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11 - Automatas Programables PDF
11 - Automatas Programables PDF
Autómatas programables
dispositivos de seguridad y fiabilidad
iniciación a la programación
1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Variables en los autómatas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Sensores y actuadores conectados a un autómata programable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Programación de autómatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5. Lenguaje en lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6. Lenguaje en esquema de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7. Instrucciones de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8. Ciclo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9. El autómata TSX17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
10. Descripción del micro-autómata TSX17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
11. Descripción detallada del SIMATIC S7-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Curso Virtual: Electricidad industrial
Capítulo 11
Autómatas programables
dispositivos de seguridad y fiabilidad
iniciación a la programación
1. INTRODUCCIÓN.
variables externas y
variables internas.
Variables externas
Una característica propia de los autómatas programables es, que tienen asignados dos
zonas de memoria independientes para variables externas. Una para las variables
de entrada, y otras para las de salida. Estas zonas de memoria, a su vez, pueden
almacenar datos de bit cuando la variable es del tipo todo/nada o datos de byte
cuando la variable es de tipo analógico. También, en función del tipo de variables
que lleven asociadas a las instrucciones cargadas en el programa de usuario, pueden
ser direccionadas como bit o como byte; si la variable es todo/nada el direccionado
es bit a bit; si la variable es de tipo analógica la posición direccionada tendrá un
byte.
También existe una relación directa entre la memoria dedicada a las variables de
salida y la posición de las conexiones asociadas a ellas en los módulos de salida.
Tomando como referencia lo explicado anteriormente para las entradas, para la salida
todo/nada, se tendría la disposición indicada en la figura 6.
Las salidas todo/nada pueden ser: salidas a relé, salidas a transistor, salidas a
triac. En los tres casos y refiriéndose a la figura 6, cualquiera de los dispositivos actúa
como interruptor entre la salida cuatro y masa.
Variables internas.
A las variables externas comentadas en los párrafos anteriores hay que añadir las
variables internas, que al igual que las externas tienen asignada su propia zona
de memoria que puede ser direccionada en función del dato almacenado bit a bit o
como byte.
Todos los autómatas tienen al menos las siguientes variables internas especiales:
Las zonas de memoria asignadas a las variables externas e internas son memorias de
tipo lectura/escritura. Los datos almacenados en las tres zonas pueden ser
procesados tantas veces como sea necesario por el programa de usuario.
Las salidas todo/nada del autómata se comportan como interruptores que controlan
la activación/desactivación de los actuadores a ella conectados, como por ejemplo, un
contactor que controla a un motor de c.a. o la bobina que controla el regulador de un
cilindro neumático. El dispositivo que actúa como interruptor puede ser:
Dependiendo del fabricante del autómata, se poden encontrar para salidas todo/nada
la disposición indicada en las figuras 11, 12 y 13; o bien, salidas, donde no existe un
terminal común para todos los dispositivos que actúan como interruptores, disponiendo
cada uno de ellos de dos salidas independientes, entre los que conectarán en serie la
tensión de alimentación y el actuador. Esta última disposición permite que cada uno de
los dispositivos pueda estar controlado por una tensión independiente.
Las salidas analógicas del autómata también son de dos tipos: tensión o corriente, por
tanto: el actuador que se pretende controlar con ellas (figura 15), tendrá que disponer
de una entrada de tensión o corriente que permita una señal de entrada comprendida
entre 0-10 V o 4-20 mA.
4. PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS.
Por ejemplo la función lógica de la figura 16, programada en lista de instrucciones para
dos autómatas comerciales diferentes TSX 17 (Telemecanique) y S7-200 (Siemens),
sería:
Los elementos básicos que configuran la función, se representan entre dos líneas
verticales que simbolizan las líneas de alimentación.
7. INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN.
Instrucciones lógicas.- Funciones lógicas básica AND, OR, NOT, XOR, SET,
RESET.
