2 - U1 - FT - Descripción de Plantas PDF

Sistemas de Control
Jacqueline Llanos
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE
2020
Sistemas de Control
Unidad I: Introducción a Sistemas de Control y

Modelamiento Matemático de Sistemas
1.- INTRODUCCIÓN
2.- DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA.
3.- MODELO DE SISTEMAS
Jacqueline Llanos
Marzo 2020
Introducción
CONTENTS
▪ Descripción externa.
▪ Función de transferencia.
▪ Diagramas de bloques.
▪ Diagramas de flujo.
▪ Espacios de estados.
Descripción de Planta
DESCRIPCIÓN EXTERNA.
Planta.- Conjunto de elementos que operan juntos y que se van ha controlarán.
Efectúa una operación particular. Es lo que se controlara.
Procesos.- Cualquier operación a controlar.
Sistema.- Combinación de componentes que actúan juntos para cumplir un

objetivo.
Sistema.- Un sistema de control está formado por subsistemas y procesos (o plantas)
unidos con el fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo, un horno.
Representación:
Como un rectángulo o caja negra y variables que actúan sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por
el sistema o salidas).
Representados:
▪ Dominio del tiempo
▪ Dominio de la frecuencia
▪ Variables de estado
▪ Dominio de la frecuencia compleja

DESCRIPCIÓN EXTERNA. SP
+
-
e Controlador
C(s)
CV Proceso
G(s)
PV
Dominio de la frecuencia
Sistema de Medición
Señal realimentada
FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Función de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente
entre la transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de
Laplace de la señal de entrada
Salida Y(S)=……………..........
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +𝑏2 𝑠 𝑚−2 +⋯…..+𝑏𝑚−1 𝑠 +𝑏𝑚

= G(s) =
𝑢(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 +𝑎1 𝑠𝑛−1 +𝑎2 𝑠 𝑛−2 +⋯…..+𝑎𝑛−1 𝑠 +𝑎𝑛

= G(s) =
𝑢(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 +𝑎1 𝑠𝑛−1 +𝑎2 𝑠 𝑛−2 +⋯…..+𝑎𝑛−1 𝑠 +𝑎𝑛
𝑠 3 +2𝑠2 +6𝑠+7
G(s) =
𝑠 2 +𝑠+5
e(s) u(s) y(s)

SP e Controlador CV Proceso PV
+
- C(s) G(s)
H(s) =1
Señal realimentada
= G(s) =
𝑢(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 +𝑎1 𝑠 𝑛−1 +𝑎2 𝑠 𝑛−2 +⋯…..+𝑎𝑛−1 𝑠 +𝑎𝑛
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial

lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Como Transformar una ecuación diferencial (t) a dominio de la frecuencia (S)
1.- Se tiene una ecuación diferencial general de orden n, lineal, invariante en el tiempo,
Donde c (t) es la salida, r (t) es la entrada, y 𝑎𝑛 𝑦 𝑏𝑚 son parámetros de la ecuación

diferencial representan el sistema.
2.- Aplicando la transformada de Laplace de ambos lados.
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝐶 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝐶 𝑠 + ⋯ + 𝑎0 𝐶 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝑅(𝑠)
La ecuación es una expresión puramente algebraica. Si suponemos que todas las

condiciones iniciales son cero, la ecuación se reduce a
(𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 )𝐶 𝑠 = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )𝑅(𝑠)
𝐶 𝑠 (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )

=
𝑅(𝑠) (𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 )
Dinámica
Sistema
Dinámica Sistema 𝑑 𝑦(𝑡)

+ 2𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
Sistema Expresado en función de 𝑑𝑡
ecuaciones diferenciales.

