Guía de Aprendizaje 03 - Dinámica PDF

Sesión de Aprendizaje
N° 03
Sesión de clase N° 03
a. Propósito didáctico
Capacidad Aplica las ecuaciones del movimiento curvilíneo de partículas

:
en la solución de problemas.
Tema : Movimiento curvilíneo de partículas.
Logro de aprendizaje Organiza estrategias para resolver problemas de movimiento
:
curvilíneo de partículas con lógica y precisión en los cálculos.
Resultado : Soluciona problemas diversos.
b. Proceso didáctico
Acción
Instancias Actividades Descripción
Sí No
Información - Participación activa en la X Videoconferencia
videoconferencia. Fecha: 29/05/20
Hora: 5:00 pm
- Revisión del material didáctico de la X Archivo de la clase
clase.
Actividades - Participación en el foro: Movimiento X Tema discusión
curvilíneo de partículas. Fecha: 21/05/20
Hora entrega: 11:59 pm
- Desarrollo y presentación de tareas. X Casos prácticos
Fecha: 04/06/20
Hora entrega: 11:59 pm
- Desarrollo de cuestionarios. X Evaluación
Fecha: 29/05/20
Hora: 7:30 pm
Recursos - Revisión de material complementario. X Recursos adicionales del tema
c. Evaluación
Criterio Indicador Instrumento

Planteamiento y resolución de Resuelve problemas de movimiento Lista de cotejo
problemas curvilíneo de partículas, aplicando Guía de observación.
las ecuaciones formuladas.
Expresa los resultados con
aproximación a milésimas.
d. Bibliografía
- Hibbeler R. (2010). Ingeniería Mecánica Dinámica (12a. ed.). Pearson Educación.

https://www.elsolucionario.download/CIHK1
- Beer F., Johnston E y Cornwell P. (2010). Mecánica vectorial para ingenieros
Dinámica (9a. Ed.). McGraw–Hill. https://www.elsolucionario.download/dwOPG
- Bedford A. y Fowler W. (2008). Mecánica para ingeniería Dinámica (5a. ed.).
Pearson Educación. https://www.elsolucionario.download/fZQlo
e. Anexos
Tema:
Movimiento curvilíneo de partículas
Asignatura:
DINÁMICA
Docente:
Javier Pulido Villanueva
www.usanpedro.edu.pe
Maestría en Administración de Empresas y Negocios https://platinium.usanpedro.edu.pe
Agenda | Clase 03: Movimiento curvilíneo de partículas
 Introducción.
 Sistemas de referencia.
 Movimiento curvilíneo general.
 Componentes rectangulares.
 Componentes tangencial y normal.
 Componentes radial y transversal.
 Componentes cilíndricas.
 Referencias bibliográficas.
www.usanpedro.edu.pe https://platinium.usanpedro.edu.pe
Introducción
Cuando una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria curva, se afirma que
describe un movimiento curvilíneo. La descripción del movimiento curvilíneo requiere
utilizar el análisis vectorial para formular la posición, velocidad y aceleración de una
partícula.
Sistema de referencia
La elección de las coordenadas a utilizar en un problema particular dependerá de la

geometría de éste, de la forma en que se den los datos del problema y del tipo de
solución que se desee.
En este tema consideraremos los siguientes sistemas de coordenadas:
- Coordenadas cartesianas.
- Coordenadas tangencial y normal.
- Coordenadas polares.
- Coordenadas cilíndricas.
Componentes rectangulares: se expresan en función de su coordenadas

rectangulares 𝑥, 𝑦, 𝑧.
Componentes tangencial y normal: describen el movimiento por medio de sus

coordenadas tangencial (t) y normal (n).
Componentes radial y transversal: describen el movimiento en el plano en

coordenadas polares r y 𝜃.
Componentes cilíndricas: el movimiento en el espacio se describen en

coordenadas cilíndricas 𝑟, 𝜃, 𝑧.
Movimiento curvilíneo general
1. Vector de posición
La posición de la partícula al tiempo t se especifica por el vector de posición 𝒓 = 𝒓 𝑡 .
𝑡
𝑃
Trayectoria (s)
𝒓
𝑂′
2. Desplazamiento
El cambio en el vector de posición de la partícula, es el desplazamiento de la partícula.

