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Curso de

CONTROL DE PROCESOS
Simulado con Scilab

Melanio A. Coronado H
UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO - BARRANQUILLA
P1. SIMULACIÓN DE UN LAZO DE CONTROL

INTRODUCCIÓN
El diagrama de bloques elaborado para simular la dinámica de un controlador PID dentro de
un lazo de control de concentración por retroalimentación de un sistema de dos reactores en
serie es el que se muestra en la Figura P1.1. Las variables de entrada son: el valor deseado
de la variable de control (SP, concentración de A en el reactor 2), el flujo de la corriente i (fi)
y la concentración de A en esta última corriente (Cai); las variables de salida son: la
concentración de A en el reactor 1 (Ca1) y la concentración de A en el reactor 2 (Ca2, variable
de control).

Figura P1.1. Diagrama de bloques del sistema en un lazo de control de concentración de A

El diagrama de bloques del sistema de los dos reactores en serie es el conjunto de bloques
rellenos de color verde. El bloque Sensor/Transmisor es la función de transferencia que
representa a la dinámica del sensor/transmisor, el bloque Válvula de Control es la función de
transferencia que representa a la dinámica de la válvula de control y el bloque Filtro es la
ganancia del sensor cuyo valor es el factor de conversión del valor físico de la variable de
proceso a unidades de % TO.

El bloque Controlador es el bloque PID que se encuentra en la librería Sistemas de tiempo


continuo de Xcos de Scilab. La simulación del desempeño de este controlador, ante un
cambio paso en el valor del set point de la variable de control (la concentración de A en el
reactor 2) es el objeto de esta práctica.

CONTROLADOR PID - XCOS


La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador PID dentro de la
plataforma de Xcos es la que se observa en la Figura P1.2.

Figura P1.2. Controlador PID – Ventana de propiedades

Dentro del marco titulado Set PID parameters, se encuentran los renglones donde se
especifican los parámetros de sintonización, es decir las ganancias proporcional, integral y
derivativa.

CONTROL DE LA CONCENTRACIÓN DE A – REACTOR 2


Para observar el desempeño del controlador dentro del lazo cerrado de control se simula un
servo control haciendo un cambio paso en el valor deseado de la concentración de A en el
reactor 2 de 0 a 0.1 lbmol/gal y dejando constantes (valor inicial y final de cero) las variables
de entrada concentración de A en la corriente i y el flujo de la corriente i. Se especifica un
tiempo final de simulación de 30 minutos en la opción Configuración del menú Simulation
y, además, se limitan los valores mínimos y máximos del eje de las ordenadas en la ventana
de especificaciones de los botones Scope donde se despliegan las variables de salida en forma
gráfica. Se muestra, a continuación, el perfil de la concentración de A, tanto en el reactor 2
como en el reactor 1, para diferentes acciones en el controlador PID.
CONTROL PROPORCIONAL (P)
Especificando, solamente, la acción Proportional (P) dentro del cuadro Set PID Parameters,
del bloque controlador con un valor de 7.765 % CO/% TO para la ganancia proporcional y
haciendo correr el simulador, se despliegan los perfiles de la concentración de A, tanto en el
reactor 2 como en el 1, que se capturan en los respectivos bloques Scope y que se muestran
en la Figura P1.3.

Figura P1.3a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control proporcional

Figura P1.3b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control proporcional

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
de 0.09 lbmol/gal, con una diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal)
en un tiempo de aproximadamente 30 minutos. Lo anterior, es una característica del control
proporcional. El pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16 lbmol/gal, en un
tiempo de, aproximadamente, 2 minutos, y el tiempo de levantamiento (Rise time) es,
aproximadamente, de 1 minuto.

En el reactor 1, también se observa una respuesta controlada con características similares a


la del reactor 2.

CONTROL INTEGRAL (I)


A la izquierda del cuadro Integral dentro del cuadro Set PID parameters, se especifica una
ganancia integral un valor igual al inverso de 1.4 minutos. Se hace correr la simulación para
un cambio paso en el set point de 0 a 0.1 lbmol/galón durante un tiempo de 50 minutos y se
capturan las respuestas en los graficadores correspondientes. Los perfiles de la concentración
de A, tanto en el reactor 2 como en el 1, se muestran el desempeño del lazo con control
integral es el que se muestra en la Figura P1.4.

Figura P1.4a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control integral

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
igual al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 50 minutos. El
pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.12 lbmol/gal, a los 13 minutos,
aproximadamente. Es una respuesta que no muestra error (offset) en su valor último y que se
estabiliza en un tiempo mayor que el tiempo en que se estabilizó el sistema con la acción
proporcional. En el reactor 1, también se observa una respuesta controlada con características
similares a la del reactor 2
Figura P1.4b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control integral

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)


Especificando las opciones Proportional e Integral (PI) dentro del marco Set PID
parameters, con un valor de 7.06 % CO/% TO para la ganancia proporcional y con un valor
igual al inverso de 2.3 minutos a la ganancia integral, se hace correr la simulación para un
cambio paso de 0 a 0.1 lbmol/gal en el set point de la concentración de A en el reactor 2,
durante un tiempo de 50 minutos. La Figura 1.5 muestra los perfiles de las concentraciones
de A en los reactores.

