Está en la página 1de 2

Programa: Ingeniería en Mecatrónica

Control Lineal

Parcial 1
Ingeniería en Mecatrónica – Facultad de Ingeniería
Profesor: Leonardo Solaque, PhD y Adriana Riveros, M.Sc.

Mediante la realización de este parcial, se evaluarán las metas ABET A (Capacidad para aplicar
conocimientos de matemáticas, ciencias e ingeniería) y E (Capacidad para identificar, formular y
solucionar problemas de ingeniería). Para realizar esta evaluación, se hará uso de los siguientes
indicadores:

META A:
• Identificar los fenómenos físicos presentes en un sistema (Punto 1-10%)
• Expresar correctamente el modelo matemático de un sistema (Punto 1-15%)
• Seleccionar y aplicar métodos matemáticos para la solución de ecuaciones que describen el
modelo (Punto 2-10%)
META E:
• Proponer y evaluar diferentes alternativas de solución a un problema de ingeniería (Punto 3-
10%)
• Establecer los requerimientos de ingeniería que permiten la adecuada operación de un
sistema, a fin de cumplir normativas y necesidades del usuario final (Punto 2,3-20%)
• Establecer las restricciones y especificaciones de diseño a partir de los requerimientos
(Punto 2,3 -20%)
• Soportar con conceptos de ingeniería a la solución propuesta (Punto 2,3 -15%)

1. Modelar el siguiente sistema donde 𝑓" (𝑡) es la fuerza de entrada al sistema y 𝑥' son los
desplazamientos que experimentan las masas (25%)

a) Utilizando Newton-Euler (5%)


b) Utilizando Euler-Lagrange (10%)
c) Verifique que, tras utilizar los dos métodos, obtiene el mismo resultado (10%)

2. Un generador sincrónico conectado a un bus infinito puede representarse por las


ecuaciones (40%)

Elaborado por: Leonardo Solaque, PhD 1/2


Programa: Ingeniería en Mecatrónica
Control Lineal

Donde 𝛿 es un ángulo en radianes, 𝐸* es tensión, 𝑃 es potencia mecánica de entrada al


sistema, 𝐸 tensión de entrada para el bobinado del generador, 𝐷 = 0.6 es un coeficiente
de amortiguamiento, 𝑀 = 0.15 es un coeficiente de inercia, 𝜏 = 6.5 es una constante de
tiempo, y 𝜂6 = 1.9, 𝜂8 = 2.5, 𝜂: = 1.8 son parámetros constantes.

a. Determinar el espacio de estado. (5%)


b. Si 𝐸 = 1,4, determine los puntos de equilibrio. (5%)
c. Diseñe un PID tal que controle el ángulo de rotación del generador síncrono con error
de estado estable cero (𝑒?? = 0) ante una entrada tipo escalón 𝜇(𝑡), dejando libre el
resto de los parámetros al diseñador. (30%)

3. En un sistema de enrollado de papel se requiere mantener la tensión constante, para esto,


se debe asegurar una velocidad de giro variable en la medida que los rollos de papel crecen
B(?) 8D EFG
(seguimiento a rampa). El modelo que describe su dinámica es: C(?) = 6H?I: , (donde 𝑌(𝑠)
es la velocidad de giro del cilindro y U(𝑠) es el voltaje de entrada al sistema) – Ver figura
siguiente. (35%)

(tomada de: http://www.valmet.com/board-and-paper/board-and-paper-


machines/reeling/)

Diseñar un control tipo PID, tal que cumpla error de estado estable de cero (𝑒?? = 0). El
tiempo de establecimiento y 𝜉 son libres e impuestos por el diseñador.

4. Bono para entregar por correo hasta el martes 05 de marzo de 2019, antes de las
11:59pm. Comprobar sus diseños en simulación y rediseñar si no cumple con los criterios
de diseño solicitados. Solo si entrega la totalidad de los puntos anteriores. Bajo
ningún caso se tomarán en cuenta entregas parciales. Se debe entregar el
procedimiento teórico del desarrollo-soporte y el archivo de simulación-validación.
(10%)

Por la presente firma garantizo no haber realizado fraude durante el parcial.

Firma: ____________________________
Nombre:

Elaborado por: Leonardo Solaque, PhD 2/2