04 Motores y Generadores PDF

Colegio Vocacional de Artes y Oficios
COVAO-NOCTURNO
Fundamentos de Electromecánica
MOTORES Y GENERADORES
Recopilación: Prof. Carlos Robles Tencio Año: X-2006
Edición: Profs. Emilio Calderón y Carlos Robles Versión 1.0.1 – Octubre de 2006
Contenido
1. Fundamentos de las máquinas de CC.................................................................................................................... 2
1.1. La máquina lineal........................................................................................................................................ 2
1.2. Terminología usada en máquinas eléctricas .................................................................................................... 5
1.3. Regla de Fleming ........................................................................................................................................ 5
2. Pérdidas en generadores y motores reales ............................................................................................................ 6
3. Generadores de CC ............................................................................................................................................ 9
3.1. Principios de funcionamiento de un generador de CC ..................................................................................... 11
3.2. Circuito equivalente de un generador de CC ................................................................................................. 13
3.3. Tipos de generadores de CC ....................................................................................................................... 13
3.3.1. Generador con excitación independiente ............................................................................................... 14
3.3.2. Generador en derivación..................................................................................................................... 14
3.3.3. Generador serie................................................................................................................................. 15
3.3.4. Generadores compuestos.................................................................................................................... 15
3.4. Regulación de voltaje y corriente ................................................................................................................ 16
4. Motores de CC ................................................................................................................................................. 20
4.1. Circuito equivalente de un motor de CC ....................................................................................................... 20
4.2. Principios de funcionamiento de un motor de CC ........................................................................................... 21
4.2.1. Fuerza contraelectromotriz.................................................................................................................. 25
4.2.2. Conmutación e interpolos ................................................................................................................... 25
4.2.3. Regulación de la velocidad en motores de CC ........................................................................................ 26
4.2.4. Circuitos de arranque de motores CC ................................................................................................... 27
4.3. Tipos de motores de CC ............................................................................................................................. 30
4.3.1. Motor con excitación independiente...................................................................................................... 30
4.3.2. Motor en derivación ........................................................................................................................... 30
4.3.3. Motor serie ....................................................................................................................................... 33
4.3.4. Motor de CC compuesto...................................................................................................................... 34
4.3.5. Motor de CC de imán permanente ........................................................................................................ 35
4.3.6. Motor paso a paso ............................................................................................................................. 36
5. Fundamentos de las máquinas de CA .................................................................................................................. 47
5.1. El campo magnético giratorio dentro de una máquina de CA........................................................................... 47
5.1.1. Relación entre la frecuencia eléctrica y la velocidad de rotación del campo magnético giratorio ................... 47
5.1.2. Inversión del sentido de rotación del campo magnético giratorio.............................................................. 48
5.2. Voltaje inducido en máquinas de CA ............................................................................................................ 48
6. Generadores de CA (generador sincrónico o alternador) ........................................................................................ 49
7. Motores de CA ................................................................................................................................................. 51
7.1. Motor sincrónico ....................................................................................................................................... 51
7.2. Motor de inducción .................................................................................................................................... 53
7.2.1. Motor trifásico de inducción................................................................................................................. 54
7.2.2. Motor monofásico de inducción ............................................................................................................ 54
7.2.3. Motor monofásico de inducción por repulsión......................................................................................... 55
7.2.4. Motor monofásico de polos compensados.............................................................................................. 56
7.3. Motor universal......................................................................................................................................... 57
8. Resumen esquemático sobre máquinas eléctricas................................................................................................. 58
9. Bibliografía ...................................................................................................................................................... 60
COVAO NOCTURNO Fundamentos de Electromecánica

IE-FEM ELECTRÙNICA INDUSTRIAL Motores y Generadores 1
1. Fundamentos de las máquinas de CC

Las máquinas de CC son generadores que convierten energía mecánica en energía eléctrica de
CC, y motores que convierten energía eléctrica de CC en energía mecánica. La mayoría de las
máquinas de CC son semejantes a las máquinas de CA, ya que en su interior tienen corrientes y
voltajes CA. Las máquinas de CC tienen CC solo en su circuito exterior, debido a la existencia de
un mecanismo que convierte los voltajes internos de CA en voltajes CC en los terminales. Este
mecanismo se llama colector.
Figura 1.1 1.1. La máquina lineal

Diagrama de la máquina lineal CC Una máquina lineal de CC (figura 1.1) es la
versión más simple y fácil de entender de una
máquina de CC, aunque funciona de acuerdo con
los mismos principios y tiene el mismo
comportamiento que los generadores y los
motores reales.
Ecuaciones:
F = BLi [1.1]
ε ind = BLv [1.2]
Figura 1.2
Máquina lineal CC inmediatamente
después del encendido ∑V : V B = eind + iR [1.3]
Fneta = ma [1.4]
Arranque de la máquina lineal

1. Al cerrar el interruptor (Fig. 1.2) se
produce un flujo de corriente i = VB / R.
ε ind < VB 2. El flujo de corriente produce una fuerza
sobre la barra dada por F = BLi .
3. La barra se acelera hacia la derecha produciendo un voltaje inducido ε ind = BLv .
4. Este voltaje inducido reduce el flujo de corriente i ↓= (VB − eind ↑ ) R .
5. La fuerza sobre el conductor
Figura 1.3 disminuye ( F ↓= BLi ↓ ) hasta
Máquina lineal CC tiempo después del alcanzar F = 0 (Fig. 1.3). En este
encendido punto, ε ind = VB , i = 0 y la barra se
mueve a velocidad constante de
vacío v SS = VB BL .
Este es precisamente el comportamiento
observado durante el arranque en un motor
real de CC con su excitación en derivación.

La máquina lineal de CC como motor

1. Se aplica una fuerza Fcarga en
dirección opuesta al movimiento Figura 1.4
(Fig. 1.4), resultando una fuerza neta La máquina lineal como motor
Fneta opuesta a la dirección de
movimiento.
2. La aceleración resultante a = Fneta m
es negativa, de tal manera que la
barra se frena poco a poco ( v ↓ ).
3. El voltaje inducido baja
ε ind < VB
( ε ind ↓= BLv ↓ ) y por lo tanto la
corriente aumenta ( i ↑= (VB − eind ↓ ) R ).
4. La fuerza inducida aumenta ( F ↑= BLi ↑ ) hasta que F = Fcarga a una velocidad menor v.
5. Una cantidad de potencia eléctrica Pe = eind * i se convierte en potencia mecánica
Pm = F * v , esto es Pconversión = Pe = Pm y la máquina actúa como un motor.
Un motor real de CC con su excitación en derivación se comporta, precisamente, de manera
análoga cuando se aplica una carga: a medida que se le agrega carga al eje, se frena, reduce su
voltaje interno y aumenta su corriente. El incremento de corriente hace aumentar el par del motor
hasta hacerse igual al par resistente de la carga, a una velocidad menor.
La máquina lineal de CC como generador

1. Se aplica una fuerza Faplicada en la dirección del movimiento (Fig. 1.5): la fuerza resultante
Fneta tiene la misma dirección del movimiento.
2. La aceleración resultante a = Fneta m es positiva, así la velocidad de la barra aumenta
poco a poco ( v ↑ ).
3. El voltaje inducido crece ( ε ind ↑= BLv ↑ ) y por lo tanto la corriente aumenta
( i ↑= (eind ↑ −VB ) R ).
4. La fuerza inducida aumenta
( F ↑= BLi ↑ ) hasta que F = Faplicada a Figura 1.5
una velocidad v mayor. La máquina lineal como generador
5. Una cantidad de potencia mecánica
Pm = F * v se convierte ahora en
potencia eléctrica Pe = eind * i , y la
máquina está funcionando como un
generador.
ε ind > VB

A menudo un generador real con su excitación en derivación se comporta, precisamente, de esta

manera: al aplicarle un par en el eje en la misma dirección del movimiento la velocidad del eje
aumenta, el voltaje interno crece, y circula una corriente del generador hacia la carga.
Resulta interesante ver que la misma máquina puede actuar de ambas maneras: como motor y
como generador. Independientemente de que la máquina sea motor o generador, siempre habrá
fuerza producida (acción motora) y voltaje inducido (acción generadora).
Se puede observar otro aspecto muy interesante: esta máquina era un generador cuando se movía
más rápidamente y era motor cuando se movía más lentamente, sin embargo, ya fuera que
funcionara como motor o como generador, siempre se movía en la misma dirección.
Problemas en el arranque de la máquina lineal

Considere que VB = 250V, R = 0.1 Ω y L = 0.5 m. Aquí R es un valor razonable para la resistencia
interna de un motor mediano. En estas condiciones, un instante después de cerrar el interruptor se
tiene que ε ind = 0 y:
iarranque = VB R = 250 0.1 = 2500 A
que es una corriente muy grande. En máquinas reales, la corriente en el instante de arranque
puede ser a menudo hasta 10
Figura 1.6 veces la corriente nominal. Dichas
Reducción de la corriente de arranque en la máquina corrientes pueden causar severos
lineal daños en un motor.
La manera más fácil de evitar
tales daños, es insertar en el
circuito una resistencia extra
durante el arranque para limitar la
corriente, mientras ε ind crece lo
suficiente para hacerla disminuir
(Fig. 1.6).

1.2. Terminología usada en máquinas eléctricas

• Rotor: parte giratoria de la máquina.
• Estator: parte estacionaria de la máquina.
• Armadura o inducido: bobinado por el cual circula la mayoría de la corriente en la parte
interna de la máquina. En el motor es la corriente necesaria para mover el rotor; en el
generador, es la corriente generada.
• Bobinado de campo o bobinado de excitación: es el bobinado que produce la mayoría
del campo magnético dentro de la máquina. Este campo magnético es necesario para el
funcionamiento de la armadura.
• Conmutación: proceso de convertir los voltajes y las corrientes de CA existentes en la
armadura de la máquina de CC, en voltajes y corrientes de CC en sus terminales.
• Delgas: segmentos semicirculares conductores que giran junto con el rotor y que permiten
parte del proceso de conmutación. Normalmente son láminas de cobre.
• Escobillas: contactos fijos ubicados en el estator y que están en contacto con las delgas.
El paso de la corriente del rotor al estator se da a través de las delgas y las escobillas. Las
delgas y las escobillas permiten el proceso de conmutación. Las escobillas se hacen con
mezclas de grafito en máquinas grandes (carbones), o láminas de cobre en las pequeñas.
• Colector o conmutador: está formado por el conjunto de delgas. En el colector las delgas
se separan entre sí por un material aislante como la mica. El colector forma parte del
rotor.
1.3. Regla de Fleming

Si el campo magnético se considera estacionario en el espacio, el conductor se considera entonces
moviéndose en forma perpendicular a él. De forma similar a la regla de la mano derecha, si el
dedo pulgar apunta a la dirección de movimiento y los demás dedos en la dirección del campo
magnético, entonces la palma de la mano da la dirección de la corriente.

2. Pérdidas en generadores y motores reales

Pérdidas en el cobre
No toda la energía mecánica utilizada para hacer girar el generador se convierte en energía
eléctrica útil. Hay ciertas pérdidas. Si repasamos los estudios sobre los conductores eléctricos,
podremos ver claramente que todos los alambres tienen cierta resistencia, dependiendo de su
tamaño, el material con que están hechos y su longitud. Esa resistencia debe ser vencida por el
voltaje inducido en los generadores, o por la fuente externa para los motores. La porción utilizada
en esta forma no contribuye en nada al circuito exterior en los generadores, o en el circuito
interior de los motores, y sólo produce calor en el cableado del generador o el motor. La pérdida
de energía en cualquier resistencia es igual a P = I 2 R .
Se trata de una situación particularmente grave, debido a que las pérdidas aumentan en relación
directa al cuadrado de la corriente de armadura IA, o sea, específicamente, si la corriente del
generador o el motor se duplica, la pérdida de energía será cuatro veces mayor, es decir, 22. El
factor de limitación a la salida del generador o la entrada del motor es, por lo común, el tamaño
del alambre y la capacidad portadora de corriente de los devanados de la armadura. Las pérdidas
resultantes de la resistencia en los conductores se clasifican como pérdidas de cobre o pérdidas
I2R.
La corriente en la armadura IA se puede representar por las expresiones:
IA ∝ Φ [2.1]
IA ∝η [2.2]
donde Φ es el flujo magnético dentro de la máquina y η es la velocidad de giro del rotor en
revoluciones por minuto (rpm).
Las pérdidas en el cobre para un generador se pueden representar por las expresiones:
Pc ∝ Φ [2.3]
Pc ∝ η [2.4]
Las pérdidas en el cobre para un motor se pueden representar por la expresión:
Pc ∝ I A2 [2.5]

Pérdidas en el núcleo
Los devanados de la armadura de un generador o un motor van enrollados sobre un núcleo de
cobre ranurado para que se fijen las bobinas. Si un conductor en movimiento atraviesa un campo
magnético se induce un voltaje, y el núcleo de la armadura puede considerarse también como un
conductor. Si el núcleo fuera un bloque sólido de hierro, se inducirían en él voltajes que
producirían una corriente alterna. Esas corrientes alternas en el núcleo se conocen como
corrientes de remolino o corrientes parásitas y producen calor, lo cual constituye una pérdida de
energía. Para reducir esta pérdida a un valor insignificante, el núcleo se compone de secciones o
láminas diminutas. Cada lámina está aislada de las demás por una capa de laca o, con frecuencia,
tan sólo por herrumbre u óxido. La laminación del núcleo hace que se reduzca la tensión inducida
dentro él y que aumente la resistencia a las corrientes de remolino. Cuando se usan núcleos de
hierro en máquinas en rotación y transformadores, se laminan para reducir las pérdidas de las
corrientes de remolino.
Otra pérdida asociada al núcleo de los generadores y motores es más difícil de comprender. Se
llama pérdida por histéresis y a veces se conoce como fricción molecular. Al girar la armadura
en el campo magnético fijo, muchas de las partículas magnéticas del núcleo de la armadura
permanecen en posición alineada con el campo fijo. Esto causa una rotación de esas partículas
con respecto a las no alineadas con el campo. Esta rotación produce una fricción interna entre las
partículas magnéticas y origina una pérdida de calor. Los fabricantes de generadores y motores
usan en la actualidad un acero de sílice que tiene una pérdida baja por histéresis. El tratamiento
térmico del núcleo por medio de un recocido, hace que se reduzcan esas pérdidas.
Hay que notar además que las corrientes de remolino y las pérdidas por histéresis aumentarán en
el núcleo al incrementarse la velocidad de rotación o la intensidad del campo. Las pérdidas del
núcleo se pueden representar por las expresiones:
Pn ∝ Φ 2 [2.6]
Pn ∝ η 1.5 [2.7]
Pérdidas en las escobillas

Son las que se pierden en los contactos entre las escobillas y el colector. Las pérdidas en las
escobillas se pueden representar por las expresiones:
PBD ∝ VBD [2.8]

PBD ∝ I A [2.9]
donde VBD es el voltaje en las escobillas y IA es la corriente en la armadura.

