Informe de laboratorios simulados

Erasmo Chocontá Agudelo

CC: 1023866337

Tutor:

Elkin Aparicio

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
Introducción
Usando la aplicación LEGO mindstorms EV3, se procederá a
simular las prácticas de laboratorio presenciales con la
aplicación de 3 prototipos:

 Robot de Arrastre
 Robot en círculo de fuego
 Robot Sumo
Parte 1 informe del proyecto
Robot de Arrastre
Situación a resolver:

Proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de detectar un objeto
frente a él, aproximarse y arrastrarlo hasta que sobrepase una línea negra
pintada en el piso y retroceder

Plano de conjunto:

A continuación se muestran los planos correspondientes a la práctica No 1

Figura 1, Situación problema Proyecto 1

 Partes LEGO a usar:

Figura 2, Motor grande EV3 Figura 3, Motor mediano EV3

Figura 4, Bloque EV3

Lógica del programa

El robot realizara unas acciones según el siguiente orden:

1. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante con 3 rotaciones

2. Bajar el brazo. Bajará el brazo para capturar el cubo.
3. Retroceder hacia atrás. Se desplazará hacia atrás 3 rotaciones para
regresar al inicio transportando el cubo.
4. Girar a la izquierda. Girará en el sentido contrario a las agujas del reloj
una amplitud de 90 grados arrastrando el cubo.
5. Levantar el brazo. Levantará el brazo para liberar el cubo.
6. Girar a la derecha. Girará en el sentido horario 90 grados dejando atrás
el cubo y recuperando la posición inicial.

Imagen del programa en lenguaje EV3

Figura 5, Programa EV3 proyecto 1

Archivo Ejecutable denominado proyecto 1

Se comparte en un archivo drive con el siguiente enlace:

https://drive.google.com/drive/folders/1boEUPLkha5tYbxugSlwMEPpppIxR1vzI
?usp=sharing

Nombre del archivo: PROYECTO_1.ev3s

Parte 2 informe del proyecto
Robot en círculo de fuego
Situación a Resolver:

Proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de moverse dentro
de un círculo pintado en el piso sin salirse de él.

Plano de conjunto:

A continuación se muestran los planos correspondientes a la práctica No 2:

Figura 6, Situación problema Proyecto 2

 Partes LEGO a usar:

Figura 7, Motor grande EV3 Figura 8, Sensor táctil

Figura 9, Bloque EV3

Lógica del programa

El robot realizara unas acciones según el siguiente orden:

1. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no choque

con ningún obstáculo
2. Esperar mientras no colisione. Cuando colisione contra un obstáculo, el
sensor táctil tomará el valor 1 y dejará pasar al siguiente bloque.
3. Retroceder hacia atrás. Se desplazará hacia atrás media rotación.
4. Girar a la izquierda. Girará en el sentido contrario a las agujas del reloj
una amplitud de 90 grados.

Imagen del programa en lenguaje EV3

Figura 10, Programa EV3 proyecto 2

Archivo Ejecutable denominado proyecto 2

Se comparte en un archivo drive con el siguiente enlace:

https://drive.google.com/drive/folders/1boEUPLkha5tYbxugSlwMEPpppIxR1vzI
?usp=sharing

Nombre del archivo: PROYECTO_2.ev3s

Parte 3 informe del proyecto
Robot Sumo
Situación a resolver:

Proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de hacer frente a su
oponente y desplazarlo fuera del área establecida, también denominada Ring o
Dhoyo.

Plano de conjunto:

A continuación se muestran los planos correspondientes a la práctica No 3

Figura 11, Situación problema Proyecto 3

 Partes LEGO a usar:

Figura 12, Motor grande EV3 Figura 13, Motor ultrasónico EV3

Figura 14, bloque EV3 Figura 15, sensor de color EV3

Lógica del programa

El robot realizara unas acciones según el siguiente orden:

1. Si se detecta un límite en la arena o ring, mediante la comparación de la

intensidad de luz, se accionaran los motores para retroceder.
2. Cuando no detecte un límite de la arena, entonces buscara al
contrincante a través del sensor ultrasónico, comparando la distancia en
este caso 40cm.
3. Cuando detecte algún objeto a la distancia determinada, los motores
rotaran a su máxima capacidad, para así embestir el objeto.
4. Si no hay ninguna de las condiciones anteriores, el robot estará girando.

Imagen del programa en lenguaje EV3

Figura 16, Situación problema Proyecto 3

Archivo Ejecutable denominado proyecto 3

Se comparte en un archivo drive con el siguiente enlace:

https://drive.google.com/drive/folders/1boEUPLkha5tYbxugSlwMEPpppIxR1vzI
?usp=sharing

Nombre del archivo: PROYECTO_3.ev3s

Bibliografía

 Canaltic.com. (2019). 1. El robot Lego EV3. [online] Available at:

http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
 Canaltic.com. (2019). Proyecto 1. El arrastre de cubos. [online] Available at:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 3. El detector de obstáculos. [online]

Available at:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.html
 Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8053
 Video tutorial sobre manejo de la interfaz:
https://www.youtube.com/watch?v=QY6i7k3Uxs4
 The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF].
Recuperado de:
https://www.lego.com/r/www/r/mindstorms/-
/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/user%20guides/user%2
0guide%20lego%20mindstorms%20ev3%2010%20all%20es.pdf?l.r2=-
1089005518