Figura P1.5a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PI


Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 42 minutos. La
respuesta es más oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16 lbmol/gal, también mayor que el
alcanzado con la sola acción proporcional.

Figura P1.5b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control PI

En el reactor 1, se observa una respuesta sub amortiguada estable con un pico máximo mayor,
en un tiempo de asentamiento menor.

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL – DERIVATIVO (PID)


Especificando las opciones Proportional, Integral y Derivative (PID) dentro del marco Set
PID parameters asignando un valor de 9.13 % CO/% TO a la ganancia proporcional, a la
ganancia integral el inverso de 1.4 minutos y a la ganancia derivativa 0.35 minutos y haciendo
correr el simulador durante un tiempo de 50 minutos para un cambio paso en el set point de
la concentración de A en el reactor 2, se capturan las respuestas gráficas del lazo de control
que se muestran en la Figura 1.6.

En el reactor 2, se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último
igual (No offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 30
minutos. La respuesta es mas oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y
con el control proporcional-integral, el pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente,
0.17 lbmol/gal, también mayor que el alcanzado con el controlador proporcional-integral.
Pero, la respuesta última se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se alcanza
cuando el controlador es de solo acción proporcional o proporcional-integral.

Figura P1.6a. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PID

Figura P1.6b. Perfil de la concentración de A en el reactor 1 – Control PID

En el reactor 1, se observa un valor último de la concentración de A (0.2 lbmol/gal) igual al


valor deseado, una respuesta muy oscilatoria, un pico máximo de 0.42 lbmol/gal que se
desvía considerablemente del valor deseado pero una respuesta rápida que alcanza el valor
de asentamiento en un tiempo menor.
CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)
Especificando las opciones Proportional y Derivative (PD) dentro del marco Set PID
parameters, con un valor de 9.13 % CO/% TO para la ganancia proporcional, a la ganancia
derivativa el valor de 0.03 minutos, y corriendo la simulación para un cambio paso en el set
point de la concentración de A en el reactor 2 se observa el perfil de la concentración de A
en el reactor 2 que muestra el desempeño del lazo con control proporcional-derivativo en la
Figura 1.7.

Figura P1.7. Perfil de la concentración de A en el reactor 2 – Control PD

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último de 0.09
lbmol/gal, con una diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un
tiempo algo menor que 30 minutos, que es el tiempo en que se alcanza con un controlador
con solo acción proporcional. El pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16
lbmol/gal. Se verifica que, la no inclusión de la acción integral hace que la respuesta de un
lazo cerrado de control muestre un error en su respuesta última con respecto al valor deseado
de la variable de control.
P2. SINTONIZACIÓN EN LINEA – REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

INTRODUCCIÓN
En esta sesión se toma el diagrama de bloques elaborado en la Práctica 1 y mostrado en la
Figura P1.1 y se desarrolla el procedimiento de sintonización en línea del controlador descrito
en la misma lección.

SINTONIZACIÓN EN LINEA
El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en automático, es decir
en lazo cerrado, asignar el valor cero a las acciones integral y derivativa y ensayar con
diferentes valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor en que se observe una
respuesta con oscilación de amplitud constante.

La Figura P2.1 muestra la respuesta paso de un servo control de la concentración de A en el


reactor 2 considerando un controlador proporcional con ganancia de 15.54 % CO / % TO.
Este valor es la denominada ganancia última porque con ella se alcanza una respuesta
oscilatoria de amplitud constante, esto quiere decir que el lazo de control muestra una
respuesta en la condición límite de estabilidad.

Figura P2.1. Respuesta oscilatoria sostenida del lazo cerrado de control

Si a la ganancia del controlador proporcional se le asignan valores mayores que la ganancia


última, la respuesta del lazo cerrado de control es oscilatoria inestable. La respuesta anterior
se obtiene cuando el valor deseado de la concentración de A en el reactor 2 se le aplica un
cambio paso de 0 a 0.1 lbmol/gal.
Se deja como asignación para el estudiante:

1. La verificación del valor de la ganancia del controlador proporcional (ganancia


última, Kcu) con la cual se obtiene la respuesta oscilatoria sostenida y
2. La verificación del valor del período de dicha respuesta (período último, Tu = 2.8
min)

PARÁMETROS DE SINTONIZACIÓN – REGLAS DE Z-N


Según las reglas de Ziegler y Nichols (Z-N) los parámetros de sintonización de un
controlador para que la respuesta del lazo cerrado de control muestra un sub amortiguamiento
con una razón de decaimiento de un cuarto y según las acciones incluidas son los siguientes:

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional (P): 𝐾𝑐 = 2
= 2
= 7.77 %𝑇𝑂

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional – Integral (PI): 𝐾𝑐 =
2.2
=
2.2
= 7.0
%𝑇𝑂

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐼 = = = 2.33 𝑚𝑖𝑛
1.2 1.2

𝐾𝑐𝑢 15.54 % 𝐶𝑂
Proporcional – Integral – Derivativo (PID): 𝐾𝑐 = 1.7
= 1.7
= 9.14 %𝑇𝑂

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐼 = = = 1.4 𝑚𝑖𝑛
2 2

𝑇𝑢 2.8
𝜏𝐷 = 8
= 8
= 0.35 𝑚𝑖𝑛

CONTROL PROPORCIONAL (P)


