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Laboratorio Sistema de Control II

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LABORATORIO N°|5

PACHECO PINEDO JESUS ANTHONY 11190041

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

1. OBJETIVO.

El compensador PID, está conformado por las uniones de los compensadores antes
vistos, PI-PD. Dando mejores respuestas como se mostrara en el ejemplo siguiente

Sea el sistema original G:

Nota:

2. Programación en matlab
s=tf('s');
G=1080/(s*(s+6)*(s+18))
bode(G)
margin(G)

%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=45;
o=10;
fi=-180+MFd+o
%hallando wo nuevo
%phase(wo)=fi-------entonces hallar wo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x)
a=10/wo
lp=20*log10(abs(1080/(wo*i*(wo*i+6)*(wo*i+18))))
kp=10^-(lp/20);
ki=kp/a
%compensador sera:
Gc=ki*(a*s+1)/s
%COMPENSADOR PD, POR CONDICION DE DISEÑO
Gd=(s/10+1)
hold on
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3. Resultado en el workspace:

Transfer function: 0.3269 s + 0.09497


1080 ------------------
-------------------- s
s^3 + 24 s^2 + 108 s %compensador PD
%compensador PI Transfer function:
fi = -125 0.1 s + 1
wo = 2.9049
a = 3.4425 %sistema compensado PID
lp = 9.7111 Transfer function:
ki = 0.0950 35.31 s^2 + 363.3 s + 102.6
---------------------------
Transfer function: s^4 + 24 s^3 + 108 s^2

4. RESULTADOS PID

Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 65.1 deg (at 3.02 rad/sec)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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 RESPUESTAS EN EL TIEMPO

Step Response

5.5
Amplitude

4.5

3.5
4 4.5 5 5.5 6
Time (sec)
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5. CONCLUSIONES

 El compensador PI reduce la frecuencia de transición, haciendo lento la


respuesta temporal del sistema e incrementando el margen de fase mejorando
la estabilidad y disminuyendo el sobre impulso

 El compensador PD añade fase al sistema aumenta en gran medida el margen


de fase, consigue aumentar el margen de fase del sistema mejorando la
estabilidad

 El compensador PID obtiene un margen de fase mayor que obtenido en un PI .

 En un PD, es una combinación de un PI y PD que permite obtener un mayor


margen de fase manteniendo o mejorando al mismo tiempo la velocidad de
respuesta original del sistema.

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