.
 Modo de proximidad
En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz
reflejadas por un objeto para calcular la distancia entre el sensor y el
objeto mencionado. Informa la distancia mediante valores entre 0 (muy
cerca) y 100 (muy lejos). El sensor puede detectar objetos que se
encuentran a una distancia de hasta 70 cm, según el tamaño y la forma
del objeto.

 Modo de baliza
Elija uno de los cuatro canales de la Baliza infrarroja remota con el
Selector de canal color rojo. El Sensor infrarrojo detectará una señal de la
baliza que coincida con el canal que ha especificado en el programa hasta

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una distancia aproximada de 200 cm en la dirección a la que está orientado. Una
vez realizada la detección, el sensor puede calcular la dirección general
(orientación) de la baliza y su distancia (proximidad).

 Modo remoto
También puede utilizar la Baliza infrarroja remota como control remoto para su
robot. En Modo remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qué botón (o
combinación de botones) se ha presionado en la baliza. Hay en total once
combinaciones de botones posibles:
0          Ningún botón (y el Modo de baliza está desactivado)
1          Botón 1
2          Botón 2
3          Botón 3
4          Botón 4
5          Botón 1 y Botón 3
6          Botón 1 y Botón 4
7          Botón 2 y Botón 3
8          Botón 2 y Botón 4
9          Modo de baliza activado
10       Botón 1 y Botón 2
11      Botón 3 y Botón 4

 Sensor de giro: Módulo sensor de giro, implementado en la medición de


movimientos y cambios de rotación de un robot, también es posible realizar
la medición de ángulos. Las características de este sensor permiten la
construcción del robot con una alta precisión en sus movimientos. Precisión
+/- 3 grados.

 Sensor de color: El Sensor de color es un sensor digital que puede


detectar el color o la intensidad de la luz. Este sensor puede utilizarse en

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tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz reflejada y
Modo intensidad de la luz ambiental.
En Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de
diferenciar los colores significa que el robot puede estar programado para
detenerse cuando detecta el color rojo.

En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la intensidad de


la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza
una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso).

En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la intensidad


de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz
de una linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy
luminoso). Esto significa que el robot puede estar programado para detenerse si
las luces se apagan.

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6. METODOLOGÍA

Para el desarrollo del proyecto se empleará la metodología CDIO, cuya sigla


identifica las funciones propias del ejercicio de la ingeniería, como son: concebir,
diseñar, implementar y operar nuevos productos, procesos y sistemas de valor
agregado en la ingeniería que impacten a sobre la sociedad, en un entorno
moderno y de trabajo en equipo.

Estas funciones están descritas por Paz et al (2015) de la siguiente manera:


Concebir implica la identificación y caracterización de un problema real que
resuelva las cambiantes necesidades de la sociedad. Desarrollo de planes
estratégicos de carácter técnico, administrativo y de negocios, teniendo en cuenta
la tecnología, las regulaciones y las oportunidades del mercado.

Diseñar consiste en el dimensionamiento del producto, proceso o sistema; la


apropiación de la tecnología para el diseño de los bloques constitutivo, así como la
concreción en diagramas esquemáticos, planos, dibujos y algoritmos que los auto-
contengan y describan.

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Implementar se refiere a la transformación del diseño en un producto, proceso o
sistema, lo cual puede implicar fabricación de hardware, codificación de software,
pruebas y validación.

Y finalmente, Operar significa utilizar el producto, proceso o sistema construido


para satisfacer la necesidad del cliente. Incluye el mantenimiento, servicio,
evolución, reciclaje y retiro del producto.

