Problemas de Teoria de Maquinas PDF

Problemas de
Teoría de Sebastian E.
Provenzano R.
Máquinas y
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Mecanismos
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Problemas resueltos y propuestos

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Problemas de Teoría de Máquinas y Mecanismos
l.c
Versión 2.0 – Agosto, 2019.
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Sebastian E. Provenzano R.
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prse@ula.ve; sebprovenz@gmail.com
Escuela de Ingeniería Mecánica an
Universidad de Los Andes - Mérida, Venezuela
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Libro digital
Ingeniería Mecánica, Diseño e Internet
(http://www.ula.ve/ingenieria/pgmecanica/dimma/).
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Prólogo
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En este trabajo se presentan un total de 26 problemas resueltos y 24 problemas propuestos, realizados con
la finalidad de que sirvan de apoyo en el dictado de la asignatura Teoría de Máquinas y Mecanismos. Todos
@
los problemas han sido resueltos en un programa comercial de cómputo simbólico y los resultados obtenidos
os
han sido corroborados en un programa comercial de simulación de dinámica de sistemas multicuerpo. Este
compendio de problemas se ha dividido en tres partes: conceptos básicos, cinemática y estática y dinámica. De
m
esta manera se cubren la mayoría de los temas de la asignatura Teoría de Máquinas y Mecanismos del pensum
de la Escuela de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Los Andes. Se pretende que cada una de estas partes
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sea puesta a disposición de los estudiantes de la asignatura, una vez sea vista la teoría de cada uno de los temas
an
involucrados. Los estudiantes podrán contar con un archivo en formato pdf, en el cual se encuentran todos los
problemas resueltos y propuestos.
ec
Los problemas presentados son el producto de veinte años de trabajo en el área, la mayoría de ellos han sido
m
desarrollados originalmente por el suscrito para exámenes parciales de la asignatura. Estos problemas han sido
de
recopilados, diagramados, resueltos nuevamente y revisados, con la esperanza de que sean de utilidad tanto
para los profesores como para los estudiantes.
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Mérida, Venezuela, agosto de 2019. E L AUTOR

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Libro digital
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Derechos reservados © 2019 Ingeniería Mecánica, Diseño e Internet.

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teoriademecanismos@gmail.com
EN
Licencia Creative Commons Reconocimiento - No Comercial 3.0 Unported Licence (la “Licencia”). Usted puede utilizar este
archivo de conformidad con la Licencia. Usted puede obtener una copia de la Licencia en http://creativecommons.
org/licenses/by-nc/3.0. A menos que lo requiera la ley aplicable o se acuerde por escrito, el software distribuido
bajo la Licencia se distribuye “tal y como está”, sin garantías ni condiciones de ningún tipo, ya sea expresa o implícita.
Primera edición, agosto de 2019

Í NDICE GENERAL
om
l.c
Prológo II
ai
gm
1 M ECANISMOS Y M OVILIDAD PÁGINA 3
1.1 Problema. Mecanismo limpiaparabrisa 3
@
1.2 Problema. Mecanismo elevador de vidrios motorizado 5
os
1.3 Problema. Mecanismo de ventana batiente 7
m
1.4 Problema. Suspensión trasera de bicicleta 9
1.5 Problema. Cizalla manual 11
is
1.6 Problema. Mecanismo 4R2P 12
1.7 Problema. Mecanismo de Whitworth an 15
ec
2
m
A NÁLISIS DE P OSICIÓN Y T RAYECTORIA PÁGINA 17

de

2.2 Problema. Mecanismo de Whitworth 19
ria
2.3 Problema. Mecanismo 6RP 21

2.4 Problema. Mecanismo 4RPS 23
eo
2.5 Problema. Mecanismo 3RP curvo 27

2.6 Problemas Propuestos 29
-t
2.6.1 Mecanismo 5R2P 29

2.6.2 Mecanismo 5RP 29
N
2.6.3 Mecanismo 5R2P (configuración 2) 29

Ó
2.6.4 Mecanismo 5R2P (configuración 3) 30

2.6.5 Mecanismo de Punzonadora 30
SI
VI
3 A NÁLISIS DE V ELOCIDADES Y A CELERACIONES PÁGINA 31

RE
3.1 Problema. Un mecanismo 5R2P (configuración 4) 31

3.2 Problema. Un Mecanismo 3RS 34
EN
3.3 Problema. Mecanismo de leva con seguidor rotacional 37

3.5 Problema. Un mecanismo 4RPS (configuración 2) 45
3.6 Problema. Mecanismo 3RP 50
3.7 Problema. Mecanismo 5RS 54
3.8 Problema. Mecanismo 4RPS (configuración 3) 57
1

3.9.1 Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 2RPS 61
3.9.2 Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 9R3PS 62
3.9.3 Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 4RPS (config. 4) 63
3.9.4 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 4RPS (config. 5) 63
3.9.5 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo cruz de ginebra 63
3.9.6 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 5R2P (configuración 5) 64
om
3.9.7 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 5R2P (configuración 3) 64
3.9.8 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 6RP 64
3.9.9 Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 3RP con guía curva 65
l.c
ai
4
gm
A NÁLISIS E STÁTICO Y D INÁMICO PÁGINA 67
4.1 Problema. Suspensión trasera de una bicicleta 67
@
4.2 Problema. Un eslabonamiento 2R2P 69
4.3 Problema. Grúa de accionamiento neumático 72
os
4.4 Problema. Cribadora para granos 75
m
4.5 Problema. Mecanismo 3RP (Configuración 3) 81
4.6 Problema. Mecanismo elevador para automóviles 86
is
4.7.1
4.7.2
Mecanismo 5R2P (configuración 5)
Mecanismo 3RP (configuración 3)
an 94
94
ec
4.7.3 Mecanismo 2RP2S 94
4.7.4 Portón de garaje 94
m
4.7.5 Yugo escocés 95

4.7.6 Máquina martilladora 96
de
4.7.7 Mecanismo 4RPS 96

4.7.8 Camión volteo 97
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1
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Mecanismos y Movilidad
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Contenido
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En este capítulo se encuentran siete problemas resueltos que tratan sobre los conceptos básicos de mecanismos:
m
eslabones, pares cinemáticos, esquemas cinemáticos, movilidad, inversión cinemática y posiciones extremas.
is
an
ec
1.1 Problema. Mecanismo limpiaparabrisa
m
de
Identificación del mecanismo y análisis de movilidad

ria
Enunciado
En la figura 1.1 se muestra el motor y el mecanismo del limpiaparabrisas de un vehículo. Para dicho sistema mecánico realice
eo
lo siguiente:
-t
1 Dibuje el esquema cinemático,

2 Identifique cada uno de los eslabones de acuerdo a su movilidad,
N
3 Halle los grados de libertad del sistema.

Ó
SI
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RE
EN
Figura 1.1: Mecanismo de un limpiaparabrisa
4 Mecanismos y Movilidad
Solución
Esquema cinemático
En las figuras 1.2 y 1.3 se muestra el esquema cinemático, realizado por encima de la foto del mecanismo y, el mismo esque-
ma, sin la foto en el fondo.
om
l.c
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@
os
Figura 1.2: Esquema cinemático del limpiaparabrisas dibujado sobre la foto del mecanismo
m
is
an 4
ec
3
m
2
de
6 5
ria
Figura 1.3: Esquema cinemático del mecanismo de limpiaparabrisas

eo
-t
Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad
En el esquema (figura 1.3) se puede observar que el sistema está compuesto por dos mecanismos de cuatro barras (cuadrilá-
N
teros articulados), que comparten la misma manivela, de esta forma se identifica el mecanismo compuesto por los eslabones
Ó
2, 3 y 4, por un lado y, otro compuesto por los eslabones 2, 5 y 6, por el otro lado. En cuanto al tipo de eslabones, según su
SI
movilidad, se observa:
VI
1 Bancada
RE
2 Manivela
3y5 Bielas
4y6 Balancines (los “cepillos” forman parte de estos eslabones)
EN
Cálculo de los grados de libertad del mecanismo
Seguidamente, para hallar la movilidad del sistema, se emplea la ecuación de Kutzbach [1]. Para aplicar dicho criterio, se
identifica el número de eslabones, el número de pares tipo I (restringen dos grados de libertad) y el número de pares tipo II
(restringen un grado de libertad):
Mecanismos y Movilidad 5
N =6 (número de eslabones)
J1 = 7 (número de pares tipo 1)
M = 3(N − 1) − 2J 1 − J 2
om
M = 1; el mecanismo posee un grado de libertad
l.c
ai
1.2 Problema. Mecanismo elevador de vidrios motorizado
gm
@
os
m
Enunciado
is
En la figura 1.4 se muestra un mecanismo elevador de vidrios motorizado para vehículos. Se pide lo siguiente:
an
ec
m

de

ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
Figura 1.4: Mecanismo elevador de vidrios
Solución
Esquema cinemático
En las figuras 1.5 y 1.6 se muestra el esquema cinemático, realizado por encima de la foto del mecanismo y, el mismo esque-
ma, sin la foto en el fondo.
om
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Figura 1.5: Esquema cinemático del eleva vidrios dibujado sobre la foto del mecanismo
m
de
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EN
Figura 1.6: Esquema cinemático del mecanismo eleva vidrios
En el esquema (figura 1.6) se puede observar que el sistema está compuesto por ocho eslabones, donde el octavo eslabón es
la base en la cual se instala el vidrio. En cuanto al tipo de eslabones, según su movilidad, se observa:
1 Bancada
2 Manivela (engranaje)
3 Balancín
6 Biela
4, 5 y 7 Carros o correderas
om
Seguidamente, para hallar la movilidad del sistema, se emplea el criterio de Kutzbach [1]. Para aplicar dicho criterio, se iden-
l.c
tifica el número de eslabones, el número de pares tipo I (restringen dos grados de libertad) y el número de pares tipo II
ai
gm
@
os
M = 3(N − 1) − 2J 1 − J 2
m
is
an
ec
1.3 Problema. Mecanismo de ventana batiente
m

de
ria
Enunciado
En la figura 1.7a se muestra un mecanismo que permite abrir las ventanas que cuentan con la apertura de tipo batiente. Se
eo
pide lo siguiente:
-t

N

Ó

SI
Solución
VI
Esquema cinemático
RE
En las figuras 1.7b y 1.7c se muestra el esquema cinemático, realizado por encima de la foto del mecanismo y, el mismo
esquema, sin la foto en el fondo.
EN
En el esquema (figura 1.7c) se puede observar que el sistema está compuesto por seis eslabones. Se encuentra compuesto
por dos mecanismos Balancín-Biela-Carro, que comparten un mismo carro, de esta forma se identifican los mecanismo
compuestos por los eslabones 2, 3 y 4, por un lado y otro, compuesto por los eslabones 4, 5 y 6, por el otro lado.
En cuanto al tipo de eslabones, según su movilidad, se observa:
om
6
l.c
4
ai
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@
os
3
m
is
2
an
ec
(a) Foto del mecanismo (b) Esquema cinemático dibujado sobre la foto (c) Esquema cinemático
m
de
Figura 1.7: Un mecanismo de ventana batiente

ria
1 Bancada
2y6 Balancines
eo
3y5 Bielas
-t
4 Carro o corredera
N

Ó
SI
VI

RE
EN
M = 3(N − 1) − 2J 1 − J 2
1.4 Problema. Suspensión trasera de bicicleta
om
Enunciado
l.c
En la figura 1.8 se muestra un cuadro de bicicleta que cuenta con suspensión para la rueda trasera. Se pide lo siguiente:
ai
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an
ec
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de
ria
eo
Figura 1.8: Cuadro de bicicleta con suspensión trasera

-t
N
Ó
Solución
SI
Esquema cinemático
VI
En las figuras 1.9 y 1.10 se muestra el esquema cinemático, realizado por encima de la foto del mecanismo y, el mismo
RE

EN
En el esquema (figura 1.10), se puede observar que el sistema de suspensión es, básicamente, un mecanismo de cuatro barras
(cuadrilátero artículado).
1 Bancada
2 y 4 Balancines
3 Biela
om
l.c
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os
m
Figura 1.9: Esquema cinemático de la suspensión dibujado sobre la foto del mecanismo
is
an 4
ec
m
de
3
ria
eo
2
-t
Figura 1.10: Esquema cinemático de la suspensión de bicicleta

