Automática e Instrumentación SOLUCIONES Octubre 2004 / n.

º 355

Programación de controladores industriales

Estándares IEC 61131-3 e IEC

61499 [2ª parte: Lenguajes no gráficos]
Este artículo es el segundo de una serie de tres que pretende introducir
al lector en las ideas básicas de los estándares IEC 61131-3 y preparar el
terreno para presentar el estándar IEC 61499. En el primer artículo,
publicado el pasado mes de julio, se pasaba revista a los lenguajes
gráficos, mientras que este segundo está dedicado a los lenguajes de
texto, en concreto, Lista de Instrucciones y Texto Estructurado.

a selección del lenguaje a uti- fico usado para construir procedi- digo máquina. Es útil para pequeñas

L lizar para un desarrollo puede

estar basada en la naturaleza
de la aplicación, y viene determina-
da por las preferencias del progra-
74 mador. Sin embargo, a parte de los
gustos y preferencias de éste, exis-
ten ciertas características de los di-
ferentes lenguajes que deben tener-
se en consideración en momentos
cruciales, como lo es la selección del
lenguaje.
El Gráfico de Funciones Se-
cuenciales, (GFS) o Grafcet, es un
lenguaje gráfico que ofrece estructura
general y coordinación a las secuen-
cias del programa. Soporta seleccio-
nes alternativas y secuencias para-
lelas.
Los Diagramas de Bloques Fun-
cionales (DBF) son un lenguaje grá-
mientos complejos a partir de una li-
brería de funciones.
El Diagrama de Contactos es un
excelente lenguaje gráfico para lógi-
cas discretas. También tiene la habi-
lidad de incluir instrucciones de blo-
ques funcionales dentro de una línea.
Los contactos y bobinas del diagra-
ma de contactos pueden ser usados
en el lenguaje diagrama de bloques
funcionales para implementar control
discreto o funciones.
El Texto Estructurado es un len-
guaje similar al Pascal, que se emplea
para procedimientos complejos o cál-
culos que no pueden ser fácilmente
implementados utilizando lenguajes
gráficos.
La Lista de Instrucciones es un
lenguaje de bajo nivel, similar al có-
aplicaciones que requieran de una
rápida ejecución para optimizar el
tiempo de proceso.
Introducción
Recursos del estándar IEC
61131-3
Recurso es el nombre general asig-
nado a todo componente habilitado
para proporcionar acceso a las en-
tradas/salidas y servicios que permi-
tan la ejecución de programas del
IEC 61131-3. Normalmente, los PLC
que pueden ejecutar programas del
IEC 61131-3 son considerados como
simples recursos; sin embargo, un
PC que soporte la ejecución de pro-
gramas de acuerdo al estándar tam-
bién puede ser considerado como re-
curso.

Compatibilidad entre
Conceptos y abreviaciones diferentes marcas
PLC Programmable Logic Controller No es del todo posible ejecutar una
LD Ladder Diagram (Diagrama de Contactos) aplicación que corre perfectamente
FB Function Blocks (Bloques Funcionales) en un tipo de PLC en otro de dife-
IL Instruction List (Lista de Instrucciones) rente proveedor. Existen diferentes
ST Structured Text (Texto Estructurado) problemas que previenen la portabi-
SFC Sequential Function Chart (Diagrama Funcional) lidad directa de software del IEC
IEC International Electrotechnical Committee 61131-3:
POU Program Organization Unit (Unidad Organizacional • Las entradas y salidas de los PLC
de Programas) son, por lo general, direccionadas en
forma diferente.
Octubre 2004 / n.º 355 SOLUCIONES Automática e Instrumentación

