Sistemas Físicos Sistemas Físicos

Dependiendo de los elementos del
En general tenemos 3 tipos de elementos:

sistema, los podemos clasificar en:  De almacenamiento de energía cinética
 De almacenamiento de energía potencial
 Sistemas eléctricos
 Disipadores de energía
 Sistemas mecánicos
 Sistemas electromecánicos

Ecuaciones diferenciales describen el
 Sistemas de fluídos funcionamiento dinámico de estos sistemas
 Sistemas termodinámicos

Ing. Gabriela Ortiz L. 1 Ing. Gabriela Ortiz L. 2

Sistemas Eléctricos Sistemas Eléctricos

i(t) v (t ) = i (t ) R
+ i ( t ) = Gv ( t )

Tenemos ecuaciones diferenciales que
relacionan elementos eléctricos pasivos V(t) R 1
G =
- R
di (t )

Elementos los asumimos lineales v (t ) = L
dt
 R: Disipa energía 1
L∫
i (t ) = v (t ) dt
 L: Almacena energía a través de un campo
magnético
C: Almacena energía por medio de un 1
C∫

v(t ) = i (t )dt
campo eléctrico
dv (t )
Ing. Gabriela Ortiz L. 3 Ing. Gabriela Ortiz L. i (t ) = C 4
dt

1
 Ejemplo 1: Circuito eléctrico Ejemplo 1 (continuación)

Función de transferencia
e(t ) = VR + VC + VL Vc ( s ) 1
G(s) = =
E ( s ) s 2 LC + sRC + 1
1 di (t )
e(t ) = i (t ) R + ∫ i (t ) dt + L
Diagrama de Bloques

Encontrar la función de C dt
transferencia del sistema

Representar el sistema por dVc
medio de un diagrama de
Además i (t ) = C
dt
bloques

Representar el sistema dVc d 2V
utilizando variables de
e(t ) = RC + Vc + LC 2c
estado
dt dt
Ing. Gabriela Ortiz L. 5 Ing. Gabriela Ortiz L. 6

Ejemplo 1 (continuación) Ejemplo 1 (continuación)

Representación en variables de
Diagrama de Bloques (a partir de

estado diagrama de flujo de señal)
 x&1 (t )   0 1 C   x1 (t )   0 
 x& (t ) =  − 1 L − R L   x (t ) + 1 L  e(t )
 2    2   

y (t ) = x1 (t )

Ing. Gabriela Ortiz L. 7 Ing. Gabriela Ortiz L. 8

2
Sistemas Mecánicos Sistemas Mecánicos lineales

Amortiguador
f (t ) = Bv (t )

Se dividen en: dy (t )
 Sistemas de traslación f (t ) = B
dt
 Sistemas de rotación
dv (t )
f (t ) = M

Sistemas Mecánicos de Traslación dt

Masa
 Variables d 2 y (t )

Aceleración, Velocidad y Desplazamiento f (t ) = M
dt 2
 Elementos básicos

Amortiguador Viscoso

Resorte Lineal

Masa f (t ) = Ky (t )

Resortes lineales
f (t ) = K ∫ v(t )dt
Ing. Gabriela Ortiz L. 9 Ing. Gabriela Ortiz L. 10

Otros tipos de fricción Otros tipos de fricción

Fuerzas de fricción dependen de:
Fricción de Coulomb
 Composición de las superficies
 Presión entre superficies  Fuerza de amplitud constante con respecto al cambio
de velocidad
 Velocidad relativa, etc… dy dt
f ( t ) = Fc
dy dt

Fricción viscosa
 Relación lineal

Fricción Estática
 Representa una fuerza que tiende a prevenir el
movimiento

Ing. Gabriela Ortiz L.

f (t ) = ±( Fs ) y& = 0 11 Ing. Gabriela Ortiz L. 12

3
Ejemplo 2: Sistema mecánico lineal
1. Encontrar la función
de transferencia del
sistema
2. Representar el
sistema por medio de

Distancia recorrida la un diagrama de
vamos a considerar como bloques
la salida del sistema 3. Representar el
sistema utilizando

Consideramos también variables de estado
una superficie sin fricción
Ing. Gabriela Ortiz L.
Ejemplo 2 (continuación)

Representación en variables de
estado
 x&1 (t )   0 1   x1 (t )   0 
 x& (t ) =  − K M + f (t )
 2   − B M   x2 (t ) 1 M 
y (t ) = x1 (t )
Ing. Gabriela Ortiz L.
Ejemplo 2 (continuación)