Se escribe
Δ𝒓 = 𝒓 − 𝒓0 ……………….. (1) 𝑡 + ∆𝑡
𝑡
∆𝒓
𝒓0
𝒓
𝑂′
3. Velocidad
La velocidad promedio de una partícula se define 𝑡 + ∆𝑡

𝑡
como el desplazamiento ∆𝒓 de la partícula divido 𝒗prom
∆𝒓
entre el intervalo de tiempo ∆t durante el que ocurre
dicha desplazamiento 𝒓0 𝒓
∆𝒓 𝒓 − 𝒓0
𝒗prom = = .……….. (2)
∆𝑡 ∆𝑡 𝑂
Cuando ∆𝑡 → 0, la dirección ∆𝒓 tiende la tangente a la curva. Por lo tanto, definimos la

velocidad instantánea de la partícula en el instante t como
𝒗
∆𝒓
𝒗 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑃
𝑑𝒓 ………………..……….. (3)
𝒗= 𝒓
𝑑𝑡
La dirección de 𝒗 siempre es tangente a la curva.

𝑂
La rapidez es la magnitud de 𝒗
∆𝑠 𝑑𝑠 ………………..……….. (4)
𝑣 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
4. Aceleración
La aceleración promedio de la partícula se define como el cambio de la velocidad ∆𝒗

divido por el intervalo ∆ t durante el que ocurre el cambio
∆𝒗 𝒗 − 𝒗0
𝒂prom = = ….. (5)
∆𝑡 ∆𝑡 𝒗0 ∆𝒗
𝒗0
𝒗 𝑂′ 𝒗
𝑡 + ∆𝑡 𝒂prom
𝑡 Hodógrafa
La curva que forman las cabezas de punta de flecha se le conoce como hodógrafa del
movimiento.
La aceleración instantánea de la partícula se define como el límite de la aceleración

promedio cuando ∆𝑡 → 0.
∆𝒗 𝒗
𝒂 = lim ………………….... (6)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝒂
𝑂′
𝑑𝒗 Hodógrafa
𝒂= ………….……………….... (7)
𝑑𝑡
En el límite ∆𝒗 tenderá la tangente a la hodógrafa.
También podemos escribir la aceleración como

𝑑 𝑑𝒓 𝑑2 𝒓
𝒂= = 2 ….……….……………….... (8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como vimos la velocidad 𝒗 es tangente a la trayectoria, sin embargo, la aceleración 𝒂

no es tangente a la trayectoria de la partícula, está dirigido siempre hacia la concavidad
de la trayectoria.
𝒗
𝑃
𝒗 𝒂 𝒗
𝒗
𝒓 𝒂
𝒂 𝒂 Aceleración
negativa
𝑂 Aceleración
positiva
Componentes rectangulares
1. Posición
El vector de posición la partícula P se define como

෡
𝒓 = 𝑥 𝒊Ƹ + 𝑦𝒋Ƹ + 𝑧𝒌 .…….……………….... (9) 𝑍 𝑃
s
La magnitud de 𝒓 es
෡
𝒌 𝒓
𝑟= 𝑥 2 + 𝑦2 + 𝑧2 .….……………….... (10) 𝑧
𝒊Ƹ 𝑂 𝒋Ƹ
La dirección de 𝒓 es 𝑥 𝑌
𝑋 𝑦
𝒓
ෝ𝑟 =
𝒖 ………..…….……………….... (11)
𝑟
2. Velocidad 𝑍
𝑣𝑧
Aplicando la definición de velocidad
𝒗
𝑑𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑃
𝒗= = 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒌 ෡ ……….... (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣𝑦
෡
𝒌 𝑣𝑥
෡ 𝑧
𝒗 = 𝑣𝑥 𝒊Ƹ + 𝑣𝑦 𝒋Ƹ + 𝑣𝑧 𝒌 …………….... (13) 𝒊Ƹ 𝑂 𝒋Ƹ
𝑥 𝑌
donde 𝑦
𝑋
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = = 𝑥ሶ 𝑣𝑦 = = 𝑦ሶ 𝑣𝑧 = = 𝑧ሶ …..…….……………….... (14)
La magnitud de 𝒗 es 𝑍
𝑣𝑧
𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 ………….... (15) 𝒗