8. CICLO DE PROGRAMA.
Básicamente todos los autómatas tienen dos modos de funcionamiento (figura 19).El
primero de ellos STOP (PROGRAM en otros autómatas), permite programar y
transferir el programa de usuario desde el sistema de programación utilizado al
autómata; el segundo modo (RUN) permite al autómata controlar el proceso,
realizando de forma continua el ciclo de programa de usuario.
En la figura 20, puede verse el aspecto externo del micro-autómata TSX 17-20, del que
a continuación se da una descripción detallada de cada una de sus partes:
7. Entradas a 24 V cc aisladas.
8. Salidas a relé.
Entradas/salidas específicas.
Run/Stop (R/S):
Secu:
Los defectos que se manifiestan en los pilotos de la cara frontal del autómata (figura 21)
tienen distinto origen. En el cuadro 1 se puede ver las causas probables de estos fallos
y la forma de corregirlos.
CUADRO 1.- DEFECTOS INDICADOS POR LOS PILOTOS DE LA CARA FRONTAL DEL AUTÓMATA.
El programa de usuario y los datos están contenidos en la memoria RAM del autómata.
Esta memoria tiene una autonomía de 1 hora. Para alcanzar una autonomía de 2
años, hay que poner una pila tampón.
El terminal de programación.
Cuenta con cable de conexión al autómata del tipo RS-232 C. Otro conector para
enlace con impresora (edición de programas) y magnetófono (audio). Además de una
pantalla alfanumérica de 2 líneas de 16 caracteres cada una.
Las cinco teclas superiores de color azul (figura 25) son multifunciones, dinámicas o
códigos de operaciones según el contenido de la línea inferior de la pantalla.
Teclas de operandos y numéricas: Estas teclas se pueden ver en la figura 26. Hay
que seleccionar el tipo de operando y su número después del código de operación.
Clear y Quit tienen varias funciones, en algún caso será necesario utilizarlas con la
tecla Shift. La tecla CB está inutilizada.
NOTA: En algunos terminales de programación, las teclas azules S y R, pueden aparecer como
SET y RST respectivamente.
Este PLC tiene 8 entradas (24 V cc) y 6 salidas a relé, pudiendo ampliarse hasta un
total de 30 E/S.
LED Descripción
STOP (amarillo) Indica que está en Stop y que se ha interrumpido la ejecución del
programa
Figura 31 UBICACIÓN DEL SELECTOR DE MODO Y DEL POTENCIÓMETRO ANALÓGICO (BAJO LA TAPA
PROTECTORA).
- Direccionamiento indirecto.
- Bucles FOR/NEXT.
- Llamadas a subrutinas.
Este autómata programables (S7-200 CPU 212) tiene las siguientes características:
S Capacidad de interrupción:
* 1 interrupción temporizada.
Áreas de memoria.
- Memoria de programa.
- Memoria de datos.
- Memoria de parámetros.
Memoria de programa.
Memoria de datos.
Una parte de este área está almacenada en una memoria no volátil de lectura/escritura,
por lo que no se pierden en caso de que se corte la alimentación. Así, las constantes
y otras informaciones pueden alimentarse ilimitadamente en la memoria no volátil. Esta
memoria tiene las mismas características que la memoria de programa.
Memoria de parámetros.
Estructura de programa.
Todos los programas tienen que encajar en la estructura del programa principal, al que
le siguen subrutinas y rutinas de interrupción (Figura 33).
S Las subrutinas son parte opcional del programa. Para poder usar subrutinas en
los programas tiene que añadirse al final del programa principal, donde se
encuentra la instrucción MEND. Véase (2) en la figura 33.
S Las rutinas de interrupción también son opcionales. Para poder utilizarlas hay que
añadirlas al final del programa principal, detrás de la instrucción MEND. Véase
(3) en la figura 33.
Agrupando al final del programa principal todas las subrutinas, seguida de todas las
interrupciones, se obtiene un programa bien estructurado que resulta fácil de leer y
comprender. Las interrupciones y las subrutinas pueden mezclarse a voluntad. (Figura
33).