Especificando la opción Proportional (P) con un valor de 7.77 % CO/% TO a la ganancia
proporcional, el perfil de la concentración de A en el reactor 2 que muestra el desempeño del
lazo con control proporcional, para un cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de
la variable de control, es el que se muestra en la Figura P2.2. Se observa una respuesta estable
sub amortiguada que alcanza un valor último (0.18 lbmol/gal) con una diferencia (offset) con
respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 25 minutos. El
pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.38 lbmol/gal.
Figura P2.2. Respuesta del lazo de control proporcional (Kc = 7.77)

CARACTERÍSTICAS DE LAS RESPUESTAS SEGÚN EL VALOR DE Kc

La Figura P2.3 muestra las respuestas del lazo de control proporcional para un cambio paso
de 0.12 lbmol/gal en el valor deseado de la variable de control y para diferentes valores de
ganancia (negra: Kc = 4, azul: Kc = 7.77, roja: Kc = 13). Se nota que a mayor valor de
ganancia menor es el valor del offset, mayor es el tiempo en que se alcanza la estabilidad del
sistema (tiempo de asentamiento o Settling Time), más oscilatoriedad y mayor es el pico
máximo de cada oscilación. Se puede verificar que al asignar el valor de la ganancia última
determinada la respuesta es oscilatoria de amplitud constante y si se asigna un valor mayor
la respuesta es oscilatoria inestable.

Figura P2.3. Respuesta del lazo de control proporcional


Para realizar lo anterior, el lazo cerrado de control elaborado y mostrado en la Figura P1.1 se
encierra como un subsistema (Observe el diagrama al final de la lección) y se hacen dos
copias adicionales que se alimentan con las mismas entradas y sus salidas se hacen desplegar
sobre un mismo bloque Scope como se muestra en la Figura P2.4.

Figura P2.4. Diagrama de bloques del lazo de control proporcional – Diferentes ganancias

En el primer subsistema, se asigna a la ganancia del controlador un valor de 4 % CO / % TO,


en el subsistema inmediatamente debajo se asigna a la ganancia del controlador un valor de
7.77 % CO / % TO y en el último subsistema se asigna a la ganancia del controlador un valor
de 13 % CO / % TO.

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI)


Especificando las opciones Proportional e Integral (PI) con un valor de 7.0 % CO/% TO
para la ganancia proporcional y el inverso de 2.33 minutos para la ganancia integral, el perfil
de la concentración de A en el reactor 2 que muestra el desempeño del lazo con control
proporcional e integral, para un cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de la
variable de control, es el que se muestra en la Figura P2.5.

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 50 minutos. La
respuesta es más oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16 lbmol/gal, menor que el alcanzado con
la sola acción proporcional.

Figura P2.5. Respuesta del lazo de control proporcional – integral

Si se observa el perfil del error o variable de entrada (Figura P2.6) al controlador se nota un
cambio oscilatorio que se estabiliza en un valor de cero. Esto explica que en la variable de
control se alcance un valor igual al del nuevo valor deseado.

Figura P2.6. Perfil del error para el lazo con control proporcional – integral.
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL – DERIVATIVO (PID)
Especificando las opciones Proportional, Integral y Derivativa (PID) con un valor de 9.14
% CO/% TO para la ganancia proporcional y el inverso de 1.4 minutos para la ganancia
integral y 0.35 para la ganancia derivativa, el perfil de la concentración de A en el reactor 2
que muestra el desempeño del lazo con control proporcional, integral y derivativo, para un
cambio paso de 0.1 lbmol/gal en el valor deseado de la variable de control, es el que se
muestra en la Figura P2.7.

Figura P2.7. Respuesta del lazo cerrado con control proporcional – integral - derivativo.

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor último igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 30 minutos. La
respuesta es menos oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y con el
control proporcional-integral, el pico máximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.17
lbmol/gal, mayor que el alcanzado con el controlador proporcional-integral. La respuesta
última se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se alcanza cuando el
controlador es de solo acción proporcional o proporcional-integral.

COMPARACIÓN ENTRE CONTROL P, PI y PID


La Figura P2.8 muestra los perfiles gráficos de las respuestas paso de los lazos de control
proporcional (perfil negro), proporcional e integral (perfil azul) y proporcional, integral y
derivativo (perfil rojo).
Figura P2.8. Respuestas del lazo de control

P (negro) – PI (azul) – PID (rojo)

Se aprecia el offset característico del control proporcional, mientras que los controles PI y
PID no muestran offset. El control PID, además, muestra una respuesta más rápida en cuanto
a alcanzar su valor último estable lo que se explica por la inclusión de la acción derivativa.
El control PID es el de mayor pico máximo y el más lento en alcanzar su respuesta última.

Figura P2.9. Diagrama de bloques – Lazos de control P, PI y PID


Para desplegar una comparación gráfica entre las respuestas de los controladores P, PI y PID
se utiliza el mismo diagrama de bloques mostrado en la Figura P2.4 y en cada uno de los
subsistemas se especifica un controlador con las acciones P o PI o PID (Ver Figura P2.9). Al
primer subsistema corresponde al lazo con control proporcional porque se le asigna el valor
de la ganancia de 7.77 % CO / % TO que es el valor propuesto por la regla de Ziegler y
Nichols para un controlador proporcional. El segundo subsistema corresponde al lazo con
control proporcional e integral que se especifica con los valores de ganancia (7.0 % CO / %
TO) y de tiempo integral (2.33 minutos) sugeridos por Z-N. El tercer subsistema corresponde
al lazo con control proporcional, integral y derivativo porque se le asignan los valores
sugeridos por Z-N para un controlador PID (ganancia 9.14 % CO / % TO, tiempo integral
1.4 minutos y tiempo derivativo 0.35 minutos).