• Es habitual que el ci- Características de

clo de ejecución difiera de Tabla 1. Tipos de datos enteros los lenguajes
un PLC a otro. definidos en IEC 61131-3 textuales del IEC
• Cada proveedor im- 61131-3
Tipo de dato Descripción Bits
plementa un subgrupo dis- Los lenguajes textuales
tinto de características del SINT Short integer 8 permiten una interacción
IEC 61131-3. INT Integer 16 directa con el controlador
• Distintos proveedores DINT Double integer 32 si así se requiere, ya que
pueden tener diferentes LINT Long integer 64 para ciertas instrucciones
valores para implementa- USINT Unsigned short integer 8 es posible manipular me-
ciones específicas de arre- UINT Unsigned integer 16 jor los recursos, lo que no
glos, cadenas de caracte- UDINT Unsigned double integer 32 es posible del todo con los
res, etcétera. ULINT Unsigned long integer 64 lenguajes gráficos. Es im-
• No existe un formato portante señalar que cual-
estandarizado de almace- quiera de los lenguajes
namiento para las aplica- gráficos puede ser repre-
ciones del IEC 61131-3.
Tabla 2: Comparación entre el TE y LI sentado con instrucciones
Lo anterior es producto Lista de Texto Estructurado de los lenguajes textua-
de la diversidad comercial Instrucciones les, en unos casos con ma-
WHILE Boiler<>0 DO
existente. Gracias a dicha usual: yor simplicidad o conve-
Var1:=Var1*2;
diversidad es posible, por lo LD Boiler niencia que en otros, como
Boiler:= Boiler-1;
general, encontrar una so- EQ 0 se podrá apreciar mas
END_WHILE
lución adecuada a las nece- JMPC final adelante. Lo anterior no
Erg:=Var1;
sidades de automatización. LD Var1 implica que sea más con-
MUL 2 veniente el uso de len-
Conversión entre guajes de texto para todo 75
ST Var1
diferentes lenguajes LD Boiler tipo de aplicaciones, pues
del IEC 61131-3 SUB 1 existen aplicaciones en las
La conversión directa en- ST Boiler cuales los algoritmos no
tre los diferentes lenguajes JMP usual requieren de demasiados
del IEC 61131-3 no es del final: recursos o tiempos críti-
todo posible; además, esta LD Var1 cos. En estas aplicaciones
conversión no fue un obje- ST Erg resulta más conveniente
tivo cuando se creó el es- el uso de alguno de los len-
tándar. Uno de los proble- guajes gráficos.
mas más evidentes se da
cuando se intenta representar arreglos Lenguajes de programación Programación con lenguajes
de variables en diagrama de contac- En IEC 61131-3 están definidos cua- textuales
tos, por mencionar sólo uno de ellos. tro lenguajes de programación, lo Elementos en común
que significa que se han definido tan- Parte de los elementos comunes en
Lenguajes no gráficos del to la sintaxis como su semántica. Dos los lenguajes del IEC 61131-3 son los
estándar IEC 61131-3 de los lenguajes son gráficos y los tipos de datos. La tabla 1 muestra los
Existen situaciones en las que el em- otros dos, que se tratan en este artí- diferentes tipos de datos enteros.
pleo de lenguajes gráficos no es del culo, son de texto:
todo satisfactorio o, simplemente, no • Texto estructurado Diferencias entre el texto
es posible utilizar las herramientas • Lista de instrucciones estructurado y lista de
adecuadas. Es aquí donde se hace • Diagrama de contactos instrucciones
latente el uso de lenguajes de texto, • Bloques funcionales Tal como el nombre indica, el texto
que permiten la manipulación de ins- La selección del lenguaje depende, estructurado está concebido para la
trucciones, imposible de implemen- en la mayoría de los casos, de la for- programación estructurada. Es decir,
tar en los lenguajes gráficos. Dentro mación del programador, de la es- para determinadas construcciones
de los lenguajes de texto se encuen- tructura del problema o del propio de uso frecuente, tales como bucles
tran Lista de Instrucciones (LI) y sistema de control. secuenciales, el lenguaje TE esta-
Texto Estructurado (TE). blece estructuras para la programa-
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ción. Esto ofrece la ventaja de redu-
cir la probabilidad de errores y con-
ferir mayor claridad al programa. En
la tabla 2 se comparan dos secuen-
cias de programa en los lenguajes LI
y TE con idéntico significado: un bu-
cle secuencial para el cálculo de se-
gundas potencias en lenguaje LI
y TE.
Como se puede observar, la pro-
gramación en el lenguaje TE del bu-