𝑃
𝑣𝑦
La dirección de 𝒗 es ෡
𝒌 𝑣𝑥
𝑧
𝒗 𝒊Ƹ 𝑂 𝒋Ƹ
ෝ𝑣 =
𝒖 ………………………….... (16) 𝑌
𝑣 𝑥
𝑦
𝑋
3. Aceleración 𝑍
Aplicando la definición de aceleración 𝑃
𝑎𝑦
𝑑𝒗 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧 𝑎𝑥
𝒂= = 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + ෡
𝒌 …….... (17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑎𝑧
෡
𝒌
෡ 𝑧 𝒂
𝒂 = 𝑎𝑥 𝒊Ƹ + 𝑎𝑦 𝒋Ƹ + 𝑎𝑧 𝒌 …….………….... (18) 𝒊Ƹ 𝑂 𝒋Ƹ
𝑥 𝑌
donde 𝑋 𝑦
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧

𝑎𝑥 = = 𝑣ሶ𝑥 = 𝑥ሷ 𝑎𝑦 = = 𝑣ሶ𝑦 = 𝑦ሷ 𝑎𝑧 = = 𝑣ሶ𝑧 = 𝑧ሷ ……………….... (19)
La magnitud de 𝒂 es
𝑍
𝑃
𝑎𝑦
𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2 ………….... (20)
𝑎𝑥
𝑎𝑧
La dirección de 𝒂 es ෡
𝒌
𝑧 𝒂
𝒊Ƹ 𝑂
𝒂 𝒋Ƹ
ෝ𝑎 =
𝒖 ………………………….... (21) 𝑌
𝑎 𝑦 𝑥
𝑋
PROBLEMA EJEMPLO 1
Un automóvil desciende por una montaña que tiene la sección transversal parabólica
que se muestra. Si se supone que la componente horizontal del vector velocidad tiene
una magnitud constante 𝑣0
a) Determine la expresión para la rapidez

del automóvil en términos de x.
b) Determine la magnitud y dirección de la

aceleración.
Componentes tangencial y normal
Las coordenadas tangencial y normal también se conocen como coordenadas de

trayectoria, describen el movimiento en términos de componentes que son tangente y
normal a su trayectoria.
1. Posición
La posición de la partícula P está especificada

por la coordenada de trayectoria 𝑠 = 𝑠 𝑡
medida desde el punto 𝑂′.
Para el instante dado, el origen del sistema de coordenadas coincide con la ubicación
de la partícula.
El eje t es tangente a la curva en el punto y es

positivo en la dirección de s creciente. Se designa
ෝ𝑡 .
está dirección positiva con el vector unitario 𝒖
El eje normal n es perpendicular al eje t con su

sentido positivo hacia en centro de la curvatura Q.
Esta dirección positiva, que siempre está en el
lado cóncavo de la curva, se designa por el vector
ෝ𝑛 .
unitario 𝒖
Si la partícula se mueve de A a B durante un intervalo de tiempo 𝑑𝑡, traza un arco de

radio 𝜌 y su longitud es 𝑑𝑠.
De la figura se obtiene
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 ………………….... (22)
donde 𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria.
2. Velocidad
La velocidad 𝒗 de la partícula puede expresarse como el producto escalar 𝑣 y el vector

unitario 𝒖𝑡 .
𝒗 = 𝑣ෝ
𝒖𝑡 ….………….... (23)
donde la magnitud de la velocidad es
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑠ሶ .………….... (24)
𝑑𝑡
3. Aceleración
Derivando la velocidad, (ecuación 23) respecto al tiempo
𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = 𝑣ෝ
𝒖𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑ෝ
𝒖𝑡
𝒂= ෝ +𝑣
𝒖
𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑡
ෝ𝑡 + 𝑣 𝒖
𝒂 = 𝑣ሶ 𝒖 …………………..………….... (25)
donde
𝑑𝑣 𝑑ෝ
𝒖𝑡
𝑣ሶ = ෝሶ 𝑡 =
𝒖 ………………………………………..………….... (26)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Las derivadas de 𝒖 ෝ𝑛 y 𝒖ෝ 𝑡 varían con la posición de la partícula, sus derivadas

෡ሶ 𝑡 = 𝑑ෝ
temporales no son cero. Para calcular 𝒖 𝒖𝑡 /𝑑𝑡, consideremos un desplazamiento
infinitesimal de la partícula.
Al intersectar los vectores unitarios desde un

mismo origen (ver figura).
ෝ𝑛 y 𝒖
Debido a que todos los vectores tienen longitud unitaria, los vectores unitarios 𝒖 ෝ𝑡
se relacionan con los vectores unitarios cartesianos como
ෝ 𝑡 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
ෝ 𝑛 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
ෝ 𝑡 , y por regla
Derivando respecto al tiempo 𝒖
de la cadena, se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑ෝ𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃
= − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝑛 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃
= ෝ𝑛
𝒖 …………………………..………….... (27)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora, por regla de la cadena de la ecuación (27), se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= ෝ𝑛 =
𝒖 ෝ𝑛
𝒖 ……………..………….... (28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
Recordando que 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 , y por longitud de arco 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 o 𝑑𝜃/𝑑𝑠 = 1/𝜌 .