N
Ó
SI

VI
RE

EN
M = 3(N − 1) − 2J 1 − J 2
1.5 Problema. Cizalla manual
om
Enunciado
En la figura 1.11 se muestra una cizalla manual. Se pide lo siguiente:
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m
de
ria
Figura 1.11: Cizalla manual

eo
Solución
-t
Esquema cinemático
N
En las figuras 1.12a y 1.12b se muestra el esquema cinemático, realizado por encima de la foto del mecanismo y, el mismo
Ó

SI

VI
Como se puede observar en la figura 1.12b), se ha elegido un eslabón bancada, en este caso uno de los mangos de la cizalla.
RE

1 Bancada
2 y 5 Balancines
EN
3 y 4 Bielas
Seguidamente, para hallar la movilidad del sistema, se emplea el criterio de Kutzbach. Para aplicar dicho criterio, se identifica
el número de eslabones, el número de pares tipo I (restringen dos grados de libertad) y el número de pares tipo II (restringen
un grado de libertad):
om
l.c
(a) Esquema cinemático dibujado sobre la foto (b) Esquema cinemático
ai
Figura 1.12: Mecanismo de una cizalla manual
gm
@
os
m
M = 3(N − 1) − 2J 1 − J 2
is
M = 2; el mecanismo posee dos grados de libertad
an
ec
1.6 Problema. Mecanismo 4R2P
m
de
Inversiones cinemáticas y análisis de posiciones extremas del conducido.

ria
Enunciado
eo
Para el mecanismo que se muestra en la figura 1.13, se pide:

-t
1 Halle, con ayuda de relaciones trigonométricas, el án-

N
gulo de oscilación del eslabón 5 en un ciclo cinemáti-

co, con respecto al semieje positivo de las x 0 s,
Ó
SI
2 Dibuje las inversiones cinemáticas cuando los eslabo-

nes 3 y 5 son bancada.
VI
RE
Solución
Ángulo de oscilación del eslabón 5
EN
En cuanto al ángulo de oscilación del eslabón 5, este esla-

bón oscila entre dos posiciones extremas. Se debe, enton-
ces, determinar la posición angular del eslabón, en cada una
de las dos posiciones extremas del mecanismo. Ambas po- Figura 1.13: Mecanismo 4R2P
siciones extremas se producen cuando los puntos O 2 , A y B
se encuentran sobre una misma línea recta.
Los puntos O 2 , A y B se alinean dos veces en el ciclo cinemático, una cuando el

eslabón 2 y 3 se encuentran extendidos y la segunda cuando los mismos eslabo-
nes se encuentran superpuestos. Una primera posición extrema, cuando los es-
labones 2 y 3 se encuentran alineados extendidos, se puede observar en la figura
1.14. Para hallar el ángulo inicial que toma el eslabón 5, con respecto al semieje
positivo de las x 0 s (θ5i ), se comienza por hallar el ángulo α:
om
O 2 O 6v
α = arctan → α = 36.3268◦
O 2 O 6h
l.c
donde los subíndices h y v se refieren a las componentes horizontal y vertical de
ai
la distancia en cuestión, respectivamente. Mientras que: Figura 1.14: Eslabones 2 y 3 alineados exten-
gm
Ã ! didos
O2B v
ψ = arc sen → ψ = 8.7879◦
O2B
@
De la figura 1.14, se puede observar que:
os
β = α − ψ → β = 27.5389◦
m
is
Seguidamente, con la ayuda del Teorema de Pitágoras:
q
2 an
2
O 2 O 6 = O 2 O 6 h + O 2 O 6 v → O 2 O 6 = 168.8076mm
ec
Ahora, es necesaria la distancia entre los puntos O 2 y B , en la primera posición extrema (subíndices i ):
m
O 2 B i = O 2 A + AB → O 2 B i = 144mm
de
Empleando la Ley del Coseno, se halla la distancia O 6 B i :

ria
q
2 2
O 6 B i = O 2 O 6 + O 2 B i − 2 O 2 O 6 O 2 B i ∗ cos β → O 6 B i = 78.2548mm
eo
Ahora, con la ayuda de la ley del seno:

-t
sen(β)
µ ¶
γ = arc sen O 2 B i → γ = 58.2978◦
O6B i
N
Finalmente:
Ó
θ5i = α + γ → θ5i = 94.6247◦

SI
La segunda posición extrema (subíndices f ), cuando los eslabones 2 y 3 se encuentran alineados superpuestos, se puede
VI
observar en la figura 1.15. Para hallar el ángulo que toma el eslabón 5, con respecto al semieje positivo de las x 0 s (θ5 f ), se
RE
comienza por hallar el ángulo ζ (α no varía):

Ã !
O2B v
ϕ = arc sen → ϕ = 66.4435◦
EN
O2B
Por lo tanto:
ζ = ϕ − α → ζ = 30.1167◦
Se puede observar que:
O 2 B f = AB − O 2 A → O 2 B f = 24mm
Empleando la Ley del Coseno se halla la distancia O 6 B f :
om
r
2 2
O6B f = O 2 O 6 + O 2 B f − 2 O 2 O 6 O 2 B f cos ζ → O 6 B f = 148.5364mm
l.c
ai
gm
Ahora, con la ayuda de la ley del seno:
Ã !
sen ζ
φ = arc sen O 2 B f → φ = 4.6503◦ Figura 1.15: Eslabones 2 y 3 alineados superpuestos
@
O6B f
os
Finalmente:
m
θ5 f = α − φ → θ5 f = 31.6766◦
is
El eslabón 5 oscila entre dos posiciones extremas dadas por los ángulos θ5 calculados, mientras que el ángulo de oscilación
es: an
θosci l aci ón = θ5i − θ5 f → θosci l aci ón = 62.9481◦
ec
m
Inversiones cinemáticas
de
La figura 1.16a muestra la inversión cinemática, cuando de usa al eslabón 3 como bancada, y la 1.16b, cuando se usa al
eslabón 5 como bancada.
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
(a) Usando al eslabón 3 como bancada (b) Usando al eslabón 5 como bancada
Figura 1.16: Inversiones cinemáticas del mecanismo 4R2P
1.7 Problema. Mecanismo de Whitworth
Inversiones cinemáticas y cálculo de la razón de tiempos del mecanismo.
om
Enunciado
l.c
En la figura 1.17 se muestra el esquema cinemático de un mecanismo de Whit-
worth. Se pide:
ai
gm
1 Halle, con ayuda de relaciones trigonométricas, la razón de tiempos del
mecanismo,
@
2 Dibuje las inversiones cinemáticas cuando los eslabones 2 y 4 son banca-
os
da.
m
Solución
is
Razón de tiempos
an
Para hallar la razón de tiempos del mecanismo, debe hallarse la posición que
ec
toma el eslabón 2 para las posiciones extremas del mecanismo. Las posiciones
extremas del mecanismo se dan cuando la línea O 2 A es perpendicular a la línea Figura 1.17: Mecanismo de Whitworth
m
O 4 B . Dicha condición de perpendicularidad ocurre en dos fases cinemáticas, ca-

de
da una de ellas corresponde a una posición extrema. Para hallar la razón de tiempos es de utilidad dibujar la trayectoria del
punto A. La figura 1.18 muestra la trayectoria del punto A y la posición que toma este punto en las posiciones extremas
ria
del concucido. En dicha figura se puede observar la posición que toma la manivela (segmento O 2 A), en las dos posiciones
extremas. En ambas posiciones se forma un triangulo rectángulo entre los puntos O 2 , O 4 y A. De manera que el ángulo α de
eo
la figura, es la suma de los ángulos (idénticos) que se forman entre los segmentos O 2 O 4 − O 2 A i y O 2 O 4 − O 2 A f , donde A i y
A f se refieren a las posiciones que toma en el punto A cuando el punto C adquiere las posiciones extremas inicial y final,
-t
respectivamente. El ángulo α se calcula fácilmente con la ayuda de trigonometría básica:

N
Ã !
O2 A
α = 2 arc cos → α = 96.3794◦
Ó
O 2O 4
SI
El ángulo β es, por lo tanto:

VI
β = 360◦ − α → β = 263.6206◦
RE
La razón de tiempos es el resultado de dividir el ángulo de trabajo entre el ángulo de

retorno. En este caso el ángulo de trabajo es el ángulo β, ya que el ángulo de trabajo
EN
debe ser el más grande. Por lo tanto:

Figura 1.18: Ángulos barridos por la
β manivela
Rt = → R t = 2.7352
α
Por lo cual se observa que este es un mecanismo de retorno rápido, en el cual la carrera de retorno se hace 2.7352 veces mas
rápido que la de trabajo.
Inversiones cinemáticas
La figura 1.19a muestra la inversión cinemática, cuando de usa al eslabón 2 como bancada, y la 1.19b, cuando se usa al esla-
bón 4 como bancada.
om
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
(a) Usando al eslabón 2 como bancada (b) Usando al eslabón 4 como bancada
ec
Figura 1.19: Inversiones cinemáticas del mecanismo de Whitworth
m
de
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
2
om
l.c
Análisis de Posición y Trayectoria
ai
gm
@
Contenido
os
En este capítulo se encuentran cinco problemas resueltos a los cuales se les realiza el análisis de posición en diferen-
m
tes fases cinemáticas. Se encuentran además en este capítulo, cinco problemas de posición, que se proponen como
is
ejercicios, con respuesta, para el lector.
an
ec
2.1
m
Problema. Mecanismo 4R3P

de
Análisis de posición del eslabón conducido en dos fases cinemáticas, dada la posición del conductor.
ria
Enunciado
eo
En la figura 2.1 se muestra el esquema cinemático de un me-

-t
canismo del cual se desea conocer la posición que toma el

punto B , cuando el eslabón 2 adquiere las posiciones que
N
se corresponden a los ángulos θ2 = 120◦ y θ2 = 215◦ . De la

Ó
configuración se conoce, además de los datos reflejados en

la figura, la distancia O 2 A = 32mm.
SI
VI
Solución
RE
Para resolver este problema, debe hacerse, en primer tér-

mino, una ecuación de lazo vectorial entre los puntos O 2 ,O 5 Figura 2.1: Un mecanismo 4R3P
y A:
EN
~
r O 2 A +~
r AO 5 =~
rO2O5 (2.1)
18 Análisis de Posición y Trayectoria
donde:
       
O 2 A cos θ2 O 2 A cos θ2 AO 5 cos θ4 O 2O 5
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  →~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  ~
r AO 5 =  AO 5 sin θ4  ~
rO2O5 =  0 
       
0 0 0 0
om
La ecuación vectorial (2.1) posee dos incógnitas, una de ellas es AO 5 y la segunda es θ4 . Para resolver la ecuación se procede
a colocar ambas componentes (x e y), de la ecuación vectorial, por separado, conformando un par de ecuaciones escalares,
con dos incógnitas:
l.c

O 2 A cos θ2 + AO 5 cos θ4 = O 2 O 5
ai


(2.2)
gm

O 2 A sen θ2 + AO 5 sen θ4 = 0


@
Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto por sustitución, pero es conveniente que se realice el despeje de la distancia
os
AO 5 de la segunda ecuación del sistema y se sustituya en la en la primera ecuación. De esta forma el sistema de ecuaciones
puede ser resuelto sin inconveniente alguno, ya que la primera variable a despejar será el ángulo θ4 , evitándose de esta forma
m
que deba resolverse una ecuación implícita. Realizando dichas operaciones, a partir del sistema de ecuaciones (2.2), se tiene:
is
Ã !
O 2 A sen θ2
θ4 = − arctan an O 2 O 5 − O 2 A cos θ2
(2.3)
ec
Los resultados, para cada θ2 :
m
¯ ¯
θ4 ¯ = −14.6516◦ θ4 ¯ = 8.9751◦
¯ ¯
θ2 =120 ◦ θ2 =215◦
de
Aunque no se solicite en el enunciado del problema, es posible obtener de (2.2):

ria
O 2 A sen θ2
AO 5 = (2.4)
sen θ4
eo
Con la ayuda de esta última ecuación, las distancias AO 5 para cada θ2 :