cle secuencial no sólo es más breve,
sino también considerablemente más
fácil de leer, lo que se hace más evi-
dente en el caso de bucles secuen-
ciales entrelazados en construcciones
de mayor envergadura. La descrip-
ción del significado del código se tra-
tará mas adelante.
Texto estructurado
El texto estructurado es un poderoso
lenguaje con raíces en Ada, Pascal y
C. Puede ser muy útil en la definición
de complejos algoritmos de bloques
76 funcionales, los cuales pueden ade-
más ser usados por otros lenguajes.
El empleo de un estándar brinda
numerosos beneficios para usuarios
y programadores, entre los cuales se
pueden destacar los siguientes:
• Reduce la necesidad de forma-
ción y actualización de los recursos
humanos.
• Se puede lograr que el código
sea reutilizable en gran medida.
• Reduce malos entendidos y erro-
res.
• Se trata de técnicas de progra-
mación ampliamente usadas en con-
trol industrial.
• Permite combinar distintos com-
ponentes de diferentes programas,
proyectos, lugares compañías y países.
• Presenta una mejor vista gene-
ral a través de la estructura y la mo-
dularidad.
• Permite un ahorro de la inversión
necesaria a través de la estandariza-
ción.
Variables
• Mejor documentación debido al
uso de nombres y símbolos.
SOLUCIONES
• Basada para la reutilización de
software.
• Lista de entradas y salidas al-
macenadas en el proyecto.
POUS
• Programación bien estructurada,
lo que facilita la reutilización de có-
digo
• Interface bien definida, gracias
a lo cual otras variables pueden ser
usadas en otros proyectos.
• La reutilización de bloques fun-
cionales ahorra tiempo y dinero.
SFC
• Ayuda a dividir programas gran-
des en pequeños módulos y bien es-
tructurados.
• Desarrollo descendente o as-
cendente, lo que mejora la estructu-
ración.
• Lenguajes diferentes en el pro-
grama. Existe la posibilidad de utili-
zar los cuatro lenguajes del están-
dar, o incluso es posible utilizar SFC
para definir algún paso.
• Facilidad de depuración y loca-
lización de errores, debido a la vi-
sualización gráfica de cual es el es-
tado activo y el valor de las variables.
General
• Ahorra tiempo de entrenamien-
to a los programadores.
• Habilita desarrollo de software
en paralelo por más programadores.
El texto estructurado o TE puede
ser además utilizado para expresar el
comportamiento de las funciones,
bloques funcionales y programas.
Este lenguaje permite la represen-
tación de los pasos, las acciones y
las transiciones.
El lenguaje de texto estructurado
es un lenguaje de alto nivel con sin-
■ Apariencia de POUs en la plataforma
TwinCAT de Beckhof.
Octubre 2004 / n.º 355
taxis parecida a la de Pascal, si bien
la diferencia reside precisamente en
que el TE fue creado pensando en
aplicaciones de control industrial.
Resulta además muy apropiado para
cálculos aritméticos complicados. El
lenguaje es fácil de leer y de utilizar,
especialmente cuando se utilizan
identificadores apropiados y sufi-
cientes y buenos comentarios.
Llamada a un bloque
funcional
Puede ser invocada una instancia de
un bloque funcional llamando a la
instancia del BF con valores de los pa-
rámetros de entrada apropiados. En
el supuesto de que estos valores no
sean suministrados, se toman en con-
sideración automáticamente los de la
ejecución anterior. Si el BF no ha
sido llamado con anterioridad, cual-
quier parámetro de entrada que no
haya sido asignado puede tomar va-
lores por defecto de acuerdo a como
fueron definidos en el BF.
Una llamada a un bloque funcional
en lenguaje TE se realiza escribien-
do el nombre de la instancia del blo-
que, asignando a continuación, y en-
tre paréntesis, los valores que se
desee a los parámetros. La forma en
la que se realiza la llamada a la fun-
ción se muestra a continuación:
BloqueFuncionInstancia
(Parametroentrada1:=
ValorExpresion1,
Parametroentrada2:=
ValorExpresion2, …);
En el siguiente ejemplo se llama a
un temporizador con asignaciones
para los parámetros IN y PT. A con-
tinuación, se asigna la variable de re-
sultado Q a la variable A. La variable
de resultado se activa, como en el len-
guaje LI, con el nombre del bloque
funcional seguido de un punto y del
nombre de la variable:
CMD_TMR(IN := %IX5, PT := 300);
A:=CMD_TMR.Q
Octubre 2004 / n.º 355
Gracias a la alta jerarquía de dise-
ño que se puede generar en los pro-
