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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

PRÁCTICA N° 2

ANALISIS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVO

 Implementar la FT de un sistema y analizar las grá ficas de lugar geométrico

de raíces, respuesta en el tiempo y diagramas de bode.
 Efecto de adició n de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y
obtener conclusiones de las diferentes respuestas.

2. FUNDAMENTO TEORICO

 Conocer los conceptos de lugar geométrico de raíces, respuesta en el

tiempo y diagramas de bode.

LUGAR DE RAÍCES

El método del lugar de raíces permite determinar la posició n de los polos de la

funció n de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la funció n de transferencia a lazo abierto.

RESPUESTA EN EL TIEMPO

El aná lisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en:

1. Respuesta transitoria: Es la respuesta que representa un sistema de control

desde su estado inicial hasta su estado final.
2. Respuesta en estado estable: Es la forma en que se comporta la variable
controlada cuando el tiempo tiende a infinito.

Para analizar la respuesta de un sistema de control se utilizan como entradas al

sistema de señ ales de prueba simples como las siguientes:

a) Funció n impulso.
b) Funció n escaló n.
c) Funció n rampa.

Efectos de la adición de polos.

La adició n de un polo a la funció n de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

jalar el lugar geométrico de las raíces a la derecha, ademá s:

 Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

 Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

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(Recuerde que la adició n de los controles integrales añ ade un polo en el origen, con
lo cual el sistema se vuelve menos estable.)

En la figura siguiente se muestra el LGR de un sistema con un polo

Figura N° 1, Lugar geométrico de raíces de un sistema

En las figuras siguientes se da el mismo sistema con un polo adicional y con dos
polos adicionales, en ellas se puede apreciar el efecto de adició n de a un sistema.

Figura N° 2. Lugar geométrico de raíces con 1 y 2 polos adicionales

Efectos de la adición de ceros.

La adició n de un cero a la funció n de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con lo cual el sistema:

 Tiende a ser má s estable

 Acelera el asentamiento de la respuesta.

(Físicamente, la adició n de un cero a la funció n de transferencia de la trayectoria

directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal control es
introducir un grado de previsió n al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)

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En la figura siguiente se muestra el LGR para un sistema

Figura N° 3. Lugar geométrico de raíces de un sistema

El efecto de añ adir un cero al LGR del sistema anterior se muestra en la figura

siguiente, para dos valores de ceros, se puede notar q el sistema tiende a ser
estable para todos los valores de ganancias

Figura N° 4. Lugar geométrico de raíces de un sistema con adició n de 1 y 2 ceros

 Conocer los comandos del Matlab para la obtenció n de las respuestas a

obtener.

3.- TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Proponerse un sistema de primer orden

8
G(s)=
4 ( s+3)

3.2. Realizar las grá ficas de lugar geométrico de raíces y respuesta en el tiempo
para una entrada escaló n unitaria

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

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8
G(s)=
4 ( s+3)
% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
num=[8];
den=[4 12];
rlocus(num,den)
grid

 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8
G ( s )= H (s )=1
4 ( s+3 )

8
∗1
C( s) 4 (s +3) 8 8
= = =
R( s) 8 4 s+20
1+ ∗1 4 ( s+ 3 )+ 8
4(s+3)

C( s) 8
=
R( s) 4 s+20

 Entrada Escaló n
% Entrada Escalón Unitario
num=[8];
den=[4 20];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

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3.3. Añ adir un cero (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia del sistema
propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y respuesta en el
tiempo.

8 (s +1)
G(s)=
4 ( s+3)

8 s +8
G(s)=
4 s+ 12

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8 s +8
G(s)=
4 s+ 12
% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
num=[8 8];
den=[4 12];
rlocus(num,den)
grid

Vemos que el lugar de raíces se desplaza

 RESPUESTA EN EL TIEMPO

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8 s +8
G(s)= H (s )=1
4 s+ 12

8 s +8
∗1
C( s) 4 s+12 8 s+8
= =
R( s) 1+ 8 s+8 ∗1 12 s+20
4 s +12

C( s) 8 s+ 8
=
R( s) 12 s+20
 Entrada Escaló n
% Entrada Escalón Unitario
num=[8 8];
den=[12 20];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

3.4. Añ adir un polo (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia del sistema
propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y respuesta en el
tiempo.

8
G ( s )=
4 ( s+3 ) (s +2)

8
G ( s )= 2
4 s +20 s+24

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8
G ( s )= 2
4 s +20 s+24

% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

num=[8];
den=[4 20 24];
rlocus(num,den)
grid

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 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8
G ( s )= 2
H (s)=1
4 s +20 s+24

8
2
∗1
C( s) 4 s +20 s+24 8 8
= = 2 = 2
R( s) 8
1+ 2 ∗1 4 s + 20 s+24 +8 4 s + 20 s+32
4 s +20 s+ 24

C( s) 8
= 2
R( s) 4 s +20 s+32

 Entrada Escalón
% Entrada Escalón Unitario
num=[8];
den=[4 20 32];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

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El agregar un polo a la funció n de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de
mover el lugar de las raíces hacia la derecha, tendiendo a disminuir la estabilidad
relativa del sistema y aumentar el tiempo de establecimiento de la respuesta.

