Modelamiento de Sistemas Dinamicos Puede realizarse siguiendo tres enfoques: 1. Ecuaciones diferenciales: puede tratarse de una sola ecuacion diferencial o un grupo de ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de un sistema. 2. Funcion de transferencia: se basa en la transformada de Laplace, la cual se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales, su utilidad es la de proporcionar informacién del comportamiento del sistema dinamico. 3. Modelado en variables de estado: Es la técnica mas reciente y consiste en definir un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, en donde el numero de estas ecuaciones es igual al orden del sistema. Funcidn de Transferencia Nos permite analizar como se comportara un sistema 0 un proceso determinado a lo largo del tiempo. Es una funcion matematica que emplea la transformada de Laplace y permite representar el comportamiento dinamico de cualquier sistema. Es necesario tener un entendimiento y conocimiento del sisterna 0 del proceso, es decir saber como encontrar una ecuacion matematica para poder analizar y simular. St oewomh 2 G(s) Us) G(s)olais) | ot —— —_A ESCAPOu alt) TiHPULSO Reve 5 SINVSOIAG (EsTIMULD) & #4 t Sistas pt Power OROEN : SisTEMA MECANicO - ee MASA ———— REONE ArotnariotTmo EnrRnon: F(s) Et42M.O SALIDA: Is) F-TK-}co=ma Fe eG ~civv=m.Q x F-K.xX- He? Para encontrar la mn in de transferencia primero se debe pasar de tra abaar nla te del cldempo, airs ‘abajar con la variable compleja de ig plac $(4) - bf) cl =D APUCANOO LAPLACE = F(s)~k. X(s)~c.5X(s)=@ Os)= Us),Gls) ls) “is (8) teG(s) = O(5) - X(8) Ls)” E(s) Ls) -k X(s)- 65 X6)= O Hs) = cx X(s)+ KYU) F(s aoa (cs4 k) pete O° Ta eK Cs+ (A ee pag Formoi) Generar G(s) sisens oo PRIHER OPGEn, G(s)= _Gss Ts +4 Gss = GAwAnciA S100 ESTABLE . L. steaoy suave = Cons TAnTE OF TEHPO.Gite 46 25 4(s)=9 cs+k TSH Go): 21k Zz (p)§ +4 c rorNuuA GENERAL O[t) Gisrenns J* OR G(s)z O(S)~ _Gss Ts) ts+4 o(s\= Gs. 6) » ‘ox sho(s)=_Gss__. A tH oS Para encontrar la salida en funcién del tiempo, se debe aplicar la transformada inversa de Laplace, para lo cual a la expresion anterior se debe descomponer en fracciones parciales con el fin de aplicar de mejor manera la transformada inversa. t oft): Gs. A(!-e-* fp FopnutA GENERAL OF SALIOA Pipa SISREMAS OE PALMER OREN) CO! UNA ENTZA0A £SCALON Cryenon LNPulso Sirve solamente para analizar dt) respuesta transitoria de un sistema, se emplea para dar un impulso o energia inicial al sistema de modo que la > respuesta sea solo de la parte + transitoria.ENTRAOA ESCALON ylk) Es una sefial constante como por ejemplo posicion, velocidad, aceleracion, presin, fuerza, etc. Se emplea porque la respuesta transitoria y el estado estable son claramente visibles 4 Consultar sobre las funciones de entrada tipo rampa, pardbola, senoidal, Slstemas de Control para Ingenieria de Norman Nise. PPRTIENOO 06 2A FoRHULA GENERAL alt}=Gss. A(i-e**) SUpoNER: Gss=4 . Az 4 (enmAoA £eAz00) UONITARIO offs tale)ols And (4-e- Wr) ow Gss.A- alt) = aso te oe > > ~ at st ot EN un sistema de primer orden el valor de la constante de tiempo representa siempre el 63,2% de la salida total del sistema (Gss x A)Para el sistema masa resorte amortiguador considerar lo siguiente c=5Ns/m.; m=Okg.; k=2N/m.; F=1N Encontrar la funcidn de transferencia 22» Gssz? THI OH Ih cs 4 &) Gi(s)e Gss G(sl a S Ol TSH] G(s) = 4] a (3h)? * 4 ev: oS, < 25 5g Gssz fa = 95 of{)z GsseA (t-e) eft) oll fet t-e%48)HY *MJIDULAK LA SALIDA DLL SIG1LMA LIN | UNCION ULL TILMPO: 1=0.0.1.29, scala = 01 6°1*(4 expt 5) PloxtsalKie) grid on “ SGOATFNFR FI GRAFICO NF SA) IDA S01 ANENTF CON | A FUNCION DF TRANSFFRENGIA CON ‘%IZL COMANDO tt clear all num [if den = [5 2], sistema = t(num sien} stepisistema} "LL COMANVO LP LYALUA LL SIS LMA ~Al48 UNALINIADA LECALON UNIIARIO.5st2 Step Trans‘er FenSISTEMAS DINAMICOS DE SEGUNDO ORDEN Los sistemas dinamicos de segundo orden y en general los sistemas dinamicos de orden superior pueden ser originados a partir de las siguientes situaciones: 1. Proceso Multicapacitivo: Se refiere a un proceso o sistema que consiste en dos o mas sistemas de primer orden en serie a través de los cuales fluye algtin tipo de energia. = Foe Tec 2.- Sistemas Inherentes de segundo orden: son sistemas en donde existen componentes mecanicos que poseen inercia y estan sujetos a la aceleracion.Conswenne UN SISTEMA Hasa Résoere AnoenouoK, CON MASA No OGsPRECIABLE x4) fhe m.0 F-FR-Tcosm.0 m F F- Ky_-Cxv 2.0 £(U) 5 md?y. Colx oY ae ak ENcowTeAMOS 4A) GIS): F(s)= ms? X(s)4CS X(s)tKXIS) s) = x(s)(ms7+cs+k p= x(s)(ms*+ ) gs) oF one sigerh He G(s)= Xs) - E(s) ms*ecs+k Form) Genenn, Para G(s) SISRHAS 22 OROEN Gis\= Qs). __ G6s«uht Ti) s+ 28Uns wr : Gsgul 2)8*y2b& (Aye +28 +d Wh => FReouedera Naren G chs CObticiEMIg AMoRnEVAMIEAO,‘sud . { Gls) = a OO Se scerk Lan Se a reer Ke“ =? ci Gss- 4p une? &Lopnons Genepa, o€ SAu0A Paps SSTEHAS OF SEGynoo OROEN Chx ona EAIRAOA Cochcea! Or Nagnivo A. PRiHER CASO Got (CRITICAMERITE ArtoeneutoA ) - SIN. OSCICACIONE 5 iF oll] = Gsseb(1~e*™ (aunt) Seaunno Orso B< 4 (s0B atiornéuADD ) - PRESET OscrmcioaleS [6 ae aft)= es -€ guint [es (i- G7) ~ seg rl] | Tere (150 G1 (Pane woe) - NO Hay OSCILAGOKRS. oll) = case eum [owners aE 4 ankunlh aaconinit ON SISIENA . = 5 NS ms at ke 2N.m Fo4n se 4 mo+esek G(s) = _ 4 937 458ta | aii 5), - 4,25 = = Ae Y ee ih oh Eat A C=4 Nf,sistemas nan on ssep(sstrs) gigan olde sunt th gent = (423, sistema 5 tum ant) seplesteras) rune end = ou0 42 sistara = tou.) Sep(astera2)