gramas, es posible definir un POU
como una red de bloques funciona-
les, y éstos pueden contener ins-
trucciones de cualquiera de los len-
guajes estandarizados, incluso del
mismo BF. Lo anterior permite divi-
dir problemas grandes en pequeños
bloques (teniendo en cuenta la fun-
cionalidad).
Instrucciones en el lenguaje de
texto estructurado
Consideraciones generales
El IEC61131-3 no establece límites en
el nivel de complejidad que pueda ser
expresado en el TE. Sin embargo,
no es del todo libre, y existen cier-
tas limitaciones en algunas imple-
mentaciones. Por mencionar algu-
nas, la extensión de expresiones,
instrucciones y comentarios, nú-
mero de opciones en CASE y algunas
otras.
Debido a la diversidad de produc-
tos, el estándar también establece,
para soluciones dependientes, una
lista de características críticas que fa-
vorecen la portabilidad del software.
Existen situaciones en las cuales el
desarrollo de ciertas tareas de auto-
matización requiere algoritmos com-
plejos o soluciones que requieren
priorizar la ejecución. Es en estos
casos cuando los lenguajes de pro-
gramación textuales aparecen como
una solución viable.
Para clarificar lo anterior, si el pro-
ceso requiere de la solución de un al-
goritmo muy elaborado, con requisi-
tos matemáticos, el lenguaje que
conviene utilizar es el de Texto Es-
tructurado. Y ello debido a la diver-
sidad de código con que cuenta: bu-
cles, funciones matemáticas
prediseñadas, etc. En cambio, si en
algunas partes del proceso existen
tiempos críticos, lo anterior requie-
re una solución que dé prioridad al
tiempo de ejecución, y el mejor len-
guaje de cara a este requisito es el de
Lista de Instrucciones.
Destacan tres puntos de trascen-
SOLUCIONES Automática e Instrumentación
Tabla 3. Operadores del lenguaje Texto
Estructurado
Operación Símbolo
Entre paréntesis (“expresión”)
Llamada a funciones NomFunción (parámetros)
Potenciar **
Negar -—
Operaciones *, /, +, —
Módulo MOD
Comparar <, >, <=, >=
Booleana AND, XOR, OR
dencia del estándar IEC 61131-3: riable, dirección) al cual se asigna el
• Trasciende la barrera regional, valor de la expresión del lado dere-
cultural y filosófica. cho junto con := como operador de
• Trasciende el “factor confort”. asignación.
• Trasciende el factor “modas en Ejemplo:
la automatización”. Var1 := Var2 * 10;
Después de la ejecución, Var1 tie-
Instrucción RETURN ne un valor diez veces superior a
La instrucción RETURN se puede Var2.
utilizar para terminar una función
que, por ejemplo, es dependiente de Instrucciones condicionales
una condición. Las instrucciones condicionales son 77
Sintaxis: utilizadas para manipular el flujo de
RETURN; ejecución del programa. Este tipo de
instrucciones permite seleccionar
Evaluación de expresiones qué instrucciones se deberán ejecu-
Una expresión es una construcción tar y cuáles no. Con la instrucción IF
que devuelve un valor después de su se puede comprobar una condición
evaluación. Las expresiones se com- y ejecutar instrucciones en función
ponen de operadores y operandos. de esta condición.
Un operando puede ser una cons- La selección de instrucciones por
tante, una variable, una llamada a medio del constructor IF THEN de-
funciones u otra expresión. La eva- pende del valor devuelto por el ope-
luación de una expresión se realiza rador, que puede ser una operación
mediante la ejecución de los opera- booleana sencilla o tan compleja
dores según determinadas reglas de como se requiera. La sintaxis del
enlace. El operador con el enlace constructor se muestra a continua-
más fuerte se ejecuta primero, a con- ción:
tinuación el operador que le sigue Sintaxis:
en intensidad de enlace, etc., hasta IF <expresión booleana> THEN
que se hayan ejecutado todos los <instrucciones…>
operadores. Los operadores con la END_IF;
misma fuerza de enlace inician su La expresión booleana puede ser
ejecución de izquierda a derecha. cualquier expresión que devuelva
La tabla 3 muestra los operadores VERDADERO o FALSO como ex-
TE por orden de fuerza de enlace. presión lógica.
Operador de asignación Instrucción de selección CASE
En el lado izquierdo de una asigna- La instrucción condicional CASE per-
ción se encuentra un operando (va- mite la selección de instrucciones
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Algoritmo de ejemplo: Elevador