Pérdidas mecánicas
En la máquina estas pérdidas están asociadas con su funcionamiento mecánico. Hay dos tipos
básicos de pérdidas mecánicas: de fricción y de ventilación. Las pérdidas por fricción se deben al
rozamiento de los rodamientos del eje de la máquina, y las pérdidas por ventilación son debidas a
la fricción de las partes en movimiento de la máquina con el aire que se encuentra dentro de la
carcaza.
Las pérdidas mecánicas se pueden representar por la expresión:
Pm ∝ η 3 [2.10]
Pérdidas adicionales o pérdidas varias

Son pérdidas que no se pueden incluir dentro de ninguna de las categorías anteriores. Por
convención, para la mayoría de las máquinas se toma como el uno por ciento de su potencia de
plena carga (potencia nominal).
Las pérdidas adicionales se pueden representar por la expresión:
Pa = 0.01 * Pnominal [2.11]

En la figura 2.1 se representan gráficamente las cinco pérdidas mencionadas anteriormente y que
están presentes en motores y generadores reales.
Figura 2.1
Gráfica de las pérdidas en generadores y motores reales

3. Generadores de CC
En los estudios sobre el magnetismo y la construcción del solenoide, se citaron los
descubrimientos de Hans Christian Oersted como prueba de que una corriente eléctrica produce
un campo magnético. En 1831 otro gran científico, Michael Faraday, se hizo esta pregunta: si la
electricidad produce magnetismo, ¿puede el magnetismo producir electricidad? Gracias a las
investigaciones y los descubrimientos de Faraday se desarrolló la dínamo eléctrica, por lo que se
le conoce como “el padre de la dínamo".
Puede realizarse un sencillo experimento para ilustrar los principios de los descubrimientos de
Faraday. Si una bobina se fija a un galvanómetro, este medidor sensible indica la magnitud y la
dirección de una corriente eléctrica. Si se inserta una barra imantada permanente en el hueco de la
bobina, se observa que cuando el imán se mueve al interior de la bobina, la aguja indicadora del
medidor muestra una corriente en una sola dirección. Al sacar el imán de la bobina, la aguja
indicará una corriente pero en sentido opuesto. Asimismo, se observa que cuando el imán no se
mueve, no se produce corriente. Si se repite esta misma demostración manteniendo el imán en
una posición fija, y haciendo que la bobina se desplace hacia arriba y abajo sobre el imán, se
obtienen resultados similares. Las conclusiones sacadas de este experimento son los principios
fundamentales del funcionamiento de un generador. Con el fin de producir una corriente
eléctrica, debe existir un campo magnético, un conductor y un movimiento relativo entre el
campo y el conductor. Un generador es un dispositivo que transforma la energía mecánica en
eléctrica.
El método más conveniente y práctico para producir Figura 3.1
un movimiento relativo entre un campo magnético y El diagrama muestra la dirección de
un conductor, es suspender una bobina giratoria la corriente inducida cuando una
dentro del campo. A esa bobina se le llama armadura bobina de una vuelta gira en un
del generador. En la figura 3.1 se muestra la acción de campo magnético
un generador sencillo, cuando se hace girar una
bobina de una vuelta en un campo. Observe las cuatro
posiciones durante la rotación. En A, los dos alambres
de la bobina se desplazan paralelos al campo, de
modo que no hay ninguna tensión inducida. En la
posición B, ambos lados de la bobina cortan al campo
en ángulos rectos y se induce el voltaje máximo. La
posición C es similar a la posición A y el voltaje
tiende a cero. En la posición D, la bobina corta al
campo en ángulo recto una vez más, y se induce el
voltaje máximo; pero de polaridad o dirección
opuesta.
La figura 3.2 es una gráfica que representa los
voltajes instantáneos inducidos en la bobina durante
una revolución. Es necesaria una explicación de este
voltaje inducido. En la figura 3.3 se muestran
conductores simples que atraviesan un campo
magnético, pero en direcciones opuestas. Las flechas
indican la dirección de flujo de la corriente. En cada

caso, la corriente inducida en el

Figura 3.2 conductor forma un campo
Gráfica de voltaje inducido durante una revolución de la magnético en torno a él, que se
bobina. Observe el cambio de polaridad opone al campo fijo o es repelida
por éste. Esto es lo que se conoce
como la Ley de Lenz. Esta
oposición al conductor en
movimiento debe existir, y es
preciso aplicar alguna forma de
fuerza mecánica para vencer esa
oposición. En las grandes
centrales de energía eléctrica se
utiliza la fuerza hidráulica o del
vapor para hacer girar los generadores.
El voltaje generado en uno de los lados transversales al campo magnético por una espira de la
bobina es ε ind = BLv . Sumando el voltaje inducido en el otro extremo de la espira y
considerando la totalidad de las espiras de la bobina, despejando en términos del área transversal
al campo, y despejando nuevamente en términos del flujo magnético, se obtiene:
ε ind = K e Φη [3.1]
donde:
η: velocidad de rotación en revoluciones por minuto (rpm).
Ke: constante que depende de las características mecánicas de construcción de la máquina.
En la ecuación 3.1 se observa que el voltaje inducido en una bobina giratoria depende de:
1. El número de líneas magnéticas de
fuerza que corta la bobina.
Figura 3.3 2. La velocidad a la cual el conductor se
La dirección del flujo de corriente cuando un mueve a través del campo.
conductor pasa a través de un campo
magnético Cuando un conductor simple atraviesa en un
segundo 106 líneas magnéticas (1 Tesla), se
produce un voltio de tensión eléctrica. Puede
hacerse aumentar el voltaje devanando
muchas vueltas de alambre en la armadura y,
asimismo, aumentando la velocidad de
rotación.
Hoy los generadores de CC han sido
reemplazados en numerosas aplicaciones por
los generadores de CA y componentes de
estado sólido. Esto es así aún en el automóvil
que es uno de los usuarios más comunes de la
energía de CC. Aún así, todavía existen
muchas aplicaciones para los generadores de
CC, y es importante entender su
funcionamiento.

3.1. Principios de funcionamiento de un generador de CC

Es preciso perfeccionar el generador simple que hemos descrito. Con el fin de producir un campo
magnético poderoso, es posible reemplazar los imanes permanentes por electroimanes,
representados por bobinas de campo colocadas sobre piezas o estribos de los polos, sujetos al
armazón de acero del generador. La armadura giratoria se suspende en su caja con cojinetes
apropiados, y la bobina simple se reemplaza con otras bobinas que tienen un mayor número de
vueltas de alambre devanado sobre
la armadura. Las conexiones Figura 3.4
externas a la armadura giratoria se El conmutador convierte la corriente alterna de la
hacen por medio de secciones de armadura, en una corriente directa pulsante en el
conmutador y escobillas. circuito externo
Conmutador es un término nuevo
en esta exposición.
Si estudiamos la exposición
anterior, veremos que la corriente
inducida en la bobina giratoria
fluye primeramente al máximo en
una dirección, y luego se invierte y
fluye al máximo en el sentido
opuesto. Esto define a una
corriente alterna. No obstante, se
desea una corriente directa en las
terminales de salida del generador
de CC. La corriente alterna en la
armadura giratoria se transforma
en CC pulsante en el circuito
externo, por medio de un
conmutador. El examen de los
diagramas de la figura 3.4
explicará la acción del conmutador
y las escobillas.
Observe que la corriente del
circuito externo fluye siempre en
una dirección y que la salida de
este generador aparecerá como en
la gráfica de la figura 3.5. Se
elevará y caerá (de cero al máximo Figura 3.5
y de nuevo a cero), pero siempre Gráfica que representa la salida en voltios del
en la misma dirección. Si seguimos generador de la figura 3.4
la acción mostrada en la figura 3.4,
veremos que la escobilla A se
encuentra en contacto con la
sección A del conmutador, y la
escobilla B con la sección B. La
primera onda inducida de corriente

fluye por la armadura, sale por la escobilla B, recorre el circuito externo, y vuelve a la escobilla A
completando el circuito. Cuando la armadura da media vuelta, la corriente inducida cambiará de
dirección; pero las secciones del conmutador habrán girado también junto con la armadura. La
corriente inducida que sale de la sección A estará entonces en contacto con la escobilla B, y
pasará por el circuito exterior hasta llegar a la escobilla A, y luego entrando a la sección B, lo cual
completa el circuito. El conmutador actúa como un interruptor, e invierte las conexiones de la
bobina giratoria al invertirse el sentido de la corriente inducida. En el circuito externo la corriente
es directa y pulsante.
La salida de este generador no es una
Figura 3.6 corriente directa plana, sino pulsante.
Dos bobinas en ángulo recto giran en el campo Pueden hacerse otros
magnético perfeccionamientos en el generador,
haciendo aumentar el número de
bobinas giratorias en la armadura, y
proporcionando secciones de
conmutador para cada conjunto de
bobinas. En la figura 3.6 se muestra un
generador simplificado con dos bobinas
en ángulo recto, para ayudarle a
comprender la adición de bobinas a la
armadura.
Cada bobina tiene su propia corriente inducida y cuando ésta comienza a caer en una de ellas, la
reemplaza la corriente inducida en la siguiente a medida que pasa a través del campo magnético.
La gráfica de salida aparecerá como la que se presenta en la figura 3.7. Observe que sigue siendo
todavía una corriente pulsante, pero las pulsaciones son dos veces más frecuentes y no tan
espaciadas. La salida del generador de dos bobinas es mucho más plana. Al aumentar el número
de bobinas, la salida se acercará a una corriente directa pura con sólo una ligera fluctuación.
Figura 3.7
Gráfica en la que se muestra la salida del
generador de la figura 3.6

3.2. Circuito equivalente de

Figura 3.8
un generador de CC Circuito equivalente de un generador de CC
El circuito equivalente de un generador
de CC se muestra en la figura 3.8. En la
figura 3.8.a el circuito de armadura ha
sido representado por una fuente ideal
de voltaje EA y una resistencia RA
(equivalente de Thévenin del inducido).
Las bobinas de campo productoras del
flujo magnético del generador, se
representan mediante la inductancia LF
y la resistencia RF. La resistencia Raj es
una resistencia externa variable
utilizada para regular la magnitud de la
corriente IF. Como Raj >> RF, se suelen
combinar en una sola resistencia RF
variable. El modelo entonces queda
como se muestra en la figura 3.8.b.
3.3. Tipos de generadores de CC

Los generadores de CC se clasifican en cinco tipos principales, de acuerdo a la forma en que se
provea el flujo de corriente por el campo:
1. Generador de excitación independiente: en este generador IF es provisto por una fuente
separada, independiente del mismo generador.
2. Generador en derivación (paralelo o shunt): aquí IF se provee conectando el circuito de
campo directamente sobre los terminales de salida del generador (F1 con A1 y F2 con A2 en
la figura 3.8.b).
3. Generador serie: IF se consigue conectando el circuito de campo en serie con la
armadura del generador (F1 con A1).
4. Generador con excitación compuesta acumulativa: en este generador están presentes
los campos serie y paralelo, y sus efectos son aditivos.
5. Generador con excitación compuesta diferencial: al igual que el anterior tiene
presentes los campos serie y paralelo, pero sus efectos son sustractivos.
Los diferentes tipos de generadores de CC difieren entre sí en sus características de voltajes y
corrientes presentes en sus terminales de salida y, por lo tanto, el tipo de utilización.
En los estudios anteriores sobre la salida de un generador, la intensidad del campo magnético y la
velocidad de rotación fueron factores que determinaron el voltaje de salida. La intensidad del
campo magnético se mide en amperes-vueltas, de tal modo que un aumento del devanado del

campo hará aumentar la intensidad de éste. Puesto que el voltaje de salida está en proporción
directa con el producto de la densidad del campo y la velocidad de rotación ( ε ind = BLv ), la
mayoría de los dispositivos utilizados en la regulación de la salida de generadores dependen de la
variación de la corriente en el campo.
Figura 3.9 3.3.1. Generador con excitación

Diagrama de un generador excitado independiente
independientemente Los devanados del campo pueden conectarse a una
fuente independiente de voltaje de CD, como se
ilustra en la figura 3.9. Si la velocidad es constante,
la salida puede controlarse haciendo variar la
tensión excitadora de la fuente de CD. Esto puede
llevarse a cabo insertando resistencias en serie con
la fuente y los devanados del campo. Se dice que
este tipo de generador está excitado
independientemente.
En este tipo de generador, el aumento gradual de la
carga hace que la salida disminuya poco a poco en
forma lineal.
3.3.2. Generador en derivación

El inconveniente de tener que disponer de una fuente separada de CD para la excitación del
campo, condujo al desarrollo del generador en derivación (también conocido como generador en
paralelo o shunt), en el que una parte de la corriente generada se usa para excitar los campos
(figura 3.10). Los devanados están formados por muchas vueltas de alambre relativamente
delgado y, en realidad, se utiliza sólo una parte de la corriente generada. Por supuesto, el total de
corriente generada debe ser la suma de la corriente de excitación del campo y la suministrada a la
carga. Así, para fines prácticos, puede considerarse que la corriente de salida varía de acuerdo
con la carga aplicada. El flujo de campo no varía mucho, de modo que el voltaje final permanece
relativamente constante en condiciones de carga variable. Este tipo de generador al igual que el
de excitación independiente se consideran como dispositivos de voltaje constante, aunque el
aumento gradual de la carga hace que la salida disminuya poco a poco en forma lineal (la salida
del generador en paralelo cae más rápidamente que la del generador con excitación
independiente). Es el tipo que se utilizaba antiguamente en los automóviles.
Si el generador excita su propio campo, ¿como se pone en marcha? La tensión inicial del
generador se produce cuando los devanados de la armadura atraviesan un pequeño campo
magnético, producido por el magnetismo residual de los polos o los núcleos de la bobina de
campo. En la figura 3.11 se presenta el diagrama general de un generador en paralelo.
Todas las máquinas se diseñan para efectuar cierta cantidad de trabajo. Si sufren sobrecargas sus
vidas se acortan, y los generadores no constituyen una excepción. En el caso de que se produzca
una sobrecarga, el voltaje final del generador en paralelo caerá rápidamente y la corriente
excesiva hará que los devanados de la armadura se calienten y, finalmente, se rompan.