Sustituyendo en la ecuación (28), se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑡 𝑣
ෝሶ 𝑡 =
𝒖 = 𝒖ෝ ………………..………….... (29)
𝑑𝑡 𝜌 𝑛
Sustituyendo la ecuación (29) en la ecuación (25), obtenemos finalmente
𝑣
ෝ𝑡 + 𝑣
𝒂 = 𝑣ሶ 𝒖 ෝ𝑛
𝒖
𝜌
𝑣2
ෝ𝑡 + 𝒖
𝒂 = 𝑣ሶ 𝒖 ෝ𝑛
𝜌
ෝ 𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖 ෝ𝑛 ………………..………….... (30)
donde
𝑑𝑣 𝑣2
𝑎𝑡 = 𝑣ሶ = 𝑎𝑛 = …….... (31)
𝑑𝑡 𝜌
Como 𝒂𝑛 y 𝒂𝑡 son ortogonales, la magnitud de la

aceleración es
𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 ……….... (32)
Si se conoce la ecuación de la curva, su radio de curvatura puede calcularse, para el

caso 𝑦 = 𝑓 𝑥 , con la siguiente expresión
2 3/2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
𝜌= ………………………….... (33)
𝑑2 𝑦
𝑑𝑥 2
Ahora, si 𝑥 = 𝑓 𝑦 , se tiene
2 3/2
𝑑𝑥
1+
𝑑𝑦
𝜌= ………………………….... (34)
𝑑2 𝑥
𝑑𝑦 2
PROBLEMA EJEMPLO 2
Una caja se desliza por un conducto que tiene

forma de hipérbola. Cuando la caja llega al punto
𝑥 = 5 m, lleva una rapidez de 5 m/s que disminuye
a razón 0,5 m/s2. Determine las componentes
tangencial y normal de la aceleración de la caja.
PROBLEMA EJEMPLO 3
En la figura el automóvil viaja a 90 km/h cuando entra a

la curva semicircular en A. El conductor aumenta la
rapidez a una razón uniforme, al salir de la curva en C
a 144 km/h. Determine la magnitud de la aceleración
cuando el móvil está en B.
Componentes radial y transversal
La posición de una partícula P se puede especificar por medio de una coordenada

ෝ 𝑟 define la dirección radial y
radial 𝑟 y una coordenada transversal 𝜃. El vector unitario 𝒖
ෝ 𝜃 define la dirección transversal. Estas direcciones son ortogonales.
el vector unitario 𝒖
1. Posición
Para cualquier instante la posición de la

partícula, está definida por
𝒓 = 𝑟ෝ
𝒖𝑟 ……….... (35)
2. Velocidad
Derivando respecto al tiempo a 𝒓, se tiene
𝑑𝒓 𝑑
𝒗= = 𝑟ෝ
𝒖𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑ෝ
𝒖𝑟
𝒗= ෝ𝑟 + 𝑟
𝒖 ෝሶ 𝑟
ෝ𝑟 + 𝑟 𝒖
= 𝑟ሶ 𝒖 ….... (36)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑟 , dibujamos los vectores

Para evaluar 𝒖
unitarios desde un mismo origen.
ෝ𝑟 y 𝒖
Debido a que todos los vectores tienen longitud unitaria, los vectores unitarios 𝒖 ෝ𝜃
se relacionan con los vectores unitarios cartesianos como
ෝ 𝑟 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
……….... (37)
ෝ 𝜃 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝒖
ෝ 𝑟 , y por regla
Derivando respecto al tiempo 𝒖
de la cadena, se tiene
𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑ෝ 𝒖𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑𝜃
= − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝜃 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝑟 𝑑𝜃
= ෝ𝜃
𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
o bien
ෝሶ 𝑟 = 𝜃ሶ 𝒖
𝒖 ෝ𝜃 ……………….……………..………….... (38)
donde
𝑑𝜃
𝜃ሶ = : velocidad angular
𝑑𝑡
Al sustituir (38) en (36), se tiene
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝒗 = 𝑟ሶ 𝒖 ෝ𝜃
ෝ 𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖 ෝ𝜃 ..………….... (39)
donde
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ ..………….... (40)
Como 𝒗𝑟 y 𝒗𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