SUBSISTEMA

En la Figura 2.10 se muestra el subsistema encerrado dentro del bloque SUPER_f localizado
dentro de la librería Xcos. Para esto, se copia y se pega el subsistema dentro del bloque. Se
nota que el bloque incluye los puertos de entrada y salida del subsistema.

Figura 2.10. Lazo de control como subsistema


P3. SINTONIZACIÓN EN LAZO CERRADO – MÉTODO ATV

INTRODUCCIÓN
En esta práctica se toma un proceso que en lazo abierto tiene una dinámica dada por la
siguiente función de transferencia:

6
𝐺(𝑠) =
(2𝑠 + 1)(4𝑠 + 1)(6𝑠 + 1)

Esta dinámica incluye la válvula de control y el sensor/transmisor. Es un sistema de tercer


orden sobre amortiguado con ganancia de 6 y atrasos dinámicos de 2, 4 y 6 segundos.

DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques elaborado para esta práctica se muestra en la Figura P3.1. Para el
desarrollo del procedimiento de auto sintonización en línea del controlador PID se inserta un
bloque “Hystheresis” que funciona como un controlador “On – Off” y que se encuentra
dentro de la librería Discontinuidades de Xcos, para realizar el procedimiento y estimar los
valores de la ganancia última y período último. La función de transferencia se construye con
tres bloques de dinámicas de primer orden, en serie, equivalente a la función de transferencia
considerada.

Figura P3.1. Diagrama de bloques del lazo con controlador “On - Off”
CONTROLADOR ON - OFF – BLOQUE HYSTHERESIS DE XCOS
La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador “On – Off” dentro de la
plataforma de Xcos es la que se observa en la Figura P3.2. Debajo de la leyenda ilustrativa
del bloque escrita en la parte superior de la ventana, se observa el marco titulado Set
parameters. Dentro de este cuadro, se observan cuatro botones de edición denominados
switch on at, switch off at, output when on y output when off.

Figura 3.2. Controlador “On – Off” – Ventana de propiedades

En el caso considerado en esta lección, en los dos primeros botones se escribe 0.01 y -0.01,
esto quiere decir que el interruptor cambiará a la posición On u Off cuando el valor de la
variable de proceso sea ligeramente mayor o ligeramente menor que el valor deseado de la
variable de proceso (En este caso 0, el valor inicial y el valor final asignado en el bloque Step
es 0). En los siguientes dos botones se escriben los valores que se asignarán mientras los
valores sean positivos o mientras sean negativos. En este caso se ha definido un valor de ± 1,
lo que corresponde al valor de h.

AUTO SINTONIZACIÓN
Al hacer correr la simulación, con el botón Step con valores de cero tanto en su valor inicial
como final, para un tiempo de 100 segundos se obtiene una respuesta sinusoidal del lazo de
control como el que se muestra en la Figura P3.3. El perfil discontinuo de color rojo es el de
la señal de salida del controla

dor On – Off.

Figura P3.3. Señal de salida del controlador “On – Off” (Perfil rojo)

Perfil de la variable de control (Perfil azul)

Se observa en el perfil de la señal de salida del controlador On – Off que se mantiene en el


valor +1 mientras la variable de control es negativa y cambia a -1 mientras la variable de
control es positiva. La variable de control inicia una oscilación creciente y después de un
cierto tiempo se mantiene con una amplitud constante. En este perfil se determina el valor a
de la amplitud en alguna parte de la oscilación sostenida y el valor del período de la misma
o período último.

PARÁMETROS h, a
El valor de h es el asignado al especificar el bloque Hystheresis, es:

ℎ= 1
El valor de a se determina sobre el perfil oscilatorio de amplitud constante de la variable de
control. En este caso, una lectura sobre la misma gráfica permite aproximar dicho valor a

𝑎 = 0.8

GANANCIA ÚLTIMA y PERÍODO ÚLTIMO


La ganancia última se calcula con la ecuación propuesta por los autores del método de auto
sintonización de controladores, es decir:

4ℎ 4(1) %𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢 = = = 1.60
𝜋𝑎 𝜋(0.8) %𝑇𝑂

El período último se determina haciendo lecturas en dos puntos en fase sobre el perfil de la
variable de control. El valor del período último es, aproximadamente:

𝑇𝑢 = 13 𝑠𝑒𝑔

REGLAS DE TYREUS - LUYBEN


Los valores de los parámetros de sintonización del controlador PID de acuerdo a las reglas
de Tyreus – Luyben son los siguientes:

𝐾𝑐𝑢 1.60 % 𝐶𝑂
Control PI: 𝐾𝑐 = = = 0.50
3.2 3.2 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 2.2𝑇𝑢 = 2.22(13) = 28.9 𝑠𝑒𝑔