Figura 3.10
EI generador antiguo de los automóviles
3.3.3. Generador serie

Los devanados de campo de un generador pueden Figura 3.11
conectarse en serie con la armadura y la carga, como se Diagrama de un generador en
presenta en el diagrama en la figura 3.12. paralelo
Cuando este tipo de generador funciona en vacío (sin
carga), no hay corriente de armadura y el voltaje de salida
solo alcanza el valor correspondiente al flujo remanente de
la máquina. El voltaje de salida aumenta con la carga hasta
que llega a la saturación, después comienza a decaer.
Este generador se usa raramente. Se utiliza en algunos
pocos casos especiales en los que pueda explotarse lo
pronunciado de su característica de voltaje, como es el
caso de la soldadura de arco. Cuando los electrodos se
juntan antes de comenzar a soldar, circula gran corriente.
Cuando el operario separa los electrodos, rápidamente Figura 3.12
aumenta el voltaje del generador mientras se mantiene en Diagrama de un generador
alto el valor de la corriente. El voltaje sostiene el arco devanado en serie
entre los electrodos permitiendo el proceso de soldado.
3.3.4. Generadores compuestos

Los generadores compuestos utilizan en el campo tanto
devanados en serie como en paralelo. Los devanados en
serie son casi siempre unas cuantas vueltas de alambre
relativamente grueso, y se montan en los mismos polos
que los devanados en paralelo. Ambos devanados
contribuyen a la intensidad del campo del generador.

Si los dos actúan en la misma dirección o polaridad,

Figura 3.13 un incremento de la carga ocasionará un aumento de
Comparación de los diagramas de la corriente en las bobinas en serie, haciendo así que
los devanados de los generadores en aumenten también el campo magnético y el voltaje
paralelo, en serie y compuestos final de salida. Los campos serán aditivos y el campo
resultante será igual a la suma de los campos de las
dos bobinas. Este tipo de generador se conoce como
tipo compuesto acumulativo. Sin embargo, la corriente
que pasa por el devanado en serie puede ocasionar una
saturación magnética del núcleo, causando como
resultado una disminución del voltaje al aumentar la
carga.
En un generador compuesto diferencial los campos
serie y paralelo son contrarios y se restan, dando como
resultado un campo magnético neto que disminuye al
aumentar la carga.
El modo en que se comporta el voltaje final del
generador compuesto acumulativo depende del grado
de composición, y se dice que un generador que
mantiene el mismo voltaje, tanto sin carga como a la
máxima carga, es de composición plana (o
composición normal); mientras que el que aumenta el
voltaje de salida a plena carga es sobrecompuesto (o
hipercompuesto), y subcompuesto (o hipocompuesto)
el que disminuye el voltaje en las mismas
condiciones. Puede añadirse una resistencia variable
en paralelo con el devanado en serie para ajustar el
grado de composición.
En el generador compuesto diferencial la tensión de salida cae drásticamente cuando se
incrementa la carga.
En la figura 3.13 y para establecer una comparación, se muestran los diagramas de los
generadores en serie, en paralelo y compuestos.
3.4. Regulación de voltaje y corriente

La regulación de una fuente de energía, tanto si se trata de un generador como de una fuente
externa, puede definirse como el porcentaje entre la caída de voltaje sufrida internamente por el
generador debido a la carga, y la tensión de salida con carga completa. Matemáticamente, puede
representarse como:
Tensión de salida sin carga - Tensión de salida con carga
% Regulación = x 100 [3.2]
Tensión de salida con carga

Con el fin de poder explicar esta fórmula, supongamos que el voltaje de un generador sin carga
aplicada es de 100 voltios. Con la carga completa, la tensión disminuye a 97 voltios. Así pues:
Tensión de salida sin carga − Tensión de salida con carga 100 - 97
% Regulación = x 100 = x 100 = 3.1%
Tensión de salida con carga 97
En la mayor parte de las aplicaciones, es Figura 3.14

conveniente mantener el voltaje de salida Circuito de un regulador de voltaje para un
del generador en un valor fijo en generador
condiciones de carga variable. Ahora bien,
es preciso comprender que el voltaje de
salida del generador depende de la
intensidad del campo y ésta, a su vez,
puede depender de la corriente del campo.
La corriente, de acuerdo con la Ley de
Ohm, varía en razón inversa a la
resistencia. Por consiguiente, un
dispositivo que haga variar la resistencia
en el circuito de campo, hará variar
también la salida de voltaje del generador.
Este regulador se ilustra en la figura 3.14,
y es de un tipo común utilizado en los
automóviles antiguos. La terminal G de
salida del generador se conecta a la batería
y al devanado de un relé magnético. El
voltaje producido por el generador hace
que pase una corriente por la bobina del Figura 3.15
relé. Si el voltaje sobrepasa un valor El circuito combina regulación de voltaje y de
predeterminado, el aumento de corriente corriente para el generador
producirá suficiente magnetismo para abrir
los contactos del relé. Observe que el
campo del generador se conecta a tierra
por medio de esos contactos. Cuando estos
últimos se abren, la corriente del campo
deberá pasar a través de la resistencia R a
tierra. Esto reduce la corriente que, a su
vez, hace disminuir la intensidad del
campo y el voltaje final. Cuando el voltaje
se reduce, los contactos del relé se cierran,
permitiendo el máximo de corriente de
campo y el voltaje final aumenta. En
funcionamiento, esos puntos de contacto
vibran, conectando y desconectando
alternativamente la resistencia al circuito
de campo y manteniendo un voltaje

constante a la salida del generador.

Figura 3.16
El cortador o relé de corriente inversa en el Incluso cuando el generador esté regulado a un
circuito cargador del generador voltaje constante, es posible sobrecargarlo. Al
aumentar la carga externa, la corriente de la
armadura debe incrementarse también y puede
destruir los devanados por medio de un
sobrecalentamiento. Es necesaria una mayor
protección. Como se puede ver en la figura
3.15, se conecta un relé magnético en serie con
el circuito de salida. El relé se calibra de tal
modo que cuando pasa una corriente
predeterminada por la bobina en serie, una
atracción magnética suficiente hará que se
abran los contactos del relé. Como en el regulador de voltaje, los puntos desconectados requieren
que la corriente de campo del generador pase a tierra a través de una resistencia. La corriente
reducida de campo hará disminuir la corriente de salida del generador a un valor seguro.
En el regulador de corriente y voltaje, se necesita un dispositivo adicional conocido como
interruptor. En la figura 3.16 se muestra un diagrama esquemático de ese dispositivo. El
interruptor o relé de corriente inversa permite que la corriente de carga pase del generador a la
batería. No obstante, cuando el voltaje de la batería supera al del generador, la corriente tiende a
fluir de la primera al último, lo cual descargaría la batería. Los puntos del interruptor abren
entonces el circuito y hacen que permanezca así hasta que el generador produzca un voltaje
superior al de la batería. El interruptor consiste
Figura 3.17 en un relé magnético con una bobina en
Diagrama completo de circuito del paralelo y otra en serie.
regulador de corriente y voltaje, y el relé de Cuando el automóvil se detiene, se abren los
corriente inversa contactos del interruptor, y cuando vuelve a
ponerse en marcha, el generador produce un
voltaje que se aplica a través de la bobina en
serie del relé haciendo que fluya una corriente.
Conforme el generador aumenta de velocidad,
se desarrollará suficiente voltaje para hacer
aumentar la corriente en la bobina en paralelo.
La fuerza magnética cerrará los contactos del
relé en un valor de pasada, entonces la
corriente de salida del generador fluirá por el
devanado en serie y los puntos de contacto a la
batería. El campo magnético producido por el
devanado en serie se suma al del devanado en
paralelo y mantiene al relé firmemente
cerrado. La disminución de la velocidad del
generador hará que su voltaje disminuya, y la
corriente de la batería tenderá a fluir hacia el
generador. Esta corriente inversa debe pasar
por el devanado en serie del relé de corte, y

desarrollará un campo magnético que se opone al campo de la bobina en paralelo. Esta

cancelación de campos reduce la atracción magnética y los puntos de contacto se abren.
Estos tres relés se combinan en los automóviles modernos en una sola unidad. En la figura 3.17
se muestra un diagrama esquemático completo de un regulador de corriente y voltaje.
Para estos fines se utilizaron durante muchos años relés magnéticos mecánicos, pero en la
actualidad se utilizan dispositivos electrónicos semiconductores en los automóviles. En la figura
3.18 se muestra un regulador electrónico que utiliza transistores para las funciones de
conmutación.
Figura 3.18
Un regulador de corriente y voltaje transistorizado que se utiliza
actualmente en muchos automóviles

4. Motores de CC
4. Motores de CC
La conversión de energía eléctrica en mecánica constituye uno de los descubrimientos más útiles
y ha permitido un enorme ahorro de mano de obra en la tecnología eléctrica. Un dispositivo de
este tipo es el que conocemos, actualmente, como motor eléctrico. Los motores se utilizan para
hacer girar las ruedas de la industria, así como en usos caseros, tales como la refrigeración, el aire
acondicionado, la mezcla de alimentos, para limpiar las alfombras y una inmensidad de otras
aplicaciones que reducen el trabajo. Los motores se usan en el campo para hacer girar los
molinos, las mezcladoras, las bombas y la maquinaria en general. En los talleres escolares, los
motores son la fuerza que impulsa a la sierra, el torno y muchos otros aparatos para trabajar la
madera y el metal. El motor es un servidor capaz y eficiente del hombre.
Los motores de CC son máquinas de CC que se usan como motores. Hay que recordar que la
misma máquina física puede ser cualquiera de las dos, un motor o un generador, esto depende
simplemente de la dirección en que fluye la potencia a través de ella.
Los motores de CC representan una gran parte de la maquinaria empleada en las industrias. Hay
varias razones para la popularidad actual de los motores de CC. Una de ellas es que los sistemas
de potencia de CC aún son comunes en carros, camiones y aviones. Otra aplicación para los
motores de CC es en los casos en donde se requieran amplias variaciones de velocidad. Los
motores de CC son excelentes en las aplicaciones de control de velocidad, y si no hay disponible
una fuente de CC, se pueden utilizar rectificadores de estado sólido para crear la potencia
necesaria.
Los motores de CC pueden dar una considerable cantidad de revoluciones por minuto para su
tamaño, y se pueden hacer rotar en ambas direcciones al intercambiar la polaridad de la tensión
aplicada a sus bobinados. A bajas velocidades proveen poco torque y mínima capacidad de
control de posición, haciéndolos obsoletos para aplicaciones de control de posición.
Los motores de CC están disponibles en muchos tipos diferentes de tamaños y formas. La
mayoría de motores de CC tienen velocidades de rotación que están entre 3000 y 8000 rpm para
un voltaje específico de operación, típicamente entre 1.5V y 24V. El voltaje de operación que
especifica el fabricante indica el voltaje en el que el motor opera más eficientemente.
Figura 4.1
Circuito equivalente de un motor de CC 4.1. Circuito equivalente de un
motor de CC
Su circuito equivalente (Fig. 4.1) es exactamente
el mismo que el de un generador, excepto por la
dirección de circulación de la corriente. La
corriente fluye hacia adentro del circuito de
armadura de la máquina.

4. Motores de CC
4.2. Principios de funcionamiento de un Figura 4.2

motor de CC Principio de diseño de un motor de
El funcionamiento de un motor depende de la CC
interacción de campos magnéticos. Si revisamos las
leyes del magnetismo, encontraremos que:
Los polos iguales se repelen entre sí.
Los polos desiguales se atraen entre sí. a) Entre los polos norte y sur de un
Un polo norte repele a otro polo norte. imán existe un campo magnético.
Un polo sur repele a otro polo sur.
Pero un polo norte atrae a un polo sur.
Para comprender la teoría de un motor sencillo de CC
observe la serie de figuras de la 4.2 a la 4.4 inclusive,
así como las descripciones que se hacen en ellas.
b) Se devana un electroimán en un
Con el fin de que el motor tenga más potencia, el campo núcleo de hierro que se coloca sobre
permanente de los imanes puede substituirse por un eje para que pueda girar. Esta
electroimanes que se denominan devanados de campo. combinación se denomina armadura.
Estos devanados de campo pueden tener una fuente
independiente de voltaje conectada a ellos, o pueden
conectarse en serie o paralelo con los devanados de la
armadura, para tener una sola fuente de voltaje. En la
figura 4.5 se presenta el diagrama de estos tres tipos. c) La armadura se coloca en un
campo magnético permanente.
Figura 4.3
Los extremos de la bobina de la armadura del motor de CC, se conectan a unas secciones
semicirculares de metal llamadas conmutador
Las escobillas hacen contacto con las secciones giratorias del conmutador, y constituyen un medio
para activar las bobinas de la armadura mediante una fuente externa de energía.
Se conecta una batería a las escobillas y se pasa la corriente por la escobilla A hacia la sección A del
conmutador, luego a través de la bobina a la sección B y nuevamente a la batería a través de la
escobilla B, con lo que se completa el circuito. La bobina de la armadura está imantada como se
indica en el dibujo. NOTA: La polaridad de los electroimanes de la armadura depende de la dirección
del flujo de la corriente a través de la bobina.