Función de transferencia del sistema
Y (s) 1
= G ( s) = 2
F (s) s M + sB + K

Diagrama de bloques
13 Ing. Gabriela Ortiz L. 14
Sistemas Mecánicos de Rotación

Variables
 Par o torque T
 Velocidad angular ω
 Desplazamiento angular θ

Elementos Básicos
 Amortiguador viscoso rotacional
 Momento de Inercia
 Resorte torsional
15 Ing. Gabriela Ortiz L. 16
4
 Ley de Movimiento Sistemas Mecánicos de Rotación

Ley de movimiento de Newton
Inercia

 La inercia de un elemento depende de la
para movimiento de rotación composición geométrica alrededor del eje de
rotación y de su densidad

∑ Fuerzas = Jα  Para un disco circular

1
J= Mr 2
J=Inercia 2
M=Masa
α=acelaración angular r=radio
Ing. Gabriela Ortiz L. 17 Ing. Gabriela Ortiz L. 18

Sistemas Mecánicos rotacionales Otros tipos de fricción

T (t ) = Jα (t )
Momento de inercia dω (t )
T (t ) = J
dt
Son válidos los tipos de fricción
d 2θ (t )
T (t ) = J
dt 2
descritos en el movimiento traslacional
Resorte Torsional
T (t ) = K r ∫ ω (t ) dt
Fricción estática
T (t ) = K r θ (t ) T (t ) = ± ( Fs ) θ& = 0
Amortiguador Viscoso
Fricción de Coulomb
Rotacional T (t ) = Brω (t )
dθ (t )
dθ dt
T (t ) = Br T (t ) = Fc
Ing. Gabriela Ortiz L. dt 19 Ing. Gabriela Ortiz L. dθ dt 20

5
 Ejemplo 3: Sistema mecánico
rotacional Ejemplo 3 (continuación)

Al disco se le aplica un
par T(t) y se desea:
Función de transferencia
1. Encontrar la función de Θ( s) 1
transferencia del =
T ( s ) s 2 J + sBr + K r
sistema
2. Representar el sistema
Diagrama de bloques

Considere: por medio de un
 J: momento de inercia alrededor del eje diagrama de bloques
de rotación.
 BR: Coeficiente de fricción viscosa para 3. Representar el sistema
simular la fricción de la superficie
cercana al disco utilizando variables de
 La inercia del eje es despreciable pero estado
se considera la constante del resorte
torsional
Ing. Gabriela Ortiz L. 21 Ing. Gabriela Ortiz L. 22

Conversión entre movimientos de

Ejemplo 3 (continuación) traslación y rotación
Distancia que viaja la masa

Cremallera y piñon es:

Ecuaciones de estado
x (t ) = r θ (t )
 x&1 (t )   0   x1 (t )   0 
1
 x& (t )  = − K J + T (t )
− Br J   x2 (t ) 1 J 
Distancia que viaja la masa
 2   r por cada revolución del piñón
o la polea es 2πr

Banda y polea Inercia equivalente vista por

y (t ) = x1 (t )
el motor:

W 2
J = Mr 2 = r
g
Ing. Gabriela Ortiz L. 23 Ing. Gabriela Ortiz L. 24

6
Conversión entre movimientos de
traslación y rotación Trenes de engranes
Distancia lineal que viaja la masa

Anillo sin fin por cada revolución del tornillo
Sirven como dispositivos
es L=2πr
de acople
Inercia equivalente vista por T1 r1 N1 ω 2 θ 2
el motor: = = = =
2 T2 r2 N 2 ω1 θ1
W  L 
J = Mr 2 =  
g  2π 

http://es.wikipedia.org/wiki/Engranaje
Ing. Gabriela Ortiz L. 25 Ing. Gabriela Ortiz L. 26

Tren de Engranes considerando

pérdidas Zona Muerta

T: Par aplicado
Se presenta en sistemas mecánicos

T1, T2: pares de de transmisión cuando el
torsión transmitidos acoplamiento no es perfecto

Ejemplo
 Incluimos inercia,
fricción viscosa, y
fricción de Coulomb

Ing. Gabriela Ortiz L. 27 Ing. Gabriela Ortiz L. 28

7
Ejemplo 4: Circuito de 2 entradas-2
salidas Ejemplo 4 (continuación)

Señales de entrada: Vi1(t) y Vi2(t)
Diagrama de bloques

Señales de salida: VC1(t) y VC2(t)