𝐾𝑐𝑢 1.60 % 𝐶𝑂
Control PID: 𝐾𝑐 = = = 0.73
2.2 2.2 % 𝑇𝑂
𝜏𝐼 = 2.2𝑇𝑢 = 2.22(12) = 28.9 𝑠𝑒𝑔

𝑇𝑢 13
𝜏𝐷 = = = 2.1 𝑠𝑒𝑔
6.3 6.3

DESEMPEÑO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL:

A continuación, se cambia el controlador On – Off por un bloque controlador PID para


realizar las simulaciones con acciones PI y PID, respectivamente, asignando a los parámetros
de sintonización los estimados de acuerdo a las Reglas de Tyreus – Luyben. Se observa el
desempeño del lazo de control considerando un cambio paso unitario en el valor deseado de
la variable de control. El diagrama de bloques se observa, ahora, como se muestra en la Figura
P3.4.

Figura P3.4. Diagrama de bloques con control PID

Control Proporcional - Integral


La Figura P3.5 muestra la respuesta del lazo de control con acciones proporcional e integral
con una ganancia de 0.50 % CO/% TO y un tiempo integral de 28.9 segundos (En la ventana
del controlador PID de Xcos se especifica el inverso de 28.9). Se aplica un cambio paso
unitario en el set point de la variable de control. Se observa una respuesta oscilatoria estable
sin offset, con un overshoot pequeño y con un decaimiento rápido.

Control Proporcional – Integral - Derivativo


La Figura P3.6 la respuesta del lazo de control con acciones proporcional – integral -
derivativo con una ganancia de 0.73 % CO/% TO, un tiempo integral de 28.9 segundos y un
tiempo derivativo de 2.1 segundos.
Figura P3.5. Respuesta del lazo de control – Controlador PI

Figura P3.6. Respuesta del lazo de control – Controlador PID

En la respuesta del lazo de control PID, sintonizado con las Reglas de Tyreus – Luyben, se
observa una respuesta oscilatoria estable sin offset, con un overshoot más pequeño y con un
decaimiento muy rápido y, por lo tanto, un tiempo de estabilización considerablemente
menor.
P4. SINTONIZACIÓN EN LAZO ABIERTO

INTRODUCCIÓN
El método de sintonización de controladores PID en lazo abierto consiste en:

1. Abrir el lazo a la entrada de la válvula de control y a la salida del sensor y obtener la


respuesta para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para un
cambio paso unitario en la variable de entrada a la válvula de control. Se obtiene una
respuesta con un perfil gráfico denominado la Curva de Reacción del Proceso.
2. Se hace un ajuste del perfil gráfico anterior a un modelo empírico de primer orden
con tiempo muerto para determinar los parámetros dinámicos de ganancia
estacionario, atraso dinámico y tiempo muerto.
3. Se estiman los parámetros dinámicos del controlador PID según reglas de
sintonización específicas para este tipo de sintonización y se asignan al controlador
con el lazo nuevamente cerrado en los puntos abiertos, según el punto 1.
4. Se observa el desempeño del lazo de control para cambios en las variables de entrada
y en el valor deseado de la variable de control.

DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la solución de este caso se elabora un diagrama de bloques como el mostrado en la
Figura P4.1 para el sistema planteado, inicialmente, de los dos reactores en serie. Algunas
anotaciones son:

1. Se insertan un bloque Step, a la entrada de la válvula de control para correr el conjunto


de componentes en serie constituido de válvula, proceso y sensor/transmisor como
un proceso en lazo abierto.
2. Se coloca un bloque Scope a la salida del bloque Sensor/Transmisor para capturar la
respuesta del sistema que corresponde a la Curva de Reacción del Proceso requerida
para hacerle un ajuste de primer orden con tiempo muerto

PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIÓN EN LAZO ABIERTO


1. CURVA DE REACCIÓN DEL PROCESO: Al hacer correr la simulación del
diagrama de bloques en lazo abierto para un cambio paso unitario en la variable de
entrada de la válvula de control se obtiene una respuesta (Curva de Reacción del
Proceso) a la salida del sensor/transmisor como la que se muestra en la Figura P4.2
Figura P4.1. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto

63.2 %

28.3 %

Figura P4.2. Curva de Reacción del Proceso

2. MODELO DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO: Aplicando el tercer


procedimiento de aproximación de un sistema a un modelo de primer orden con
tiempo muerto, los parámetros dinámicos se estiman de la siguiente manera:

Ganancia Estacionaria:

En la Curva de Reacción del Proceso mostrada en la Figura P4.2 se puede leer que la
respuesta última es 0.95, por lo tanto, la ganancia estacionaria del modelo empírico
es:
𝑌𝑚 (∞) 0.95
𝐾= = = 0.95
∆𝑚 1

Atraso dinámico y tiempo muerto


Los dos puntos recomendados son los valores de la respuesta a los tiempos dados por
𝑡𝑜 + 𝜏/3 y 𝑡𝑜 + 𝜏. A estos tiempos los valores de la respuesta se hallan así:

Y (t o +  ) = 0.632Ym () = 0.632 (0.95)  0.57

 
Y  to +  = 0.283Ym () = 0.283(0.95)  0.28
 3

Los tiempos que corresponden a cada una de las localizaciones anteriores sobre la
Curva de Reacción del Proceso son:

t o +  = 3.70


to + = 2.08
3

Resolviendo las ecuaciones anteriores se obtiene que los valores del tiempo muerto y
el atraso dinámico son:

𝜏 = 2.43 𝑚𝑖𝑛

𝑡𝑜 = 1.27 𝑚𝑖𝑛

Y, por lo tanto, la función de transferencia para la aproximación de primer orden con


tiempo muerto de acuerdo al tercer procedimiento es:

0.95𝑒 −1.27𝑠
𝐺(𝑠) =
2.43 𝑠 + 1
3. ESTIMACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SINTONIZACIÓN:

Reglas de Ziegler y Nichols

Siguiendo las reglas de Ziegler y Nichols, los valores de los parámetros de


sintonización para los controladores PID según sus acciones son:

1 𝜏 1 2.43 % 𝐶𝑂
Control P: 𝐾𝑐 = 𝐾 (𝑡 ) = 0.95 (1.27) = 2.014 % 𝑇𝑂
𝑜

0.9 𝜏 0.9 2.43 % 𝐶𝑂


Control PI: 𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑡𝑜
= ( )
0.95 1.27
= 1.813 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 3.33𝑡𝑜 = 3.33(1.27) = 4.23 𝑚𝑖𝑛

1.2 𝜏 1.2 2.43 % 𝐶𝑂


Control PID: 𝐾𝑐 = ( )
𝐾 𝑡𝑜
= ( )
0.95 1.27
= 2.42 % 𝑇𝑂

𝜏𝐼 = 2.0𝑡𝑜 = 2.0(1.27) = 2.54 𝑚𝑖𝑛

𝜏𝐷 = 0.5𝑡𝑜 = = 0.5(1.27) = 0.635 𝑚𝑖𝑛

Reglas de Cohen y Coon

Siguiendo las reglas de Cohen y Coon, los valores de los parámetros de sintonización
para los controladores PID según sus acciones son:

1 𝜏 1 𝑡 1 2.43 1 1.27 % 𝐶𝑂
Control P: 𝐾𝑐 = ( ) [1 + 3 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜
= ( ) [1 + 3 (2.43)]
0.95 1.27
= 2.36 % 𝑇𝑂

1 𝜏 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PI: 𝐾𝑐 = ( ) [0.9 + 12 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜
= 1.9 % 𝑇𝑂

𝑡
30 + 3 ( 𝜏𝑜 )
𝜏𝐼 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 2.06 𝑚𝑖𝑛
9 + 20 ( 𝜏𝑜 )

1 𝜏 5 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PD: 𝐾𝑐 = ( ) [ + 6 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜 4
= 2.69 % 𝑇𝑂
𝑡
6−2( 𝑜)
𝜏
𝜏𝐷 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 0.27 𝑚𝑖𝑛
22+3( 𝑜)
𝜏

1 𝜏 4 1 𝑡 % 𝐶𝑂
Control PID: 𝐾𝑐 = ( ) [ + 4 ( 𝜏𝑜 )]
𝐾 𝑡𝑜 3
= 2.95 % 𝑇𝑂

𝑡
32+6( 𝑜)
𝜏
𝜏𝐼 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 2.6 𝑚𝑖𝑛
13+8( 𝑜)
𝜏

4
𝜏𝐷 = 𝑡𝑜 [ 𝑡 ] = 0.42 𝑚𝑖𝑛
11+2( 𝑜 )
𝜏

DESEMPEÑO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL: A continuación, se


considera el lazo de control y se hace una simulación para un cambio paso de 0.1 en
el valor deseado de la variable de control. El diagrama de bloques se observa, ahora,
como se muestra en la Figura P4.3. A continuación se desarrollan las simulaciones
del lazo cerrado de control, asignándole al controlador los valores de sus parámetros
estimados según las Reglas de Ziegler y Nichols.

Figura P4.3. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado

Control Proporcional
Para hacer una comparación entre las reglas de sintonización, se elabora el diagrama
de bloques que se muestra en la Figura 4.4, en donde el primer sistema se especifica
con el valor de Ziegler – Nichols y el segundo con el valor de Cohen y Coon.
Figura P4.4. Diagrama de bloques con dos subsistemas

La Figura P4.5 muestra las respuestas del lazo de control con acción proporcional
especificados con las ganancias de Ziegler – Nichols (2.014 % CO/% TO) y Cohen
and Coon (2.36 % CO/% TO). Se observan respuestas similares con menos overshoot
en la respuesta correspondiente a la especificada con los parámetros de Cohen y Coon.
El perfil negro corresponde a Ziegler – Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Figura 4.5. Respuestas del lazo de control proporcional

Control Proporcional - Integral


La Figura P4.6 muestra las respuestas del lazo de control con acciones proporcional
e integral especificados con los parámetros de Ziegler – Nichols (ganancia de 1.813
% CO/% TO y tiempo integral de 4.23 minutos) y Cohen and Coon (ganancia de 1.90
% CO/% TO y tiempo integral de 2.06 minutos). El perfil negro corresponde a Ziegler
– Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Figura P4.6. Respuestas del lazo de control PI

(Ziegler – Nichols: Negro, Cohen y Coon: Azul)

Las respuestas del lazo de control son las que se muestran en la Figura P4.6 y dicen
que no existe offset porque la acción integral se caracteriza por ello. Y, además, el
controlador especificado con los valores de las reglas de Cohen y Coon alcanza el
valor deseado en un tiempo considerablemente menor.

