Lenguaje de Programación

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PROYECTO FINAL

“Automatización de un carrito”

REPORTE

Integrante:
TORRES MANTURANO, José
TAIPE RIVERA, George

Grupo: C16 - 02 - B

Profesor: Miguel Chávez

Semana 16

2017 – II
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INTRODUCCIÓN

La automatización apareció desde la introducción de las maquinas a la industria

haya por el siglo XVIII. Poco a poco este proceso de hacer que las maquinas haga lo que
le digamos fue cambiando, y hoy en día todo se basa en la programación. Desde lo más
básico como un Arduino hasta algo mas avanzado como programar PLC´s.
En esta oportunidad utilizaremos este principio para programar el Arduino para que
nuestro carrito pueda moverse y salir de un laberinto. Se usara el conocimiento adoptado
en las clases de laboratorio.
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FUNDAMENTO TEÓRICO

Sensores: es un objeto capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas

variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de
instrumentación pueden ser por ejemplo: intensidad lumínica, temperatura, distancia,
aceleración, inclinación, presión, desplazamiento, fuerza, torsión, humedad, movimiento,
pH, etc.

Sensor ultrasonido: El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de

detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm.
El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrónica encargada de hacer la
medición. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del
pulso de retorno. De muy pequeño tamaño, el HC-SR04 se destaca por su bajo consumo,
gran precisión y bajo precio por lo que está reemplazando a los sensores polaroid en los
robots más recientes.

Figura 1: Sensor HC.SR04

Características
 Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm
 Tensión de alimentación: 5 Vcc
 Frecuencia de trabajo: 40 KHz
 Rango máximo: 4.5 m
 Rango mínimo: 1.7 cm
 Duración mínima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 μS.
 Duración del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 μS.
 Tiempo mínimo de espera entre una medida y el inicio de otra 20 mS.
Pines de conexión:
 VCC
 Trig (Disparo del ultrasonido)
 Echo (Recepción del ultrasonido)
 GND
Distancia = {(Tiempo entre Trig y el Echo) * (V.Sonido 340 m/s)}/2
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DIAGRAMA DE FLUJO
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CODIGO DEL PROGRAMA

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Análisis del código: El propósito de nuestro proyecto final fue automatizar un carrito
para que este pueda salir de un laberinto por su cuenta. Dentro del cogido hemos puesto
anotaciones especificando que realiza cada conjunto de líneas de código.

OBSERVACIONES

 Cabe resaltar que esta no es la única programación que puede realizar esta tarea.
 Nos enfocamos más en la parte de programación y es por eso que la estructura de
nuestro carro fue muy simple.
 Buscamos realizar un código pequeño, para esto buscamos cual sería la manera
más sencilla y con menos pasos para lograr que salga del laberinto.
 Dentro de la función tiempo mapeamos la variable distancia calculada por el
sensor, para que este sea exacto calculamos la velocidad con la que se mueven
nuestros motores y el rango que usamos fue 0.40 – 0.600 donde en 600 ms los
motores recorren 40 cm.

CONCLUSIONES

 Para automatizar una tarea necesariamente necesitamos de los sensores, ya que

estos son los que nos mandaran datos a nuestro arduino para que este los interprete
según nosotros le ordenemos y escoja las acciones a realizarse a continuación.
 En este proyecto solo necesitamos de un sensor ultrasonido.
 En resumen nuestro código hace lo siguiente: Primero evalua la distancia de
adelante y si esta es mayor a 10 cm, calcula dicha distancia exacta, determina el
tiempo que tiene que moverse antes de chocar y envía la señal a los motores. En
caso que la distancia de adelante sea menor a 10, gira el servo a derecha e
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izquierda, calcula las distancias respectivas y escoge la mayor, realiza el giro y se

detiene; luego de esto espera medio segundo y vuelve a realizar lo mismo.

BIBLIOGRAFÍA

Cairó, Osvaldo. Fundamentos de programación. Piensa en C. Mexico, 2006

Recuperado de:
https://classroom.google.com/u/1/o/NTAzNzM3ODc2M1pa
Cerrada, J., & Collado, M.(2010). Fundamentos de programación. Editorial
Universitaria Ramón Areces.
Recuperado de:
https://es.scribd.com/doc/110007788/Fundamentos-de-programacion-en-C

EL VIDEO DE PRUEBA ESTA ADJUNTADO JUNTO

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