Autómatas Siemens
Para cargar el programa en la memoria de programa hay que pasar el autómata al modo
STOP. En modo STOP se pueden realizar las siguientes operaciones:
Para ejecutar el programa hay que pasar el autómata a modo RUN. En modo RUN:
Ciclo de programa.
S Leer entradas.
El autómata programable gestiona el ciclo y activa las tareas en el orden en que deben
de ser ejecutadas.
Leer entradas.
Al principio del ciclo se leen los valores actuales de las entradas y luego se escriben en
la imagen de proceso (parte de la memoria de datos).
Se dispone de 8 entradas (E0,0 a E0,7) y 6 salidas (A0,0 a A0,5). Sólo se utilizan seis
de los ocho bits del primer byte de salida. Los bytes E3 a E7 y A3 a A7 no se pueden
emplear como entradas y salidas físicas, pero pueden servir de marcas internas. Del
mismo modo se puede usar como marca interna cualquier bit de los módulos de
extensión que no se utilice.
Módulo 0 Módulo 1
. .
.
E7.7 A7.7
TABLA 4 EJEMPLO DE NUMERACIÓN DE E/S.
El control directo de las E/S permite acceder directamente a las E/S mientras se ejecuta
el programa o la rutina de interrupción.
Procesar mensajes.
Durante esta fase del ciclo, el autómata programable procesa los mensajes que recibe
por el puerto de comunicación.
Escribir salidas.
Al final del ciclo se escriben los valores de imagen de proceso de las salidas en los
módulos de salida.
La memoria de datos del S7-200 se compone de área de datos y de objetos (Fig. 36).
El área de datos se divide en: una memoria de variables (V), una imagen de proceso de
entradas (E), una imagen de proceso de las salidas (A), marcas internas (M) y marcas
especiales (SM). El área de datos es muy flexible, permitiendo acceso de
lectura/escritura a todas las áreas de memoria, a excepción de algunas marcas
especiales que solo pueden leerse (Figura 37). El acceso a la memoria de datos
completa se realiza en forma de bits, bytes, palabras o palabras dobles.
Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser por ejemplo
el valor de un temporizador. Los objetos abarcan: temporizadores (T), contadores (Z),
entradas analógicas (AE), salidas analógicas (AA), acumuladores (ACU) y valores
actuales de los contadores rápidos (HC). El acceso a los objetos está limitado, puesto
que solamente se puede a acceder a ellos en función del uso que se les haya previsto.
En la figura 37 y 38 se muestran las áreas de datos y objetos respectivamente.
Las E/S analógicas así como los valores de los contadores rápidos (HC) se almacenan
por lo general en elementos (módulos analógicos o contador rápido) más que en la
memoria RAM. La memoria RAM provee espacio para las demás áreas de datos y
objetos.
Se puede definir hasta seis áreas remanentes para elegir las áreas de memoria que
deberán ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentación. No todas las áreas de
datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes son V, M, T (T0 a T31)
y C. Para más información sobre como definir áreas remanentes, consultar el anexo D
(software STEP-7 Micro/DOS).
NOTA: Los bits de temporizadores no son remanentes, y se fijan solamente como resultado de
la comparación entre el valor actual y el valor preseleccionado.
Área remanente
Para definir un área de remanente hay que indicar en la memoria un área de datos “de
… a …”. Este área no se borrará al poner el S7-200 en marcha, a condición de que el
condensador haya podido respaldar el contenido de la memoria RAM. En otro caso, se
activa la marca Datos remanentes perdidos (SM 0.2), borrándose las restantes áreas
remanentes junto con los datos de usuario no remanentes.
Para guardar un valor en memoria no volátil hay que proceder como se explica a
continuación. La figura 39 muestra el formato de SMB 31 y SMW 32.