+ 2𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
Transformada de Laplace
Sistema
Función de transferencia SISO
𝑌(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2

+ 2𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
Sistema
Transformada de Laplace
Dominio de f (s)
Sistema Estabilidad
Función de transferencia SISO Simular
Controles simples
𝑌(𝑠) 1 Diagrama de bloques
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2 Tipo de controlador
Ej1 : Encuentra la función de transferencia representada por
𝑑 𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡) 𝑐ሶ 𝑡 + 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
Ej1 : Encuentra la función de transferencia representada por
𝑑𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
SOLUCIÓN: Tomando la transformada de Laplace de ambos lados, suponiendo cero
condiciones iniciales es:
𝑠𝐶 𝑠 + 2𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠)
, tenemos la función de transferencia, G (s) 𝐶(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
Ej 2:
𝑑 3 𝑐(𝑡) 𝑑 2 𝑐(𝑡) 𝑑𝑐(𝑡) 𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)

+3 +7 + 5𝑐 𝑡 = +4 + 3𝑟 𝑡
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
(Adjuntos Transformada de Laplace, Transformada inversa de Laplace, Ecuaciones

diferenciales)
TAREA 3
𝑌(𝑠) 1
Sistema 𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2
Sistema
Dominio de f (s)
𝑌(𝑠) 1
Sistema 𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2
Transformada Inversa de Laplace
Sistema
Sistema Expresado en función de
Dominio de f (s) ecuaciones diferenciales.
𝑑 𝑦(𝑡)
+ 2𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Ej3 : Encuentra la representación en ecuación diferencial de la siguiente función de
transferencia representada por
𝐶(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
𝑑 𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
𝑐(𝑡)
=?
𝑟(𝑡)
Lab: Uso de Matlab

Ej3 : Encuentra la señal de salida en el dominio del tiempo
𝐶(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
𝑑 𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
1 1 −2𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑒
2 2
Lab: Uso de Matlab

PROGRAMA EN MATLAB
Ej3 : Encuentra la señal de salida en el dominio del tiempo
𝐶(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
syms s
S1=1/(s*(s+2));
T_S1=ilaplace(S1);
pretty (T_S1)
𝑐(𝑡) 1 1 −2𝑡
= − 𝑒
𝑟(𝑡) 2 2
Lab: Uso de Matlab

Ej4 : Encuentra la señal de salida en el dominio del tiempo y(t)
1 32
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 12𝑠 + 32
1 32
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
Lab: Uso de Matlab

PROGRAMA EN MATLAB
1 32 numy=32; % Define numerator.
𝑌(𝑠) = deny=poly([0 -4 -8]); % Define denominator
𝑠 𝑠 2 + 12𝑠 + 32
[r, p, k]=residue (numy, deny) %r=[K1,K2,K3]
1 32
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
1 2 1
𝑌 𝑠 = − +
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
Lab: Uso de Matlab

PROGRAMA EN MATLAB
1 2 1
𝑌 𝑠 = − +
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
𝑦 𝑡
= 1 − 2 𝑒 −4𝑡 + 𝑒 −4𝑡
𝑢 𝑡
Lab: Uso de Matlab

PROGRAMA EN MATLAB
1 32 syms s
𝑌(𝑠) = S4=32/(s*(s+4)*(s+8));
𝑠 𝑠 2 + 12𝑠 + 32
T_S4=ilaplace(S4);
1 32 pretty (T_S4)
𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
𝑦 𝑡
= 1 − 2 𝑒 −4𝑡 + 𝑒 −4𝑡
𝑢 𝑡
Lab: Uso de Matlab

SP e Controlador
CV
Proceso PV ▪ Dominio de la frecuencia.
+
C(s) G(s)
-
▪ Representa sistemas SISO.
Sistema de Medición ▪ No representa sistemas MIMO.

H(s) =1
Señal realimentada ▪ Orden del sistema, es la potencia más alta

en el denominador..
▪ La ecuación diferencial a transformar
requiere ser lineal e invariante en el tiempo.
▪ En la transformada de Laplace las
condiciones iniciales son 0.
SP e CV PV
Señales:
+ Controlador Proceso
- C(s) G(s) y: señal de salida
r: señal de referencia
Sistema de Medición e: señal de error
H(s) =1
Señal realimentada
v: señal de
realimentación
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de
realimentación
GH: ganancia de lazo
y G
F= =
r 1 + GH
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SP
+
e Controlador
C(s)
CV
Proceso
G1(s)
PV
-
Obtener la función de transferencia
B(s) H(s) =1
E(s)
C(s) G1(s) Señal realimentada
E(s) B(s)
C(s) G1(S)
E(s) B(s)
G(S)
SP e CV PV R(s)
+ Controlador Proceso E(s) C(s)
C(s) G1(s) + G(s)
- -
H(s) =1 H(s)
Señal realimentada Señal realimentada
Trayectoria directa
Trayectoria directa
E(s) C(s)
R(s) E(s) C(s) R(s) G(s)
+ G(s)
-
B(s) B(s)
H(s)
H(s)
Señal realimentada
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO

LAZO ABIERTO
E(s) C(s) B(s)

G(s) H(s)
Trayectoria directa
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE TRAYECTORIA DIRECTA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO CERRADO
R(s) E(s) C(s)
+ G(s)
-
B(s)
H(s)
Señal realimentada
C(s) G(s)
=
R(s) (1+ G(s) H(s))
LAZO ABIERTO FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO
R(s)
+
E(s)
G(s)
C(s) E(s) = R(s)+B(s)
- B(s)
B(s) = C(s) H(s)

H(s)
Señal realimentada
C(s) = E(s) G(s)
C(s) = G(s) R(s) - G(s) C(s) H(s)

C(s) = (G(s)) (R(s) - B(s))
C(s) + G(s) C(s) H(s) = G(s) R(s)
C(s) = G(s) R(s) - G(s) B(s)
C(s) G(s)
C(s) = G(s) R(s) - G(s) C(s) H(s) =
C(s) (1+ G(s) H(s)) R(s) (1+ G(s) H(s))
= G(s)
R(s)
LAZO ABIERTO FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO
R(s) E(s) C(s)
+ G(s)
- B(s)
C(s) G(s)
=
R(s) (1+ G(s) H(s))
H(s)
Señal realimentada
R(s) C(s) Bloques en serie o cascada (series)
G(s) H(s)
C(s)
= G(s) H(s)
R(s)
Bloques en paralelo (parallel)
𝐺1 (s) C(s)
R(s) +
+ C(s)
= G1(s) +G2(s)
R(s)
𝐺2 (s)
R(s) C(s)
Bloques realimentados (feedback)
E(s)
+ G(s)
-
C(s) G(s)
=
Señal realimentada R(s) (1+ G(s) H(s))
H(s)
PROGRAMA EN MATLAB
¿ Como escribir una función de transferencia en Matlab?
Ejemplo 4: Introducir en Matlab la función de transferencia polinómica siguiente:
𝑠 2 + 5𝑠 + 6
𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
num=[1,5,6]; num=[0,1,5,6];
den=[1,3,3,1]; den=[1,3,3,1];
sys1=tf(num,den); sys2=tf(num,den)
Lab: Uso de Matlab (Crear_Funcion_Transferencia)

PROGRAMA EN MATLAB
¿ Como escribir una función de transferencia en Matlab?
Ejemplo 4: Introducir en Matlab la función de transferencia polinómica siguiente:
𝑠 2 + 5𝑠 + 6
𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
syms s %%%variable simbólica
Sys3 = (s^2+5*s+6)/((s^3+3*s^2+3*s+1));
pretty (sys3)
P_num = poly([-3 -2]);

P_den = poly([-1 -1 -1]); (𝑠 + 3)(𝑠 + 2)
𝐻 𝑠 =
Sys4 = tf(P_num,P_den); (𝑠 + 1)3
Lab: Uso de Matlab (Crear_Funcion_Transferencia)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PROGRAMA EN MATLAB
Ejemplo 5: Solución de bloques en serie o cascada (series)

10 5
G1 = G2 =
𝑠 2 +2𝑠+10 𝑠+5
C(s) 10 5 R(s) C(s)

= G1(s) G2(s) = 2 *
R(s) 𝑠 +2𝑠+10 𝑠+5 G1(s) G2(s)
num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
%%%%% G2
num2=[0 5];
den2=[1 5]; 50
%%%%% serie -------------------------------
[num, den]=series(num1,den1,num2,den2); s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
printsys(num,den)
Ejemplo 6: Solución de bloques en paralelo

10 5
G1 = G2 =
𝑠 2 +2𝑠+10 𝑠+5
C(s)
= G1(s) +G2(s)
R(s) G1(s)
C(s)
R(s) +
+
num1=[0 0 10]; G2(s)
den1=[1 2 10];
%%%%% G2
num2=[0 5]; 5 s^2 + 20 s + 100
den2=[1 5]; -----------------------
[num, den]=parallel(num1,den1,num2,den2); s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
printsys(num,den)
Ejemplo 7: Solución de bloques lazo cerrado