-t
¯ ¯
AO 5 ¯ = 109.5628mm AO 5 ¯ = 117.6534mm
¯ ¯
N
θ2 =120 ◦ θ2 =215◦
Ó
Para encontrar la posición del punto B , para cada θ2 , es útil observar las componentes del vector posición que se define entre
los puntos O 5 y B , cuyo ángulo de inclinación es el mismo θ4 calculado anteriormente y la componente x es conocida (90
SI
mm en la figura 2.1):
VI
 
90mm
RE
 y
~
rO5 B =  rO B 

5
0
EN
El vector ~
r O 5 B también se puede escribir:
 
O 5 B cos θ4
~
rO5 B = O 5 B sen θ4 
 
Tomando las componentes x 0 s del mismo vector, pero en diferente representación, se tiene:
Análisis de Posición y Trayectoria 19
90mm
O5B = (2.5)
cos θ4
que al ser evaluada para cada θ2 :
¯ ¯
O5B ¯ = 93.025mm O5B ¯ = 91.1156mm
¯ ¯
θ2 =120◦ θ2 =215◦
om
Finalmente, evaluando al vector ~
r O 5 B , se obtiene, para cada θ2 :
l.c
   
90 90
ai
¯ ¯
~
rO5 B ¯ = −23.5297 mm ~
rO5 B ¯ = 14.2144 mm
¯   ¯  
θ2 =120◦ θ2 =215◦
gm
0 0
Por lo tanto, el punto B se encuentra 23.53mm por debajo de la línea horizontal O 2 O 5 , cuando θ2 toma el valor de
@
120◦ y a 14.214mm por encima de la misma linea, cuando θ2 toma el valor de 215◦ .
os
m
2.2
is
Problema. Mecanismo de Whitworth
an
Planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición y análisis de posición del conducido en dos fases cinemáticas, dada
ec
la posición de conductor.
m
Enunciado
de
Para el mecanismo de Whitworth, ilustrado en la figura 2.2, se pide lo siguiente:

ria
1 Encuentre, mediante el método analítico vectorial, las expresiones que re-

eo
lacionan el movimiento angular del eslabón 2, con el desplazamiento del

punto C ,
-t
2 Halle, con la ayuda de las expresiones halladas en el punto anterior, la po-

N
sición que toma el punto C cuando la barra 2 forma 0◦ , 60◦ , 120◦ , 200◦ y
290◦ con el semieje positivo x 0 s.
Ó
SI
Solución
VI
Ecuaciones de posición
RE
Si se observa con cuidado, se pueden identificar dos mecanismos Manivela Biela

Carro (MBC). El primero se encuentra entre los puntos O 2 , A y O 4 , este es una
EN
inversión del MBC básico. El segundo, se encuentra entre los puntos O 4 , B y C ,

Figura 2.2: Mecanismo de Whitworth
este último es un MBC básico con un descentramiento de 90 mm y en el cual no
existe manivela, en su lugar se tiene un balancín entre los puntos O 4 y B . Por lo tanto, para resolver este problema, deben
plantearse dos ecuaciones de lazo vectorial, una para cada mecanismo MBC descrito. La primera ecuación de lazo deberá
contemplar los puntos O 2 , A y O 4 . Se puede plantear de la siguiente manera:
~
r O 2 A +~
r AO 4 =~
rO2O4 (2.6)
donde:
     
O 2 A cos θ2 AO 4 cos θ4 0
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  ~
r AO 4 =  AO 4 sen θ4  ~
r O 2 O 4 = −O 2 O 4 
     
0 0 0
Se puede observar que la ecuación vectorial (2.6) posee dos incógnitas, una de ellas es AO 4 y la segunda es θ4 . Para resolver la
om
ecuación se procede a colocar ambas componentes (x e y), de la ecuación vectorial, por separado y conformando un sistema
de ecuaciones escalares con dos incógnitas:
l.c
ai

O 2 A cos θ2 + AO 4 cos θ4 = 0


gm
(2.7)

O 2 A sen θ2 + AO 4 sen θ4 = −O 2 O 4


@
Este sistema de ecuaciones es no lineal, pero puede ser resuelto por sustitución. Para ello es conveniente que se realice el
os
despeje de la distancia AO 4 de la segunda ecuación y se sustituya en la primera. De esta forma el sistema de ecuaciones puede
m
ser resuelto sin inconveniente alguno, ya que la primera variable a despejar será el ángulo θ4 , evitándose de esta forma que
deba resolverse una ecuación implícita. Realizando el procedimiento descrito, resulta:
is
θ4 = arctan
anÃ
−(O 2 O 4 + O 2 A sen θ2 )
−O 2 A · cos θ2
!
(2.8)
ec
m
Debe recordarse que para calcular la arcotangente, hay que tener en cuenta que la función que comúnmente se encuentra
en la mayoría de las calculadoras, emplea un solo argumento y arroja como resultado valores de ángulo sólo en el primer y
de
cuarto cuadrante. Para hallar valores de ángulo en los cuatro cuadrantes, hay que tomar en cuenta el signo del numerador
y del denominador por separado, o usar la función arcotangente de dos argumentos, la cual está disponible en algunas
ria
calculadoras y en paquetes computacionales y lenguajes de programación.

eo
−O 2 A cos θ2
AO 4 = (2.9)
cos θ4
-t
Una vez hallado, el ángulo θ4 , esta es ahora la variable de entrada para el segundo mecanismo MBC. Para este segundo
mecanismo, se debe plantear una ecuación de lazo vectorial entre los puntos O 4 , B y C . Una posibilidad es la siguiente:
N
Ó
~
r O 4 B +~
r BC =~
rO4C (2.10)
SI
donde:
VI
     
O 4 B cos θ4 BC cos θ5 x
~
rO4 B = O 4 B sen θ4  ~
r BC = BC sen θ5  ~
rO4C = −O 4C (ver t )
RE
     
0 0 0
Se puede observar que la ecuación vectorial (2.10) posee dos incógnitas, una de ellas es la componente x del vector ~
EN
rO4C y
la segunda es θ5 . Para resolver la ecuación, al igual que en la ecuación (2.6), se procede a colocar ambas componentes de la
ecuación vectorial, por separado y conformando un par de ecuaciones escalares no lineales con dos incógnitas:

O 4 B cos θ4 + BC cos θ5 = x


(2.11)

O 4 B sen θ4 + BC sen θ5 = −O 4C (ver t )


Este sistema de ecuaciones no lineal puede ser resuelto fácilmente despejando θ5 de la segunda ecuación:
Ã !
−O 4C (ver t ) − O 4 B sen θ4
θ5 = arc sen (2.12)
BC
om
Esta última ecuación involucra una función arcoseno, cuyos resultados deben ser revisados y corregidos en función del
cuadrante en el que se encontraría el vector ~ r BC . Sin embargo, se puede observar en la figura 2.2, que el mencionado vector
aparentemente siempre se encontrará en el cuarto cuadrante, en el cual el arcoseno siempre arroja resultados correctos, por
l.c
lo cual no es necesario corregir el ángulo θ5 . De la primera ecuación del sistema (2.11) se obtiene la coordenada x del vector
~
r O 4C lo cual constituye la expresión final necesaria para hallar la posición del punto C en función de θ2 :
ai
gm
x = O 4 B cos θ4 + BC cos θ5 (2.13)
@
os
Posición del punto C
Evaluando las ecuaciones (2.8), (2.12 ) y (2.13), para los θ2 solicitados, se obtiene la posición horizontal del punto C , con
m
respecto a O 2 :
is
θ 2 (◦ ) θ 4 (◦ )
an θ 5 (◦ ) x(mm)
0 −123.69 −32.301 30.112
ec
60 −101.932 −24.663 55.753
120 −78.068 −24.663 80.564
m
200 −50.941 −35.366 98.967

290 −121.401 −31.142 32.93
de
ria
2.3
eo
Problema. Mecanismo 6RP

-t
Planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición y síntesis de la longitud de eslabones.

N
Ó
Enunciado
SI
Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.3, se

pide lo siguiente: Halle mediante el método ana-
VI
lítico vectorial las longitudes que deben tener los

RE
eslabones 5 y 6 (distancias BC y O 6C ) para que

dichos eslabones tomen los siguientes ángulos si-
multáneamente: θ5 = 320◦ y θ6 = 10◦ y θ2 = 80◦ .
EN
De la configuración se conocen los siguientes da-

tos:
O 2 A = 65.45mm
O 2 O 4 = 123mm
O 4 O 6 = 174mm
O 4 B = 198mm Figura 2.3: Mecanismo 6RP
Solución
Se puede observar que el mecanismo propuesto se compone por dos mecanismos elementales, el primero, una inversión de
un Manivela-Biela-Carro (MBC), el cual se puede identificar entre los puntos O 2 , A y D; mientras el segundo, un cuadrilátero
om
artículado, se puede identificar entre los puntos O 4 , B , C y O 6 . Ambos mecanismos se encuentran relacionados por medio
de un par prismático que junta a los eslabones 3 y 4, manteniendo constante el ángulo de 60◦ mostrado en la figura. Por lo
l.c
tanto, para resolver este problema deben plantearse dos ecuaciones de lazo vectorial. La primera ecuación de lazo se plantea
en el mecanismo MBC:
ai
~
r O 2 A +~
r AD =~
rO2 D (2.14)
gm
donde:      
O 2 A cos θ2 AD cos θ3 O2D
@
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  ~
r AD =  AD sen θ3  ~
rO2 D = 0  O 2 D = O 2O 4
     
os
0 0 0
m
La ecuación vectorial (2.14) posee dos incógnitas: AD y θ3 . La ecuación vectorial se coloca a continuación en forma de un
is
sistema de ecuaciones escalares, una para las componentes x y la otra para las componentes y:
 an
O 2 A cos θ2 + AD cos θ3 = O 2 D

ec

(2.15)

O 2 A sen θ2 + AD sen θ3 = 0
m


de
Este sistema de ecuaciones no lineal puede ser resuelto por sustitución, para ello es conveniente despejar la distancia AD de
la segunda ecuación y sustituirla en la primera:
ria
−O 2 A sen θ2
AD = (2.16)
sen θ3
eo
sustituyendo, se obtiene:
-t
Ã !
O 2 A sen θ2
θ3 = arctan (2.17)
N
O 2 A cos θ2 − O 2 D
Ó
Evaluando la expresión con los datos del problema:

SI
65.45mm sen(80◦ )
µ ¶
θ3 = arctan θ3 = −30.001◦
VI
65.45mm cos(80◦ ) − 123mm

RE
Este resultado indica que el vector va desde el punto A hasta el punto D, con sentido hacia el cuarto cuadrante, lo cual es
lógico, por lo tanto no es necesario corregir el resultado. Obtenido el ángulo θ3 , se obtiene θ4 ya que la relación entre ambos
es constante:
EN
θ4 = θ3 + 120◦ θ4 = 89.999◦
Hallado el ángulo θ4 , se procede a plantear otra ecuación de lazo vectorial, para la segunda parte del problema, con este lazo
se procede a resolver el cuadrilatero articulado formado por los puntos D, B,C y O 6 :
~
r O 4 B +~
r BC =~
r O 4 O 6 +~
rO6C (2.18)
donde:
       
O 4 B cos θ4 BC cos θ5 O 4O 6 O 6C cos θ6
~
rO4 B = O 4 B sen θ4  ~
r BC = BC sen θ5  ~
rO4O6 =  0  ~
rO6C = O 6C sen θ6 
       
0 0 0 0
La ecuación vectorial (2.18) posee dos incógnitas: BC y O 6C . Para resolverla, la ecuación vectorial se coloca a continuación
om
en forma de dos ecuaciones escalares, una para las componentes x y la otra para las componentes y:

O 4 B cos θ4 + BC cos θ5 = O 4 O6 + O 6C cos θ6
l.c


(2.19)
ai

O 4 B sen θ4 + BC sen θ5 = O 6C sen θ6


gm
Como en los casos anteriores, este sistema de ecuaciones, puede ser resuelto por sustitución, lo que proporciona las longi-
tudes que deben tener los eslabones 5 y 6 en el mecanismo para que se cumplan los requerimientos iniciales:
@
O4B
os
O 4O 6 +
tan θ6
BC = (2.20)
sen θ5
m
cos θ5 −
tan θ6
is
BC =
174mm +
198mm
an
tan(10◦ )
BC = 293.986mm
sen(320◦ )
ec
cos(320◦ ) −
tan(10◦ )
m
O 4 B + BC sen θ5
de
O 6C = (2.21)
sen θ6
ria
198mm + 293.986 sen(320◦ )