velocidad es
𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 …....………….... (41)
3. Aceleración
El vector aceleración se calcula como sigue
𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝑟ሶ 𝒖 ෝ𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝒖
𝒂 = 𝑟ሷ 𝒖 ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሷ 𝒖 ෝሶ 𝜃
ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖 ……..………….... (42)
ෝ 𝜃 , y por regla de la cadena, se tiene

De la ecuación (37) se deriva respecto al tiempo 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑ෝ 𝒖𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
= = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝ 𝑟 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Como 𝒖
𝑑ෝ
𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− 𝒖 ෝ𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
o bien
ෝሶ 𝜃 = −𝜃ሶ 𝒖
𝒖 ෝ𝑟 ……………….……………..………….... (43)
Sustituyendo (38) y (43) en la ecuación (42), se tiene
𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖
ෝ𝜃
ෝ 𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖 ෝ𝜃 ……..………….... (44)
donde
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ ….... (45)
Como 𝒂𝑟 y 𝒂𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

aceleración es
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 ……..………….... (46)
PROBLEMA EJEMPLO 4
El collar A de la figura se desliza sobre la

varilla OB en rotación. La posición angular de
2
la varilla está dada por 𝜃 = 𝜋t 2 rad, y la
3
distancia del collar a partir de O varía
conforme r = (18t4 + 4) donde el tiempo se
mide en segundos. Determine los vectores
velocidad y aceleración del collar en t = 0,5 s
Componentes cilíndricas
La posición de la partícula en el espacio se especifica por medio de coordenadas

cilíndricas 𝑅, 𝜃, 𝑧. La coordenada axial coincide con la coordenada rectangular 𝑧.
1. Posición
El vector de posición 𝑹 de la partícula en componentes a

lo largo de los vectores unitarios, es
𝑹 = 𝑟ෝ ෡
𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 ……………..………….... (47)
2. Velocidad
Derivando respecto al tiempo a 𝑹
𝑑𝑹 𝑑
𝒗= = 𝑟ෝ ෡
𝒖𝑟 + 𝑧𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑟 + 𝑧ሶ 𝒌
ෝ𝑟 + 𝑟 𝒖
𝒗 = 𝑟ሶ 𝒖 ෡ሶ
෡+𝑧𝒌
Como 𝒖 ෡ሶ = 0, la velocidad es como sigue
ෝ𝜃 y 𝒌
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝒗 = 𝑟ሶ 𝒖 ෡
ෝ 𝜃 + 𝑧ሶ 𝒌 …………..………….... (48)
ෝ 𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖 ෡
ෝ 𝜃 + 𝑣𝑧 𝒌 …………..………….... (49)
donde
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝑣𝑧 = 𝑧ሶ ………..……………..………….... (50)
Como 𝒗𝑟 , 𝒗𝜃 y 𝒗𝑧 son ortogonales, la magnitud de la velocidad es
𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 + 𝑣𝑧2 ………………..………….... (51)
3. Aceleración
Derivando la respecto al tiempo la velocidad 𝒗, se tiene
𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖
𝑟ሶ 𝒖 ෡
ෝ 𝜃 + 𝑧ሶ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ෝሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝒖
𝒂 = 𝑟ሷ 𝒖 ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሷ 𝒖 ෝሶ 𝜃 + 𝑧ሷ 𝒌
ෝ 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖 ෡ሶ
෡ + 𝑧ሶ 𝒌
Como 𝒖 ෝሶ 𝜃 = −𝜃ሶ 𝒖
ෝ𝜃 , 𝒖 ෡ሶ = 0, la aceleración es como sigue
ෝ𝑟 y 𝒌
𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝒖
ෝ 𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖 ෡
ෝ 𝜃 + 𝑧ሷ 𝒌 ………………..………….... (52)
ෝ 𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖 ෡
ෝ 𝜃 + 𝑎𝑧 𝒌 …………..………….... (53)
donde
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝑎𝑧 = 𝑧ሷ …………..………….... (54)
Como 𝒂𝑟 , 𝒂𝜃 y 𝒂𝑧 son ortogonales, la magnitud de la aceleración es
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 + 𝑎𝑧2 ……………..………….... (55)
PROBLEMA EJEMPLO 5
El vehículo de pasajeros de un parque de

