UNIVERSIDAD DEL LAS FUERZAS

ARMADAS- “ESPEL”

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

NIVEL: SEXTO “A”

ASIGNATURA: SISTEMA DE CONTROL
ALUMNO: DANILO GUACHAMIN

CONSULTAS Y DEBERES DE SISTEMAS DE CONTROL

LATACUNGA, ABRIL DEL 2019.

 1. HISTORIA DE LOS CONTROLADORES

Los primeros ordenadores funcionaban con un chip de procesador Intel que proporciona
capacidad de direccionamiento de 640 KB de memoria.

La memoria estaba realmente allí en forma de chips de memoria que el procesador se

dirigió directamente a través de una de 20 bits física.

El procesador en sí ofrece sólo un modo de operación, el llamado modo real, en el que

el procesador combinado Información de dos registros de 16 bits para formar una
dirección de memoria de 20 bits para cada instrucción que hace referencia a la memoria
de la computadora incluido el concepto de ranuras de expansión que los usuarios
valientes podrían poblar con las tarjetas adquiridas por separado desde el propio
ordenador.

Los controladores de dispositivos en modo real de 16 bits escritos en lenguaje

ensamblador e instalados a través de CONFIG.SYS, y los usuarios finales todavía se
necesitan para configurar manualmente tarjetas, mediante los avances posteriores en
chips de procesadores han sido principalmente en el área de rendimiento y la capacidad.

Los ordenadores que funcionan más rápido que 1 GHz con 50 GB unidades de disco
duro y 512 MB (o más) de memoria son comunes y fácilmente al alcance de grandes
segmentos de la población. [ CITATION Cap16 \l 3082 ]

Bibliografía
Caprinco. (2016). L1015. Obtenido de https://l10156.wordpress.com/2016/04/10/una-breve-
historia-de-los-controladores-de-dispositivos/
 2. COMPONENTES DE UN SISTEMA

Independientemente del tipo de tecnología empleada en los sistemas de control, en todo sistema
de control se utilizan los siguientes dispositivos:

 Generador del valor de referencia o consigna.

 Transductor de la señal de salida.

 El captador

 El transmisor

 Comparador o detector de error.

 Corrector de error.

 Amplificador de control

 Elemento final de control.

 Sistema o planta. [ CITATION Cla \l 3082 ]

Bibliografía

Rodriguez, C. (s.f.). Departamento de Tecnologias. Obtenido de

http://iespoetaclaudio.centros.educa.jcyl.es/sitio/upload/Sistemas_de_control.pdf
 3. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

El diseño de sistemas de control es un ejemplo específico de diseño en ingeniería. Otra vez, el

objetivo del diseño en ingeniería de control es obtener la configuración, especificaciones e
identificación de los parámetros claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad
real.

El primer paso en el proceso de diseño consiste en establecer los objetivos del sistema. Por
ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de manera precisa.
El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar (por ejemplo, la velocidad
del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en función de la precisión que se debe
alcanzar. Esta precisión de control requerida conducirá entonces a la identificación de un sensor
para medir la variable controlada.

Como diseñadores, hay que proceder al primer intento para configurar un sistema que tenga el
comportamiento de control deseado. La configuración del sistema normalmente consistirá de un
sensor, el proceso bajo control, un actuador y un controlador. El siguiente paso consiste en
identificar un candidato como actuador. Esto dependerá, por supuesto, del proceso, pero la
actuación escogida debe ser capaz de ajustar de forma efectiva el comportamiento del proceso,
por ejemplo, si se desea controlar la velocidad de rotación de un volante, se seleccionará un
motor como actuador. El sensor, en este caso, deberá ser capaz de medir de manera precisa la
velocidad. Se obtiene entonces un modelo para cada uno de estos elementos.

El paso siguiente es la selección de un controlador, que con frecuencia consiste en un

amplificador de suma que compensará la respuesta deseada y la respuesta real, para luego
transferir esta señal de medida del error a un amplificador.

El paso final en el proceso de diseño es el ajuste de los parámetros del sistema con el fin de
lograr el comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado ajustando
los parámetros se finalizará el diseño y se procederá a documentar los resultados. Si no es así, se
necesitará establecer una nueva configuración del sistema y quizás seleccionar un actuador y un
sensor mejores. [ CITATION Jor18 \l 3082 ]

Bibliografía

Rodriguez, C. (s.f.). Departamento de Tecnologias. Obtenido de

http://iespoetaclaudio.centros.educa.jcyl.es/sitio/upload/Sistemas_de_control.pdf
 4. DETALLAR CADA UNA DE LAS PARTES DE UN SISTEMA

Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es la

cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor
de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o
limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de
una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En este
libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo
mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que
se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o
propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva
y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos
hacia un resultado o propósito determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier
operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y
biológicos.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se
encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio
que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna,
mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este
término las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas
siempre pueden compensarse dentro del sistema.[ CITATION Oga10 \l 3082 ]

Bibliografía
Katsuhiko, O. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid
 5. DESCRIBIR LAS DIFERENTES PARTES DE UN SISTEMA

Generador del valor de referencia o consigna. Es el sistema que genera la señal encargada de
imponer el valor deseado en la salida. La señal de referencia se aplica a un dispositivo llamado
detector de error, al objeto de comparar su valor con el de la salida a través del lazo de
realimentación.