4. Motores de CC
Figura 4.4
Funcionamiento de un motor de CC simple
a) El polo norte del campo magnético repele al b) El polo norte de la armadura es atraído por el
polo norte de la armadura, y el polo sur del campo polo sur del campo magnético, y el polo sur de la
magnético repele al polo sur de la armadura. La armadura es atraído por el polo norte del campo.
armadura gira un cuarto de revolución, o sea, 90 La armadura gira otro cuarto de vuelta; ahora ha
grados. recorrido una mitad de revolución.
c) Puesto que las secciones del conmutador han d) Como los polos iguales se repelen entre sí, la
girado con la armadura, la sección B entra ahora armadura recorre otro cuarto de vuelta.
en contacto con la escobilla A, y la sección A con
la escobilla B. Ahora, la corriente sale de la
sección A y entra a la B; así pues, la corriente se
ha invertido en la armadura debido a la acción de
cambio del conmutador. Esta inversión de
corriente cambia la polaridad de la armadura, de
tal manera que los polos contrarios están más
próximos entre sí.
e) Los polos contrarios se atraen entre sí y la armadura recorre el último cuarto de vuelta, con lo cual
completa una revolución. El conmutador y las escobillas están ahora alineados en su forma original,
lo cual hace que la corriente se invierta nuevamente en la armadura. Esta sigue girando gracias a la
acción de atracción y repulsión, y el conmutador invierte la corriente cada media revolución.

4. Motores de CC
Figura 4.5
Dibujos y diagramas esquemáticos de tres tipos de motores de CC
a) Motor con devanado en paralelo
b) Motor con devanado en serie
c) Motor de campo con excitación independiente
Comercialmente los motores obtienen su fuerza de rotación por la interacción de un campo

magnético en torno a un conductor portador de corriente y el campo magnético fijo. Un
conductor que porta una corriente tiene un campo magnético alrededor; la dirección del campo
depende de la corriente. Cuando este conductor se coloca en un campo magnético fijo, la
interacción entre ambos campos creará un movimiento. Vea la figura 4.6.
Las bobinas de la armadura se conectan a las secciones del conmutador. Un motor práctico
tendría varias bobinas de armadura, devanadas en hendeduras diferentes alrededor del núcleo.
Cada bobina tendría sus secciones correspondientes de conmutador. De la misma manera, el
número de los polos de campo se puede aumentar para darle una mayor potencia al motor. En la
figura 4.7 se ilustra un motor de cuatro polos. La corriente se divide en cuatro partes, y la que
fluye por los devanados, bajo cada polo de campo, produce una rotación y aumenta la potencia
giratoria o el momento de torsión del motor.

4. Motores de CC
Figura 4.6
Funcionamiento de un motor de CC con dos bobinados de armadura
a) Entre los polos de un imán existe un campo b) Un conductor que porta corriente tiene un
magnético. Las flechas indican la dirección del campo magnético, y su dirección depende de la
campo. dirección de la corriente. SIGA LA LEY DE LA
MANO DERECHA.
c) En esta ilustración, el campo que rodea al d) La corriente del conductor se ha invertido, lo

conductor refuerza al campo permanente que cual hace que el campo de dicho conductor se
está arriba, pero se opone al campo permanente invierta también. Ahora, el campo que queda
de abajo. El conductor se desplazará hacia el debajo del conductor se refuerza y el que queda
campo debilitado, como lo indican las flechas. por encima se debilita. El conductor se
desplazará hacia arriba, como lo indica la flecha.
e) El conductor simple se substituye con una bobina de conductores arrollados en las hendeduras de
un núcleo de armadura. Observe la forma en que la interacción de los dos campos producirá la
rotación. El lado A de la bobina se moverá hacia arriba y el lado B hacia abajo. La rotación se efectúa
en el mismo sentido de las manecillas del reloj.

4. Motores de CC
4.2.1. Fuerza contraelectromotriz Figura 4.7

En el estudio de la acción del generador se El momento de torsión del motor
explicó que si un conductor pasa a través de un aumenta, cuando se agregan bobinas de
campo magnético, se induce un voltaje en el armadura y de campo
conductor en movimiento. Aunque el motor se
utiliza para convertir energía eléctrica en
mecánica, puede actuar también como generador
cuando la armadura comienza a girar. La fuerza
electromotriz inducida se opone al voltaje
aplicado y se conoce con el nombre de fuerza
contraelectromotriz (fcem), y es resultado de la
acción del generador del motor. La magnitud de la
fuerza contraelectromotriz es directamente
proporcional a la velocidad de rotación y a la
intensidad del campo. Esto puede representarse
matemáticamente como sigue:
fcem = E A = K m Φω [4.1]
donde ω es la velocidad de rotación en radianes por segundo [rad/s] y Km es una constante de
construcción del motor.
El voltaje real efectivo aplicado a los devanados en la armadura, debe ser entonces igual a al
voltaje de la fuente menos la fcem, esto es:
VT − E A = I A RA [4.2]
El torque producido por el eje del motor es directamente proporcional a la corriente de armadura
IA y a la intensidad del campo. Matemáticamente se tiene:
τ producido = K m ΦI A [4.3]
4.2.2. Conmutación e interpolos

Conforme gira la armadura del motor, la corriente de sus devanados se invierte periódicamente
debido a la acción del conmutador, pero debido a la autoinductancia de los devanados, la
corriente no se invierte en forma inmediata. Esto da como resultado la producción de una chispa
en las escobillas del conmutador. Aunque este arco puede evitarse moviendo las escobillas
ligeramente en contra de la dirección de rotación, y aprovechando la fuerza contraelectromotriz
inducida por el polo anterior. Esta fuerza contraelectromotriz se opone a la autoinducción
producida por la reducción de corriente en la bobina, lo cual eliminará la chispa. Esto no es un
método muy satisfactorio debido a que conforme la carga varía en el motor, sería necesario
cambiar manualmente la posición de las escobillas.
Los motores de mayor tamaño dependen de los interpolos o polos conmutadores para reducir la
producción de chispas como resultado de la conmutación. El interpolo es otro polo de campo de
menor tamaño, que tiene la misma polaridad, y se coloca inmediatamente después del polo

4. Motores de CC
principal de campo en la dirección de rotación. La fuerza

Figura 4.8 contraelectromotriz desarrollada conforme la armadura
Los interpolos evitan que se pasa por el interpolo, contrarresta la fem producida por la
produzcan chispas en el autoinducción en los devanados de la armadura. Los
conmutador devanados del interpolo se conectan en serie con la
armadura y portan la corriente de ésta, como resultado,
la posición del campo del interpolo varía conforme varía
la carga, y proporciona un control automático de las
chispas del conmutador. En la figura 4.8 aparece un
esquema de un motor con interpolos.
4.2.3. Regulación de la velocidad en

motores de CC
Algunos motores se diseñan con fines especiales. Hay
algunos que desarrollan una potencia total bajo carga,
mientras que otros deben alcanzar cierta velocidad antes
de que pueda aplicarse la carga.
Los motores de CC se comparan por su regulación de velocidad (SR). Cuando la velocidad de un
motor se determina de acuerdo con el trabajo que va a desempeñar, es conveniente hacer que
mantenga esa velocidad bajo condiciones variables de carga. El porcentaje de regulación de
velocidad es una comparación de la velocidad sin carga y la velocidad con carga total, expresada
como un porcentaje de la velocidad con carga total. Por tanto:
Velocidad sin carga - Velocidad con carga completa
% Regulación de velocidad = x 100 [4.4]
Velocidad con carga completa
El porcentaje de regulación de velocidad es una medida aproximada de la forma de la
característica par-velocidad de un motor. Un porcentaje bajo de regulación de velocidad indica
que el motor funcionará a una velocidad bastante constante, sea cual sea la carga aplicada. Un SR
positivo significa que la velocidad del motor cae con el incremento de la carga. Un SR negativo
significa que la velocidad del motor aumenta con el incremento de la carga.
El voltaje aplicado a un motor puede reducirse levemente para hacer que se mueva más
lentamente, o aumentarse para que gire más rápidamente. Sin embargo, cuando el voltaje
aplicado cae cerca del 50% del voltaje nominal, el motor deja de girar. Contrariamente, si el
voltaje aplicado excede el voltaje nominal en cerca de un 30%, se presenta la posibilidad de que
el motor se sobrecaliente y se dañe.
En la práctica, la velocidad de un motor de CC se controla más eficientemente utilizando la
modulación por ancho de pulso (PWM), donde el motor es rápidamente encendido y apagado. La
tensión aplicada durante el tiempo de encendido es su voltaje nominal. Los intervalos de tiempo
de encendido y apagado se varían de acuerdo a la cantidad de potencia que se le quiere
suministrar a la máquina, y por ende, la velocidad de rotación que se desea: a intervalos de
encendido mayores, mayor potencia aplicada al motor y se obtiene más velocidad.

4. Motores de CC
4.2.4. Circuitos de arranque de motores CC

En la mayoría de los motores la resistencia de la armadura es muy baja, y cuando se detiene el
motor o funciona a baja velocidad, se desarrolla muy poca fuerza contraelectromotriz que se
oponga al voltaje de la línea; como consecuencia de ello, fluirán corrientes elevadas peligrosas.
Con el fin de proteger el motor hasta que desarrolle su velocidad y su fuerza contraelectromotriz,
puede colocarse una resistencia limitadora de la corriente en serie con la armadura para mantener
la corriente en un valor seguro. En la figura 4.9 se ilustra un circuito simplificado de arranque de
motor con resistencia variable. Al arrancar de un punto muerto, se incluye una resistencia
máxima en el circuito de la armadura. Conforme aumenta la velocidad, la resistencia puede
reducirse gradualmente, hasta que el motor alcanza su plena velocidad; entonces, puede retirarse
la resistencia. Puede aclararse todavía más esta explicación mediante una aplicación de la Ley de
Ohm. Suponiendo que la resistencia de la armadura sea de 0.1 Ω y el voltaje aplicado de 100
voltios, la corriente inicial de la armadura será:
100
IA = = 1000 A
0.1 Figura 4.9
Esta corriente quemaría el aislamiento de los Circuito simplificado de arranque de
alambres y el motor se destruiría. Cuando el motor un motor de CC
ha llegado a su velocidad normal y se ha
desarrollado la fuerza contraelectromotriz, el voltaje
que cae a través de la armadura es igual a:
E A = VT − I A R A
Si el motor desarrolla una fuerza contraelectromotriz
de 95 voltios al acercarse a la velocidad plena, la
corriente de la armadura será:
VT − E A 100 − 95
IA = = = 50 A
RA 0.1
Esta es una corriente que puede transportar
con seguridad la armadura de este tipo de Figura 4.10
motor. Por consiguiente, es necesario que Circuito típico de arranque de motor en varios
el motor arranque con la resistencia pasos
completa en serie con la armadura, que
disminuya gradualmente la resistencia,
hasta que el motor pueda limitar la
corriente por medio de su propia fuerza
contraelectromotriz.
El ajuste de la resistencia de arranque
puede hacerse manualmente por medio de
una palanca que haga disminuir la
resistencia paso a paso, hasta que el motor
alcance su velocidad total. En la figura
4.10 se presenta un diagrama esquemático
de este circuito. En el paso 1, la resistencia

4. Motores de CC
se encuentra en serie y, con cada

Figura 4.11 paso ulterior, la resistencia
Circuito para arranque automático de un motor disminuye gradualmente. En el
paso 4, el brazo de la palanca es
retenido magnéticamente por la
bobina de retención, que se
encuentra también en serie con el
circuito. Si falla el voltaje de la
línea, el brazo de la palanca
regresará a la posición "apagado"
y será preciso volver a poner en
marcha el motor. Se trata de un
dispositivo de protección. El
operador debe hacer gala de
sentido común al poner en marcha
un motor y no deberá hacer pasar
la palanca hasta la posición
siguiente de resistencia más baja,
en tanto el motor no haya
alcanzado suficiente velocidad.
Los dispositivos automáticos de arranque eliminan la posibilidad de error humano, además
permiten el arranque de un motor a control remoto. Se utilizan diversos dispositivos.
En la figura 4.11 se ilustra un tipo de interruptor de arranque automático. Cuando se cierra el
interruptor S de la línea, se aplica voltaje al campo situado a través de la línea y a la armadura por
R1, R2 y R3 en serie con la armadura.
Los contactores C1, C2 y C3 son de un tipo especial que no se cierra hasta que la corriente ha
disminuido a un valor predeterminado. La elevación inicial de la corriente en la armadura, fluye
por una bobina en serie con C1 que lo mantiene abierto.
Figura 4.12 Conforme el motor aumenta su velocidad y disminuye la
Control de motor de botón de corriente en la armadura, el contactor C1 se cierra y corta
arranque R1 del circuito. En C2 y C3 se lleva a cabo una acción
similar. Cuando el motor alcanza su plena velocidad, se
cierran todos los contactores. Ya no se necesita la
resistencia protectora.
Antes de abandonar el tema de los circuitos de arranque
de motores, debemos mencionar el botón de arranque que
es un dispositivo muy conocido. Es posible que los
motores de su taller estén equipados con cajas de arranque
que tienen botones rojos y negros, marcados APAGADO
y ENCENDIDO. En la figura 4.12 se ilustra un botón de
arranque, mientras que el diagrama del circuito se
encuentra en la figura 4.13.
Este circuito de arranque es un interruptor de relé que
funciona sólo con un pulso momentáneo de corriente.

