Contextualización

Para algunos procesos es importante mantener el nivel del fluido en un rango de variación establecido, permitiendo el control del
nivel de manera automatizada como en llenado de envases o el nivel de un tanque de almacenamiento; el modelamiento de estos
sistemas hidráulicos permite analizar estructuras complejas a través de modelos simples como en el caso del canal de panamá que
permite el tránsito de más de 13795 buques al año, lo que equivale alrededor de 160 países usuarios en el mundo, dándoles paso
desde el Océano Atlántico hasta el Océano Pacífico, por medio de un sistema que cuenta con 3 esclusas o compuertas que actúan
como tanques que permiten controlar el nivel del agua y conseguir así el paso de barcos y buques a zonas que no están al mismo
nivel del mar, ya sea de una zona más alta a otra menos o viceversa.

En esta figura se puede evidenciar como estas esclusas funcionan como ascensor ya sea aumentando o disminuyendo el nivel del
agua; las esclusas pueden ser tomadas como "valvulas" ya que estas o dan paso al flujo de agua o retienen.

Modelamiento del sistema

El anterior grafico muestra un sistema de tanques en cascada, el cual es muy utilizado en el sector industrial y demas. Una
caracteristica que resalta de este sistema es su tipo de flujo; Trayendo un poco de teoria, se tiene dos tipos flujo: uno laminar y uno
turbulento, estos flujos los define un numero adimensional conocido en mecanica de fluidos como Numero de Reynolds, donde nos
dice que el flujo es laminar cuando su valor no sobrepase de 2000, ya que si este sobrepasa este valor se considera el flujo como
turbulento.

Los tanques en cascada por lo regular tienen un flujo turbulento; por lo que se debera manejar con ecuaciones no lineales para la
obtencion de una variable de analisis en estos sistemas.

Acontinuacion se muestra el modelo matematico para estos sistemas:

(1)

Donde:

q1= Flujo de salida del tanque 1.

h1-h2= Diferencial de altura del nivel del liquido en ambos tanques.

R1= Resistencia al flujo po la valvula 1.

La resistencia al flujo esta determinada por:

Donde:

R= Resistencia producida por la valvula de estrangulacion.

H= Diferencial de altura del tanque.

Q= Flujo de salida del tanque.

(2)

Donde:

C1= Capacitancia del tanque 1.

dh1/ dt= Diferencia de altura a traves del tiempo del nivel del liquido en el tanque 1.

q= Flujo inicial del liquido.

q1= Flujo del liquido al pasar por la valvula 1.

La capacitancia de un tanque esta determinada por:

Donde:

dv= Cambio en el volumen del liquido almacenado en el tanque.

dh= Diferencia en la altura del nivel del liquido.

(3)

Donde:

q2= Flujo que pasa despues de la valvula 2.

h2= Altura del nivel divel del liquido en el tanque 2.

R2= Resistencia de la valvula 2.

(4)

Donde:

q1-q2= Diferencial entre los flujos que pasan despues de las valvulas 1 y 2.

C2= Capacitancia del tanque 2.

dh2/dt= Cambio en la altura atraves del tiempo del nivel del liquido en el tanque 2.

Por ultimo, se unen las formulas 1 a la 4 mediante despejes, y si q se considera la entrada y q2 la salida, la funcion de transferencia
del sistema seria:

El anterior modelo se puede representar mediante diagrama de bloques, el cual permite dar una idea de como se comportara el
sistema de acuerdo a una determinada entrada y una determinada salida, esta representacion se presenta a continuacion:
Analisis del sistema
En el sistema se tienen 4 variables, las cuales pueden cambiarse a traves del tiempo. Estas son:

R1

R2

C1

C2

Para este caso de estudio se tomara un valor constante de C1 de 50, y se pondra a variar R1, R2 Y C2 en el orden de:

Caso 1: 10, 10, 100

Caso 2: 150, 10, 100

Caso 3: 150, 10 , 250

Acontinuacion se inicia el analisis con los respectivos diagramas de bode de cada caso.

Caso 1

num=1;
den=[10*50*10*100, ((10*50)+(10*100)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den);
bode(sis);
Caso 2

num=1;
den=[150*50*10*100, ((150*50)+(10*100)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den);
bode(sis);

Caso 3

num=1;
den=[5*50*10*250, ((5*50)+(10*250)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den);
bode (sis);
Por consiguiente se presenta el analisis que se tiene en cada caso de acuerdo a su respuesta temporal

Caso 1

num=1;
den=[10*50*10*100, ((10*50)+(10*100)+(10*50)), 1] ;
sis= tf(num,den)

sis =

1
-----------------------
500000 s^2 + 2000 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(sis);

Caso 2

num=1;
den=[150*50*10*100, ((150*50)+(10*100)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den)
 sis =

1
-----------------------
7.5e06 s^2 + 9000 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(sis);

Caso 3

num=1;
den=[5*50*10*250, ((5*50)+(10*250)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den)

sis =

1
-----------------------
625000 s^2 + 3250 s + 1

Continuous-time transfer function.

step(sis);
Por ultimo, se presenta los diagramas de polos y sus respectivos analisis de cada caso nombrado anteriormente.