10 5
G1 = 2 G2 =
𝑠 +2𝑠+10 𝑠+5
R(s) E(s) C(s)
+ G1(s)
-
C(s) G1(s)
= Señal realimentada
R(s) (1+ G1(s) G2(s))
G2(s)
num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
%%%%% G2
10 s + 50
num2=[0 5]; ------------------------------
den2=[1 5]; s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100
[num, den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
Ejemplo 8: Función de Transferencia de un Sistema Eléctrico.
Ahora aplicamos la función de transferencia al modelo matemático de circuitos eléctricos.
La tabla resume los componentes y las relaciones entre voltaje y corriente y entre voltaje y
carga en condiciones iniciales cero.
Ejemplo 8: Función de Transferencia de un Sistema Eléctrico.
Ejemplo 8: Encuentre la función de transferencia que relaciona el voltaje del capacitor, 𝑉𝑐 (𝑠),
con el voltaje de entrada, 𝑉(𝑠) en la Figura.
1.- Primero debe decidir cuál debe ser la entrada y la

salida. En esta red, varias variables podrían haber
sido elegidas en la salida,
𝑉𝑐 (𝑠)
= 𝐹𝑇
𝑉(𝑠)
𝑑
𝑖 𝑡 = 𝐶 𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 1 𝑡
v 𝑡 = 𝐿 𝑖 𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + ‫׬‬0
𝑖 𝜏 𝑑𝜏
𝑑𝑡 𝐶
Caso 2: Al remplazar directamente (t) a (S)
𝑰𝟐 (𝒔)
𝑽(𝒔)
Tarea 4
Sistemas de Control
Jacqueline Llanos
2020
Modelamiento de Sistemas
ANALOGÍA DE SISTEMAS
Modelamiento de Sistemas
ANALOGÍA DE SISTEMAS
Introducción
CONTENTS
▪ Descripción externa.
▪ Función de transferencia.
▪ Diagramas de bloques.
▪ Diagramas de flujo.
▪ Espacios de estados.

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Sistemas de Control

Unidad I: Introducción a Sistemas de Control y

Procesos.- Cualquier operación a controlar.

Sistema.- Combinación de componentes que actúan juntos para cumplir un

▪ Dominio del tiempo

▪ Dominio de la frecuencia compleja

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +𝑏2 𝑠 𝑚−2 +⋯…..+𝑏𝑚−1 𝑠 +𝑏𝑚

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +𝑏2 𝑠 𝑚−2 +⋯…..+𝑏𝑚−1 𝑠 +𝑏𝑚

e(s) u(s) y(s)

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial

Donde c (t) es la salida, r (t) es la entrada, y 𝑎𝑛 𝑦 𝑏𝑚 son parámetros de la ecuación

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝐶 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝐶 𝑠 + ⋯ + 𝑎0 𝐶 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝑅(𝑠)

La ecuación es una expresión puramente algebraica. Si suponemos que todas las

(𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 )𝐶 𝑠 = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )𝑅(𝑠)

𝐶 𝑠 (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )

Dinámica Sistema 𝑑 𝑦(𝑡)

Dinámica Sistema 𝑑 𝑦(𝑡)

Dinámica Sistema 𝑑 𝑦(𝑡)

𝑑 3 𝑐(𝑡) 𝑑 2 𝑐(𝑡) 𝑑𝑐(𝑡) 𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)

(Adjuntos Transformada de Laplace, Transformada inversa de Laplace, Ecuaciones

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Lab: Uso de Matlab

Sistema de Medición ▪ No representa sistemas MIMO.

Señal realimentada ▪ Orden del sistema, es la potencia más alta

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO

E(s) C(s) B(s)

B(s) = C(s) H(s)

C(s) = G(s) R(s) - G(s) C(s) H(s)

Lab: Uso de Matlab (Crear_Funcion_Transferencia)

P_num = poly([-3 -2]);

Lab: Uso de Matlab (Crear_Funcion_Transferencia)

Ejemplo 5: Solución de bloques en serie o cascada (series)

C(s) 10 5 R(s) C(s)

Ejemplo 6: Solución de bloques en paralelo

Ejemplo 7: Solución de bloques lazo cerrado

1.- Primero debe decidir cuál debe ser la entrada y la

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