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PROCESOS y CONTROL

CODIGO: AE4030

LABORATORIO N° 11

“Sintonización por ganancia límite”

1.- Gutierrez Oppe Edisson


Alumnos: 2.- Jove Quispe Ricardo
3.- Cuayla Flores Franco

Grupo : A Docente:
Nota:
Semestre : IV Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de
: 14 06 2020 Hora:
entrega
DD-109-2
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Sintonización por ganancia límite


Grupo
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 10

I. OBJETIVOS

• Sintonizar el controlador PID utilizando el método de ganancia Límite.


• Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta.
• Calcular parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
• Realizar la validación del modelo en Matlab/Simulink.

II. RECURSOS
• Computador personal
• Programa de procesos simulado.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que


suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta


en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de


los equipos utilizados

IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD


Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
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Sintonización por ganancia límite
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Nota: Fecha: Lab. Nº 10
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V. INFORMACIÓN

Identificar un proceso significa construir un modelo matemático del proceso a través de la experiencia.
En el caso de procesos industriales es común utilizar el método de la prueba del escalón en lazo abierto.
Este método consiste en excitar el proceso con una entrada del tipo escalón unitario (ejemplo: apertura
brusca de una válvula) y registrar su respuesta (presión flujo, etc), dependiendo del tipo de dinámica
obtenida (primer o segundo orden, con o sin retardo, sobre o sub amortiguado), se encuentran los
parámetros que definen la función de transferencia, es decir el modelo matemático del proceso. Dicha
información es luego utilizada para la sintonización del controlador.

El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.

Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden mas
tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,

Proceso de Primer Orden con Retardo Puro

Donde k representa la ganancia estática del sistema,  es su constante de tiempo y θ es el retardo del
mismo.
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Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:

 1 d 
u (t ) = Kp e(t ) +  e(t )dt + Td e(t )
 Ti dt 
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.

La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.

U ( s) K
C ( s) = = Kp + I + K D s
E ( s) s

Ajuste del PID. Reglas del Ziegler-Nichols

La sintonización de controladores PID consiste en la determinación de ajuste de sus parámetros. Kp, Ti,
Td, para lograr un comportamiento del sistema aceptable.
El método de ganancia límite requiere de trabajar sólo con el control proporcional y eliminar la parte
integral y derivativa. Aumentar la constante proporcional hasta obtener oscilaciones sostenidas. La
contante proporcional obtenida será la ganancia Crítica Kcr y de la gráfica obtener el Periodo que se
denominará Periodo crítico Pcr.

Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de acuerdo
con las expresiones de la siguiente tabla.

Tipo de
Kc Ti Td
Controlador
P 0.5 Kcr - 0
1
PI 0.45 Kcr Pcr 0
1 .2
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
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VI. PROCEDIMIENTO

SIMULINK

A) Implementar el siguiente diagrama de bloques de un proceso en simulink.

B) Ingrese una función de transferencia de primer orden para la válvula y el sensor (diferentes), de
Segundo orden para la planta y sintonizar para un control PID mediante el método de ganancia
límite.

1
• Función transferencia de la Válvula: 𝐺(𝑠) = 𝑠+1

2
• Función transferencia del Sensor: 𝐻(𝑠) = 𝑠+2

3
• Función transferencia de la Planta: 𝐹(𝑠) =
𝑠2 +4𝑠+3

• Diagrama de Bloques en Simulink:

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 1 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0
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• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 10 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 5 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 4.5 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0


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• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 4.89 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0

• Ya con la oscilación sostenida, con ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 = 4.89 , hallamos 𝑃𝑐𝑟 = 4
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Nota: Fecha: Lab. Nº 10

• Luego vamos a nuestra tabla y vemos el tipo de controlador PID para hallar
𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑

o 𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.6 ∗ 4.89 = 2.93

𝐾𝑝 2.93
o 𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 4 = 2 → 𝐾𝑖 = = = 1.47
𝑇𝑖 2

o 𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ∗ 4 = 0.5 → 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 2.93 ∗ 0.5 = 1.47

C) Mostrar y analizar la gráfica obtenida después de la sintonización.

• Al colocar los valores dados por el método de Ganancia Límite , nuestra gráfica presenta
un régimen transitorio oscilante y en el régimen estacionario se estabiliza y coincide con
el valor de SP establecido, aproximadamente a partir de los 12 segundos es que la señal
se estabiliza, recordemos que uno de los factores de la oscilación es por que la planta es
un sistema de segundo orden.
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D) Mejorar la sintonización obtenida, indicar que valores cambio y explicar el motivo del cambio.
Analizar cada gráfica obtenida.

𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗ %
% 𝑇𝑖 ∗%

• Para realizar esta modificación se variará los valores de la ganancia proporcional, ganancia
integral y la ganancia derivativa según sus fórmulas, la ganancia integral se dividirá entre el
porcentaje aumentado y para la ganancia derivativa se multiplicará el porcentaje aumentado,
esto debido a que ambos valores cambian en proporción, gracias a esto tendremos menor
tiempo pico durante el régimen transitorio y la señal se estabilizara más rápido en el régimen
estacionario.

• Empezaremos modificando las ganancias en un 10 %

• Ahora modificamos las ganancias en un 20 %


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• Luego modificamos las ganancias en un 30 %

• Finalmente modificamos las ganancias en un 40 %


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E) Cambiar la función de transferencia de la planta por una de tercer orden. Y realizar nuevamente
los pasos B, C y D.

1
• Función transferencia de la Válvula: 𝐺(𝑠) = 𝑠+1

2
• Función transferencia del Sensor: 𝐻(𝑠) = 𝑠+2

3
• Función transferencia de la Planta: 𝐹(𝑠) = 𝑠3 +𝑠2+4𝑠+3

• Diagrama de Bloques en Simulink:

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 1 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0
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• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 10 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 2 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0
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• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 1.5 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0

• Sintonización con: 𝐾𝑝 = 1.79 𝐾𝑝 = 0 𝐾𝑝 = 0


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• Ya con la oscilación sostenida, con ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 = 1.79 , hallamos 𝑃𝑐𝑟 = 3.7

• Luego vamos a nuestra tabla y vemos el tipo de controlador PID para hallar
𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑

o 𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 0.6 ∗ 1.79 = 1.07

𝐾𝑝 1.07
o 𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 3.7 = 1.85 → 𝐾𝑖 = = 1.85 = 0.58
𝑇𝑖

o 𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ∗ 3.7 = 0.46 → 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 1.07 ∗ 0.46 = 0.49


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• Mostrar y analizar la gráfica obtenida después de la sintonización.

o Al colocar los valores dados por el método de Ganancia Límite, nuestra gráfica presenta
un régimen transitorio y estacionario oscilante, debido a que al ser un sistema de tercer
orden nuestra señal tendrá bastante inestabilidad.

• Mejorar la sintonización obtenida, indicar que valores cambio y explicar el motivo del
cambio. Analizar cada gráfica obtenida.

𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗ %
% 𝑇𝑖 ∗%

o Para realizar esta modificación se variará los valores de la ganancia proporcional,


ganancia integral y la ganancia derivativa según sus fórmulas, la ganancia integral se
dividirá entre el porcentaje aumentado y para la ganancia derivativa se multiplicará el
porcentaje aumentado, esto debido a que ambos valores cambian en proporción,
gracias a esto tendremos menor tiempo pico durante el régimen transitorio y la señal
se estabilizara más rápido en el régimen estacionario.

o Empezaremos modificando las ganancias en un 10 %


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Nota: Fecha: Lab. Nº 10

• Ahora modificamos las ganancias en un 20 %

o Al seguir modificando las ganancias el sistema se hace más inestable, por lo que
podemos deducir que la sintonización por ganancia límite no es efectiva para sistemas
de tercer orden.
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VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

OBSERVACIONES

• Se puede observar que designar tareas por integrante agiliza la experiencia y


optimiza resultados de laboratorio.
• Los valores necesarios a insertar en el bloque PID para el control del sistema
cerrado son Ti, Td y K los cuales fueron calculados previamente.
• También se llegó a calcular valores para Kp, Ki y Kd con las respectivas
formulas.
• Es necesario realizar una configuración apropiada de todos los variables del
como Kp, Ti y Td ya que estos determinaran a las constantes que van escritas
en Simulink, para la simulación y así nos muestre una señal de control y
proceso apropiados.
• Se tuvo que trabajar con mucho cuidado e ir probando las distintas funciones
de transferencias ya que debían de encajar con lo pedido, para que así se
consiga de manera adecuada la ganancia crítica y el periodo crítico y a la vez
conseguir la sintonización adecuada.

CONCLUSIONES

• Conseguimos realizar el control del sistema de lazo cerrado con tres


ecuaciones de transferencia tanto de primer orden como de segundo con un
sistema de control PID.
• Concluimos que en sistema de control PID se necesita un sensor que controle
la señal y un actuador el cual cumpla la función de modificar la señal que es
controlada.
• Se conoció el segundo método de Ziegler-Nichols para dar una determinada
sintonización a un sistema de lazo cerrado en donde participan una función de
transferencia una de primer orden y otra de segundo, también se cambió a la
función de segundo orden por una de tercer orden
• Se puede concluir que el control PID tiene las ventajas de un control
proporcional, uno integral y uno derivativo.
• Se puede concluir que el control proporcional trabaja sobre el tamaño del error,
el integral rige al tiempo para corregir el error y el derivativo brinda la rapidez a
la actuación.

FIN DEL DOCUMENTO