O 6C = O 6C = 51.997mm
sen(10◦ )
eo
-t
2.4 Problema. Mecanismo 4RPS

N
Ó
Planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición, cálculo de posición del conducido, posiciones extremas y razón de
SI
tiempos.
VI
Enunciado
RE
Para el mecanismo ilustrado en la figura 3.15, se pide lo siguiente:

EN
1 el vector posición del punto C , con respecto a O 2 , cuando el ángulo θ2 = 260◦ ,
2 el mismo vector, cuando el eslabón 4 toma las posiciones extremas,
3 la carrera del punto C y la razón de tiempos.
Se conocen los siguientes datos de la configuración:
O 2 A = 2cm; AB = 4cm; O 4 B = 4cm
Solución
Este mecanismo 4RPS se basa en un cuadrilátero articulado (meca-
nismo de cuatro barras), por lo tanto es conveniente verificar si cum-
ple con la Ley de Grashoff [2]. Para ello se calcula, en primer término
O 2O 4 :
om
p
O 2O 4 = 2cm 2 + 3cm 2 → O 2 O 4 = 3.606cm
l.c
Posteriormente se halla la suma de las longitudes de los eslabones más
corto y más largo:
ai
gm
O 2 A + O 4 B = 6cm
Luego la suma de las longitudes de los otros dos eslabones Figura 2.4: Mecanismo 4RPS
@
os
AB + O 2 O 4 = 7.606cm
m
Se comparan las longitudes obtenidas y se observa que, en este caso, se cumple la Ley de Grashoff
is
O 2 A + O 4 B < AB + O 2 O 4
an
Además se puede observar que el eslabón bancada se conecta al eslabón más corto. Estas observaciones permiten asegurar
ec
que el eslabón 2 se comporta como una manivela y que el mecanismo de cuatro barras es un Manivela-Biela-Balancín.
m
Ecuaciones de posición del punto C con respecto a O 2

de
Para resolver el problema, es necesario plantear una ecuación de lazo vectorial, para el mecanismo de cuatro barras, poste-
riormente se debe emplear una segunda ecuación de lazo vectorial para hallar el vector posición pedido. La primera ecuación
ria
de lazo puede ser la siguiente:

eo
~
r O 2 A +~
r AB =~
r O 2 O 4 +~
rO4 B (2.22)
-t
donde:
       
O 2 A cos θ2 AB cos θ3 O 4 B cos θ4
N
3cm
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  ~
r O 2 O 4 = −2cm  ~
r AB =  AB sen θ3  ~
rO4 B = O 4 B sen θ4 
       
Ó
0 0 0 0
SI
La ecuación vectorial (2.22) posee dos incógnitas: θ3 y θ4 . La ecuación vectorial se coloca a continuación en forma de dos
VI
ecuaciones escalares de componentes, el sistema de ecuaciones que resulta es no lineal, por lo cual debe ser resuelto con la
RE
ayuda de métodos numéricos (Newton Raphson por ejemplo). Al colocarlo como un sistema de ecuaciones, en sus compo-
nentes, se tiene:
EN

O 2 A cos θ2 + AB cos θ3 = 3cm + O 4 B cos θ4


(2.23)

O 2 A sen θ2 + AB sen θ3 = −2cm + O 4 B sen θ4


Luego de aplicar el método de Newton-Raphson, se obtiene:
θ3 = 64.744◦ θ4 = 114.215◦
Resuelta la primera ecuación de lazo vectorial, a continuación se plantea una segunda ecuación de lazo vectorial:
~
r O 2C =~
r O 2 O 4 +~
rO4C (2.24)
donde:
     
O 2C (hor i z) 3 O 4C cos θ4
om
~
rO2C = 4cm ~
r O 2 O 4 = −2 cm ~
     

0 0 0
l.c
De la ecuación (2.24) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
ai

O 2C (hor i z) = 3cm + O 4C cos θ4
gm


(2.25)

4cm = −2cm + O 4C sen θ4

@

os
Despejando O 4C de la segunda ecuación del sistema anterior:
m
4cm + 2cm
O 4C = (2.26)
sen(θ4 )
is
O 4C =
an
4cm + 2cm
sen(114.215◦ )
→ O 4C = 6.579cm
ec
A continuación se calcula O 2C (hor i z) en la segunda ecuación de el sistema (2.25):
m
O 2C (hor i z) = 3cm + 6.579cm cos(114.215◦ ) → O 2C (hor i z) = 0.302cm

de
ria
Por lo tanto, el vector pedido en el punto 1 es:

 
eo
0.302
~
rO2C =  4  cm
 
-t
0
N
Ó
Posiciones extremas
SI
Para esta parte, es necesario determinar en que fases se producen las posiciones extremas del punto C y, adicionalmente,
VI
determinar que posición toma el eslabón conductor (θ2 ). Observando cuidadosamente el mecanismo, resulta evidente que
las posiciones extremas del balancín (eslabón 4) determinan las posiciones extremas del punto C. Es conocido que las po-
RE
siciones extremas del balancín, en un mecanismo cuadrilátero articulado, Manivela-Biela-Balancín; se producen cuando la
manivela y la biela se encuentran alineadas (extendidas o superpuestas), por lo tanto, se pueden hallar los ángulos θ2 co-
EN
rrespondientes haciendo un análisis geométrico de ambas posiciones extremas. Para lograr la posición extrema izquierda
del punto C , la manivela y la biela se deben encontrar alineadas superpuestas, por lo cuál los ángulos θ2 y θ3 se encuentran
desfasados exactamente 180◦ . Por lo tanto el sistema de ecuaciones (2.23) se pueden escribir:

O 2 A cos(θ3 + 180 ) + AB cos θ3 = 3cm + O 4 B cos θ4
 ◦

(2.27)

O 2 A sen(θ3 + 180◦ ) + AB sen θ3 = −2cm + O 4 B sen θ4


Este sistema, al ser resuelto por el método de Newton-Raphson, arroja los siguientes resultados para la que se denominará
la posición extrema izquierda (PEI) del punto C:
θ3PE I = 52.334◦ θ4PE I = 116.39◦
El ángulo θ2 para esta posición extrema es:
om
θ2PE I = θ3PE I + 180◦ → θ2PE I = 232.334◦
Para hallar la posición extrema derecha (PED) en este mecanismo, se sabe que la manivela y la biela deben encontrarse
l.c
alineadas extendidas. Por lo cual, θ2 y θ3 toman el mismo valor. Por lo cual, el sistema de ecuaciones (2.23) se reescribe:
ai

O 2 A cos(θ3 ) + AB cos θ3 = 3cm + O 4 B cos θ4


gm
(2.28)

O 2 A sen(θ3 ) + AB sen θ3 = −2cm + O 4 B sen θ4


@
Al ser resuelto por el método de Newton-Raphson, arroja los siguientes resultados para la posición extrema derecha (PED)
os
del punto C:
θ3PE D = 6.606◦ θ4PE D = 42.265◦
m
El ángulo θ2 para esta posición extrema es:
is
an
θ2PE D = θ3PE D → θ2PE D = 6.606◦
Para hallar la coordenada x del vector que va desde O 2 hasta C , para la PEI, empleando la ecuación (2.26):
ec
4cm + 2cm
O 4C PE I =
m
sen(θ4PE I )
de
4cm + 2cm
O 4C PE I = → O 4C PE I = 6.698cm
sen(116.39◦ )
ria
Para la posición extrema derecha:

4cm + 2cm
eo
O 4C PE D =
sen(θ4PE D )
-t
4cm + 2cm
O 4C PE D = → O 4C PE D = 8.921cm
sen(42.265◦ )
N
El vector posición que va desde O 2 hasta C , para cada posición extrema, se encuentra de la siguiente forma:
Ó
 PE I   PE D 
cos θ4PE I cos θ4PE D
SI
3cm + O 4C 3cm + O 4C
r OPE2CI = 
~ 4cm r OPE2CD = 
~ 4cm
   
 
VI
0 0
RE
Los vectores pedidos son:  

0.023
EN
r OPE2CI =  4  cm
~
 
0
 
9.602
r OPE2CD =  4  cm
~
 
Carrera y Razón de tiempos
Para calcular la carrera del punto C , se debe hacer la diferencia entre las componentes x 0 s de los vectores que definen
la posición del punto:
carrera = r OPE2CDx − r OPE2CI x → carrera = 9.579cm
om
Por último, se debe hallar la razón de tiempos del mecanismo. Como se observa
en la figura (2.5), se deben hallar los ángulos que “barre” la manivela entre ambas
l.c
posiciones extremas.
ai
gm
∠t r aba j o = θ2PE I − θ2PE D → ∠t r aba j o = 225.728◦
@
∠r et or no = 360◦ − ∠t r aba j o → ∠r et or no = 134.272◦
os
m
∠t r aba j o
Rt = → R t = 1.681
∠r et or no
is
an
Como se puede observar el mecanismo es de retorno rápido, ya que el
punto C realiza la carrera de retorno 1.681 veces más rápido que la carrera
Figura 2.5: Ángulos de trabajo y de retorno
ec
de trabajo.
m
de
2.5 Problema. Mecanismo 3RP curvo

ria
Planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición, cálculo de posición del

eo
conducido.
-t
Enunciado
N
Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.6, se pide hallar la po-

Ó
sición del punto Q, con respecto a O 2 , cuando θ2 = 120◦ . El punto

SI
C es el centro del segmento de círculo sobre el cual se desplaza el

carro.
VI
Se conocen los siguientes datos de la configuración:

RE
O 2 O 4 = 20cm; O 2 P = 15cm; O 4C = 22cm

EN
Solución
El mecanismo a resolver, es una inversión del mecanismo
Manivela-Biela-Carro (MBC), con trayectoria curva del par P. Pa-
Figura 2.6: Mecanismo 3RP con guía curva
ra resolver el problema, en primer término, se debe plantear una
ecuación de lazo vectorial, que tome en cuenta los puntos O 2 , P ,
O4 y C :
~
r O 2 P =~
r O 2 O 4 +~
r O 4C +~
rC P (2.29)
donde:
     
O 2 P cos θ2 −7.5 O 4C cos θ4
 cm
om
~
rO2 P = O 2 P sen θ2  →~
r O 2 P = 12.9904 2 ; ~
    
s
0 0 0
l.c
     
−O 2 O 4 −20 C P cos β
ai
~
r O 2 O 4 =  0  →~ r O 2 O 4 =  0  cm; ~
rC P = C P sen β
     
gm
0 0 0
@
El ángulo β se forma entre la línea C P y el semieje positivo de las x 0 s. Esta ecuación se escribe a continuación como dos
os
ecuaciones escalares, una para cada componente, el resultado es un sistema de ecuaciones no lineal:
m

O 2 P cos θ2 = −O 2 O 4 + O 4C cos θ4 +C P cos β
is


(2.30)


 an
O 2 P sen θ2 = O 4C sen θ4 +C P sen β
ec
m
Este sistema se resuelve, en este caso, por medio del método de Newton-Raphson, resultando lo siguiente:
de
β = 111.9148◦ θ4 = −19.7105◦
ria
Evaluando los vectores posición que dependen de θ4 y β:

eo
   
22cm cos(−19.7105◦ ) 20.711
~ = 22cm sen(−19.7105◦ ) →~
-t
rO4C r O 4C = −7.4199 cm
   
0 0
N
Ó
   
22cm cos(−19.7105◦ + 90◦ ) 7.4199
SI
~
rCQ = 22cm sen(−19.7105◦ + 90◦ ) →~rCQ = 20.711 cm
   
0 0
VI
Una vez resuelto el sistema, el vector posición pedido se halla por medio de una suma de vectores:
RE
~
r O 2Q =~
r O 2 O 4 +~
r O 4C +~
rCQ (2.31)
EN
 