Transductor de la señal de salida. Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante

el valor de la magnitud de salida y proveer una señal proporcional a dicho valor. Consta de dos
partes:

El captador, llamado también sensor o elemento primario, cuya finalidad es captar

directamente la magnitud medida.

El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la magnitud vista
por el captador, normalmente la variación de una magnitud eléctrica o neumática.

Comparador o detector de error. Es el dispositivo encargado de comparar el valor de

referencia con el valor medido de la variable de salida a través del transductor de realimentación

Corrector de error. Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la

señal de error que le proporciona el detector de error, con el fin de que la acción de control
sobre el sistema sea más eficaz.

Amplificador de control. Llamado también amplificador de potencia, tiene como finalidad

amplificar la señal vista por el corrector de error al objeto de que alcance un nivel suficiente
para accionar el elemento final de control.

Elemento final de control. Es el dispositivo situado en un sistema de control cuyo objeto es

modificar la variable de salida para que tenga el valor deseado.

Sistema o planta. Es el lugar donde se desea realizar una acción de control. [ CITATION Cla \l
3082 ]

Bibliografía

Rodriguez, C. (s.f.). Departamento de Tecnologias. Obtenido de

http://iespoetaclaudio.centros.educa.jcyl.es/sitio/upload/Sistemas_de_control.pdf
 6. ENCONTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS

Los sistemas electromecánicos son sistemas físicos en los cuales intervienen variables y
parámetros eléctricos y mecánicos relacionados entre sí a través de los principios que rigen el
funcionamiento del propio sistema.

En la práctica, una gran variedad de sistemas de automatización responde a aplicaciones de

sistemas electromecánicos, tales como robots, sistemas de posicionamiento, sistemas de control
de velocidad, etc...

Un elemento típico que permite transformar variables eléctricas en mecánicas, a través de la

generación de torques y fuerzas, es el motor eléctrico. Existen diversas clases de motores
eléctricos clasificados en función de sus principios de accionamiento y características
constructivas, pero en modo general se puede definir a un motor eléctrico como un sistema cuyo
principio de funcionamiento le permite transformar variables eléctricas en variables mecánicas
de alguna clase, permitiendo convertir potencia o energía eléctrica en mecánica.

Motor de Corriente Continua CC o Corriente Directa CD

El Motor de Corriente Continua (CC o CD), es básicamente un transductor de par o torque que
convierte energía eléctrica en energía mecánica. El par motriz desarrollado en el eje del motor
es proporcional a variables electromagnéticas de la máquina tales como Flujo de Campo
Magnético φ y corriente de armadura o de rotor del propio motor Ia. Esta relación está
fundamentada por la fuerza que aparece sobre un conductor por el cual circula una corriente
eléctrica, cuando el mismo se encuentra colocado en un campo magnético.

Diagrama de Bloques General de un Motor de CD:

Modelo Matemático del Motor de CD con Excitación Independiente:

De acuerdo al principio de funcionamiento y a los detalles constructivos de una máquina
eléctrica de CC, el Torque generado por la misma es directamente proporcional a la corriente
que circula por la armadura de la misma y al flujo magnético generado por el inductor, como
muestra la siguiente expresión:

donde:

 p : número de pares de Polos de la máquina

 a : número de pares de circuitos paralelos de la armadura
 Za : número total de conductores en la armadura

La constante de proporcionalidad Kt, se denomina “Constante de Par del Motor”, y depende de

las características constructivas de la máquina y del flujo magnético generado por el campo del
inductor. Como los conductores de la armadura se mueven cortando las líneas de campo
magnético, aparece en bornes de la armadura una fem inducida, denominada “fem
contraelectromotriz” que es directamente proporcional a la velocidad angular del rotor, de
acuerdo a la siguiente expresión:

donde:

 ϖ : velocidad angular del rotor [rad/seg[]

 Za : número total de conductores en la armadura

Reuniendo las cuatro expresiones que regulan el funcionamiento de la máquina eléctrica,

aplicándoles la transformada de Laplace se obtiene:
puede obtenerse la siguiente Función de Transferencia:

Diagrama de Bloques

Bibliografía

Nise, N. (s.f.). Sistemas de Control para Ingeniería. (Editorial CECSA.

 7. ENCONTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
ELECTRICOS Y MECANICOS

Que describen el comportamiento dinámico de sistemas mecánicos, eléctricos,

electromecánicos, térmicos y electrónicos. Dichas ecuaciones se usan para obtener la función de
transferencia transferencia entre las variables seleccionadas.

SISTEMAS MECANICOS

Ejemplo 1
Ejemplo 2

SISTEMAS ELECTRICOS

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y
voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma
algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede
plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma
de las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas)
establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea del modo siguiente:
la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una
malla.) Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes
de Kirchhoff.

Bibliografía
Jesus, P. J. (s.f.). Funciones de transferencia de sistemas fisicos.
 8. SIMPLIFICACION DE BLOQUES

Es importante notar que los bloques se pueden conectar en serie solamente si la salida de un
bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre
los componentes, es necesario combinar esos componentes en un bloque individual.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que no producen efecto
de carga se puede representar como un bloque individual, siendo la función de transferencia de
ese bloque simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.
Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de
retroalimentación, modificando paso a paso, utilizando las reglas del álgebra de diagrama de
bloques.
Bibliografía
Anonimo. (18 de Octubre de 2018). Ingenieria de control . Obtenido de
http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/es-importante-notar-que-los-bloques-
se.html