diversiones está conectado por medio del brazo AB
al mástil vertical OC. Durante cierto intervalo de
tiempo, el mástil rota a razón constante 𝜃ሶ = 1,2 rad/s
mientras que el brazo se eleva a razón constante
𝜙ሶ = 0,3 rad/s. Determine las componentes cilíndricas
de la velocidad y aceleración del vehículo en el
instante en que 𝜙 = 40°.
Referencias bibliográficas
- Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica Dinámica (págs. 32–38, 44–27, 53–80).

Pearson Educación. https://www.elsolucionario.download/CIHK1
- Beer, F., Johnston, E y Cornwell, P. (2010). Mecánica vectorial para ingenieros

Dinámica (págs. 641–646, 653–654, 665–681). McGraw–Hill.
https://www.elsolucionario.download/dwOPG
- Bedford, A. y Fowler, W. (2008). Mecánica para ingeniería Dinámica (págs. 49–50,

59–60, 67–98). Pearson Educación. https://www.elsolucionario.download/fZQlo
UNIVERSIDAD SAN PEDRO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE ESTUDIO DE INGENIERÍA CIVIL
PRÁCTICA DE CLASE N° 02
ASIGNATURA : Dinámica
TEMA : Movimiento curvilíneo de partículas
DOCENTE : Javier Pulido Villanueva
1. La coordenada rectangular y de un punto animado

en un movimiento curvilíneo está dada por
𝑦 = 4t3 − 3t, donde y está en metros y t en
segundos. Además, el punto posee una aceleración
en la dirección x que vale 𝑎𝑥 = (12t) m/s2. Si la
velocidad en la dirección x es de 4 m/s cuando t = 0,
calcular los módulos de la velocidad y la aceleración
del punto cuando t = 1 s.
2. Un conductor entra en la rampa de salida de una

autopista a 40 km/h y de inmediato aplica el freno
de manera que la magnitud de la aceleración del
automóvil en A es 1,5 m/s2. Si la aceleración
tangencial se mantiene, ¿cuánto avanzará hasta
detenerse?
3. Una partícula se desplaza alrededor de una limacon

definido por la ecuación 𝑟 = b − 𝑎 cos 𝜃, donde a y b
son constantes. Determine las componentes radial
y transversal de la velocidad y aceleración de la
partícula en función de 𝜃 y sus derivadas con
respecto al tiempo.
4. En tres dimensiones el movimiento de una partícula

es definida por la relación R = A(1 − 𝑒 −𝑡 ), 𝜃 = 2𝜋t y
z = B(1 − 𝑒 −𝑡 ). Determine las magnitudes de la
velocidad y la aceleración cuando t = ∞.
1
UNIVERSIDAD SAN PEDRO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE ESTUDIO DE INGENIERÍA CIVIL
PRÁCTICA DOMICILIARIA N° 02
ASIGNATURA : Dinámica
TEMA : Movimiento curvilíneo de partículas
DOCENTE : Javier Pulido Villanueva
1. Una partícula parte desde el reposo en 𝑥 = 0 y 5. Un automovilista viaja sobre una sección curva de
viaja a lo largo de una trayectoria descrita por una autopista de 2 500 ft de radio a una rapidez de
𝑦 2 = [(120 × 103) 𝑥] m. Si la componente x de la 88 ft/s. El automovilista aplica repentinamente los
aceleración es 𝑎𝑥 = (1/4t2), donde t está en frenos, provocando que el automóvil se
segundos, determine la magnitud de la velocidad desacelere a una tasa constante. Si se sabe que
y la aceleración de la partícula cuando t = 10 s. después de 8 s la rapidez se ha reducido a 66 ft/s,
determine la aceleración del automóvil
2. Una partícula viaja a lo largo de una trayectoria inmediatamente después de que se han aplicado
definida por la parábola 𝑦 = 0,5 𝑥 2 . Si la los frenos.
componente de la velocidad a lo largo del eje x es
𝑣𝑥 = (5t) ft/s, donde t está en segundos, determine
la distancia de la partícula desde el origen O y la
magnitud de su aceleración cuando t = 1 s.
Cuando t = 0, 𝑥 = 0, 𝑦 = 0.
6. Una pista al aire libre tiene un diámetro de 420 ft.