3.5. Añ adir un polo y un cero (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia del
sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y respuesta
en el tiempo.

8( s+ 1)
G ( s )=
4 ( s+3 ) (s +2)

8 s+ 8
G ( s )= 2
4 s +20 s+24

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8 s+ 8
G ( s )= 2
4 s +20 s+24

% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

num=[8 8];
den=[4 20 24];
rlocus(num,den)
grid

 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8 s+ 8
G ( s )= 2
H (s)=1
4 s +20 s+24

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8 s+ 8
2
∗1
C( s) 4 s +20 s+24 8 s+ 8
= = 2
R( s) 8 s +8
1+ 2 ∗1 4 s + 20 s+24 +8 s+8
4 s +20 s+ 24

C( s) 8 s+8
=
R( s) 4 s2 +28 s+32
 Entrada Escaló n
% Entrada Escalón Unitario
num=[8 8];
den=[4 28 32];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

3.6. Realizar el aná lisis anterior para un sistema de segundo orden

8
G(s)= 2
4 S +2 S+1

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
num=[8];
den=[4 2 1];
rlocus(num,den)
grid

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 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8
G ( s )= 2
H (s)=1
4 S +2 S +1

8
2
∗1
C( s) 4 S +2 S +1 8 8
= = 2 = 2
R( s) 8
1+ 2 ∗1 4 S + 2 S+1+8 4 S +2 S+ 9
4 S +2 S+1

C( s) 8
= 2
R( s) 4 S +2 S +9
% Entrada Escalón Unitario
num=[8];
den=[4 2 9];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

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3.6.1 Añ adir un cero (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia del sistema
propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y respuesta en el
tiempo.

8( s+1)
G(s)=
4 S 2+2 S+1

8 s+8
G(s)=
4 S 2+2 S+1

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8 s+8
G(s)= 2
4 S +2 S+1
% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
num=[8 8];
den=[4 2 1];
rlocus(num,den)
grid

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Vemos que el lugarde raíces se desplaza

 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8 s+8
G(s)= H (s)=1
4 S 2+2 S+1

8 s+8
∗1
C( s) 4 S2 +2 S +1 8 s +8
= = 2
R( s) 8 s+ 8
1+ 2 ∗1 4 S + 10 S+ 9
4 S +2 S+1

C( s) 8 s+ 8
=
R( s) 4 S2 +10 S+9
 Entrada Escaló n
% Entrada Escalón Unitario
num=[8 8];
den=[4 10 9];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

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3.6. Añ adir un polo (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia del sistema
propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y respuesta en el
tiempo.

8
G ( s )= 2
( 4 S +2 S+ 1)( s+2)

8
G ( s )=
4 S +10 S2 + S+2
3

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8
G ( s )=
4 S +10 S2 + S+2
3

% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

num=[8];
den=[4 10 1 2];
rlocus(num,den)
grid

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 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8
G ( s )= H ( s)=1
4 S +10 S2 + S+2
3

8
∗1
4 S +10 S2 + S+2
3
C( s) 8 8
= = 3 2
= 3 2
R( s) 8
1+ 3 2
∗1 4 S +10 S + S +2+8 4 S +10 S + S+10
4 S +10 S + S+ 2

C( s) 8
=
R( s) 4 S3 +10 S2 + S+10

 Entrada Escaló n
% Entrada Escalón Unitario
num=[8];
den=[4 10 1 10];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

3.6.3. Añ adir un polo y un cero (03 valores de ceros) a la funció n de transferencia

del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geométrico de raíces y
respuesta en el tiempo.

8( s+1)
G ( s )= 2
( 4 S +2 S+ 1)( s+2)

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8 s +8
G ( s )= 3
4 S +10 S2 + S+2

 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES:

8 s +8
G ( s )=
4 S +10 S2 + S+2
3

% LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

num=[8 8];
den=[4 10 1 2];
rlocus(num,den)
grid

 RESPUESTA EN EL TIEMPO

8 s +8
G ( s )= H ( s)=1
4 S +10 S2 + S+2
3

8 s +8
∗1
4 S +10 S2 + S+2
3
C( s) 8 s+ 8
= = 3 2
R( s) 8 s+8
1+ 3 2
∗1 4 S +10 S + 9 S +10
4 S +10 S + S+ 2

C( s) 8 s +8
= 3
R( s) 4 S +10 S2 +9 S+10
 Entrada Escaló n

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% Entrada Escalón Unitario
num=[8 8];
den=[4 10 9 10];
step(num,den)
title('Respuesta a una Entrada Escalón Unitario')
grid

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 Se logró implementar la FT de un sistema y analizar las grá ficas de lugar

geométrico de raíces, respuesta en el tiempo y diagramas de bode.
 Se logró adicionar polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener
conclusiones de las diferentes respuestas.

5. BIBLIOGRAFIA

 http://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces
 http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode
 http://html.rincondelvago.com/respuesta-en-el-tiempo-de-un-sistema-
decontrol.html
 http://www.upv.es/satelite/trabajos/pract_4/instalac/cliente/t_resp.htm
 OGATA : CONTROL MODERNO ED 6
 KUO BENJAMIN : CONTROL 1 ED 1
 DOLORES ETER : MATLAB

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