4. Motores de CC
Sigamos la acción: cuando se oprime el botón negro, los contactos se cierran y excitan a la
bobina del relé que cierra los contactos S. No es preciso mantener oprimido el botón, puesto que
una vez cerrado el interruptor del relé, permanece cerrado o "trabado". El interruptor S cerrado
completa el circuito con el motor o el dispositivo. Los contactos del botón "APAGADO" o ROJO
están normalmente cerrados. Para detener el motor, un impulso momentáneo al botón ROJO hace
que se abra el circuito del relé, permitiendo que se abran los contactos de S. Para motores
mayores, puede usarse el botón de arranque para activar otros dispositivos de arranque.
Figura 4.13
Circuito de botón de arranque que muestra como se
"traba" el relé

4. Motores de CC
4.3. Tipos de motores de CC

Se asumirá de ahora en adelante que el voltaje de entrada a un motor de CC es constante. Hay
seis tipos principales de motores de CC de uso generalizado:
1. Motor de CC con excitación independiente.
2. Motor de CC en derivación (motor paralelo o shunt).
3. Motor de CC serie.
4. Motor de CC con excitación compuesta.
5. Motor de CC de imán permanente.
6. Motor de pasos.
4.3.1. Motor con excitación independiente

En el motor con excitación independiente el bobinado de campo se alimenta de una fuente de
voltaje distinta de la fuente de alimentación de la
Figura 4.14 armadura (Fig. 4.14). El comportamiento de este tipo de
Dibujo esquemático de un motor motor es similar al del motor en derivación, la única
con excitación independiente diferencia está en la posibilidad de regular la intensidad
del campo directamente al variar el voltaje de la fuente
separada conectada a sus terminales, sin afectar la
tensión aplicada a la armadura. Sin embargo, mediante
una sencilla modificación del circuito de campo en un
motor en derivación (como colocar una resistencia en
serie o un regulador de voltaje), se pueden obtener los
mismos resultados. Entonces lo mencionado a
continuación para el motor en derivación, también será
válido para el motor con excitación independiente.
4.3.2. Motor en derivación

El motor en derivación (también llamado motor paralelo o shunt) es aquél que tiene los
devanados de campo en paralelo con la armadura. En la figura 4.15 se ilustra un dibujo
esquemático de este tipo de motor. El motor en paralelo se denomina, generalmente, motor de
velocidad constante, y sus aplicaciones más frecuentes
Figura 4.15 son como propulsor de máquinas herramientas o de otros
Dibujo esquemático de un motor tipos de máquinas que requieran una velocidad
en paralelo prácticamente constante, bajo cargas variables.
En el motor en paralelo, tanto el campo como la
armadura, se conectan a la línea de energía. Cuando no
se tiene ninguna carga, la fuerza contraelectromotriz es
casi igual al voltaje de la línea, de manera que fluye muy
poca corriente en la armadura y se desarrolla una fuerza
de rotación muy reducida. Cuando se aplica una carga y
la velocidad de la armadura disminuye, también se
reduce la fuerza contraelectromotriz, lo cual aumenta la
corriente de la armadura y el momento de torsión.
Cuando este último es igual a la carga, el motor se
mantendrá a una velocidad constante.

4. Motores de CC
Esta acción puede resumirse como sigue:

SIN CARGA: Gran fuerza contraelectromotriz, poca corriente de armadura, bajo
momento de torsión.
CON CARGA TOTAL: Fuerza contraelectromotriz reducida, mayor corriente de
armadura, mayor momento de torsión.
El comportamiento del motor en derivación siempre incluirá el del motor con excitación
independiente.
Debe comprenderse que la corriente total que usa este motor es la suma de las corrientes del
campo y la armadura, y la potencia de entrada puede calcularse mediante la Ley de Watt:
Potencia = Eaplicada x Corrientetotal
No obstante, ésta no es la potencia de salida, ya que el motor no tiene una eficiencia del cien por
ciento.
Control de velocidad en los motores de CC en derivación

Existen dos formas comunes de controlar la velocidad de máquinas CC en derivación (o también
con excitación independiente), y una tercera que es menos usual. Ellas son:
1. Cambiar la resistencia de campo RF (y por consiguiente el flujo del campo).
2. Cambiar el voltaje aplicado en los terminales de la armadura (principalmente para el
motor CC con excitación independiente).
3. Insertar una resistencia en serie con el circuito de la armadura. Este es el método de
control de velocidad menos común, por las grandes pérdidas de energía en esta
resistencia.
Cambio de la resistencia de campo

Si la resistencia de campo se incrementa, entonces la corriente de campo disminuye
( I F ↓= V A RF ↑ ), y como la corriente de campo crece, el flujo disminuirá con ella. Una
disminución en el flujo causa una disminución instantánea en el voltaje generado
( E A ↓= K m Φ ↓ ω ) el cual ocasiona un gran incremento en la corriente de armadura
( I A ↑= (V A − E A ↓) R A ).
En el par producido por el motor, el incremento en la corriente predomina sobre la disminución
del flujo, y el par producido crece (τ ind ↑= K m Φ ↓ I A↑↑ ). Puesto que τ ind > τ carga la velocidad del
motor aumenta. El incremento en ω nuevamente incrementa el voltaje inducido
( E A ↑= K m Φω ↑ ). El aumento EA disminuye la corriente de armadura ( I A ↓= (V A − E A ↑) R A )
hasta que las fuerzas se equiparan ( τ ind = τ carga ), a una velocidad ω más alta.

4. Motores de CC
Cambio en el voltaje de armadura

Figura 4.16
Dibujo esquemático de un motor en paralelo con Para controlar el voltaje de armadura el
un regulador de voltaje variable motor se debe excitar independientemente
mediante una fuente externa en el motor
con excitación independiente, o con un
regulador de voltaje variable en un motor
paralelo (Fig. 4.16).
Si VA se incrementa, entonces la corriente
de armadura se eleva
( I A ↑= (V A ↑ − E A ) R A ). Como IA
aumenta, el par producido aumenta
( τ ind ↑= K m ΦI A↑ ) haciendo que
τ ind > τ carga y la velocidad ω del motor
aumenta. Pero como ω aumenta, el voltaje
inducido aumenta ( E A ↑= K m Φω ↑ ) causando una disminución de la corriente de armadura
( I A ↓= (V A − E A ↑) R A ). Este decremento en IA continua hasta que las fuerzas se equiparan
( τ ind = τ carga ), a una velocidad ω más alta.
Inserción de una resistencia en serie con el circuito de armadura

Este es un método de control de velocidad excesivamente antieconómico puesto que las pérdidas
en la resistencia insertada son enormes. Por esta razón se usa muy poco. Se encontrará solamente
en aplicaciones en las cuales el motor pasa la mayor parte del tiempo operando a plena velocidad
(con pequeña corriente de armadura y en consecuencia menos pérdidas), o en aplicaciones
demasiado económicas para justificar una mejor forma de control de velocidad.
Las dos primeras técnicas de control de velocidad son complementarias. El control de voltaje de
armadura trabaja bien para velocidades por debajo de la velocidad base, y la resistencia de campo
o control de la corriente de campo trabaja bien para velocidades por encima de la velocidad base.
Mediante la combinación en el mismo motor de las dos técnicas de control de velocidad, es
posible alcanzar un rango de variaciones de velocidad de hasta 40 a 1 o más. Estas variaciones de
velocidad se pueden controlar con exactitud.
Efecto del bobinado de campo abierto

Cuando la resistencia que ofrece la carga se incrementa, la velocidad del motor se incrementa con
ella. Si el circuito de campo se abriera mientras el motor está girando, causaría un incremento
realmente enorme de la corriente de armadura y el par producido resultante será mucho más alto
que el par de la carga en el motor. Por lo tanto, la velocidad del motor principia a elevarse y se
mantiene creciendo. En los circuitos de arranque y protección de los motores de CC,
normalmente se incluye un relé de pérdida de campo para desconectar el motor de la línea en el
evento de una pérdida de la corriente de campo.

4. Motores de CC
4.3.3. Motor serie

Figura 4.17
En el motor en serie, los devanados de campo se Dibujo esquemático de un motor
conectan en serie con los de la armadura. En la figura en serie
4.17 aparece un diagrama de este tipo de motor. Como
puede verse, toda la corriente de la línea debe fluir a
través de los devanados de campo y de la armadura. En
condiciones de carga, la fuerza contraelectromotriz se
opone al voltaje de línea y limita la corriente a un valor
seguro. Si la carga se suprimiera repentinamente, la
armadura aumentaría de velocidad y desarrollaría una
fuerza contraelectromotriz más elevada. Esto reduce la
corriente que pasa a través del campo y disminuye la
fuerza del campo, lo cual hace que aumente la velocidad
del motor, debido a que ω ↑= E A .
K mΦ ↓
Esta acción es acumulativa y el motor en serie desarrollaría una velocidad que haría que el motor
prácticamente estallara debido a la fuerza centrífuga. Los motores en serie no deben funcionar
nunca sin una carga. Por lo general, se conecta directamente a una máquina o por medio de
engranes. No es muy seguro usar una banda del motor a la máquina, ya que si dicha correa se
zafara o se rompiera, el motor se "desbocaría" y se autodestruiría.
A medida que se incrementa la carga sobre el motor CC serie, se incrementa el flujo. Esto tiene el
efecto de reducir la velocidad de rotación. El resultado es que la velocidad cae bruscamente con
la carga. Sin embargo, el motor serie da más par por amperio que cualquier otro motor de CC y
tiene una gran fuerza de arranque.
Una de las principales ventajas del motor en serie es su capacidad de desarrollar una mayor
rotación bajo carga durante el periodo de arranque. En estas condiciones, la velocidad de la
armadura y la fuerza contraelectromotriz son bajas, lo cual tiene como resultado una mayor
corriente de armadura y una fuerza de rotación creciente. Los motores en serie tienen devanados
fuertes de armadura para poder portar estas corrientes elevadas. Conforme el motor aumenta su
velocidad y se eleva la fuerza contraelectromotriz, la corriente de línea disminuye, lo mismo que
la rotación. Los motores en serie se usan en trenes eléctricos, grúas, tornos, elevadores y otros
equipos de tracción.
Control de velocidad de un motor serie

Solo hay una forma eficiente para cambiar la velocidad de un motor serie de CC, y esta es
cambiando el voltaje terminal del motor. Si el voltaje terminal se incrementa, entonces la
velocidad aumenta para cualquier par dado ( I A ↑= (VT ↑ − E A ) ( R A + RF ) y τ ind ↑= K m ΦI A↑ ).
Antes de los años 1980 no había una forma conveniente de cambiar el voltaje terminal, así que el
único método de control de velocidad disponible era el método de la antieconómica resistencia en
serie con el circuito del motor. Esto se ha modificado hoy gracias a la introducción de
componentes de estado sólido (semiconductores).

4. Motores de CC
Figura 4.18 4.3.4. Motor de CC compuesto

Dibujo esquemático de un motor compuesto El motor de CC compuesto tiene un campo
en serie y otro en paralelo. La intención es
combinar las características deseadas del
motor serie y el motor en paralelo. En la
figura 4.18 aparece un dibujo esquemático
de este motor combinado. Como podría
esperarse, el devanado en serie que debe
portar la corriente de armadura consiste en
varias vueltas de alambre grueso, y el
devanado de campo de la sección en
paralelo está formado por muchas vueltas
de un alambre más delgado. Ambos
devanados se enrollan sobre los mismos
polos de campo.
Se pueden usar dos métodos para conectar estos devanados. Si el campo magnético del devanado
en serie ayuda o refuerza al del devanado en paralelo, se dice que el motor es del tipo compuesto
acumulativo. Si los dos devanados se conectan oponiéndose magnéticamente entre sí, se dice que
es un motor compuesto diferencial.
Motor de CC compuesto acumulativo

El motor compuesto acumulativo desarrolla un momento inicial de torsión muy elevado; se
utiliza cuando se aplican cargas muy pesadas y puede tolerarse cierta variación de las
velocidades. La carga puede retirarse con seguridad de este tipo de motor.
Característica par-velocidad de un motor de CC compuesto acumulativo

Este motor tiene un par de arranque más alto que un motor en derivación, pero un par de arranque
más bajo que un motor serie. En cierto sentido, este tipo de motor combina los mejores rasgos de
los motores de CC en derivación y serie. Al igual que un motor serie, tiene un par extra para
arrancar, y como el motor en derivación, no embala sin carga.
Control de velocidad en el motor CC de excitación compuesta acumulativa

Las técnicas disponibles son las mismas que las usadas para un motor en derivación:
1. Cambiar la resistencia de campo RF (y por consiguiente el flujo del campo).
2. Cambiar el voltaje aplicado en los terminales de la armadura VA.
3. Cambio de la resistencia el circuito de la armadura RA.

4. Motores de CC
Motor de CC compuesto diferencial

El motor compuesto diferencial se comporta, en muchos casos, como uno en paralelo. El
momento inicial de torsión es bajo, y tiene una buena regulación de velocidad si las cargas no
varían demasiado bruscamente. Sin embargo, no es generalmente aceptado.
Característica par-velocidad de un motor de CC compuesto diferencial

Este tipo de motor es inestable y tiende a embalarse. Esta inestabilidad es mucho más perjudicial
que aquella del motor en derivación. Además, es imposible arrancar este tipo de motor sin
desconectar el campo serie. Si el motor se enciende con ambos campos conectados, el motor
permanecería quieto o girará lentamente en la dirección equivocada mientras se quema, a causa
de la excesiva corriente de armadura. Cuando este tipo de motor se va a arrancar, su campo serie
debe cortocircuitarse para que se comporte como un motor en derivación ordinario durante el
periodo de arranque.
Cuidados con los motores compuestos

Es importante observar que ocurre con un motor de excitación compuesta cuando la potencia
fluye al revés. Un motor de excitación compuesta acumulativa llegará a ser un generador de
excitación compuesta diferencial, y un motor de excitación compuesta diferencial llegará a ser un
generador de excitación compuesta acumulativa. Esto influencia a menudo la escogencia de
máquinas de CC en sistemas, especialmente en conjuntos motor-generador en donde la potencia
puede fluir en ambas direcciones.
A causa de los problemas de estabilidad del motor de excitación compuesta diferencial, casi
nunca se utilizan intencionalmente. Si se usan generadores de CC de excitación compuesta
acumulativa para suministrar potencia a un sistema, ellos deberán tener un circuito de disparo de
potencia para desconectarlo de la línea si la potencia fluye al revés. Los conjuntos motor-
generador en los cuales se espera que la potencia fluya en ambas direcciones, no pueden usar un
motor con composición diferencial, y además, no pueden usar un generador con composición
acumulativa.
4.3.5. Motor de CC de imán permanente

Un motor de CC de imán permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes
permanentes. En esencia, es un motor en derivación en el cual su circuito de campo se reemplaza
por imanes permanentes. Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeñas cargas
en lugar de motores en derivación, puesto que son menos complicados y económicos.
Por definición, en un motor de imán permanente el flujo magnético es fijo, así que la velocidad
no puede controlarse mediante la variación de la corriente o flujo de campo. Los únicos métodos
disponibles para el control de velocidad de este tipo de motor son los de variación del voltaje de
armadura, y de la resistencia de armadura.