imilar al
S primer ar- a) b) c) Texto Estructurado

IF(NOT B4 OR B5) THEN

Lista de Instrucciones

LDN B4
tículo publica- OR B5
M1:= FALSE;
do en el mes de M2I:= FALSE; NOT
M2D:= FALSE; JMPC else1_0
julio del año en M3:= FALSE; LD FALSE
curso, el ejem- M4S:= FALSE; ST M1
M4B:= TRUE; LD FALSE
plo se desarro- END_IF ST M2I
lla sobre la base IF B1 THEN LD FALSE
IF (NOT B2) THEN ST M2D
funcional de un WHILE (NOT B4) DO LD FALSE
ST M3
elevador fabri- a) posición inicial o de carga del palet; b) movimiento vertical;
c) posición final o de descarga del palet.
M1 := FALSE;
M2I := FALSE; LD FALSE
cado por la fir- M2D:=FALSE; ST M4S
M4S := FALSE; LD TRUE
ma Flexlink. Cuenta con tres cintas transportadoras, de las cuales una M4B := TRUE; ST M4B
de ellas proporciona movimiento vertical. La finalidad de este ejemplo prác- END_WHILE; else1_0:
M2D:= TRUE; end1_0:
tico será, a grandes rasgos, la de construir un bloque funcional utilizando M1 := TRUE; LDN B1
ELSE JMPC else2_0
el lenguaje de texto estructurado y presentar, en forma de tabla compa- M1 := FALSE; LD B2
rativa, el código del bloque funcional del elevador en el lenguaje de lista M2D:= FALSE; JMPC else3_0
M4S := TRUE; while4_0:
de instrucciones. WHILE (NOT B5) DO LD B4
Numerando los transportadores que forman el elevador, considérese la M4S:= TRUE; JMPC endwhile4_0
END_WHILE; LD FALSE
numeración de acuerdo a la trayectoria que recorre el palet. Esto signifi- M2I:= TRUE; ST M1
WHILE (NOT B3) DO LD FALSE
ca que el primer transportador es el de la esquina inferior izquierda. Des- M3:= TRUE; ST M2I
cribiendo a grandes rasgos las principales posiciones del elevador refe- END_WHILE; LD FALSE
M2I:= FALSE; ST M2D
renciadas en la figura superior: M4B:= TRUE; LD FALSE
a. En esta posición inicial es en la que el primer transportador transfie- M3:=FALSE; ST M4S
78 END_IF; LD TRUE
re el palet al segundo, el cual proporcionará un poco más tarde el movi- END_IF; ST M4B
JMP while4_0
miento vertical. endwhile4_0:
b. Una vez finalizado el movimiento vertical, mediante el cual el segun- LD TRUE
ST M2D
do transportador alcanza la posición superior, la siguiente etapa es la des- LD TRUE
carga del palet. ST M1
JMP end3_0
c. Dicha descarga se re- else3_0:
LD FALSE
aliza mediante la transfe- ST M1
rencia del palet del se- LD FALSE
ST M2D
gundo transportador al LD TRUE
tercero. Una vez transfe- ST M4S
while5_0:
rido, el segundo trans- LD B5
JMPC endwhile5_0
portador regresa a la po- LD TRUE
sición inicial para esperar ST M4S
JMP while5_0
el siguiente palet. endwhile5_0:
LD TRUE
ST M2I
Diagrama de flujo while6_0:
LD B3
A continuación es posible JMPC endwhile6_0
seguir el proceso revi- LD TRUE
ST M3
sando el diagrama de flu- JMP while6_0
endwhile6_0:
jo. Dicho diagrama repre- LD FALSE
senta todas las etapas de ST M2I
LD TRUE
funcionamiento normal, ST M4B
esto indica que para sim- LD FALSE
ST M3
plificar, no se incluyen las end3_0:
else2_0:
posibles fallas en las que end2_0:
pudiera incurrir el siste-
Diagrama de flujo del algoritmo de control del eleva- ma.
dor La elaboración de un Tabla comparativa del Bloque Funcional entre TE y LI.
Octubre 2004 / n.º 355 SOLUCIONES Automática e Instrumentación

