Identificación

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 Identificación
El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del
proceso

U
U Y
Y
t Proceso
t

Modelo

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En un sistema de control evaluamos la dinámica
mediante la relación entre la señal de control
y la variable de proceso, llamada en algunos
casos Curva de Reacción. Esto incluye la
dinámica de actuadores, proceso y sensor. La
dinámica frecuentemente está dominada por el
proceso.

En control de procesos es conveniente registrar

la curva de reacción. La curva de reacción
muestra la respuesta de la variable del proceso
a un cambio de la variable manipulada. La curva
se normaliza a un valor unitario de la entrada.

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Curvas de Reacción Típicas en Procesos

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 Aproximación Primer Orden.
Orden

dy( t ) U(s) K Y(s)

  y( t )  Ku ( t )
dt s  1

t y(t)
y( t )  Ku (1  e ) 

Ku
 > 0 constante de tiempo
Respuesta estable, sin t
retardo ni cambio de
concavidad y
sobreamortiguada u
Ganancia = K = Ku/u

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 u(t)
Identificación u
primer orden. t

y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura 
sistema de primer
orden

y(t)
Estimación de
parámetros:
0.63 y
K = y/ u y
 dos métodos
t
t =
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 Aproximación de Primer Orden
más Tiempo Muerto (FOTD)
y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura 
sistema de segundo
orden con raíces
reales t

y(t)
La respuesta puede  t0 s
aproximarse por la Ke
de uno de primer
orden más un
retardo
s  1
to t
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Método de la recta tangente.

y valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexión de la
y curva

t yu
to 
 t0 s
u
u
Ke
t s  1
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 Método de Smith.

Se evalúa la respuesta para instantes de tiempo t1=to+ y

t2=to+/3 :
y
 = 1.5 (t2 - t1)
y to = t2 - 
y
y
t yu
t1 t2
 t0 s
u
u
Ke
t s  1
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Aproximación del retardo

En ocasiones se requiere hallar una función

polinómica en la variable ‘s’ para el
retardo con el fin de facilitar el manejo
matemático, lo cual se obtiene mediante la
aproximación de PADE.

t0
1 s
e t 0 s  2
t0
1 s
2

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