4. Motores de CC
4.3.6. Motor paso a paso

En numerosas ocasiones es necesario convertir de manera regulada la energía eléctrica en energía
mecánica mediante un control de velocidad, utilizaremos para ello los motores de corriente
continua. Pero cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o
una muy buena regulación de la velocidad, tenemos dos soluciones: la primera es utilizar un
motor paso a paso y la segunda utilizar un servomotor.
Esta sección trata sobre la primera de las posibilidades, los motores paso a paso (stepping motor,
fig. 4.19). Aquí se presenta un estudio inicial de su funcionamiento y su regulación.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología aeroespacial, control de
discos duros y flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas
informáticos, manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Figura 4.19
Diferentes tipos de motores de pasos
Fuente: Referencia 6

4. Motores de CC
Principio de funcionamiento de un motor paso a paso

Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un
campo electromagnético creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias
bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca
otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última
tenderá a buscar la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR
hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posición
de equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos, aquél tratará de buscar la nueva
posición de equilibrio; manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un
movimiento giratorio y continuo del rotor, y a la vez la transformación de una energía eléctrica en
energía mecánica en forma de movimiento circular.
Aun basado en el mismo fenómeno del principio de funcionamiento de los motores de corriente
continua, los motores paso a paso (de ahora en adelante MPP) son más sencillos si cabe, que
cualquier otro tipo de
motor eléctrico. Figura 4.20
La Figura 4.20 ilustra el Principio de funcionamiento de un motor paso a paso
modo de funcionamiento
de un MPP. Suponemos
que las bobinas L1 como
L2 poseen un núcleo de
hierro dulce capaz de
imantarse cuando dichas
bobinas sean recorridas por
una corriente eléctrica. Por
otra parte el imán M puede
girar libremente sobre el
eje de sujeción central.
Inicialmente, sin aplicar
ninguna corriente a las a) Paso 1 b) Paso 2
bobinas (que también
reciben el nombre de fases)
y con M en una posición
cualquiera, el imán
permanecerá en reposo si
no se somete a una fuerza
externa.
Si se hace circular corriente
por ambas fases como se
muestra en la Figura 4.20a,
se crearán dos polos
magnéticos NORTE en la
parte interna, bajo cuya c) Paso 3 d) Paso 4
influencia M se desplazará Fuente: Referencia 5

4. Motores de CC
hasta la posición indicada en la figura.

Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendrá la situación magnética
indicada en la Figura 4.20b y M se verá desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, es
decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj.
Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la Figura 4.20c
habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en
L1, M girará otros 90 grados y se habrá obtenido una revolución completa de dicho imán en
cuatro pasos de 90 grados.
Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son
aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de 90 grados por cada pulso aplicado.
Podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte
impulsos eléctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las
características propias del motor.
El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que para
obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando
tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de diseñar el circuito que controle el
motor. Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura 4.21, obteniéndose
un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un único
sentido.
Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarán
dos polos NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta encontrar la posición de equilibrio entre
ambos, como puede verse en la Figura 4.21a. Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la
nueva distribución de polos magnéticos, M evoluciona hasta la situación representada en la
Figura 4.21b.
Siguiendo la secuencia representada en las Figuras 4.21c y 4.21d, de la misma forma se obtienen
avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases,
hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la acción de impulsos eléctricos de excitación de
cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en sentido contrario
al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitación se generan en orden inverso,
el rotor girará en sentido contrario, por lo que fácilmente podemos deducir que el sentido de giro
en los motores paso a paso es reversible en función de la secuencia de excitación y, por tanto, se
puede hacer avanzar o retroceder al motor un número determinado de pasos según las
necesidades.
El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didáctico, no ofrece mayor atractivo
desde el punto de vista práctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares.

4. Motores de CC
Figura 4.21
Principio básico de un motor unipolar de cuatro fases
Una forma de conseguir un MPP de paso más reducido, es la de aumentar el número de bobinas
del estator, pero ello llevaría a un aumento del coste y del volumen, y a pérdidas muy
considerables en el rendimiento del motor, por lo que esta situación no es viable. Hasta ahora y
para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización de los núcleos de las bobinas
y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así micropolos magnéticos tantos como
dientes haya, y estableciendo las situaciones de equilibrio magnético con avances angulares
mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta 500 pasos.

4. Motores de CC
Tipos de motores de pasos

Desde el punto de vista de su construcción existen 3 tipos de motores paso a paso:
1. De imán permanente: es el modelo que hemos analizado anteriormente; el rotor es un
imán permanente en el que se mecanizan un número de dientes limitado por su estructura
física. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no varía aún sin excitación
y en régimen de carga.
2. De reluctancia variable: Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en
condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su campo magnético, ofrecen
menor resistencia a ser atravesado por su flujo magnético en la posición de equilibrio. Su
mecanización es similar a los de imán permanente y su principal inconveniente radica en
que en condiciones de reposo (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar y, por lo
tanto, su posicionamiento de régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible
predecir el punto exacto de reposo.
3. Híbridos: Son una combinación de los dos tipos anteriores. El rotor suele estar
constituido por anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del
estator, y dichos anillos montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente.
De acuerdo a la polaridad del bobinado de campo, los MPP pueden agruparse en dos tipos:
1. Motores Unipolares: en este tipo de motores, todas las bobinas del estator están
conectadas en serie formando cuatro grupos. Estos a su vez, se conectan dos a dos,
también en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la
Figura 4.23. Según puede apreciarse en la figura, del motor paso a paso salen dos grupos
de tres cables, uno de los cuales es común a dos bobinados. Los seis terminales que parten
del motor deben ser conectados al circuito de control, el cual se comporta como cuatro
conmutadores electrónicos
Figura 4.22 que, al ser activados o
Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera desactivados, producen la
alimentación de los cuatro
grupos de bobinas con que
está formado el estator. Si
generamos una secuencia
adecuada de
funcionamiento de estos
interruptores, se pueden
producir saltos de un paso
en el número y sentido que
se desee.
2. Motores Bipolares: en este
tipo de motores las bobinas
del estator se conectan en
serie formando solamente
Pueden apreciarse los bobinados, el imán permanente se ha
dos grupos, que se montan
desmontado para poder ver el interior del motor que está sobre dos estatores, tal y
montado sobre la propia placa de circuito impreso. como se muestra en la
Fuente: Referencia 5 Figura 4.24. Según se

4. Motores de CC
observa en el esquema, de este motor salen cuatro hilos que se conectan al circuito de
control, que realiza la función de cuatro interruptores electrónicos dobles, que nos
permiten variar la polaridad de la alimentación de las bobinas. Con la activación y
desactivación adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias
adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.
La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imán permanente unipolares, da
lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente.
Estas conexiones se muestran en la figura 4.25.
Hay que tener en cuenta que los
motores unipolares de seis u ocho Figura 4.23
hilos, pueden hacerse funcionar Control de un motor unipolar
como motores bipolares si no se
utilizan las tomas centrales,
mientras que los de cinco hilos no
podrán usarse jamás como
bipolares, porque en el interior
están conectados los dos cables
centrales.
En el caso de los unipolares lo
normal es encontrarlos con cinco,
seis u ocho terminales, ya que
además de los bobinados hay
otros terminales que Fuente: Referencia 5
corresponden a las tomas
intermedias de las bobinas, los
cuales se conectan directamente Figura 4.24
al positivo de la fuente de Control de un motor bipolar
alimentación para su correcto
funcionamiento. En las figuras
4.25b, 4.25c y 4.25d se pueden
apreciar como están conectados
internamente los terminales de
estos tipos de motores.

4. Motores de CC
Figura 4.25
Disposición de las bobinas en motores de pasos
Fuente: Referencia 5 y 8

4. Motores de CC
Parámetros de los motores paso a paso

Desde el punto de vista mecánico y eléctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de
las principales características y parámetros que se definen sobre un motor paso a paso:
• Par dinámico de trabajo (Working Torque): depende de sus características dinámicas y

es el par máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar
de responder a algún impulso de excitación del estator y dependiendo, evidentemente, de
la carga. Generalmente se ofrecen por parte del fabricante curvas denominadas de
arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en función del número de pasos. Hay
que tener en cuenta que cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un
aumento de la fcem en él generada y, por tanto, una disminución de la corriente absorbida
por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par del
motor.
• Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar, en régimen
de excitación, un paso el rotor cuando la posición anterior es estable; es mayor que el par
dinámico y actúa como freno para mantener el rotor en una posición estable dada.
• Par de detención (Detention Torque): es un par de freno que siendo propio de los
motores de imán permanente, es debida a la acción del rotor cuando los devanados del
estator están desactivados.
• Ángulo de paso (Step angle ): se define como el avance angular que se produce en el
motor por cada impulso de excitación. Se mide en grados, siendo los pasos estándar más
importantes los mostrados en la tabla 4.1.
• Número de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para
realizar una revolución completa; evidentemente es NP = 360 α donde NP es el número
de pasos y α el ángulo de paso.
• Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out): se define como el máximo número
de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.
• Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se expresa en
gramos por centímetro cuadrado.
El par de mantenimiento, de detención y dinámico definidos anteriormente están expresados en

miliNewton por metro (mN/m).
Tabla 4.1
Ángulos de rotación para un motor de pasos
de acuerdo al número de pasos por vuelta
Grados por impulso Nº de pasos
de excitación por vuelta
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24

4. Motores de CC
Control de los motores paso a paso

Para realizar el control de los motores paso a paso es necesario, como hemos visto, generar una
secuencia determinada de impulsos. Además es necesario que estos impulsos sean capaces de
entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten. Por lo general, el
diagrama de bloques de un sistema con MPP es el que se muestra en la Figura 4.26.
Figura 4.26
Diagrama de bloques de un sistema con motor de pasos
Secuencia del circuito de control

Existen dos formas básicas de hacer funcionar los motores paso a paso atendiendo al avance del
rotor bajo cada impulso de excitación:
• Paso completo (full step): el rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación
y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente para un
motor como el de la Figura 4.21, y que se presenta de forma resumida en la Tabla 4.2 para
ambos sentidos de giro. Las X indican los interruptores que deben estar cerrados
(interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto
(interruptores en OFF).
• Medio paso (Half step): con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio paso
por cada pulso de excitación, presentando como principal ventaja una mayor resolución
de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo de paso completo).
Para conseguir tal cometido, el modo de excitación consiste en hacerlo alternativamente
sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, según se muestra en la Tabla 4.3 para ambos
sentidos de giro.
Una tercera forma de hacer girar un MPP llamada Paso sencillo consiste en activar únicamente
una de las bobinas a la vez para cada paso, tal y como aparece en la figura 4.25. En general, esta
forma no se recomienda porque la fuerza
Tabla 4.2 producida por solo una de las bobinas es
Secuencia de excitación de un motor de pasos a muy pequeña.
paso completo Según la Figura 4.21 al excitar dos bobinas
Paso S1 S2 S3 S4 Paso S1 S2 S3 S4 consecutivas del estator simultáneamente,
1 X X 1 X X el rotor se alinea con la bisectriz de ambos
2 X X 2 X X campos magnéticos; cuando desaparece la
3 X X 3 X X excitación de una de ellas, extinguiéndose
4 X X 4 X X el campo magnético inducido por dicha
1 X X 1 X X bobina, el rotor queda bajo la acción del
a) Sentido horario b) Sentido antihorario único campo existente, dando lugar a un
desplazamiento de la mitad.