Ing. Gabriela Ortiz L. 29 Ing. Gabriela Ortiz L. 30

Ejemplo 5: Dos masas Analogías Mecánico-Eléctricas

Obtener la representación en el espacio de
Sistemas Análogos

estados de este sistema  Sistemas que se pueden representar mediante
el mismo modelo matemático pero son
diferentes físicamente

Sirven, por ejemplo, para estudiar sistemas

Entrada: u(t) que no son fáciles de manejar
Salida: y1(t), y2(t)
experimentalmente
Ing. Gabriela Ortiz L. 31 Ing. Gabriela Ortiz L. 32

8
 Analogía Fuerza-Tensión Analogía Fuerza-Corriente
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
Fuerza o Par Tensión Fuerza o Par Corriente

Masa o Momento de inercia Inductancia Masa o Momento de inercia Capacitancia

Coeficiente de fricción Coeficiente de fricción

Resistencia 1/Resistencia
viscosa viscosa
Constante de Resorte 1/Capacitancia Constante de Resorte 1/Inductancia

Desplazamiento Carga Acoplamiento por flujo

Desplazamiento
magnético
Velocidad
Ing. Gabriela Ortiz L. Corriente 33 Ing. Gabriela Ortiz L.
Velocidad Voltaje 34

Sistemas Electromecánicos Motores C.D. de imán permanente

Principios Básicos
Controlado por inducido

 Tm=Km Φ ia  La operación de un motor C.D. con control de

Tm Par motor [Nm] armadura proporciona una relación

Km Constante de proporcionalidad prácticamente lineal entre velocidad de estado

Φ Flujo magnético [webers]
permanente y la tensión de entrada

ia Corriente de Armadura [A]

 eb=Km Φ ωm  La dirección de rotación depende de la

eb Fuerza contraelectromotriz [volts] polaridad de la tensión de entrada (en

Φ Flujo condiciones estables)

ωm Velocidad del eje [rad/s]

Ing. Gabriela Ortiz L. 35 Ing. Gabriela Ortiz L. 36

9
Motor C.D de imán permanente Ejemplo 6

Considere una carga acoplada a un

Tm (t ) = kiia (t )
vb = k mφωm (t ) = kbωm (t )
Potencia eléctrica = vb (t )ia (t )
Ing. Gabriela Ortiz L.
Potencia mecánica = Tm (t )ω m (t )
motor de imán permanente y TL(t)
como el par de dicha carga
 Ecuaciones causa-efecto para el circuito
del motor
 Defina las variables de estado del
sistema y dibuje un diagrama de estados
37 Ing. Gabriela Ortiz L. 38

Diagrama de bloques del modelo de

Ejemplo 7 un motor c.d. de imán permanente

Se conocen los siguientes datos de un motor c.d.:

 Ra=2Ω
 La=0,02H
 Kb=0,11 V/rad/s
 Ki=|Kb|
 J=0,02 kgm2

Encontrar un diagrama de bloques para simulación
con Simulink la velocidad angular del motor con Diagrama Simplificado
una entrada v(t)=20u(t) V

Considere además
 B=B0=0.01 [Nms] para 0 ≤ t < 1500 B0 J/Kb2
 B=0.5 B0 para t≥ 1500 B0 J/Kb2

Ing. Gabriela Ortiz L. 39 Ing. Gabriela Ortiz L. 40

10
 Funciones de transferencia de otros
motores Sistemas Neumático
Motor C.D. controlado por campo, ∆ p (t ) = R f q (t )
Actuador rotacional
θ (s) Km Resistencia
= Donde
q (t ) : flujo [kg / s ]
V f (s) s ( sJ + b)( sL f + R f ) del fluído Rf p (t ) : presión

1
K∫
p (t ) = q (t ) dt
Capacitancia
Motor C.A., Control de campo bifásico del fluído K dp (t )
Actuador rotacional
θ (s) Km q (t ) = K
= dt
VC ( s ) s ( sτ + 1)
J
donde τ = Ejemplo
( B − m)
m: Pendiente de la curva
Ing. Gabriela Ortiz L.
par-velocidad linealizada41 Ing. Gabriela Ortiz L. 42
(normalmente negativa)

Referencias

[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. „Sistemas de control
moderno“, 10ª Ed., Prentice Hall, 2005, España.

[2] Ogata, Katsuhiko. „Ingeniería de Control Moderna“,

Pearson, Prentice Hall, 2003, 4ª Ed., Madrid.

[3] Kuo, Benjamin C.. „Sistemas de Control Automático“, Ed.

7, Prentice Hall, 1996, México.

Ing. Gabriela Ortiz L. 43

11