Una corredora aumenta su rapidez a razón
constante desde 14 ft/s hasta 24 ft/s en una
distancia de 95 ft. Determine la aceleración total
de la corredora 2 s después de que empieza a
aumentar su rapidez.
7. Cuando el automóvil pasa por el punto A su

rapidez es de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su
3. El movimiento curvilíneo de un punto está definido rapidez se reduce en 𝑎 = (0,001𝑠 − 1) m/s2.
por 𝑣𝑥 = 50 − 16t e 𝑦 = 100 − 4t2, donde 𝑣𝑥 está Determine la magnitud de su aceleración un poco
en m/s, y está en metros y t está en segundos. Se antes de que llegue al punto C.
sabe además que 𝑥 = 0 cuando t = 0. Determine
(a) la velocidad y la aceleración cuando alcanza la
posición 𝑦 = 0 y (b) los ángulos que esos vectores
forman con el eje x.
4. Una partícula viaja a lo largo de una trayectoria

circular 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑟 2 . Si el componente y de la
velocidad de la partícula es 𝑣𝑦 = 2𝑟cos2t,
determine los componentes x y y de su aceleración
en cualquier instante.
1
Dinámica
8. Una partícula recorre una curva plana desde el

punto O hasta el punto B. La longitud de la
trayectoria entre O y B es 2 m. La componente
tangencial de la aceleración es 𝑎𝑡 = 0,05s m/s2,
donde s es la coordenada trayectoria, medida en
metros desde el punto O. La rapidez de la partícula
en O es 2 m/s y el radio de curvatura de la ruta en
B es 3 m. Determine la magnitud de la aceleración
de la partícula en B.
9. La trayectoria de una partícula es una elipse. El

13. Una partícula se mueve sobre una espiral descrita
movimiento de la partícula está definido por la
en coordenadas cilíndricas por 𝑟 = 0,4 m y
relación 𝑟 = 2/(2 − cos 𝜋t) y 𝜃 = 𝜋t, donde r es
𝑧 = − 0,2𝜃 m, donde 𝜃 está en radianes. Se
expresado en metros, t en segundos y 𝜃 en
radianes. Determine la velocidad y la aceleración conoce que en cierto instante, 𝜃̇ = 6 rad/s y
de la partícula cuando t = 0,5 s. 𝜃̈ = − 10 rad/s2. Determine las magnitudes de los
vectores de velocidad y aceleración es ese
instante.
14. El movimiento de una partícula sobre la superficie

de un cilindro circular se define por medio de las
relaciones 𝑟 = A, 𝜃 = 2𝜋t y 𝑧 = At2/4, donde A es
una constante. Determine las magnitudes de la
velocidad y la aceleración de la partícula en
cualquier tiempo t.
15. El movimiento tridimensional de un punto situado

en la superficie de un cono de revolución está
descrito por las relaciones 𝑟 = ztan 𝛽 m, 𝜃 = 2𝜋t
rad, 𝑧 = h𝜃/2𝜋 m, donde 𝛽 = 30° es el ángulo del
10. El movimiento bidimensional de una partícula se vértice el cono y ℎ = 0,25 m es la distancia que
define por las relaciones 𝑟 = 2𝑎 cos 𝜃 y 𝜃 = bt2/2, sube el punto al dar una vuelta alrededor del cono.
donde a y b son constantes. Determine (a) las Calcular la velocidad y la aceleración del punto
magnitudes de la velocidad y de la aceleración en para z = 1 m.
cualquier instante, (b) el radio de curvatura.
16. El movimiento de la partícula por la superficie de
11. Una partícula se desplaza alrededor de una un cilindro circular es definido por las relaciones
limacon definido por la ecuación 𝑟 = b − 𝑎 cos 𝜃, 𝑟 = 𝐴, 𝜃 = 2𝜋t, y 𝑧 = At2/4, donde A es constante.
donde a y b son constantes. Determine las Determine las magnitudes de la velocidad y la
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleración de la partícula para cualquier instante
aceleración de la partícula en función de 𝜃 y sus de tiempo t.
derivadas con respecto al tiempo.
12. Una partícula se mueve a lo largo de una espiral

arquimedeana de 𝑟 = (8𝜃) ft, donde 𝜃 está en
radianes. Si 𝜃̇ = 4 rad/s (constante), determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y
aceleración de la partícula en el instante
𝜃 = 𝜋/2 rad. Trace la curva y muestre los
componentes en la curva.
Javier Pulido Villanueva 2 Ingeniería Civil

Guía de Aprendizaje 03 - Dinámica PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Guía de Aprendizaje 03 - Dinámica PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Sesión de Aprendizaje

Capacidad Aplica las ecuaciones del movimiento curvilíneo de partículas

Criterio Indicador Instrumento

- Hibbeler R. (2010). Ingeniería Mecánica Dinámica (12a. ed.). Pearson Educación.