4. Motores de CC
Sigamos, por ejemplo, la Tabla 4.3

secuencia presentada en la Secuencia de excitación de un motor de pasos en medio paso
Tabla 4.3: en el paso 1, y Paso Excitación de Bobinas Paso Excitación de Bobinas
excitadas las bobinas L1 y S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4
L2 de la Figura 4.21 1 X X 1 X X
mediante la acción de S1 y 2 X 2 X
S2, el rotor se situaría en la
3 X X 3 X X
posición indicada en la
4 X 4 X
Figura 4.21a; en el paso 2,
5 X X 5 X X
S1 se abre, con lo que
solamente permanece 6 X 6 X
excitada L2 y el rotor girará 7 X X 7 X X
hasta alinear su polo sur con 8 X 8 X
el norte generado por L2. 1 X X 1 X X
Supuesto que este motor a) Sentido horario b) Sentido antihorario
tenía un paso de 90 grados,
en este caso sólo ha avanzado 45 grados. Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3, situación
representada en la Figura 4.21b, con lo que el rotor ha vuelto a avanzar otros 45 grados. En
definitiva, los desplazamientos siguiendo dicha secuencia, son de medio paso.
La forma de conseguir estas secuencias puede ser a través de un circuito lógico secuencial, con
circuitos especializados, con un microcontrolador o una microcomputadora.
Como un microcontrolador o un circuito TTL no es capaz de generar la corriente suficiente para
excitar las bobinas del motor paso a paso, se puede utilizar el integrado L293.
Identificación de los cables de un motor de pasos

La primera dificultad cuando no disponemos de las características de los motores, lo cual suele
ser usual si utilizamos elementos de desguace, es la identificación de las bobinas. La gran
mayoría de MPP en el mercado actualmente son de los tipos unipolares, bipolares o universales.
Si sospecha que puede tratarse de un motor de reluctancia variable, pruebe girando con los dedos
el eje del motor. Si gira libremente se trata de un motor de reluctancia variable. Si siente que se
traba ligeramente en forma de brincos, se trata de un motor de imán permanente.
Para el análisis, es conveniente tener en cuenta el número de hilos de los que dispone nuestro
motor y la Figura 4.25 que muestra las conexiones de los motores. Utilizando un ohmmímetro y
la información de la figura 4.27 podemos identificar las bobinas. Así por ejemplo, en el caso del
motor bipolar que tiene cuatro hilos, es fácil utilizando un multímetro en posición de medida de
resistencias, detectar las dos bobinas independientes. Para ello hay que buscar dos hilos que
midan un valor cualquiera que no sea infinito, por ejemplo 8Ω. Estos dos hilos pertenecen a los
terminales de una de las bobinas y los otros dos a la pareja opuesta.
En este caso, saber que pareja de bobinas corresponde con la bobina A-B o a la C-D y cual es el
principio y el final de dichas bobinas no es necesario, por que una vez conectados los cables al
circuito de control, si el motor gira en sentido horario y queremos que gire en sentido antihorario,
solo tendremos que cambiar las conexiones de la bobina A-B por los de la bobina C-D.
Para los motores de 6 hilos, también medimos con el multímetro para buscar los tres hilos que
entre sí miden un valor cualquiera, distinto de infinito. Cuando lo hayamos conseguido, estos tres

4. Motores de CC
hilos pertenecerán a una de las bobinas y los otros tres pertenecerán a la bobina opuesta. Una vez
hemos conseguido detectar cuales son las bobinas, hay que averiguar cual de los tres cables es el
central, para ello medimos entre dos cables la resistencia, por ejemplo se pueden medir 150Ω
entre dos extremos, y midiendo entre los otros dos se pueden medir 300Ω, por lo tanto, el que
tiene el valor de la mitad corresponde con la toma central de la bobina.
Para identificar cuál de los hilos corresponde a las bobinas 1, 2, 3 o 4, procedemos de la siguiente
forma. Tendremos que alimentar el motor, su valor normalmente suele ir indicado por una
pegatina o serigrafiado en la carcasa. En caso contrario deberemos de tener en cuenta que la
mayoría de los motores paso a paso están construidos para trabajar a 4, 5, 6, 12 y 24 voltios. Pues
bien, probamos con 5V conectando esta alimentación a la patilla central de las dos bobinas,
seguidamente se toma uno de los dos hilos y se numera con el número 1, y lo conectamos a tierra.
Seguidamente el otro hilo se conecta también a tierra. Si el eje del motor hace un paso (step) en
sentido horario, lo numeramos con el número 3 y si lo hace en sentido antihorario lo numeramos
con el número 4. El otro hilo evidentemente será el número 4 o 3 respectivamente.
Figura 4.27
Diagrama de ayuda para la identificación de las bobinas de un motor de pasos
Es importante tener en cuenta que un MPP:

1. Con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
2. Con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para
alimentación que pueden ser del mismo color.
3. Con solo 4 cables es comúnmente bipolar.
4. Con 8 cables se trata de un motor universal.

5. Fundamentos de las máquinas de CA

Las máquinas de CA son generadores que convierten la energía mecánica en energía eléctrica de
CA, y motores que convierten energía eléctrica de CA en energía mecánica.
Hay dos grandes grupos de máquinas de CA: las máquinas sincrónicas y las máquinas de
inducción. Las máquinas sincrónicas son motores y generadores cuya corriente de campo es
suministrada desde el exterior por una fuente de potencia de CC, mientras que las máquinas de
inducción son motores y generadores cuya corriente de campo se obtiene por inducción
magnética (acción transformadora) en sus devanados de excitación (que es de potencia CA).
A diferencia de las máquinas de CC, las máquinas de CA siempre tienen sus devanados de
armadura en el estator y los devanados de excitación en el rotor. En las máquinas de CA, el
campo magnético creado por los conductores del rotor es giratorio e induce en los devanados de
la armadura, ubicados en el estator, un sistema de voltajes de CA. Recíprocamente, un sistema
trifásico de corrientes circulando por los arrollamientos de armadura produce un campo
magnético giratorio, el cual interactúa con el campo magnético del rotor produciendo un par en el
eje de la máquina. Estos dos efectos corresponden respectivamente a la acción generadora y a la
acción motora de las máquinas de CA.
5.1. El campo magnético giratorio dentro de una máquina de CA

Uno de los fundamentos de la operación de las máquinas de CA es que si por los devanados de la
armadura circula un sistema trifásico de corrientes de igual magnitud y desfasados 120°
eléctricos, se producirá un campo magnético giratorio de magnitud constante. Las tres fases del
arrollamiento de la armadura deben estar separadas 120° eléctricos. Lo contrario también es
cierto, si un campo magnético constante se pone a girar alrededor de los devanados de
armadura que se encuentran desfasados 120° eléctricos, se inducirá en dichos bobinados un
sistema trifásico de corrientes.
5.1.1. Relación entre la frecuencia eléctrica y la velocidad de rotación del

campo magnético giratorio
En general, si el número de polos en el estator de una máquina de CA es igual a P, entonces:
P P
θe = θm [5.1] fe = fm [5.2]
2 2
P ηm P
ωe = ωm [5.3] fe = [5.4]
2 120
ηm
fm = [5.5]
60
donde θe: ángulo eléctrico ωe: velocidad de rotación eléctrica del campo
θm: ángulo mecánico ωm: velocidad de rotación mecánica del eje
fe: frecuencia eléctrica fm: frecuencia mecánica
5.1.2. Inversión del sentido de rotación del campo magnético giratorio

Si se intercambian las corrientes de dos de las tres bobinas, se invertirá el sentido de rotación del
campo magnético giratorio. Esto significa que es posible invertir la dirección de rotación de un
motor de CA simplemente intercambiando las conexiones de dos cualesquiera de las tres bobinas.
Por lo tanto, al intercambiar las corrientes en dos fases del estator de una máquina de CA, se
invierte el sentido de su campo magnético giratorio.
5.2. Voltaje inducido en máquinas de CA

El voltaje inducido en una bobina sencilla de NC espiras es:
eind = N C Φ ω * senωt [5.6]
El valor RMS del voltaje de una fase de un estator trifásico es:
E A = 2πN C Φf [5.7]
El voltaje inducido en un generador sincrónico se suele representar por la expresión:
E A = K m Φω [5.8]
donde Km es una constante de construcción de la máquina.

6. Generadores de CA (generador sincrónico o alternador)

En el estudio del generador de CC vimos que la corriente inducida en un lazo giratorio de
alambre dentro de un campo magnético, fluye primeramente en una dirección y, luego, en el
sentido opuesto. Se trataba de una corriente alterna. Los puntos que deben recordarse son:
1. La frecuencia de este ciclo de sucesos aumenta al hacerlo su velocidad de rotación.
2. La amplitud del voltaje inducido depende de la intensidad del campo magnético.
El generador de CA es similar en muchos aspectos al de CC con una salvedad importante: se
omite el conmutador. Hay que recordar que el voltaje de CC es necesario para crear el campo
magnético dentro de la máquina. Para suministrar alimentación de CC al circuito de campo del
rotor que está en movimiento, es necesario adoptar construcciones especiales con el fin de
suministrar energía al campo. Las dos soluciones más comunes son:
1. Suministrar la energía de CC al rotor desde una fuente externa por medio de anillos
rozantes y escobillas. Cada anillo está conectado a uno de los extremos de las bobinas de
campo en el rotor. Las escobillas sobre estos anillos que giran junto con el rotor,
proporcionan un contacto constante con las bobinas de campo, y permiten la circulación
de la corriente de campo desde el circuito externo que es de CC (llamado excitador). En
los generadores grandes de tipo comercial se hace girar el campo magnético (rotor),
mientras que los devanados de la armadura se colocan en ranuras del armazón
estacionario o estator del generador. Este método permite la generación de grandes
corrientes en la armadura (estator), sin necesidad de conducirlas a través de anillos
móviles o deslizantes y escobillas.
2. Proveer la energía de CC por medio de una fuente especial montada directamente sobre el
eje del generador sincrónico.
Entonces, en resumen, en el generador sincrónico debe alimentarse el devanado del rotor con
corriente continua, la cual produce un campo magnético constante que gira cuando se hace rotar
el eje del generador. Este campo magnético giratorio a su vez induce un sistema trifásico de
voltajes en los arrollamientos del estator. Esencialmente, el rotor es un gran electroimán. El
término sincrónico se refiere a que la frecuencia eléctrica de la máquina está fijada o sincronizada
con la rata mecánica de rotación de su eje.
Este generador es utilizado para generar la inmensa mayoría de la energía eléctrica en el mundo.
Los generadores comerciales de energía eléctrica giran merced al impulso recibido del agua o el
vapor.
En los modelos de automóviles actuales, el generador de CC ha sido reemplazado con un
generador de CA llamado alternador. En la figura 6.1 se muestra la construcción interna de este
dispositivo. La salida se rectifica transformándose en corriente directa para cargar la batería y
otros dispositivos eléctricos del automóvil. Dos de las ventajas del alternador sobre el generador
de CC, es que se cuenta con un mayor rendimiento a velocidades más bajas y un mantenimiento
carente de problemas.
También se puede construir un generador de inducción, sin embargo, los problemas que presenta
lo convierten en un generador poco práctico y se utiliza muy poco.

Figura 6.1
Alternador de automóvil

7. Motores de CA
7. Motores de CA Figura 7.1

Una corriente alterna trifásica representa tres Cada fase de la corriente trifásica se
corrientes separadas a 120 grados fuera de fase cada conecta a la bobina correspondiente
una de ellas, con respecto a las otras dos. Este tipo del estator
de CA es útil para producir un campo magnético
giratorio en el estator. Si el campo gira, eso hará que
el rotor lo siga. En la figura 7.1 se ilustra un
diagrama parcial de un estator con tres polos. La
corriente de la fase 1 se conecta al polo A, la fase 2
al polo B y la 3 al polo C. Observe las ondas
senoidales que muestran las relaciones de fase en
cada línea (fig. 7.2). Cuando la fase 1 se eleva al
máximo, el rotor es atraído al polo A. Cuando la fase
1 comienza a disminuir, la fase 2 se eleva al máximo
y atrae al rotor al polo B. Cuando la fase 2 comienza
a disminuir, la fase 3 se eleva al máximo y atrae al
rotor al polo C. Luego, vuelve a comenzar el mismo
efecto con el polo A y la fase 1, de modo que el
campo gira en torno al estator y atrae al rotor. En la
figura 7.2 se muestran las relaciones de fase entre las
corrientes trifásicas. Figura 7.2
Relaciones de fase entre las corrientes
7.1. Motor sincrónico de una fuente trifásica de energía
En la figura 7.3 se muestra un motor sincrónico de
dos polos. La corriente IF del motor produce un
campo magnético estacionario BR. Se aplica al
estator un conjunto de voltajes trifásicos, los cuales
producen circulación de corrientes trifásicas en el
devanado trifásico de armadura, las que producen un
campo magnético uniforme y giratorio BS. Por lo
cual hay presentes dos campo magnéticos en la
máquina, y el campo del rotor tenderá a alinearse
con el campo del estator, en igual forma como
tenderían a alinearse dos barras magnéticas si se
colocan cerca una de la otra. Puesto que el campo
magnético del estator está girando, el campo
magnético del rotor (y el rotor mismo)
constantemente tratará de alcanzarlo, pero nunca lo
alcanza completamente.
Un motor sincrónico es en todos los aspectos igual a
un generador sincrónico, excepto en que la dirección
del flujo de potencia se invierte. En consecuencia
también se invierte la dirección de la corriente en el
estator.

7. Motores de CA
Puesto que los motores sincrónicos se conectan a

Figura 7.3 sistemas de potencia que tienen generadores más
Esquema simplificado de un motor de grandes que los motores, la frecuencia y el voltaje en
inducción para comprender su los terminales del motor sincrónico son fijos. La
funcionamiento velocidad del motor es entonces constante desde
vacío hasta la máxima carga posible. La velocidad de
rotación está dada por la expresión:
120 f e
η m = ηsin c [7.1]
60 P
donde los subíndices significan m: motor, sinc:

sincronía, e: eléctrica y P: polos.
Un motor sincrónico no tiene par neto de arranque y no puede arrancar por si mismo. Hay tres
formas para arrancar un motor sincrónico:
1. Reducir la frecuencia del estator a un nivel de arranque seguro.
2. Usar un primomotor externo.
3. Colocar devanados de amortiguamiento en el motor para acelerarlo hasta cerca de la
velocidad sincrónica, antes de aplicar la corriente continua al devanado de campo.
Algunas veces un motor sincrónico se compra y funciona sin carga, simplemente para corregir el
factor de potencia. A estos motores a veces se les llama condensadores sincrónicos. Hoy se
utilizan mayormente condensadores en vez de estos motores.