Control Proporcional – Integral - Derivativo


La Figura P4.7 muestra las respuestas del lazo de control con acciones proporcional,
integral y derivativo, especificados con los parámetros de Ziegler – Nichols (ganancia
de 2.42 % CO/% TO, tiempo integral de 2.54 minutos y tiempo derivativo de 0.635
minutos) y Cohen and Coon (ganancia de 2.95 % CO/% TO, tiempo integral de 2.6
minutos y tiempo derivativo de 0.42 minutos). El perfil negro corresponde a Ziegler
– Nichols y el azul a Cohen y Coon.

Las respuestas del lazo de control son las que se muestran en la Figura P4.7. Se
observa que no existe offset porque la acción integral se caracteriza por ello y la
respuesta se asienta en un tiempo menor con respecto al control solo PI por la
inclusión de la acción derivativa.
Figura P4.7. Respuesta del lazo de control PID

(Ziegler – Nichols: Negro, Cohen y Coon: Azul)

Las reglas de Ziegler y Nichols sugieren estimaciones de los parámetros de un


controlador P, PI y PID. Para el caso de un controlador PD no se dispone de regla.
P5. SIMULACIÓN DE UN CONTROL EN CASCADA

En esta lección se considera el control de la temperatura en un reactor, cuya corriente de


alimento es precalentada en un horno que funciona con una mezcla combustible que
reacciona con el oxígeno de una corriente de aire y cuyo calor de combustión se transfiere a
la mezcla reaccionante.

En esta lección, se considera un control de la temperatura del reactor mediante un lazo de


control por retroalimentación simple y, posteriormente, se desarrolla una estrategia de dos
controles en cascada, en donde se diseñe un control de la temperatura de la corriente de salida
del horno conectado en cascada con el control de la temperatura en el reactor

ESTRATEGIA DE CONTROL SIMPLE

La Figura P5.1 muestra un diagrama de bloques considerado para simular el control por
retroalimentación de la temperatura en un reactor, manipulando la válvula a través de la cual
fluye el combustible que se alimenta a un horno precalentador del alimento al reactor.

Figura P5.1 Diagrama de bloques del lazo de control de temperatura.

Se entiende que, el control de la temperatura en el reactor depende del valor deseado ésta y
de la temperatura del aire. Las funciones de transferencia para el proceso, el elemento de
control final y el sensor/transmisor se pueden leer en cada uno de los bloques del diagrama.

Sintonización del controlador de temperatura

Se aplica el procedimiento de sintonización en línea, observando la respuesta del lazo de


control para diferentes valores para la ganancia de un controlador con acción proporcional.
Después de varios ensayos con el controlador con acción proporcional, se encuentra que la
ganancia (última) con la cual se obtiene una respuesta oscilatoria con amplitud constante es:
%𝐶𝑂
Ganancia última: 𝐾𝑐𝑢 = 4.33 %𝑇𝑂

La Figura P5.2 muestra el perfil gráfico de la respuesta sinusoidal obtenida con el controlador
proporcional con la ganancia anterior:

Figura P5.2. Respuesta sinusoidal del lazo de control proporcional

Una lectura, aproximada, del período de la curva sinusoidal anterior permite estimar que el
período último es:

Periodo último: 𝑇𝑢 = 12.6 𝑚𝑖𝑛

A continuación, se simula el lazo de control para una acción proporcional asignando a la


ganancia el valor el dado por la regla de Ziegler y Nichols para un procedimiento de
sintonización en lazo cerrado, es decir:

%𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 2.165
%𝑇𝑂

El perfil de la respuesta paso unitaria obtenida es el que se muestra en la Figura P5.3. Es


oscilatoria sub amortiguada que tarda, aproximadamente, 75 minutos para estabilizarse en su
valor estacionario que es 0.7. Como el nuevo valor deseado es 1, entonces la respuesta
muestra un offset de 0.3. En forma similar, se puede simular el desempeño del lazo de control
asignando al controlador las especificaciones de sus parámetros de sintonización para otras
combinaciones de acciones como PI y PID.
Figura P5.3. Respuesta paso del lazo de control proporcional (Regla de Z-N)

ESTRATEGIA DE CONTROL EN CASCADA

En la estrategia de control en cascada se inserta un lazo de control (de conexiones rojas) para
la regulación de la temperatura de la corriente de salida del horno, TH, dentro del lazo de
control para la regulación de la temperatura en el reactor T. La Figura P5.4 muestra el
diagrama de bloques de la estrategia de control en cascada.

Figura P5.4. Diagrama de bloques de una estructura de control en cascada

Se adiciona un medidor de la temperatura del horno con una ganancia de 0.5, el controlador
de TH y los respectivos bloques de comparación entre los valores deseados de las variables
y los de la misma variable. El lazo de control de la temperatura en el horno, TH, es el lazo de
control interno y el lazo de control de la temperatura, T, en el reactor es el lazo de control
externo.

PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIÓN

En una estrategia de control en cascada, el procedimiento de sintonización consiste en hacer


primero el del controlador interno y después el del controlador externo así:

1. Instalar un interruptor en la conexión entre el controlador del lazo de control externo


y el bloque de entrada al lazo de control interno. Observe el diagrama de bloques de
la Figura P5.5.