8.1309
~
r O 2Q = 13.2911 cm
 
2.6 Problemas Propuestos
En esta sección se proponen cinco problemas y se proporcionan las respuestas.
om
2.6.1. Mecanismo 5R2P
Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.7, encuentre analíticamen-
l.c
te, por medio de ecuaciones vectoriales, la carrera del punto C y la
razón de tiempos del mecanismo. De la configuración se conoce lo si-
ai
guiente:
gm
O 2 O 4 = 3cm (horizontal) O 2 A = 2cm
BC = 4cm O 4 B = 3cm
@
os
Figura 2.7: Problema 2.6.1
Resultado: C c ar r er a = 1.48cm R t = 2.74
m
is
2.6.2. Mecanismo 5RP
an
Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.8, encuentre analíticamente, por medio de
ecuaciones vectoriales, la posición del punto C (C y ), cuando θ2 toma el valor de 45◦ . De
ec
la configuración se conoce lo siguiente:
m
O 2 O 4 = 20cm (vertical) O 2 A = 7cm

de
AB = 20cm BC = 30cm
O 4 B = 25cm
ria
Resultado: C y = 23.263cm
eo
-t
2.6.3. Mecanismo 5R2P (configuración 2)

Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.9a, encuentre analíticamente, por medio de
N
ecuaciones vectoriales:
Ó
SI
1 El ángulo que adquiere el eslabón 5, cuando el eslabón 2 toma las posiciones que
se corresponden con los ángulos: θ2 = 0◦ , 120◦ , 220◦ y 300◦
VI

2 Los ángulos θ5 que acotan el movimiento oscilatorio del eslabón 5 (posiciones
RE
extremas).
De la configuración se conoce lo siguiente:

EN
O 2 O 4 = 7cm (vertical); O 2 A = 5cm; O 4 B = 4.5cm
Resultado:
θ5 = 103.78◦ , 73.35◦ ; 81.98◦ y 94.86◦
El eslabón 5 oscila entre los ángulos θ5 = 72.43◦ y107.58◦

Para el mecanismo ilustrado en la figura 2.9b, el ángulo de la manivela (eslabón 2), con respecto al semieje positivo de las
x 0 s es θ2 = 120◦ . Encuentre la posición del punto D (con respecto a O 2 ) y los ángulos que forman los eslabones 3, 4, 5 y 6 con
respecto al semieje positivo de las x 0 s. De la configuración se conoce lo siguiente:
O 2 O 4 = 45cm (horizontal); O 2 B = 15cm; B D = 70cm
om
Resultado: 
−73.65

θ3 = 19.1◦ ; θ4 = θ3 ; θ6 = 238.07◦ θ5 = θ6 ; ~
rO2 D = −9.923 cm
 
l.c
0
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m
(a) Problema 2.6.3 (b) Problema 2.6.4

de
Figura 2.9
2.6.5. Mecanismo de Punzonadora

ria
En la figura 2.10, se representa una máquina punzonadora,

eo
en la cual el movimiento de rotación suministrado por un

motor en el eslabón 2, es transformado en un movimiento
-t
alternativo en el eslabón 6, el cual produce la fuerza necesa-

ria para punzonar al acercarse al eslabón 1.
N
1 Encuentre las distancias BC y C D, si el mecanismo se

Ó
encuentra la fase cinemática, en la cuál los eslabones 2

SI
y 4 toman los ángulos, con respecto al semieje positivo

de las x 0 s, que se muestran en la figura.
VI
2 Con la distancia BC calculada en la parte anterior, en-

RE
cuentre la posición (θ2 ) que toma la manivela, cuando

el eslabón 6 se encuentra en la posición más baja que
EN
puede tomar durante el ciclo cinemático.

De la configuración se conoce lo siguiente: Figura 2.10: Problema 2.6.5
O 2 A = 9cm; AB = 32cm; B D = 16cm
Resultado:
BC = 22.87cm; C D = 8.21cm ; θ2 = 118.5◦
3
om
l.c
Análisis de Velocidades y Aceleraciones
ai
gm
@
os
Contenido
m
En este capítulo se encuentran diversos problemas resueltos, en los cuales se realizan análisis de velocidades y ace-
leraciones en mecanismos. De estos problemas, tres son de velocidades y se emplea el método de los centros instan-
is
táneos de rotación para resolverlos, otros cinco, son de velocidades y aceleraciones y se resuelven usando el método
an
de velocidades y aceleraciones relativas. Se encuentran además, en este capítulo, problemas que se proponen como
ejercicios, con respuestas, para el lector.
ec
m
de
3.1 Problema. Un mecanismo 5R2P (configuración 4)

ria
eo
Análisis de velocidades, dada una velocidad de referencia, utilizando el método de los centros instantáneos de rotación.
-t
Enunciado
N
En el mecanismo de la figura 3.1 halle la velocidad del punto C y la velocidad angular del eslabón 6, conocida la velocidad del
Ó
punto A. Utilice el método de los centros instantáneos de rotación. El dibujo se encuentra a escala real, el vector de velocidad
SI
de A se ha representado, con la siguiente escala: 1cm equivale a 1m/s.

VI
RE
EN
Figura 3.1: Un mecanismo 5R2P
32 Análisis de Velocidades y Aceleraciones
Solución
El primer paso que debe realizarse para resolver un problema, empleando el método de los centros instantáneos de rotación,
es hallar, por simple inspección, todos los centros instántaneos que sea posible. Igualmente, estos centros deben registrar-
se en forma de polígono que posea tantos vértices como eslabones tenga el mecanismo, luego se representan los centros
instantáneos hallados, uniendo con una línea los puntos que representan cada eslabón, tal y como se observa en la figura
om
3.2.
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
Figura 3.2: Centros instantáneos encontrados por simple inspección
ec
A continuación debe plantearse el procedimiento a emplear para hallar las velocidades solicitadas. La primera velocidad a
m
calcular, es la velocidad del punto C . Este punto pertenece a los eslabones 3 y 5. El punto A, del cual se suministra su ve-
locidad como dato, pertenece a los eslabones 2 y 3. Por lo tanto, se tiene una velocidad en el eslabón 3 y se desea calcular
de
una velocidad de un punto del mismo eslabón. Para realizar esto debe hallarse el centro instantáneo que relaciona al esla-
ria
bón 3 con la bancada (O 13 ), ya que sobre este punto se mueve la biela con rotación pura. Empleando el polígono de centros
instantáneos, se deben identificar las líneas que hacen triángulo con la línea que une los puntos que representan a los es-
eo
labones 1 y 3 (centro O 13 ), esto se realiza con la intención de emplear el teorema de Aronhold-Kennedy [3] para hallar el
centro requerido. Se observa entonces, que las líneas que unen los centros O 12 y O 23 , forman un primer triángulo; un se-
-t
gundo triángulo se forma con las líneas que se corresponden con los centros O 15 y O 35 , tal y como se puede observar en
la figura 3.3. Con esta información, ya en el diagrama del mecanismo, se halla el centro O 13 , con la intersección de la línea
N
que une a los centros O 12 y O 23 , con la línea que une a los centros O 15 y O 35 . Posteriormente se traslada la magnitud del
vector que representa a la velocidad del punto A hasta una línea sobre la cual se encuentran los centros O 13 y O 35 (punto
Ó
~ 0 sirve de referencia para hallar la velocidad del punto C .

C ), con un arco de radio O 13 O 23 , con centro en O 13 . Esta velocidad V A
SI
~C se halla midiendo el vector y empleando la escala correspondiente:

VI
La magnitud de V
RE
m m
~C ° = 0.98cm · 2 ~C ° = 1.96
° ° ° °
°V → °V
cm · s s
EN
Para hallar la velocidad angular del eslabón 6 es necesario hallar la velocidad de un punto que pertenezca a dicho eslabón,
teniendo como dato las velocidades hasta ahora conocidas. El procedimiento consiste en hallar el centro instantáneo re-
lativo que relaciona al eslabón 6 con el eslabón que posee un punto con velocidad conocida (figura 3.4). Seleccionando al
eslabón 3 como aquel que tiene el punto con la velocidad conocida. Es necesario entonces, encontrar la velocidad del centro
instantáneo O 36 , ya que esta es la velocidad de un punto común a los dos eslabones. Por lo tanto, como siguiente paso debe
hallarse el centro O 36 .
Análisis de Velocidades y Aceleraciones 33
om
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
Figura 3.3: La velocidad de C empleando O 13
m
de
El centro O 36 se halla empleando el teorema de Aronhold-Kennedy, con la ayuda del polígono de centros instantáneos. En la
figura 3.4 se puede observar que el centro instantáneo O 36 se encuentra en el cruce de las líneas que unen los centros O 13 O 16
ria
y O 34 O 46 . Una vez hallado el centro O 36 , se procede a hallar su velocidad. Para ello se emplea como referencia la velocidad
~A , llevando la distancia O 13 O 36 sobre la linea O 13 O 23 , por medio de un arco con centro en O 13 . De esta manera se halla la
V
eo
velocidad V ~ 0 , la cual se traslada para encontrar la velocidad V~O .

O 36 36
La velocidad ángular del eslabón 6 se halla empleando la velocidad del centro instantáneo relativo O 36 y la distancia O 16 O 36 :
-t
m m
~O ° = 1.26cm · 2 ~O ° = 2.52
° ° ° °
°V → °V
N
36 36
cm · s s
Ó
~O °
° °
°V
SI
36
ω6 =
O 16 O 36
VI
RE
donde, O 16 O 36 = 3.36cm (de la figura 3.4)

EN
2.52 ms r ad
ω6 = → ω6 = 75 (horario)
0.0336m s
om
l.c
ai
gm
@
os
m
Figura 3.4: Prodedimiento para hallar ω6
is
an
3.2
ec
Problema. Un Mecanismo 3RS
m
Calculo de velocidad angular de un eslabón, dada la velocidad angular de la entrada motriz, empleando el método de los
de
centros instantáneos de rotación.

ria
Enunciado
eo
En el mecanismo de la figura 3.5, halle la velocidad angular del eslabón 4,

si el eslabón 2 gira a una velocidad angular constante de 60r pm en senti-
-t
do antihorario. Se sabe que entre el eslabón 4 y la bancada existe rodadura

pura. Utilice el método de los centros instantáneos de rotación. El meca-
N
nismo se encuentra escala 1:1.

Ó
SI
Solución
VI
Para hallar la velocidad angular del eslabón 4, es necesario hallar la velo-

RE
cidad de un punto que pertenezca a este eslabón. El dato suministrado es Figura 3.5: Mecanismo 3RS con guía curva
la velocidad angular del eslabón 2. Por lo tanto, empleando el método de
los centros instantáneos de rotación, es posible resover el problema de dos maneras diferentes. A continuación se muestran
EN
ambas posibilidades, las cuáles, obviamente, deben llevar a la misma solución.
Solución a través del eslabón 3
En primer término, se hallan los centros instantáneos por simple inspección. De este procedimiento se hallan los centros
instantáneos O 12 , O 23 , O 34 y O 14 . Debe notarse que el centro O 14 se encuentra en el punto donde se produce el contacto
entre los eslabones 1 y 4, ya que, como se indica en el enunciado, existe rodadura pura entre ambos. Posteriormente, es ne-
cesario hallar la velocidad del centro instantáneo relativo O 23 (punto A):
O 12 O 23 = 2.4cm ( de la figura 3.6)
~O ° = ω2 · O 12 O 23
° °
°V (3.1)
om
23
r ev mi n 2πr ad r ad
ω2 = 60 · · → ω2 = 6.2832
l.c
mi n 60s r ev s
ai
r ad cm
~O ° = 6.2832 ~O ° = 15.0796
° ° ° °
°V · 2.4cm → °V
23 23
gm
s s
A continuación, se encuentra, con la ayuda del teorema de Aronhold-
Kennedy, el centro instantáneo absoluto O 13 , el cual, cómo puede ob-
@
servarse en el diagrama (figura 3.6), se encuentra en el corte de las lí-
os
neas que unen los centros O 12 y O 23 , con la línea que une los centros
O 14 y O 34 . Una vez se ha hallado el centro O 13 , se procede a encon-
m
trar la velocidad angular del eslabón 3, ya que, la velocidad del centro
is
instantáneo también se puede hallar por la siguiente expresión:
°
°V~O ° = ω3 · O 13 O 23
23
° an (3.2)
ec
Despejando ω3 de la última ecuación, se obtiene:
Figura 3.6: Solución a usando O 13
m
~O °
° °
°V
23
ω3 = (3.3)
de
O 13 O 23
De la figura 3.6 se obtiene: O 13 O 23 = 6cm. Por lo tanto:
ria
15.0796 cm
s r ad
ω3 = → ω3 = 2.5133 (antihorario)
eo
6cm s
Seguidamente, se procede a hallar la velocidad del centro instantáneo relativo que relaciona a los eslabones 3 y 4, el centro
-t
O 34 (punto B):
N
~O ° = ω3 · O 13 O 34
° °
°V (3.4)
34
Ó
De la figura 3.6 se obtiene: O 13 O 34 = 2.8cm, por lo tanto:

SI
r ad cm
~O ° = 2.5133 ~O ° = 6.987
° ° ° °
VI
°V · 2.8cm → °V
34 34
s s
RE
Esta velocidad también se puede calcular por medio de la siguiente expresión:
~O ° = ω4 · O 14 O 34
° °
°V (3.5)
EN
34
Despejando ω4 :
~O °
° °
°V
34
ω4 = (3.6)
O 14 O 34
De la figura 3.6 se obtiene: O 14 O 34 = 0.7cm
Por lo tanto:
6.987 cm
s r ad
0.7cm s
om
Solución a través del centro instantáneo relativo O 24
l.c
La siguiente forma de resolver el problema, se ba-
sa en hallar la velocidad del centro instantáneo
ai
relativo que relaciona al eslabón 2 y 4 (O 24 ), ha-
gm
ciendo la solución más rápida, ya que no se invo-
lucra al eslabón 3 en el procedimiento. En primer
término debe hallarse, luego de haber hallado los
@
centros instantáneos que se encuentran por ins-
os
pección, el centro instantáneo O 24 . Este centro se
halla aplicando el teorema de Aronhold-Kennedy,
m
con la ayuda del diagrama realizado para tal fin.
is
Según este procedimiento dicho centro se en- Figura 3.7: Solución a usando O 24
cuentra en el corte de las lineas que unen los cen- an
tros instantáneos O 12 y O 14 , con la línea que une los centros O 23 y O 34 (figura 3.7). Una vez se halla encontrado el centro O 24 ,
ec
a continuación debe hallarse su velocidad:
m
~O ° = ω2 · O 12 O 24
° °
°V (3.7)
24
de
De la figura 3.7 se obtiene: O 12 O 24 = 7.45cm, por lo tanto:

ria
r ad cm
~O ° = 6.2832 ~O ° = 46.778
° ° ° °
°V · 7.45cm → °V
24 24
s s
eo
Esta velocidad también se puede calcular:

-t
~O ° = ω4 · O 14 O 24
° °
°V (3.8)
24
N
Despejando ω4 :
Ó
~O °
° °
°V
24
ω4 =
SI
(3.9)
O 14 O 24
VI
De la figura 3.7 se obtiene: O 14 O 24 = 4.83cm

RE
Por lo tanto:
EN
46.778 cm
s r ad
4.83cm s
Puede observarse una pequeña diferencia entre la solución obtenida por ambos procedimientos, lo cuál se puede atribuir al
error que involucra el procedimiento gráfico.
3.3 Problema. Mecanismo de leva con seguidor rotacional
Calculo de velocidad angular de un eslabón seguidor, dada la velocidad angular de la leva, empleando el método de los
centros instantáneos de rotación.
om
Enunciado
l.c
En el mecanismo de la figura 3.8, halle la veloci-
dad angular del seguidor (eslabón 3), si se sabe
ai
que la leva (eslabón 2), gira con una velocidad an-
gm
gular de 90 rpm en sentido horario. Utilice el mé-
todo de los centros instantáneos de rotación. El
@
mecanismo se encuentra escala 1:1.
os
Solución
m
Para hallar la velocidad angular del eslabón 3, es
is
necesario hallar la velocidad de un punto que
pertenezca a este eslabón. El dato suministrado
es la velocidad angular del eslabón 2. Por lo tan-
an
ec
to, empleando el método de los centros instantá-
Figura 3.8: Mecanismo leva seguidor rotacional
neos de rotación, debe hallarse la velocidad del
m
centro instantáneo relativo que relaciona los es-

labones 2 y 3 (O 23 ). El primer paso consiste en
de
hallar los centros instantáneos, que sea posible

ria
hallar, por simple inspección. De esta forma se

hallan los centros instantáneos O 12 y O 13 . El me-
eo
canismo posee tres eslabones tan solo, y el único

centro instantáneo faltante es el O 23 , el cual no
-t
puede ser hallado por simple inspección, ya que

la naturaleza del contacto entre los eslabones 2
N
y 3 (existe deslizamiento), no permite precisar su

ubicación.
Ó
Sin embargo, se sabe que el centro instantá-

SI
neo que relaciona eslabones que se encuen-

VI
tran en contacto, entre los cuales se produce

algún grado de deslizamiento, se halla en al-
Figura 3.9: Centro instantáneo O 23
RE
gún punto sobre la línea normal común a am-

bas superficies, que pasa por el punto de contacto. Con esta información y la aplicación del teorema de Aronhold-Kennedy,
el cual asegura que el centro instantáneo O 23 se encuentra sobre la línea que une los centros O 12 y O 23 , es posible hallar el
EN
centro O 23 (ver figura 3.9).
Una vez hallado el centro O 23 , su velocidad es:
~O ° = ω2 · O 12 O 23
° °
°V (3.10)
23
También puede ser hallada con la siguiente expresión:
~O ° = ω3 · O 13 O 23
° °
°V (3.11)
23
Igualando la expresiones (3.10) y (3.11) y despejando ω3 :
O 12 O 23
ω3 = ω2 · (3.12)
om
O 13 O 23
De la figura 3.9 se obtiene: O 12 O 23 = 1.3cm y O 13 O 23 = 7.7cm
l.c
Además es necesario expresar ω2 en rad/s:
ai
r ev mi n 2πr ad r ad
gm
ω2 = 90 · · → ω2 = 9.4248
mi n 60s r ev s
Por lo tanto:
@
os
r ad 1.3cm r ad
ω3 = 9.4248 · → ω3 = 1.585 (horario)
m
s 7.7cm s
is
3.4 Problema. Mecanismo 5R2P
an
ec
m
Calculo de velocidades y aceleraciones en un mecanismo usando el método de las velocidades y aceleraciones relativas.
de
Enunciado
ria
Para el mecanismo de la figura 3.10:

eo
1 Halle la aceleración del punto C en la fases cinemáticas corres-

pondientes a los ángulos θ2 = 45◦ , 90◦ y 135◦ , si se sabe que la
-t
barra 2 se mueve con velocidad angular constante de 10 rpm,

N
2 En base a los resultados: ¿en cuales fases, de las calculadas en el

Ó
punto anterior, la barra 6 se encuentra aumentando la velocidad

y en cuales disminuyendo?,
SI
VI
3 Determine las fases (θ2 ) en las cuales la velocidad del punto C es Figura 3.10: Un mecanismo 5R2P
nula.
RE

EN
O 2 O 4 = 3cm (horizontal); O 2 A = 2cm; BC = 4cm; O 4 B = 3cm
Las expresiones para hallar θ4 , O 4 A y θ5 en función de θ2 se han determinado previamente y se dan como un dato para la
resolución del problema:
Ã !
O 2 A sen θ2
θ4 = arctan (3.13)
O 2 A cos θ2 − O 2 O 4
O 2 A sen θ2
O4 A = (3.14)
sen θ4
Ã !
O 4 B sen (θ4 − 45◦ )
θ5 = arc sen (3.15)
BC
om
Solución
l.c
La primera parte del problema consiste en hallar las aceleraciones de varios puntos del mecanismo. El problema se resol-
verá analíticamente empleando el método de las velocidades y aceleraciones relativas. En primer término, se plantean y se
ai
resuelven las velocidades. Entre los datos suministrados, se encuentran expresiones que permiten hallar θ4 , θ5 y O 4 A. Las
gm
expresiones para hallar θ4 y θ5 involucran una función arcotangente y arcoseno, por lo cual debe verificarse si los resultados
que se obtienen corresponden a la configuración del mecanismo.
@
¯ ¯ ¯
θ4 ¯ ◦ = −41.7268◦ θ4 ¯ ◦ = −33.6901◦ θ4 ¯ ◦ = −17.7643◦
¯ ¯ ¯
45 90 135
os
Como se puede observar, que los resultados obtenidos para θ4 no se corresponden con la configuración del mecanismo, ya
m
que este ángulo debería encontrarse en el segundo cuadrante y, como es bien sabido, la función arcotangente no proporciona
resultados en dicho cuadrante. Por lo tanto, se les deben sumar 180◦ a los resultados para las tres fases. Otra posibilidad
is
consiste en emplear la función atan2, la cual se encuentra disponible en calculadoras y diversos programas. Los ángulos
¯ ¯
an
corregidos, son los siguientes, se emplearán estos ángulos en lo sucesivo:
¯
ec
θ4 ¯ ◦ + 180◦ = 138.2732◦ θ4 ¯ ◦ + 180◦ = 146.3099◦ θ4 ¯ ◦ + 180◦ = 162.2357◦
¯ ¯ ¯
45 90 135
m
Por otro lado, los resultados que se obtienen de la expresión que permite hallar θ5 , se corresponden con la configuración del
mecanismo para las tres fases a estudiar, por lo cual no deben ser corregidas:
de
¯ ¯ ¯
θ5 ¯ ◦ = −48.4845◦ θ5 ¯ ◦ = −47.344◦ θ5 ¯ ◦ = −41.8243◦
¯ ¯ ¯
ria
45 90 135
La expresión (3.14) no requiere corrección alguna.

eo
Ecuaciones de Velocidad
-t
Las ecuaciones de velocidad se plantean paso a paso, a partir del dato suministrado, el cual, en este caso, se trata de la
N
velocidad angular del eslabón 2. El punto A es un punto coincidente. Se tienen, por un lado, los puntos A 2 y A 3 con un com-
portamiento cinemático diferente al punto A 4 . Por lo tanto, el primer paso consiste en hallar la velocidad del punto A 2 . Para
Ó
ellos es necesario hallar el vector posición que va desde O 2 hasta A, para cada fase solicitada:
SI
VI
 
O 2 A cos θ2
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2 
 
RE
0
EN
Este vector posición, en las fases solicitadas:

     
¯ 1.4142 ¯ 0 ¯ −1.4142
~
r O 2 A ¯ ◦ = 1.4142 cm ~
rO2 A ¯ = 2 cm ~
rO2 A ¯ =  1.4142  cm
¯   ¯   ¯  
45 90◦ 135◦
0 0 0
La velocidad del punto A 2 , al ser un punto perteneciente a un eslabón que pivota sobre bancada, se encuentra en rotación
pura:
~A = ~
V ω2 ×~
rO2 A (3.16)
2
Evaluando esta última expresión en cada fase:

     
−1.481 −2.0944 −1.481
 cm  cm  cm
¯ ¯ ¯
~A ¯¯
V =  1.481 
 ~A ¯¯
V =

0 ~A ¯¯
V = −1.481

om
2 ◦ 2 ◦ 2 ◦
s s s

45 90 135
0 0 0
l.c
A continuación, debe plantearse una ecuación de velocidad relativa entre los puntos coincidentes A 2 y A 4 :
~A = V
~A + V
~A A
ai
V 4 2 4 2 (3.17)
gm
donde:
 y 
−ω4 · r O A
@
4
~A = ω4 ×~ ~A = 
 ω4 · r Ox 4 A  ; ~A A = °V~A A ° · ~
u →~
° °
V rO4 A → V V u es desconocido