dependiendo del valor de una ex-

presión que devuelve un resultado
diagrama de flujo es casi siempre de gran utilidad. Esto se debe a que el entero. El grupo de instrucciones
diagrama no depende del lenguaje que se utilizará para codificar la solu- tiene un entero como valor selector,
ción. En particular, el diagrama que se presenta se ha empleado para pro- que concuerda con el valor de la ex-
gramar el control del elevador en el PTC de Nematron, que utiliza un presión entera que es ejecutada. Con
lenguaje gráfico muy cercano a un diagrama de flujo. Y ahora en la solu- la instrucción CASE es posible reu-
ción del algoritmo que contiene el bloque funcional que se presenta. nir varias instrucciones condiciona-
Una vez analizado el algoritmo se genera el código, y de este último es das con la misma variable en una sola
posible obtener el bloque funcional, que se presenta en la tabla inferior. construcción. El constructor CASE
tiene la siguiente sintaxis general:
Código del elevador encapsulado en un bloque funcional
La diferencia entre ambos códigos es evidente en lo que respecta a can- Sintaxis:
tidad; sin embargo, no se realizaron pruebas de tiempo de procesamien- CASE <expresión entera> OF
to, debido a que el proceso que se lleva a cabo en el elevador no contie- <valor entero1>:<instrucciones… 1>
ne tiempos críticos. <valor entero2>:<instrucciones… n>
El nombre del Bloque Funcional que contiene el código es INICIAR; de …
este BF se puede declarar tantas instancias como sean necesarias sin que ELSE
esto afecte al BF original. <instrucciones…>
END_CASE
Bloque Funcional
El Bloque Funcional tal como aparece en la ilustración asemeja a un cir- El <valor entero> puede definir un
cuito electrónico integrado (chip), incluso la idea de encapsular soluciones valor, varios valores o un rango de va-
probadas es básicamente la misma y motivó a encapsular hardware en lores.
circuitos integrados. Esto permite tener software re-usable. Una instrucción CASE se ejecuta
según el siguiente esquema: 79
• Si la variable <expresión entera>
tiene el valor <valor entero i>, se eje-
Bloque
cuta la instrucción <instrucciones i>
Funcional Declaración de Variables
• Si <Var 1> no tiene ninguno de
los valores indicados, se ejecuta
FUNCTION_BLOCK INICIAR
INICIA <ELSE-instrucciones>
VAR_INPUT
INICIAR • Si ha de ejecutarse la misma ins-
B1: BOOL; (*detector del primer transportador*)
var1 B1 M1 trucción para varios valores de la
B2: BOOL; (*detector del segundo transportador*)
var2 B2 M2 misma variable, estos valores se pue-
B3: BOOL; (*detector del tercer transportador*)
var3 B3 M2D den escribir uno tras otro, separa-
B4: BOOL; (*detector inferior de movimiento
var4 B4 M3 dos por comas, condicionando así la
vertical*)
var5 B5 M4B instrucción común.
B5: BOOL; (*detector superior de movimiento
M4S
vertical*)
Instrucciones para iteración
END_VAR
Este tipo de instrucciones es espe-
VAR_OUTPUT
cialmente útil para situaciones en las
M1: BOOL; (*Motor del transportador 1*)
que es necesaria la repetición de una
M2I: BOOL; (*Motor del transportador 2, descarga*)
o más instrucciones un numero de-
M2D: BOOL; (*Motor del transportador 2, carga*)
terminado de veces, dependiendo de
M3: BOOL; (*Motor del transportador 3*)
la condición. Con el bucle secuencial
M4B: BOOL; (*Motor bajar transportador*)
FOR se pueden programar procesos
M4S: BOOL; (*Motor subir transportador*)
repetidos.
END_VAR
Sintaxis:
VAR
var :INT;
END_
FOR <var> := <inicial> TO <final>
{BY <incremento/decremento>} DO
Bloque Funcional y su declaración de variables. <instrucciones>
END_FOR;
 Automática e Instrumentación
El constructor FOR … DO permi-
te que las instrucciones dentro del
bloque sean repetidas el número de
veces determinado por la condición.
La parte entre llaves {} es opcional.
<instrucciones> se ejecutará mien-
tras el contador <inicial> no sea su-
perior a <final>. Esto se comprueba
antes de la ejecución de <instruc-
ciones>, de modo que <instruccio-
nes> no se ejecuta nunca si <inicial>
es superior a <final>. Siempre que se
haya ejecutado <instrucciones>,
<var> aumenta en <incremento/de-