7. Motores de CA
7.2. Motor de inducción Figura 7.4

El motor de inducción es de un tipo especial Motor de inducción monofásico de
diseñado para funcionar con corriente alterna y caballaje fraccionario. Observe las bobinas
construido con los devanados y polos de campo del estator y el rotor
usuales. Puesto que los devanados y los polos
de armadura permanecen estacionarios, se le
llama estator. Vea la figura 7.4. Como esos
polos de campo se conectan a una corriente
alterna, la polaridad de las bobinas cambiará
periódicamente de acuerdo con la frecuencia de
la corriente. Considere esos devanados como el
primario de un transformador. Si se acopla
estrechamente a ese primario otra bobina de
alambre, fluirá en ella una corriente inducida.
De acuerdo con la Ley de Lenz, la corriente
inducida producirá una polaridad de campo que
se opone al campo que la causa, o sea, a los
devanados primarios o del estator. Por lo tanto,
habrá una fuerza de atracción entre las dos
bobinas. En el motor de inducción, esas
bobinas secundarias están montadas en ranuras
de un armazón laminado, que recibe el nombre de rotor. Vea la figura 7.5. Ahora bien, este motor
alimentado por CA monofásica no iniciará la rotación por sí mismo, sino que se limitará a
producir un zumbido. Si se pone en marcha manualmente, continuará girando a una velocidad de
3600 rpm si se utiliza con CA monofásica de 60 Hz. Las 3600 rpm se derivan de 60 x 60 = 3600,
o sea, el número de ciclos por minuto.
Si reflexionamos un poco en el funcionamiento de este motor, veremos que las alternaciones de
la CA desempeñan una función similar a la del conmutador en un motor de CC. Se invierten
periódicamente la corriente y la polaridad.
Figura 7.5
Montaje del rotor y el interruptor centrífugo en un motor de
inducción

7. Motores de CA
7.2.1. Motor trifásico de inducción

La construcción del estator de un motor de inducción
Figura 7.6 trifásico es similar a la descrita para un motor
Motor polifásico (corte transversal) sincrónico. Sin embargo, el diseño del rotor si es
muy diferente ya que no requiere de un voltaje CC.
El rotor consiste en un cilindro de hierro laminado,
con anillos de cobre muy cerrados e incrustados en
ranuras en torno a la superficie. Puesto que el rotor
se parece a una jaula, se le conoce como rotor de
jaula de ardilla.
En la figura 7.6 se ilustra un motor polifásico. El
rotor no puede seguir exactamente al campo giratorio
puesto que si ambos fueran al mismo paso, el rotor
no podría atravesar ninguna línea magnética de
fuerza y no se induciría ninguna corriente en las
bobinas del rotor; por ello existe cierto deslizamiento
entre el campo giratorio y el rotor. En general, esa
desviación es del 4 o el 5 por ciento, lo cual hace que
el rotor gire a 1720 rpm cuando el campo gira a 1800 rpm. Al cargar el motor, el deslizamiento
aumenta y se inducen corrientes más fuertes en el rotor.
7.2.2. Motor monofásico de inducción

En talleres e industrias se dispone de energía eléctrica trifásica para poner en marcha los grandes
motores de inducción. En los hogares no puede obtenerse con facilidad ese tipo de energía, de
modo que debe disponerse de otros medios para hacer arrancar los motores de inducción. Si
pudiera proporcionarse un medio para dividir una corriente monofásica normal en corriente
polifásica, se resolvería así el problema del arranque. A esto se le llama división de fases.
Comúnmente se usan dos métodos para producir fases divididas.
Una inductancia hace que la corriente se
Figura 7.7 retrase en el circuito. Si se hace que la
Diagrama esquemático de un motor de fases corriente monofásica simple fluya por dos
divididas, mostrando los devanados de trayectorias paralelas, que contengan
arranque cantidades distintas de inductancia, una de las
corrientes tendrá retraso en relación a la otra,
de modo que existirá entre ellas un
desplazamiento de fase. En efecto, con una
corriente monofásica simple se ha producido
una corriente bifásica. Las numerosas vueltas
de alambre que constituyen los devanados de
campo del motor de inducción, son
inductancias excelentes y pueden utilizarse
para la división de fases. En la figura 7.7 se
presenta un diagrama esquemático de un

7. Motores de CA
motor de fases divididas. Los devanados de arranque comprenden muchas vueltas de alambre
relativamente fino, mientras que los devanados de funcionamiento tienen numerosas vueltas de
un alambre más grueso. Los devanados se colocan en ranuras en torno a la parte interior del
estator. Cuando se les aplica electricidad a las terminales del motor, la corriente fluye en ambos
devanados puesto que se encuentran en paralelo. El devanado principal tiene muchas vueltas de
alambre y una elevada inductancia, que hace que la corriente tenga un retraso de casi 90 grados.
Los devanados de arranque de alambre fino tienen una inductancia considerablemente menor, y
la corriente no tiene un retraso tan grande. El desplazamiento de fase crea un campo giratorio
similar al motor trifásico y el rotor se pone en marcha. Cuando este último toma velocidad, un
interruptor centrífugo abre el circuito del devanado de arranque y el motor funciona como un
motor monofásico de inducción simple. El fino alambre del devanado de arranque no soportaría
el funcionamiento continuo y, por ello, se corta del circuito después de que ha desempeñado su
función de puesta en marcha.
El segundo método de división de fases involucra el uso de un capacitor. La capacitancia hace
que la corriente tenga un adelanto sobre el voltaje aplicado. Si se conecta un capacitor en serie
con el devanado de arranque, puede producirse un desplazamiento de fase mucho mayor. El
capacitor se desconecta del circuito
cuando el motor se acerca a velocidad Figura 7.8
plena. Vea el diagrama de la figura 7.8. Diagrama de un motor de fases divididas con
Este tipo de motor se conoce como motor capacitor de arranque
de inducción de capacitor de arranque.
Esos motores son útiles para muchos
trabajos en el taller y el hogar. Mantienen
una velocidad razonablemente constante
bajo cargas variables. No desarrollan un
fuerte momento de torsión de arranque
en comparación con el motor trifásico de
jaula de ardilla. En la figura 7.4 se
muestra un motor con capacitor de
arranque.
7.2.3. Motor monofásico de inducción por repulsión

Otro tipo de motor muy parecido al motor de CC con conmutador y escobillas, es el de arranque
por repulsión. La diferencia principal es que las escobillas se conectan juntas en lugar de a la
fuente de energía. Las escobillas se encuentran colocadas de tal modo que sólo se cierran o
completan en un momento dado, los circuitos seleccionados de las bobinas de campo (rotor). Las
corrientes inducidas mediante la acción del transformador en los devanados del rotor, se
desplazan por medio de las escobillas en corto circuito y se originan polos opuestos a los del
estator. La rotación se inicia por medio de la repulsión.
Cuando el motor alcanza aproximadamente un 75 por ciento de su velocidad, un anillo centrífugo
en cortocircuito "interrumpe" todas las secciones del conmutador, y el motor funciona como si
fuera de inducción. El motor de inducción-repulsión tiene un elevado momento de torsión de
arranque; pero no alcanza fácilmente su velocidad normal cuando tiene una carga. Ha sido
reemplazado en muchas aplicaciones por el motor de capacitor de arranque que es menos costoso.

7. Motores de CA
7.2.4. Motor monofásico de polos compensados

En la figura 7.9 se ilustra esquemáticamente un motor simple de dos polos que tiene un método
poco habitual de arranque. El rotor es del tipo de jaula de ardilla y el estator se parece al motor
usual de CC, con la excepción de que en la cara de cada polo hay una ranura y se coloca en ésta
una sola vuelta de alambre grueso. A esto se le llama compensación del polo. La vuelta simple de
alambre es la bobina de compensación. La acción de esta bobina puede observarse en la figura
7.10. Al aumentar la corriente en el primer cuarto de ciclo de la onda de CA, se produce un
campo magnético en el devanado de campo. Sin embargo, el campo magnético en expansión
atraviesa la bobina de compensación, que induce una corriente y una polaridad que es opuesta a
la de la bobina de campo. Esto
Figura 7.9 tiende a reducir y debilitar el
Esquema de un motor de polos compensados campo total del lado de la bobina
de compensación. En la parte
superior de la onda de CA se
efectúa una variación muy
pequeña en la corriente, de
manera que el campo magnético
total se equilibra en la cara del
polo. Cuando la corriente
comienza a decrecer en el
siguiente cuarto de ciclo, la
corriente inducida en la bobina
de compensación tiene una
polaridad tal que resiste a la
corriente decreciente. De esta manera, el polo tiene un fuerte campo magnético en el lado
derecho. Observe que durante esta mitad de ciclo, el campo magnético se ha desplazado de
izquierda a derecha. Este desplazamiento de campo hace que el rotor comience a girar. El
momento de torsión de arranque de un motor de este tipo es relativamente pequeño, pero el motor
tiene muchas aplicaciones en
dispositivos tales como
Figura 7.10 ventiladores pequeños y relojes
El campo magnético se desplaza de izquierda a derecha eléctricos.
como resultado de la compensación

7. Motores de CA
7.3. Motor universal

En el enunciado de los principios de los motores de CC, utilizamos las Leyes del Magnetismo
para explicar el funcionamiento de un motor de CC. ¿Funcionaría un motor de CC con corriente
alterna? Sí, en forma limitada. Con una corriente alterna, los polos de los devanados de campo y
de la armadura se invertirían periódicamente. Sin embargo, dos polos nortes se repelen entre sí, lo
mismo que dos polos sur, de modo que la acción continúa en el motor de CC cuando se aplica
CA. Para obtener mejores resultados debe usarse el motor en serie. Cuando se conecta el motor
en paralelo a la CA, la inductancia de los devanados de campo producirá un desplazamiento de
fase, y la acción del motor será obstaculizada.
Cuando se usa comercialmente este motor de tipo universal, se prefiere el devanado en serie.
Estos motores no se utilizan para trabajos pesados debido a la producción excesiva de chispas en
las escobillas. Se emplean modelos comerciales para ventiladores pequeños, taladros y esmeriles.

8. Resumen esquemático sobre máquinas eléctricas
Generadores
Generadores de CC
Un bobinado de campo Dos bobinados de

campo
Excitación Compuesto
independiente acumulativo
En derivación (paralelo Compuesto diferencial

o shunt)
Serie
Generadores de CA
Sincrónico o alternador

Motores
Motores de CC
Un bobinado de Dos bobinados Imán permanente Paso a paso

campo de campo
Excitación Compuesto Imán permanente

independiente acumulativo
En derivación Compuesto Reluctancia

(paralelo o diferencial variable
shunt)
Serie Híbridos
Motores de CA
Sincrónico Inducción
Trifásico
Monofásico
De repulsión
De polos
compensados
Motor universal

9. Bibliografía
9. Bibliografía
1. Gerrish, H. “Fundamentos de electricidad” LIMUSA Primera edición: México, 1976.
2. Chapman, S. “Máquinas eléctricas” McGraw-Hill Primera edición: México, 1992.
3. Scherz, P. “Practical electronics for inventors” McGraw-Hill Estados Unidos, 2000. Disponible
como eBook en Internet.
4. Fitzgerald, A. E., Kingsley, C. y Umans, S. “Máquinas eléctricas” McGraw-Hill Quinta edición:
México, 1994.
5. Motores paso a paso Documento disponible en Internet en la dirección:
http://autric.com/Microbotica%20y%20Mecatronica/motores_paso_a_paso.htm
6. Tutorial sobre motores paso a paso Documento disponible en Internet en la dirección:
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
7. Cubas García, A. Introducción a los motores de pasos Documento disponible en Internet en la
dirección: http://www.redeya.com/electronica/tutoriales/mpp/mpp.htm
8. Gingrich, H. W. “Máquinas eléctricas, transformadores y controles” Prentice-Hall Hispanoamericana,
S.A. Primera edición: México, 1980.
9. Richardson, D. y Caisse, A. “Máquinas eléctricas rotativas y transformadores” Prentice-Hall Cuarta
edición: México, 1997.
NOTA: Excepto cuando se indique lo contrario, las fotografías fueron tomadas de la referencia 1.
NOTA: Todas las referencias en Internet fueron revisadas en setiembre de 2005.
ADVERTENCIA: El material recopilado en este escrito es para uso didáctico dentro de la institución. Está
prohibido obtener remuneración alguna de cualquier forma directa o indirecta gracias al uso del contenido del
material. Está totalmente prohibido copiarlo o reproducirlo por cualquier medio con fines comerciales.
Electrónica Industrial Fundamentos de Electromecánica

Motores y Generadores
Documento preparado por:
Prof. Carlos Robles y Prof. Emilio Calderón
COVAO Nocturno-2006


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1. Fundamentos de las máquinas de CC

Figura 1.1 1.1. La máquina lineal

Arranque de la máquina lineal

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La máquina lineal de CC como motor

La máquina lineal de CC como generador

COVAO NOCTURNO Fundamentos de Electromecánica

A menudo un generador real con su excitación en derivación se comporta, precisamente, de esta

Problemas en el arranque de la máquina lineal

COVAO NOCTURNO Fundamentos de Electromecánica

1.2. Terminología usada en máquinas eléctricas

1.3. Regla de Fleming

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2. Pérdidas en generadores y motores reales

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Pérdidas en las escobillas

PBD ∝ VBD [2.8]

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Pérdidas adicionales o pérdidas varias

Pa = 0.01 * Pnominal [2.11]

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caso, la corriente inducida en el

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3.1. Principios de funcionamiento de un generador de CC

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3.2. Circuito equivalente de

3.3. Tipos de generadores de CC

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Figura 3.9 3.3.1. Generador con excitación

3.3.2. Generador en derivación

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3.3.3. Generador serie

3.3.4. Generadores compuestos

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Si los dos actúan en la misma dirección o polaridad,

3.4. Regulación de voltaje y corriente

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En la mayor parte de las aplicaciones, es Figura 3.14

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constante a la salida del generador.

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desarrollará un campo magnético que se opone al campo de la bobina en paralelo. Esta

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4.2. Principios de funcionamiento de un Figura 4.2

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a) Motor con devanado en paralelo

b) Motor con devanado en serie

c) Motor de campo con excitación independiente

Comercialmente los motores obtienen su fuerza de rotación por la interacción de un campo

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c) En esta ilustración, el campo que rodea al d) La corriente del conductor se ha invertido, lo

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4.2.1. Fuerza contraelectromotriz Figura 4.7

4.2.2. Conmutación e interpolos

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principal de campo en la dirección de rotación. La fuerza

4.2.3. Regulación de la velocidad en