Movimiento curvilíneo de partículas

Javier Pulido Villanueva

La elección de las coordenadas a utilizar en un problema particular dependerá de la

En este tema consideraremos los siguientes sistemas de coordenadas:

- Coordenadas tangencial y normal.

Componentes rectangulares: se expresan en función de su coordenadas

Componentes tangencial y normal: describen el movimiento por medio de sus

Componentes radial y transversal: describen el movimiento en el plano en

Componentes cilíndricas: el movimiento en el espacio se describen en

La posición de la partícula al tiempo t se especifica por el vector de posición 𝒓 = 𝒓 𝑡 .

El cambio en el vector de posición de la partícula, es el desplazamiento de la partícula.

La velocidad promedio de una partícula se define 𝑡 + ∆𝑡

Cuando ∆𝑡 → 0, la dirección ∆𝒓 tiende la tangente a la curva. Por lo tanto, definimos la

La dirección de 𝒗 siempre es tangente a la curva.

La aceleración promedio de la partícula se define como el cambio de la velocidad ∆𝒗

La aceleración instantánea de la partícula se define como el límite de la aceleración

También podemos escribir la aceleración como

Como vimos la velocidad 𝒗 es tangente a la trayectoria, sin embargo, la aceleración 𝒂

El vector de posición la partícula P se define como

𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 ………….... (15) 𝒗

𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧

a) Determine la expresión para la rapidez

b) Determine la magnitud y dirección de la

Las coordenadas tangencial y normal también se conocen como coordenadas de

La posición de la partícula P está especificada

El eje t es tangente a la curva en el punto y es

El eje normal n es perpendicular al eje t con su

Si la partícula se mueve de A a B durante un intervalo de tiempo 𝑑𝑡, traza un arco de

𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 ………………….... (22)

donde 𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria.

La velocidad 𝒗 de la partícula puede expresarse como el producto escalar 𝑣 y el vector

donde la magnitud de la velocidad es

Derivando la velocidad, (ecuación 23) respecto al tiempo

Las derivadas de 𝒖 ෝ𝑛 y 𝒖ෝ 𝑡 varían con la posición de la partícula, sus derivadas

Al intersectar los vectores unitarios desde un

ෝ 𝑛 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Ahora, por regla de la cadena de la ecuación (27), se tiene

Recordando que 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 , y por longitud de arco 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 o 𝑑𝜃/𝑑𝑠 = 1/𝜌 .

Sustituyendo la ecuación (29) en la ecuación (25), obtenemos finalmente

Como 𝒂𝑛 y 𝒂𝑡 son ortogonales, la magnitud de la

𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 ……….... (32)

Si se conoce la ecuación de la curva, su radio de curvatura puede calcularse, para el

Una caja se desliza por un conducto que tiene

En la figura el automóvil viaja a 90 km/h cuando entra a

La posición de una partícula P se puede especificar por medio de una coordenada

Para cualquier instante la posición de la

Derivando respecto al tiempo a 𝒓, se tiene

ෝሶ 𝑟 , dibujamos los vectores

ෝ 𝜃 = − sen 𝜃 𝒊Ƹ + cos 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Al sustituir (38) en (36), se tiene

Como 𝒗𝑟 y 𝒗𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 …....………….... (41)

El vector aceleración se calcula como sigue

ෝ 𝜃 , y por regla de la cadena, se tiene

ෝ 𝑟 = cos 𝜃 𝒊Ƹ + sen 𝜃 𝒋,Ƹ se escribe

Sustituyendo (38) y (43) en la ecuación (42), se tiene

Como 𝒂𝑟 y 𝒂𝜽 son ortogonales, la magnitud de la

𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 ……..………….... (46)

El collar A de la figura se desliza sobre la