4 4 4 2 4 2
os
0
m
La expresión (3.17), es una ecuación vectorial que, al colocarla en forma de sistema de ecuaciones escalares, conforma un
sistema de dos ecuaciones con tres incógnitas. Una de las incógnitas se encuentra en la expresión con la que calcula la
is
velocidad de A 4 (ω4 ) y las otras dos en la velocidad relativa de A 4 con respecto a A 2 (módulo y dirección). En esta última
an
velocidad se desconoce la dirección del vector, debido a que no es posible determinar como se mueve el punto A 4 , si se tiene
al eslabón dos como referencia. Por lo tanto el sistema no puede ser resuelto. En este caso, es necesario replantear la ecuación
ec
(3.17) de forma que el orden de los índices, en la velocidad relativa de puntos coincidentes, queden invertidos, cambiando
así el eslabón referencia en la velocidad relativa de puntos coincidentes:
m
de
~A = V
V ~A + V
~A A (3.18)
2 4 2 4
donde:
ria
 
cos θ4
eo
~A A ~A
2 A 4 · sen θ4  (es paralelo a O 4 A)
° ° 
V = °V ° 
2 4
0
-t
En la ecuación vectorial (3.18), a diferencia de la ecuación (3.17), la dirección de la velocidad relativa de punto coincidente
~A A ) es conocida, ya que, si se tiene como referencia al eslabón 4, se puede observar que el punto A 2 se podría “mover” sólo
N
(V 2 4
sobre la línea O4A, por lo tanto la velocidad relativa es paralela a dicha línea. Este hecho, hace que el sistema de ecuaciones
Ó
escalares que resulta de la ecuación vectorial (3.18), sea de dos ecuaciones con dos incógnitas, por lo que puede ser resuelto.
SI
A continuación se escribe dicha ecuación vectorial, como un sistema lineal de ecuaciones escalares, una ecuación para cada
VI
componente:
RE
y ~A A ° · cos θ4

x
° °
V A 2 = −ω4 · r O 4A
+ °V

 2 4
(3.19)
EN

 y
V A = ω4 · r Ox 4 A + °V~A A ° · sen θ4
 ° °
2 2 4
Este es un sistema de ecuaciones lineal, por lo que puede ser resuelto por despeje y sustitución. Los resultados de este
sistema, para cada fase, son los siguientes:
   
¯ 0 ¯ −1.5606
~
ω4 ¯ ◦ = 
¯ 
0
 r ad
 s V~A A ¯¯ =   1.3917  cm

45 2 4
45◦ s
−0.0563 0
   
¯ 0 ¯ −1.45
~
ω4 ¯
¯
=  0  r ad
  ~A A ¯¯
V = 0.9666 cm
 
90◦ s 2 4
90◦ s
0.3222 0
   
0 −0.9128
om
¯ ¯
~
ω4 ¯
¯
=  0  r ad
  ~A A ¯¯
V =  0.2924  cm
 
135◦ s 2 4
135◦ s
0.4017 0
l.c
ai
Obtenida la velocidad angular del eslabón 4, el siguiente paso consiste en hallar la velocidad del punto B , ya que este punto
gm
relaciona a los eslabones 4 y 5. El eslabón 4 es un balancín, por lo cual, para hallar la velocidad del punto B no es necesario
plantear una ecuación de velocidad relativa.
@
os
~B = ~
V ω4 ×~
rO4 B (3.20)
m
donde:
is
 
O 4 B cos θ4
~ an
rO4 B = O 4 B sen θ4 
 
0
ec
Este vector posición, en las fases estudiadas:
m
     
−0.1713 −0.5883 −1.373
de
¯ ¯ ¯
~
rO4 B ¯ =  2.9951  cm ~
rO4 B ¯ =  2.9417  cm ~
rO4 B ¯ =  2.6674  cm
¯   ¯   ¯  
45◦ 90◦ 135◦
0 0 0
ria
Evaluando la expresión (3.20) en las tres fases, se obtiene:

eo
     
0.1686 −0.9479 −1.0716
-t
¯ ¯ ¯
~B ¯¯
V = 0.0096
 ~B ¯¯
V = −0.1896
 ~B ¯¯
V = −0.5516

45◦ s 90◦ s 45◦ s
0 0 0
N
Para obtener la velocidad del punto C , debe formularse una ecuación vectorial de velocidades relativas:
Ó
SI
~C = V
V ~B + V
~C B (3.21)
VI
donde:
RE
 
VC
~C = 
V  0  ( el carro se mueve sobre una dirección horizontal)

EN
 
BC cos θ5
~C B = ω
V ~5 ×~
r BC ; ~
r BC = BC sen θ5 
 
Este vector posición, en las fases estudiadas:

     
¯ 2.6513 ¯ 2.7104 ¯ 2.9808
~
r BC ¯ = −2.9951 cm ~
r BC ¯ = −2.9417 cm ~
r BC ¯ = −2.6674 cm
¯   ¯   ¯  
45◦ 90◦ 135◦
0 0 0
om
Para resolver la ecuación vectorial (3.21) se colocan las componentes por separado, conformando un sistema de ecuaciones
lineal:
l.c
y

x
VC = VB − ω5 · r BC


(3.22)
ai

y x
0 = VB + ω5 · r BC


gm
Al resolver el sistema, se obtiene:
@
   
¯ 0 ¯ 0.1577
~
ω5 ¯ 0
 r ad ~C ¯¯
V =  0  cm
os
=
¯   
 s s
45◦ 45◦
−0.0036 0
m
   
0 −0.7421
is
¯ ¯
~
ω5 ¯
¯
=  0  r ad
  ~C ¯¯
V =

0
 cm
s  s
90◦
0.0699 an 90◦
0
ec
   
¯ 0 ¯ −0.578
~
ω5 ¯
¯
=  0  r ad
  ~C ¯¯
V =  0  cm
 
m
135◦ s 135◦ s
0.185 0
de
Una vez encontradas las velocidades de los puntos importantes del mecanismo, se procede a hallar las aceleraciones.
ria
Ecuaciones de Aceleración
eo
Las ecuaciones de aceleración son análogas a las que se han planteado y resuelto para hallar las velocidades, por lo cual se
pueden usar estas últimas como referencia. La primera aceleración que se debe hallar es la aceleración del punto A 2 :
-t
~
A A2 = ~
A nA 2 + ~
A tA 2 (3.23)
N
Ó
donde:
SI
~
A nA 2 = − k~
ω2 k2 ·~
rO2 A ; ~
A tA 2 = 0 (ω2 es constante)
VI
Evaluando esta aceleración en cada fase:

RE
     
−1.5509 0 1.5509
¯ ¯ ¯
~
A nA 2 ¯ ◦ = −1.5509 2
¯  ~
A nA 2 ¯
¯
= −2.1932 2
 ~
A nA 2 ¯
¯
= −1.5509 2

45 s 90◦ s 135◦ s
EN
0 0 0
Para hallar la aceleración del punto A 4 se plantea una ecuación vectorial de aceleraciones relativas en un punto coincidente,
la cual es análoga a la expresión (3.18) de velocidad:
~
A A2 = ~
A A4 + ~
A A2 A4 → ~
A A2 = ~
A nA 4 + ~
A tA 4 + ~
A nA 2 A 4 + ~
A tA 2 A 4 + ~
A cA 2 A 4 (3.24)
donde:
~
A nA 4 = − k~
ω4 k2 ·~
rO4 A ; ~
A tA 4 = ~
α4 ×~
rO4 A ; ~
A tA 2 A 4 = 0 (la trayectoria de A 2 sobre el eslabón 4 es recta)
 
cos θ4
~
A tA 2 A 4 = °~ 2 A 4 · sen θ4  → (Idéntica dirección usada en velocidades en el desarrollo de la ecuación (3.18))
° ° 
AA
om
° 
l.c
~
A cA 2 A 4 = 2 · ~ ~A A
ω4 × V 2 4
ai
α4 y
La ecuación vectorial (3.24) se plantea ahora como un sistema lineal de dos ecuaciones escalares con dos incógnitas (~
gm
~ t
A A 2 A 4 ):
@
nx y °~ ~c x

x
 A A 2 = A A 4 − α4 · r O 4 A + A A 2 A 4 · cos θ4 + A A 2 A 4
° °

 °
os
(3.25)

+ α4 · r Ox 4 A + ° ~
A A 2 A 4 ° · sen θ4 + ~
y y y
A nA 4 A cA 2 A 4
 ° °
AA =

m
2
Resolviendo el sistema y evaluando α4 para cada fase, se obtiene:
is
     
0 0 0
~
¯
α4 ¯ ◦ =  0  r sad
¯
45
 
2 ~
¯
α4 ¯ ◦ =  0  r sad
¯
90
 
2
an ~
¯
α4 ¯
¯
135◦
=  0  r sad
 
2
1.1413 0.1947 0.0504

ec
m
A continuación se halla, de forma análoga que en el cálculo de las velocidades, la aceleración del punto B :
de
~
AB = ~
A nB + ~
A Bt (3.26)
ria
donde:
eo
~
A nA B = − k~
ω4 k2 ·~
rO4 B ; ~
A tA B = ~
α4 ×~
rO4 B
-t
Evaluando ambas componentes se obtiene, para las fases en estudio:

N
     
−3.4178 −0.5116 0.0872
¯ ¯ ¯
~
A B ¯ ◦ =  −0.205  2 ~
A B ¯ ◦ =  −0.42  2 ~
AB ¯ = −0.4997 2
Ó
¯  ¯  ¯ 
45 s 90 s 135◦ s
0 0 0
SI
Finalmente se plantea la ecuación de aceleración relativa, para hallar la aceleración del punto C y la aceleración angular del
VI
eslabón 5. Esta última ecuación es análoga a la expresión (3.21):

RE
~
AC = ~
AB + ~
AC B → ~
ACn + ~
ACt = ~
AB + ~
ACn B + ~
ACt B (3.27)
EN
donde:
ACt
 
~
ACn = 0 (trayectoria recta del carro); ~
ACt =  0  ( dirección horizontal, al igual que la velocidad)
 
~
ACn B = −|~
ω5 |2 ·~
rC B ; ~
ACt B = ~
α5 ×~
rC B
A continuación se plantea un sistema lineal de ecuaciones de 2X2, a partir de la ecuación (3.27):

 x
t x nx y
 AC = A B + AC B − α5 · r BC


(3.28)
 y
y
0 = A B + ACn B + α5 · r BC
x


om
Resolviendo este sistema lineal, se encuentran las aceleraciones pedidas en la parte 1:
   
0 −3.1863
l.c
¯ ¯
~
α5 ¯
¯
=  0  r sad
 
2
~
AC ¯
¯
=

0
 cm
 s2
45◦ 45◦
ai
0.0773 0
gm
   
¯ 0 ¯ −0.0847
~
α5 ¯
¯
=  0  r sad
 
2
~
AC ¯
¯
=

0
 cm
 s2
90◦ 90◦
@
0.1496 0
os
   
¯ 0 ¯ 0.3505
~
m
~
α5 ¯ =  0  r sad AC ¯ =  0  cm
¯   ¯  
2 s2
135◦ 135◦
0.137 0
is
an
En cuanto a la segunda pregunta, se deben comparar los signos de velocidad y aceleración del punto C para cada fase. Si los
signos son iguales, el carro aumenta su velocidad, si son diferentes, la disminuye.
ec
θ2 45◦ 90◦ 135◦

m
~C
Signo de V + − −
de
Signo de ~
ACt − − +
Velocidad de C Disminuye Aumenta Disminuye
ria
Para responder la tercera pregunta se deben determinar los ángulos que toma el eslabón
eo
dos en las posiciones extremas del carro 6, ya que en las posiciones extremas el carro se
-t
detiene para cambiar de sentido en su movimiento. En este mecanismo, las posiciones

extremas se producen cuando la línea O 2 A es perpendicular a la línea O 4 A. Esta con-
N
dición se produce en dos ocasiones durante una vuelta completa del eslabón dos (ciclo
cinemático). El análisis de las posiciones puede abordarse de una manera sencilla em-
Ó
pleando trigonometría. Se forma entonces un triángulo rectángulo, se puede observar

SI
en la figura (3.11). En este triángulo, el cálculo del θ2 es sencillo:

VI
20
θ2 = arc cos → θ2 = 48.1897◦
30
RE
Existe otra posición extrema cuando la condición descrita anteriormente se produce tal Figura 3.11: Posiciones extremas
y como muestra la figura (3.11). En ese caso el ángulo θ2 es el mismo calculado ante-
EN
riormente, pero con el signo negativo.
Por lo tanto, los ángulos θ2 para los cuales el punto C tiene velocidad nula son:
θ2PE D = 48.1897◦ y θ2PE I = −48.1897◦
3.5 Problema. Un mecanismo 4RPS (configuración 2)
om
Enunciado
En el mecanismo de la figura (3.12) se sabe
l.c
que el eslabón 2 gira con una velocidad angu-
ai
lar constante de 10r pm en sentido antihora-
rio. Calcule, para la fase cuando θ2 = 120◦ :
gm
1 La velocidad y aceleración angular de la
@
barra 3,
os
2 La velocidad y aceleración del punto D.
m
is
AB = 36cm O 2 A = 8cm an Figura 3.12: Un mecanismo 4RPS