cremento>. El tamaño de paso pue-
de tener cualquier valor entero. Si fal-
ta éste, automáticamente se ajusta a
1. Por lo tanto, el bucle secuencial se
tiene que terminar, ya que <var> sólo
se hace más grande.
Bucle secuencial WHILE
El bucle secuencial WHILE se pue-
de utilizar igual que el bucle se-
cuencial FOR, con la diferencia de
80 que la condición de cancelación pue-
de ser cualquier expresión booleana.
Esto significa que se indica una con-
dición que, en caso de cumplirse,
produce la ejecución del bucle se-
cuencial.
Sintaxis:
WHILE <Condición> DO
<Instrucciones>
END_WHILE;
La ejecución de <Instrucciones>
se repite mientras <Condición> sea
TRUE. Si <Condición> tiene el valor
FALSE desde la primera evaluación,
<Instrucciones> no se ejecuta nun-
ca. Si <Condición> no tiene nunca el
valor FALSE, <instrucciones> se re-
pite de forma infinita, con lo cual se
produce un error de tiempo de fun-
cionamiento. El programador ha de
asegurarse que no se produzca nin-
gún bucle secuencial infinito y, para
ello, tendrá que poner especial cui-
dado de la condición en la parte de
instrucción del bucle secuencial.
Los bucles secuenciales WHILE y
REPEAT son, en cierto sentido, más
SOLUCIONES
potentes que el bucle secuencial
FOR, ya que no es necesario conocer
antes de la ejecución el número de
pasos del bucle secuencial. En cier-
tos casos, sólo podrá trabajar con es-
tos dos tipos de bucles secuencia-
les. No obstante, si el número de
pasos de bucle secuencial está claro,
se dará preferencia a un bucle se-
cuencial FOR, ya que no se permiten
los bucles secuenciales infinitos.
Bucle secuencial REPEAT
El bucle secuencial REPEAT se dis-
tingue de los bucles secuenciales
WHILE por el hecho de que la con-
dición de cancelación se comprueba
solamente después de la ejecución
del bucle secuencial, de modo que el
bucle secuencial se ejecuta por lo
menos una vez, independientemen-
te de la condición de cancelación.
Sintaxis:
REPEAT
<Instrucciones>
UNTIL <Condición>
END_REPEAT;
<Instrucciones> se ejecuta hasta
que <Condición> es TRUE.
Si <Condición> es TRUE desde la
primera evaluación, <Instrucciones>
se ejecuta exactamente una vez. Si
a <Condición> no se le asigna nun-
ca el valor TRUE, <Instrucciones> se
repite de forma infinita, con lo cual
se produce un error de tiempo de
ejecución.
Para el caso de bucles tales como
el WHILE y REPEAT, es indispensa-
ble tener especial cuidado en las con-
diciones que regulan la ejecución, ya
que podrían producirse ejecuciones
Tabla 5. Tabla comparativa
en el uso del paréntesis
a) b)
LD 2 LD 2
MUL 2 MUL( 2
ADD 3 ADD 3
ST Erg ) ST Erg
Octubre 2004 / n.º 355
infinitas.
Instrucción EXIT
Si la instrucción EXIT se encuentra
en un bucle secuencial FOR, WHILE
o REPEAT, el bucle secuencial inte-
rior se termina, independientemen-
te de la condición de cancelación.
Lista de instrucciones (LI)
Una Lista de Instrucciones se com-
pone de una serie de instrucciones
o mnemónicos. Cada instrucción se
inicia en una nueva línea, contiene un
operador y, según sea el tipo de ope-
ración, incluye uno o varios operan-
dos separados por comas. Delante
de una instrucción se puede encon-
trar una marca de identificación se-
guida por dos puntos (:).
Un comentario ha de ser el último
elemento de una línea. Se pueden
insertar líneas vacías entre las ins-
trucciones.
Ejemplo:
LD 17 (*almacena 17*)
ST var (* Comentario *)
GE 5
JMPC salto (* salta a donde se en-
cuentra la etiqueta salto *)
LD idword
EQ istruct.sdword
ST test
salto:
Modificadores y operadores en
lenguaje LI
En el lenguaje LI se pueden utilizar
los siguientes operadores y modifi-
cadores.
Modificadores:
• C en JMP, CAL, RET: la instruc-
ción sólo se ejecuta si el resultado de
la expresión anterior es TRUE.
• N en JMPC, CALC, RETC: la ins-
trucción sólo se ejecuta si el resultado
de la expresión anterior es FALSE.
• N en el resto: negación del ope-
rando (no del acumulador)
En la tabla 4 se muestran los ope-
radores del lenguaje LI con sus po-
sibles modificadores y su corres-
pondiente significado.
Octubre 2004 / n.º 355 SOLUCIONES Automática e Instrumentación

