INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CHETUMAL

INGENIERÍA ELÉCTRICA

“Maquinas sincrónicas y de CD”

Título del trabajo:

Trabajo de la unidad 6

Alumno:
DAVID JONATHAN VIDAL JÍMENEZ

Maestro:
Ávila López Albán Alejandro

Semestre:
6TO

Chetumal, Q. Roo 9de junio 2020

 Introducción
en este trabajo se realizará la simulación de un motor de c.d. donde analizaremos los
modelos de simulación para la velocidad de un motor y posición de un motor, donde se
realizarán diferentes iteraciones y se explica que ocurre en cada iteración. utilizaremos la
herramienta de Matlab para poder ver las graficas correspondiente y analizar las
conductas al cambiar los parámetros. Con este fin procuramos observarlos efectos de la
velocidad de un motor y la posición de un motor modelada mente.
Modelados de velocidad de un motor
Interacción 1
%DC Motor Speed Modeling
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; motor=tf(num,den);
step(motor,0:0.1:3); %Detalles de la gráfica
xlabel('Tiempo') ylabel('Amplitud') title('Respuesta de paso
para el sistema de bucle abierto');
Interacción 2
%DC Motor Speed Modeling
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)
+K^2)]; sys2=1; kp=100; kd=10;
ki=200; numcf=[kd kp ki] dencf=[1
0]; numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2);
step(sys,0:0.01:1.2) %Detalles de
la gráfica xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta con controlador PID');

Interacción 3
 %DC Motor Speed Modeling
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)
+K^2)]; sys2=1; kp=100; numcf=[kp]
dencf=[1]; numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2);
step(sys,0:0.01:3) %Detalles de la
gráfica xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta con controlador P');

Interacción 4
 %DC Motor Speed Modeling
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)
+K^2)]; sys2=1; kp=100;
kd=10; numcf=[kd kp
0] dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys
2);
step(sys,0:0.01:3)
%Detalles de la
gráfica
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta con controlador PD');
Interacción 5
%DC Motor Speed Modeling
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)
+K^2)]; sys2=1; kp=110; kd=10;
ki=110; numcf=[kd kp ki] dencf=[1
0]; numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2);
step(sys,0:0.01:3) %Detalles de la
gráfica xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta con controlador PID');

Modelado de posición.
Interacción 1
% Motor de corriente directa, modelado de motor de
posición J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;
K=0.0274
;
R=4;
L=2.75E-
6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
0]; motor=tf(num,den);
step(motor,0:0.001:0.2) %Detalles de
la gráfica xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud') title('Respuesta
de paso');

Interacción 2
% Motor de corriente directa, modelado de motor de posición
J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;
K=0.0274
;
R=4;
L=2.75E-
6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
0]; motor=tf(num,den); sys2=1
sys=feedback(motor,sys2
); kp=30; kd=0.50;
ki=1; numcf=[kd kp ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2)
;
step(sys,0:0.001:0.1);
%Detalles de la gráfica
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta de
paso');
Interacción 3

% Motor de corriente directa, modelado de motor de

posición J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
0]; motor=tf(num,den); sys2=1
sys=feedback(motor,sys2
); kp=35; numcf=[kp];
dencf=[1];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2)
;
step(sys,0:0.001:0.04);
%Detalles de la gráfica
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta de
paso');
Interacción 4

% Motor de corriente directa, modelado de motor de

posición J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;
K=0.0274
;
R=4;
L=2.75E-
6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
0]; motor=tf(num,den);
step(motor,0:0.001:0.2) sys2=1
sys=feedback(motor,sys2);
step(sys,0:0.001:0.2);
%Detalles de la gráfica
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta de paso');

Interacción 5
% Motor de corriente directa, modelado de motor de

posición
J=3.2284E-6; b=3.5077E-6;
K=0.0274
;
R=4;
L=2.75E-
6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
0]; motor=tf(num,den); sys2=1
sys=feedback(motor,sys2
); kp=35; kd=0.45;
numcf=[kd kp 0];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
sysf=tf(numf,denf);
sys=feedback(sysf,sys2)
;
step(sys,0:0.001:0.04);
%Detalles de la gráfica
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta de
paso');

Reporte.
Modelados de velocidad de un motor

1.En la primera iteración tenemos un sistema de

bucle abierto el cual alcanza una velocidad de
0.1 rad/seg. y es 10 veces menor que la
velocidad deseada, donde toman 3 segundos para
llegar al estado estable, y el criterio es de 2
segundos el cual no se cumple, donde tuvimos que
variar los valores para obtener la gráfica
deseada.
2.En esta iteración se cumplen todos los criterios
aplicando el controlador PID y los valores de
ganancia adecuados, variamos la relación del
controlador ki a 200 y se obtiene una gráfica
con la velocidad deseada
3.En esta iteración aplicamos un controlador P el
cual nos brindó una estabilidad antes de los 2
segundos, pero sobrepasa el límite de exceso que
es 5%. Donde tuvimos que agregar una
retroalimentación para que el sistema este en
oscilación y nos marque el error a corregir.
4.En esta iteración tenemos un controlador PD y en
este no se cumple la velocidad deseada, pero se
logra quesea estable, donde agregamos un
controlador derivativo para que la curva ya no
 sobre salga de los límites establecidos
indicados.
5.En esta iteración se aplicó un controlador PID
ya que mejora el sistema y como observamos logra
lo requerido, pero aun podemos mejorarlo
cambiándole el valor a la ganancia.

Reporte
Modelado de posición.
1.En esta iteración observamos que, en la
respuesta de sistema de respuesta de paso, se
puede notar que la curva incrementa su amplitud
y vuelve a decrecer muy poco.
2.En esta iteración como vemos, cumple con los
criterios requeridos, donde la estabilidad se
alcanza incluso un poco antes y así tendríamos
nuestro problema de posición de motor.
3.En esta iteración la curva realiza unos picos
tanto crecientes como decrecientes y al aumentar
el valor pico no cumple el criterio de exceso,
le hicimos varias iteraciones con diferentes
valores de kp, pero el que logra ajustarse.
4.En esta interacción la curva crece linealmente
de 0 a .2 segundos con una amplitud de más de 7.
5.En esta iteración el valor pico está dentro del
límite, solamente nos queda el error en estado
estable que aún no cumple.