7. RESULTADOS
PLANO DEL LABERINTO A RESOLVER.

RUTA DEL LABERINTO A RECORRER EL PROTOTIPO QUE RESUELVE EL


PROBLEMA

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PLANOS DETALLADOS DEL PROTOTIPO QUE RESUELVE EL PROBLEMA

17
18
SOFTWARE

PROGRAMA EN LENGUAJE EV3 QUE RESUELVE EL PROBLEMA


Se realizó la Programación del prototipo de robot LEGO EV3 para seguir una trayectoria demarcada por una línea negra.}
Programación

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7.1 LINK DEL VIDEO

https://youtu.be/CxvhiIebqz8

PSEUDOCODIGO
 Inicio
 Motor B y C a 20/10 y 10/20 %
 Sensor de color, color azul puerto 4
 Motor mediano, giro 90°
 Motor B y C giro 180°
 Sensor infrarrojo a 100 del obstáculo, sigue la pared
 Sensor de contacto, establece un obstáculo
 Retroceso y giro a 90°
 Sensor infrarrojo a 100 del obstáculo, sigue la pared
 Sensor de color, color verde
 Motor mediano, giro -90°
 Motor B y C giro 180°
 Sensor infrarrojo a 100 del obstáculo, sigue la pared
 Realiza nuevamente el ciclo completo

REGLAS DE COMPORTAMIENTO
Inicia el robot detectando el color azul, recoge la carga de material altamente
radiactivo por medio de un mecanismo de sujeción y arrastre, posteriormente
realizar un giro de 180° y por medio del sensor infrarrojo sigue la pared a una
distancia de 100 con velocidad constante (Motor B y C a 20/10 y 10/20 % ), al
entrar en contacto con un obstáculo retroceder y girar 90° y luego avanzar
siguiendo la pared, este proceso se repite hasta la salir del laberinto, detectar el
color verde, detenerse, levantar el mecanismo de sujeción y arrastre, dejar la
carga, girar 180°, y seguir la pared por medio del sensor infrarrojo hasta llegar
nuevamente al punto inicial y repetir el ciclo

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8. CONCLUSIÓN

Se concluye en este proyecto que la solución al problema se de en las condiciones


de seguridad adecuadas y requeridas por tratarse del manejo de sustancias
químicas de alta peligrosidad y además que el trayecto a recorrer tiene unas
características especiales, ya que no es una línea recta sino que es un laberinto

También aprendimos cuales son los avances de la ingeniería que estamos


estudiando, y a representar estos avances en buscar soluciones para las
problemáticas que se presentan en las industrias a la hora de ejecutar su
funcionamiento.

Logramos cumplir con el objetivo del proyecto que era trasportar una carga
radioactiva con un robot lego a través de un laberinto, sin exponer a los
trabajadores

Se concluye la importancia del trabajo en equipo, la disposición de los tiempos y el


estudio de las problemáticas existentes para concurrir en una solución aceptable
de acuerdo a las necesidades

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9. BIBLIOGRAFIA

Guía de uso LEGO MINDSTORMS EV3, 2013. Recuperado de:


http://historico.enlaces.cl/tp_enlaces/portales/tpdc95792d2c81/uploadImg/File/M
iTaller_Digital/Recursos/robotica/Guia_de_usuarioLEGO_MINDSTORMS_EV3.
pdf

Tomado de 1.6 The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

Tomado de Correa, Q., & Marlene, S. (2013). Aplicación del controlador PID en un
Segway controlado de modo local y remoto mediante Bluetooth implementado
en la plataforma LEGO NXT 2.0. (tesis de pregrado). Escuela Politécnica
Nacional, Quito, Ecuador. Recuperado de:
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/6675/1/CD-5075.pdf

Software EV3 de la página de LEGO. Recuperado de:


http://www.lego.com/eses/mindstorms/downloads/download-software

Video "CREA TU PRIMER PROGRAMA EN TU PC/MAC". Recuperado de:


http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

Solución al problema. Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=2-


9bxIS66yE

Tomado de Hernández, R., Fernández, C., y Baptista, P.(2006). Metodología de la


investigación. México D.F., México. McGraw-Hill. Recuperado desde:
http://s3.amazonaws.com/academia.edu.documents/38758233/sampieri-et-al-
metodologia-de-la-investigacion-4ta-edicion-sampieri-2006_ocr.pdf?
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investi.pdf

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REFERENCIA: Paz, Hernán et al, 2015. Proyectos integradores en Ingeniería
Electrónica con metodología CDIO. Voces y Silencios: Revista Latinoamericana
de Educación, Vol. 6, No. 2, 43-65.

10. ANEXOS

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