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Analisis de Mecanismos
Analisis de Mecanismos
Analisís de mecanismos
Semestre y Grupo: 6° C
Presenta:
2
Análisis de posición
R2
R3
θ2
θ3
R1
θ1
R4
θ4
R1 + R2 + R3−R 4=0
a e j θ +b e j θ +c e j θ −d e j θ =0
1 2 3 4
1
r 24 ( sen 2 θ 4 +cos2 θ2 ) =¿
r 24 =¿
r 4 =√ ¿ ¿
3
Análisis de velocidad
Vp = Vel. Absoluta
Vpa = Vel. Relativa
Velocidad = com. Translación + Rotación.
Vpa = Vp – Va
Vp = Va + Vpa
dθ dR
w= v=
dt dt
R pa= pe jθ
dθ
dR pa jθ
V pa= = pje dt = pwje jθ
dt
R 1+ R 2+ R 3−R 4=0
a e j θ +b e j θ +c e j θ −d e j θ =0
1 2 3 4
j θ1 d θ1 j θ d θ2 j θ d θ3 jθ d θ4
jae + jbe 2
+ jce 3
− jde 4
dt dt dt dt
ja w1 e jθ 1+ jb w2 e jθ 2+ jc w3 e jθ 3− jd w4 e jθ 4 =0
V A +V BA−V B=0
4
Y
R2 VBA
VB
R3
θ2
θ3
R1
VA
θ1
X
θ4
R4
VA +VBA +VCB−VD=0 VA = ja w1 e jθ 1
ja w1 ( cos θ 1+ jsenθ 1) + jb w2 ( cos θ2 + jsenθ2 ) + jc w3 ( cos θ3 + jsenθ 3 )− jd w4 ( cos θ4 + jsenθ 4VBA = jb w 2 e jθ 2
)=0
VCB = jc w3 e jθ3
jθ 4
a w1 ( jcos θ1+ jsenθ 1 ) +b w 2 ( jcosθ 2+ jsenθ 2) + c w3 ( jcos θ3 + jsen θ3 ) −d w4 ( jcosθ 4 + jsen θ4 VD
)=0 = jd w4 e
Una vez que se resuelve para w 4 entonces se puede resolver para la velocidad lineal a
sustituir la entidad de Euler en las ecuaciones.
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V A = ja w1 ( cos θ1 + jsenθ1 ) =a w 1(−sen θ 1+ jcosθ 1)
V BA = jbw 2 ( cos θ 2+ jsen θ2 )=b w2 (−sen θ2 + jcos θ2 )
V CB = jc w3 ( cos θ3 + jsenθ3 ) =c w4 (−sen θ 3+ jcos θ3 )
V D= jd w 4 ( cos θ4 + jsenθ 4 ) =d w4 (−sen θ 4 + jcosθ 4 )
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Análisis de aceleración
R1 + R2 + R3−R 4=0
a e jθ +b e jθ +ce jθ −d e jθ
1 2 3 4
ja w1 e jθ + jb w2 e jθ + jcw 3 ce jθ − jd w4 d e jθ
1 2 3 4
Cada término de la ec. contiene dos funciones de tiempo θ y w 1 al diferenciar con la regla
de la cadena en este ejemplo se obtienen dos términos en la expresión de aceleración por
cada término de la ecuación de velocidad
( j2 a w21 e jθ1 + ja ∝1 e jθ 1 )+ ( j2 b w22 e jθ2 + jb∝2 e jθ2 )+ ( j2 c w23 e jθ3 + jc∝3 e jθ 3 )−¿
Simplificar y agrupar.
A A + A BA + A CB −A D =0
Donde:
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Es necesario resolver la ec. para ∝4 con las velocidades conocidas (∝1 , ∝2 , ∝3 ¿ , las
longitudes de los eslabones y las velocidades angulares conocidas.
−a ∝1 sen θ1−a w21 cos θ1−b∝2 sen θ 2−b w 21 cos θ 2−c ∝3 sen θ 3−c w23 cos θ3 + d ∝4 sen θ 4 +d w 24 cos θ4 =0
a ∝1 cos θ1−a w 21 sen θ1 +b ∝2 cos θ 2−b w 22 sen θ2 +c ∝3 cos θ3 −c w23 sen θ 3−d ∝4 cos θ4 + d w 24 sen θ 4=0
Una vez que se resuelve para α 4, entonces se puede resolver para la aceleración lineal al
sustituir la identidad de Euler.