Caso 1

num=1;
den=[10*50*10*100, ((10*50)+(10*100)+(10*50)), 1] ;
sis= tf(num,den)

sis =

1
-----------------------
500000 s^2 + 2000 s + 1

Continuous-time transfer function.

pzmap(sis);

Caso 2

num=1;
den=[150*50*10*100, ((150*50)+(10*100)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den)
 sis =

1
-----------------------
7.5e06 s^2 + 9000 s + 1

Continuous-time transfer function.

pzmap(sis);

Caso 3

num=1

num = 1

den=[5*50*10*250, ((5*50)+(10*250)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den)

sis =

1
-----------------------
625000 s^2 + 3250 s + 1

Continuous-time transfer function.

pzmap(sis);
Análisis
Dada la función de transferencia del sistema se puede observar que en todos los posibles casos tomados en la vida real no hay
opción de que los valores de la resistencia y los condensadores tomen valores negativos, por lo que teniendo condiciones optimas
de los elementos no se podrá evidenciar inestabilizaciones del sistema.

En relación a los dos primeros dos casos en donde se varia unicamente el valor de la resistencia 1(R1), se puede observar que al
ser R1 al ser superior en el segundo caso representa un tiempo más rapido de estabilización, dado a que su polo dominante está
más cercano al origen como se puede observar en los diagramas de polos y ceros.

De la misma manera se puede deducir en relación al 2 y 3 caso en donde aparentemente al aumentar la capacidad de
almacenamiento del tanque 2 se deberia aumentar el tiempo en el que este es llenado, sin embargo si se deja la función de
transferencia en su forma canónica se tiene que entre mas grandes sean los parámetros menor será su tiempo de estabilización, lo
que representa igualmente un valor del polo más cercano al origen, lo que provocaria que el proceso de los barcos en el canal de
Panáma sea menor al actualmente utilizado. Dado el caso de que las valvulas de resistencias se encuentren averiadas, lo que
conlleva a tener una resistencia solo por cuestiones de friccion por el tubo; siendo esta muy baja se podria despreciar y mostrar la
funcion normal siendo r1=0, es decir, la funcion de transferencia estaria dado por:

A parte, se pudo observar que cambiando las distintas variables del sistema, el sistema se mantuvo de segundo grado
sobramortiguado; por lo que se pudo concluir que estos sistemas adquieren su estabilidad mediante este tipo de sistema.

num=1;
den=[10*50*10*100, ((10*50)+(10*100)+(10*50)), 1] ;
sis= tf(num,den);
step(sis);
hold on
num=1;
den=[150*50*10*100, ((150*50)+(10*100)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den);
step(sis);
num=1;
den=[5*50*10*250, ((5*50)+(10*250)+(10*50)),1 ];
sis= tf(num,den);
step(sis);
Lo anterior puede ser rectificado, tomando como referencia la formula canónica de segundo grado, llevando la función de
transferencia inicial a la canonica para poder encontrar los valores de delta(δ). Esto con el fin de observar la variacion de esta
variable y profundizar en el comportamiento del sistema.

Donde:

Con el anterior despeje se determino del valor de para cada caso, los cuales se presentan a continuacion:

Caso 1

num=(1/(10*50*10*100));
den=[1, (((10*50)+(10*100)+(10*50))/10*50*10*100),(1/(10*50*10*100))];
sis= tf(num,den)

sis =

2e-06
--------------------
s^2 + 1e07 s + 2e-06

Continuous-time transfer function.

 cita=(((10*50)+(10*100)+(10*50))/(2*(1/(10*50*10*100))^0.5*(10*50*10*100)))

cita = 1.4142

Caso 2

num=(1/(150*50*10*100));
den=[1, (((150*50)+(10*100)+(10*50))/(150*50*10*100)),(1/(150*50*10*100)) ];
sis= tf(num,den)

sis =

1.333e-07
--------------------------
s^2 + 0.0012 s + 1.333e-07

Continuous-time transfer function.

cita=(((150*50)+(10*100)+(10*50))/(2*(1/(150*50*10*100))^0.5*(150*50*10*100)))

cita = 1.6432

Caso 3

num=(1/(5*50*10*250));
den=[1, (((5*50)+(10*250)+(10*50))/(5*50*10*250)),(1/(5*50*10*250)) ];
sis= tf(num,den)

sis =

1.6e-06
------------------------
s^2 + 0.0052 s + 1.6e-06

Continuous-time transfer function.

cita=((10*250)+(10*50))/(2*(1/(5*50*10*250))^0.5*(5*50*10*250))

cita = 1.8974

Observando el valor del coeficiente de amortiguamiento de cada caso y comparandolo con la estabilidad de cada sistema, se puede
decir que ambas variables son directamente proporcionales, ya que al aumentar el coeficiente se aumenta el tiempo de
estabilizacion del sistema.