Figura P5.5. Estructura de un diagrama de control en cascada con interruptor

2. Especificar el interruptor para permitir que la señal de entrada (la número 1) que se
alimente al lazo de controlador interno es la proveniente del bloque Step conectado.
Este se utiliza para simular un cambio paso unitario en la señal de entrada al lazo de
control interno.

Sintonización y desempeño del lazo de control interno

3. Mediante un procedimiento de sintonización en línea, se estiman los valores últimos


de ganancia y periodo para un controlador proporcional del lazo de control interno,
para un cambio paso unitario en la señal de entrada de dicho lazo, ingresada desde el
bloque Scope y que se considera que es la señal que reemplaza a la proveniente del
controlador del lazo de control externo y que se entiende como el set point de la
temperatura en el horno
Ganancia última del controlador del lazo interno

La Figura P5.6 muestra el perfil sinusoidal alcanzado para una ganancia de 17.06,
siendo este valor el correspondiente a la ganancia última para el controlador del lazo
de control interno.

%𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢2 = 17.06
%𝑇𝑂

Figura P5.6. Respuesta última del lazo de control interno

Una lectura del período de la curva anterior, hace que se estime, aproximadamente,
que el período último es de 2.4 minutos

𝑇𝑢2 = 2.4 𝑚𝑖𝑛

Para una acción proporcional, el valor de la ganancia asignado es el dado por la regla
de Ziegler y Nichols para un procedimiento de sintonización en lazo cerrado, es decir:

%𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 8.53
%𝑇𝑂

El perfil de la respuesta del lazo de control interno para un controlador proporcional


con la anterior ganancia es el que se muestra en la Figura P5.7
Figura P5.7. Respuesta paso del lazo de control interno con acción proporcional
Ganancia = 8.53 % CO/% TO

Sintonización y desempeño del controlador del lazo externo

4. A continuación, se especifica el interruptor para permitir que la señal de entrada (la


número 2) que se alimente al lazo de controlador interno es la proveniente del
controlador del lazo de control externo. Con lo anterior, se conectan los dos lazos de
control en cascada.
5. Se especifica en controlador del lazo interno con el valor de 8.53 y se procede a
desarrollar un procedimiento de sintonización en línea del controlador del lazo
externo.

Ganancia última del controlador del lazo externo

La Figura P5.8 muestra el perfil sinusoidal alcanzado para una ganancia de 7.18,
siendo este valor el correspondiente a la ganancia última para el controlador del lazo
de control externo. Lo anterior, para un cambio paso unitario en el set point de la
temperatura en el reactor

%𝐶𝑂
𝐾𝑐𝑢1 = 7.18
%𝑇𝑂

Una lectura del período de la curva de la Figura P5.8, hace que se estime,
aproximadamente, que el período último es de 4.1 minutos

𝑇𝑢1 = 4.1 𝑚𝑖𝑛

Para una acción proporcional, el valor de la ganancia asignado es el dado por la regla
de Ziegler y Nichols para un procedimiento de sintonización en lazo cerrado, es decir:
%𝐶𝑂
𝐾𝑐 = 0.5𝐾𝑐𝑢 = 3.59
%𝑇𝑂

Figura P5.8. Respuesta última del lazo de control externo

El perfil de la respuesta del lazo de control externo para un controlador proporcional


con la anterior ganancia es el que se muestra en la Figura P5.9.

Figura P5.9. Respuesta de la estrategia de control en cascada

Comparación de los desempeños de las dos estrategias de control

Observando los valores de las ganancias obtenidas para el lazo de control de temperatura
simple y para los controladores de la estrategia en cascada se observa que como los valores
para la estrategia en cascada son mayores por lo tanto el margen de ganancia para el manejo
del desempeño del proceso es mayor con dicha arquitectura.
Si se comparan los tiempos de estabilización (Observe Figuras P5.3 y P5.9), se nota que en
la estrategia en cascada se alcanza en un tiempo considerablemente menor, aspecto que hace
que dicha estrategia sea mas conveniente.

Si bien los valores últimos alcanzados para la temperatura en el reactor son similares, el pico
máximo es menor en la estrategia en cascada.

La Figura P5.10 muestra los dos perfiles superpuestos en una misma ventana, elaborados con
un diagrama de bloques como el que se muestra en la Figura P5.11

Figura P5.10. Respuestas de lazos de Control simple vs Control en cascada


Control simple: negro, Control en cascada: azul

Figura P5.11. Diagramas de bloque: Control simple – Control en cascada


Desempeño de las estrategias con controladores PI

La Figura P5.12 muestra el desempeño gráfico de las estrategias simuladas con el diagrama
de bloques de Xcos mostrado en la Figura P5.11, para un cambio paso unitario en el valor
deseado de la temperatura en el reactor y con los controladores con acciones proporcional e
integral, especificados con los valores correspondientes de acuerdo a las Reglas de Ziegler y
Nichols.

Figura P.5.12. Desempeño de las estrategias de control


Control simple: negro, Control en cascada: azul

Se observa un mejor desempeño en la estrategia en cascada porque se estabiliza en un tiempo


menor que la estrategia simple y, además, el pico máximo es considerablemente menor que
el alcanzado con la estrategia simple.