Reformulación del Criterio de Grübler.

José M. Rico M.
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Facultad de Ingenierı́a Mecánica Eléctrica y Electrónica.
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, México
email: jrico@salamanca.ugto.mx

1 Abstracto.
En este documento, se presenta la versión mas común, en la literatura empleada
en los cursos introductorios de mecanismos o cinemática de las máquinas, del
criterio de Kutzbach-Grübler para mecanismos planos, usualmente denominado
el criterio de Grübler, y a partir de esa versión, se determinan las versiones
del mismo criterio mas comúnmente empleadas en los cursos mas avanzados de
cinemática avanzada o robótica. El objetivo es familiarizar al lector con las
diferentes versiones del criterio de Grübler.

2 La Versión mas Común del Criterio de Grübler.

Es bien sabido que la versión mas común del criterio de Grübler, aplicable a
mecanismos y cadenas cinemáticas planas está dada por

F = 3 (N − 1) − 2 PI , (1)

donde F es el número de grados de libertad del mecanismo o cadena cinemática,

N es el número de eslabones del mecanismo o cadena cinemática y PI es el
número de pares cinemáticos de la clase I, pares cinemáticos en los cuales el
movimiento relativo entre los eslabones que están conectados mediante el par
cinemático tiene un único grado de libertad; es decir pares de revoluta y pris-
máticos.
Es importante notar que el coeficiente 2 del término PI es el número de
grados de libertad restringidos por un par cinemático de la clase I. Por lo tanto,
el término 2 PI representa el número de grados de libertad restringidos por los
pares cinemáticos presentes en la cadena cinemática o mecanismo.
Sea J el número de pares cinemáticos de la cadena cinemática o mecanismo,
y sea fi el número de grados de libertad del movimiento relativo asociado al
i-ésimo par cinemático, donde i = 1, 2, . . . , J. Entonces el número de grados de

1
libertad restringidos por los pares cinemáticos presentes en la cadena cinemática
o mecanismo, estará dado por
J
X J
X J
X J
X
(3 − fi ) = 3− fi = 3 J − fi . (2)
i=1 i=1 i=1 i=1

Entonces, el criterio de Grübler puede reformularse como

J
X J
X
F = 3 (N − 1) − (3 J − fi ) = 3 (N − J − 1) + fi . (3)
i=1 i=1

Esta formulación del criterio de Grübler es frecuentemente empleada en con-

tribuciones mas recientes para calcular la movilidad de cadenas cinemáticas o
mecanismos planos, en general, y manipuladores paralelos en particular.
A partir de esta nueva reformulación del criterio de Grübler se encontrarán la
forma especial que adquiere el criterio de Grübler para algunos casos especiales.

3 Manipuladores Seriales.
Considere los ejemplos de manipuladores seriales mostrados en la Figura 1. Es
obvio notar que en este tipo de manipuladores seriales, el número de pares
cinemáticos es igual al número de eslabones del manipulador menos 1; es decir
J = N − 1,
por lo tanto, para este tipo de manipuladores el criterio de Grübler puede re-
ducirse a
J
X J
X J
X
F = 3 {N − J − 1} + fi = 3 {N − (N − 1) − 1} + fi = fi . (4)
i=1 i=1 i=1

4 Cadenas Cinemáticas Cerradas de un Lazo Único.

Considere los ejemplos de cadenas cinemáticas cerradas de un lazo único mostradas
en la Figura 2. Es obvio notar que en este tipo de manipuladores seriales, el
número de pares cinemáticos es igual al número de eslabones del manipulador;
es decir
J = N,
por lo tanto, para este tipo de cadenas cinemáticas cerradas con un único lazo
el criterio de Grübler puede reducirse a
J
X J
X J
X
F = 3 {N − J − 1} + fi = 3 {N − N − 1} + fi = fi − 3. (5)
i=1 i=1 i=1

Puede mostrarse que, por ejemplo, el mecanismo plano de cuatro barras, o

los mecanismos desarrollados a partir de las cadenas de Watt o de Stephenson
satisfacen esta reformulación del criterio de Grübler.