Para finalizar con el estándar IEC

Tabla 4: Resumen de Nemónicos del IEC 61131-3 61131-3, es importante mencionar
el gran impacto que está teniendo
Operador Descripción en el campo del control industrial. La
intención del estándar no es restrin-
LD Establecer resultado actual igual al operando gir las innovaciones de las compañí-
TE Almacenar resultado actual en la posición as proveedoras de PLC, sino ofrecer
del operando un mejor servicio al consumidor.
S Ajustar el operando de Bool en TRUE cuando Implementar un estándar en un
el resultado actual es FALSE área relativamente grande trae con-
R Ajustar el operando de Bool en FALSE cuando sigo numerosos beneficios para usua-
el resultado actual es TRUE rios y programadores. Los beneficios
AND, OR, XOR AND, OR, XOR, por bits son varios y dependen de las áreas de
ADD, SUB, MUL, DIV Suma Resta Multiplicación División aplicación. Sólo por mencionar al-
GT, EQ, NE, LE, LT >, =, <>, <=, < gunos de ellos:
JMP Saltar a la marca • Reduce desperdicio de recursos
CAL Llamar a Bloque de Funciones humanos, en entrenamiento, depu-
RET Volver de la llamada a un Bloque de Funciones ración, mantenimiento y consulto-
) Evaluar operación de repuesta ría.
• Apoya en la creación de solu-
ción de alto nivel con grandes posi-
Resumen de mnemónicos del se encuentra ")"; de esta forma, como bilidad de reusabilidad.
lenguaje Lista de operando para MUL, se calcula el va- • Reduce malas interpretaciones
Instrucciones lor 5. y por consiguiente la disminución de
Ejemplo de un programa en lengua- errores.
je LI con uso de algunos modifica- Conclusiones • Técnicas de programación utili- 81
dores: En este artículo se han revisado al- zadas en una área amplia del control
gunas características relevantes del industrial.
LD TRUE (*Cargar TRUE en el lenguaje Texto Estructurado y Lista • Posibilidad de combinar diversos
acumulador*) de Instrucciones, que pueden resu- componentes de diferentes progra-
ANDN BOOL1 (*ejecutar AND con mirse a continuación: mas, proyectos, localidades, compa-
el valor negado de BOOL1*) • Al ser TE un lenguaje rico en ñías y países.
JMPC marca (*si el resultado es sintaxis, puede ser utilizado para pro- • Incrementa la conectividad y co-
TRUE, saltar a la etiqueta gramar una gran cantidad de aplica- municación entre los distintos de-
"marca"*) ciones industriales partamentos y compañías.
LDN BOOL2 (*Guardar el valor ne- • TE puede ser utilizado para asig-
gado de *) nar valores a variables de diferente
ST ERG (*BOOL2 en ERG*) tipo. José Luis Martínez Lastra (Dr)
marke: • Las expresiones que soporta TE Institute of Production
LD BOOL2 (*Guardar el valor de pueden ser tan complejas como lo Engineering
*) requiera el problema. Tampere University of
ST ERG (*BOOL2 en ERG*) • Las expresiones pueden conte- Technology
ner funciones o valores de variables
En el lenguaje LI, también es po- de salida de los bloques funcionales. Omar Jehovani López Orozco
sible incluir paréntesis después de • Dentro de las facilidades que (MSc)
una operación. De este modo, el va- ofrece este lenguaje están: instruc- Institute of Production
lor del paréntesis se considera como ciones condicionales, de repetición, Engineering
operando. y para llamada de funciones y bloques Tampere University of
En el caso a), (ver tabla 5) el va- funcionales. Technology
lor de Erg es 7. En cambio, si se in- • Además, puede ser utilizado para
troducen paréntesis, se obtiene 10 describir la funcionalidad de funcio-
como valor para Erg, porque la ope- nes, bloques funcionales y progra-
ración MUL sólo se evalúa cuando mas.