3º) Una vez cargada la orden de almacenar el valor, no se podrá modificar el valor
en la memoria de variables hasta que no desactivemos la marca SM 31.7,
indicando que la operación de memorización a terminado.
Cada vez que se pone en marcha el PLC, comprueba la memoria RAM para saber si los
datos aún son válidos. Si la RAM ha sido respaldada por el condensador de alta
capacidad se copia en ésta la parte no remanente de la imagen del DB1 que está
almacenada en la memoria interna no volátil. Si la RAM no ha sido respaldada, entonces
se copia en ésta una parte del DB1 almacenada en la memoria interna no volátil.
Al comenzar el ciclo, el PLC copia el estado de cada entrada (E) en la imagen del
proceso de las entradas (ver figura 9), donde queda almacenado. También en cada ciclo
escribe los valores de la imagen de proceso de las salidas en las salidas (A). Durante
la ejecución del programa, los accesos a las entradas y salidas se efectúan
generalmente a través de la imagen de proceso respectiva, en lugar de acceder
directamente a ellas. El contenido de la imagen de proceso de las salidas se transfiere
a las salidas después de ejecutarse el programa.
S Las E/S son unidades de bits a las que hay que acceder en formato de
bits. Sin embargo, la imagen de proceso permite el formato de bits, bytes,
palabras o palabras dobles, lo que ofrece flexibilidad adicional.
Otra ventaja es que las imágenes de proceso son lo suficientemente grandes para poder
procesar el número máximo de E/S. Puesto que un sistema real se compone de E/S, en
la imagen de proceso existe siempre un número de direcciones que no se utilizan. Estas
direcciones libres pueden utilizarse como marcas internas adicionales.
El acceso a las E/S se efectúa generalmente a través de las imágenes de proceso. Sin
embargo, el control directo de las E/S permite acceder directamente a una E/S concreta.
Las marcas internas (M) o relés de control proveen espacios para almacenar resultados
intermedios o informaciones de control. Si bien las marcas internas se utilizan
generalmente como marcas, puede accederse a ellas en formato de bit, byte, palabra
o palabra doble.
Si se define cómo remanente una dirección en el área de MB0 a MB13, los respectivos
valores son almacenados automáticamente en la EEPROM cada vez que se desconecta
de la CPU. Cuando vuelve a conectarse ésta, son recuperadas de la EEPROM las
direcciones definidas.
Las marcas especiales (SM) ponen a disposición una serie de funciones de estado y
control que también sirven para cambiar informaciones entre el PLC y el programa.
Temporizadores (T)
Contadores (Z)
Los contadores son elementos que cuentan los cambios de “0” a “1” (flanco ascendente)
en las entradas de contaje. La CPU dispone de 64 contadores. Hay dos tipos de conteo:
Contar adelante (ZV) y Contar adelante/atrás (ZVR).
Los módulos analógicos convierten valores reales (tensión, temperatura, presión, etc.)
en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Los módulos analógicos pueden
ser de entradas, módulos de salidas, o bien de E/S.
Acumuladores (ACU)
Los acumuladores son elementos de lectura/escritura que se utilizan igual que una
memoria. Se pueden utilizar para transferir parámetros no solo a subrutinas sino
cualquier operación o cuadro (box) parametrizable. Cuando un evento de interrupción
provoca un salto a una rutina de interrupción, el autómata programable almacena los
valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupción. Los
valores se restablecen al finalizar la ejecución de la rutina de interrupción. Los
acumuladores se pueden utilizar mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se
modifiquen datos del programa principal. Sin embargo, los acumuladores no permiten
transferir parámetros entre el programa principal y una rutina de interrupción.
Los contadores rápidos cuentan eventos más deprisa de lo que puede explorarlo el
autómata. Los contadores rápidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con
signo (también llamado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual
de un contador rápido, dicho valor permite un acceso de solo lectura. Para poder escribir
en los valores actuales de los contadores rápidos existen funciones especiales.