O 4 E = 9cm O 4 B = 18cm
ec
m
Solución
de
En primer término debe resolverse el problema de posición, para determinar los ángulos θ3 y θ4 . Para ello se plantea la
ria
siguiente ecuación de lazo vectorial:

eo
~
r O 2 A +~
r AB =~
r O 2 O 4 +~
rO4 B (3.29)
-t
donde:
       
O 2 A cos θ2 −4.0 O 2O 4 34.0
N
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  →~
r O 2 A = 6.9282 cm; ~
r O 2 O 4 =  0  →~ r O 2 A =  0  cm
       
Ó
0 0 0 0
SI
VI
       
AB cos θ3 36cm cos θ3 O 4 B cos θ4 18cm cos θ4
~
r AB =  AB sen θ3  →~
r AB = 36cm sen θ3  ; ~
rO4 B = O 4 B sen θ4  →~
r O 4 B = 18cm sen θ4 
       
RE
0 0 0 0
La ecuación vectorial (3.29) posee dos incógnitas: θ3 y θ4 . La ecuación vectorial se coloca a continuación en forma de dos
EN
ecuaciones escalares, una para las componentes x y la otra para las y, el sistema de ecuaciones que resulta es no lineal, por
lo cual debe ser resuelto con la ayuda de métodos numéricos (Newton-Raphson por ejemplo):

−4.0cm + (36.0cm) cos θ3 = 34.0cm + (18.0cm) cos θ4


(3.30)

6.9282cm + (36.0cm) sen θ3 = (18.0cm) sen θ4


Este sistema tiene dos soluciones, pero solo una de ellas se corresponde con la configuración del mecanismo estudiado,
dicha solución es:
θ3 = 17.2949◦ θ4 = 101.6268◦
Por lo tanto:
om
   
34.3723 −3.6277
~
r AB = 10.7025 cm ~
rO4 B =  17.6307  cm
   
l.c
0 0
ai
gm
El primer paso consiste en hallar la velocidad del punto A:
@
~A = ~
V ω2 ×~
rO2 A (3.31)
os
     
0 −4.0 −7.2552
m
r ad  cm
~A = 
V  0 
   ~A = 
× 6.9282 cm → V −4.1888
s s
is
1.0472 0 0
an
La segunda ecuación a plantear, consiste en hallar la velocidad del punto B , con la ayuda de una ecuación de velocidades
relativas:
ec
~B = V
V ~A + V
~B A (3.32)
m
donde:
de
~B = ~
V ω4 ×~
rO4 B ; ~B A = ~
V ω3 ×~
r AB
ria
Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 son desconocidas. Para hallarlas a continuación se escribe la ecuación
eo
vectorial (3.32) como un sistema lineal de ecuaciones escalares:

-t

cm
−(17.6307cm) · ω4 = −7.2552 s − (10.7025cm) · ω3


N

(−3.6277cm) · ω4 = −4.1888 cm
s + (34.3723cm) · ω3


Ó
SI
Al resolver el sistema, se obtiene:

VI
   
0 0
ω3 =  0  r ad
~ ω4 =  0  r ad
~
   
s s
RE
0.0737 0.4563
EN
Para hallar la velocidad del punto C , se debe contemplar que este punto es coincidente. El primer paso debe ser el cálculo de
la velocidad del punto C 4 :
~C = ~
V ω4 ×~
rO4C (3.33)
4
donde debe calcularse el vector posición que va desde O 4 hasta C , del cual se conoce la componente horizontal, la cual es
constante y dato del problema. La componente vertical se puede hallar al resolver la ecuación de lazo vectorial siguiente:
~
r O 4C =~
r O 4 E +~
r EC (3.34)
donde:
     
O 4 E cos θ4 −1.8138 EC cos(θ4 − 90◦ )
om
~
rO4 E = O 4 E sen θ4  →~
r O 4 E =  8.8153  cm; ~
r EC = EC sen(θ4 − 90◦ )
     
0 0 0
l.c
A continuación se plantean las dos ecuaciones escalares con las componentes x 0 s y y 0 s de la expresión (3.34):
ai

◦ ◦
8cm = −1.8138cm + EC · cos(101.62 − 90 )

gm

(3.35)

 y ◦ ◦
rO C = 8.8153cm + EC · sen(101.62 − 90 )

@
4
y
Resultando: EC = 10.0194cm y r O = 10.8346cm
os
4C
   
m
9.8138 8
Los vectores posición: ~
r EC = 2.0193 cm y ~
r O 4C = 10.8346 cm
   
is
0 0
De la ecuación (3.33), se obtiene: an

ec
 
−4.9434
~C =   cm
V  3.65 
m
4
s
0
de
Para hallar la velocidad del punto C 5 , debe plantearse una ecuación de velocidad relativa de puntos coincidentes:
ria
~C = V
V ~C + V
~C C (3.36)
5 4 5 4
eo
donde:    
cos(θ4 − 90◦ )
-t
0
~C =  ~C ° ~C C = °V~C C ° · 
sen(θ4 − 90◦ )
° ° ° °
V °V V

5 5  5 4 5 4
N
0 0
Ó
De la ecuación (3.36) se obtiene el siguiente sistemas de ecuaciones:

SI
 cm °
~C C ° · cos(101.626◦ − 90◦ )
°
 0 = −4.9434 + °V
VI
5 4


 s
(3.37)
RE

~C ° = 3.65 cm + °V~C C ° · sen(101.626◦ − 90◦ )

°
 °V
° ° °
5 s 5 4
Al resolver el sistema anterior, se tiene lo necesario para hallar los vectores posición:
EN
  
0 4.9434
~C =   cm ~C C =   cm
V 5 4.6672 ; V 5 4 1.0171
s s
0 0
Los puntos C y D se encuentran sobre el mismo eslabón, el eslabón 5. Dicho eslabón es un seguidor que se mueve en trasla-
ción pura, debido a esto ambos puntos poseen la misma velocidad: V~D = V~C .
5
Al igual que en el caso de el análisis de velocidades, el primer paso consiste en hallar la aceleración del punto A:
~ A nA + ~
AA = ~ A tA (3.38)
om
 
4.3865
~  cm
A nA = k~ rO2 A → ~
ω2 k2 ·~ A nA = −7.5976 2 ; ~
A tA = ~ rO2 A → ~
α2 ×~ A tA = 0

s
0
l.c
ai
 
4.3865
 cm
gm
~
A A = −7.5976 2

s
0
@
Para hallar la aceleración del punto B , se plantea una ecuación análoga a la expresión (3.32):
os
~
AB = ~
AA + ~
AB A → ~
A nB + ~
A Bt = ~
AA + ~
A nB A + ~
A Bt A (3.39)
m
donde:
is
y
· α4
   
0.7552 −r O
~
A nB = − k~
ω4 k2 ·~
rO4 B →~
 an
 cm
A nB = −3.6702 2 ;
s
~
A Bt = ~ rO4 B → ~
α4 ×~
4B
A Bt =  r Ox B · α4 

4

ec
0 0
m
   y 
−0.1878 −r AB · α3
 cm
de
~
A nB A = − k~
ω3 k2 ·~
r AB →~
A nB A = −0.0582 2 ;
 ~
A Bt A = ~
α3 ×~
r AB →~
A Bt A =  r AB
 x
· α3 

s
0 0
ria
Planteando ahora un sistema de ecuaciones lineal, partir de la expresión (3.39):

eo

cm cm cm
0.7552 s 2 − (17.6307cm) · α4 = 4.3865 s 2 + (−0.1878 s 2 ) − (10.7025cm) · α3


-t
(3.40)

−3.6702 cm + (−3.6277cm) · α4 = −7.5976 cm + (−0.0582 cm ) + (34.3723cm) · α3


N
s2 s2 s2
Los vectores aceleración angular resultantes:

Ó
SI
   
0 0
 r ad  r ad
~3 =  0  2
α ~4 = 
α 0
 
VI
 2
s s
0.1284 −0.1175
RE
A continuación se halla la aceleración del punto coincidente C 4 , en forma análoga a lo realizado en velocidades:
~
AC 4 = ~
ACn 4 + ~
EN
ACt 4 (3.41)
donde:
   
−1.6654 1.2726
~  cm  cm
ACn 4 = − |~
ω4 |2 ·~
rO4C →~
ACn 4 = −2.2554 2 ~
ACt 4 = ~
α4 ×~
rO4C →~
ACt 4 = −0.9397 2
 
s s
0 0
Resultando:
 
−0.3927
~  cm
AC 4 = −3.1951 2

s
0
Ahora, se plantea la ecuación de aceleración de punto coincidente para hallar la aceleración del punto C 5 , la ecuación es
om
análoga a la expresión (3.36):
~
AC 5 = ~
AC 4 + ~ ACt 5 = ~
ACn 5 + ~
AC 5 C 4 → ~ ACt 5C 4 + ~
ACn 5C 4 + ~
AC 4 + ~ ACc 5C 4 (3.42)
l.c
donde:
ai
 
° ° 0
~ ~
ACt 5 = ° ~
gm
ACn 5 = 0
° t °  
(el punto C 5 tiene una trayectoria rectilinea); A C 5 ° · 1 
0
@
~
ACn 5C 4 = 0 (C 5 tiene una trayectoria rectilinea con respecto a la al eslabón 4)
os
 
° 0.9795
m
°
~
ACt 5C 4 = ° ~
° t
AC 5C 4 ° · 0.2015
°   ~C C )
(la misma dirección que V 5 4
is
0
an 
−0.9282

~ ~C C → ~  cm
ec
ACc 5C 4 = 2 · ~
ω4 × V ACc 5C 4 =  4.5109  2

5 4
s
0
m
El siguiente sistema de ecuaciones proviene de la ecuación (3.42)

de
 ° °
°~t
0 = −0.3927 cm cm
2 + 0.9795 · ° A C 5 C 4 ° − 0.9282 s 2
 °
s

ria


(3.43)
° ° ° °
°~
°~t
ACt 5 ° = −3.1951 cm ° + 4.5109 cm

° + 0.2015 · A
 ° °
eo
s 2 ° C C
5 4 s2
De la resolución de este sistema de ecuaciones se obtiene lo siguiente:
-t
   
0 0
~  cm ~  cm
AC 5 = 1.5875 2 ACt 5C 4 = 1.3485 2
 
N
s s
0 0
Ó
Finalmente, la aceleración del punto D, solicitada en el enunciado, es idéntica a la aceleración del punto C 5 , ya que el cuerpo
SI
5 es un carro y se mueve con traslación pura con respecto a bancada.

VI
Las respuestas a las cuestiones planteadas son, por lo tanto:

RE
   
0 0
 r ad  r ad
~
ω3 =  0  ~3 =  0  2
α
 
s s
EN
0.0737 0.1284
   
0 0
~D =   cm ~  cm
V 4.6672 A D = 1.5875 2

s s
0 0
3.6 Problema. Mecanismo 3RP
om
Enunciado
En el mecanismo de la figura (3.13) muestra una inversión de un mecanis-
l.c
mo manivela-biela-carro, en el cual el sistema cilindro-pistón (eslabones
ai
3 y 4) giran conjuntamente sobre el pivote C . Para la fase cuando θ2 for-
ma 0◦ con el semieje de las x 0 s, halle la velocidad y aceleración del punto
gm
B , en el eslabón 3. El eslabón 2 gira con una velocidad angular constante
θ2 = 30r pm. De la configuración se conoce lo siguiente:
@
AB = 16cm O 2 A = 3.5cm
os
O 2C = 18cm (alineados verticalmente)
m
Solución
is
an
Como primer paso, debe resolverse el problema de posición, para cono-
cer el ángulo que forma la línea que pasa por los puntos A, B y C con el
ec
semieje positivo de las x 0 s, así como también es necesario conocer la dis-
tancia AB , todo en función de θ2 . Para resolver el problema de posición,
m
es necesario plantear y resolver una ecuación de lazo vectorial:

Figura 3.13: Un mecanismo 3RP
de
~
r O 2 A +~
r AC =~
rO2C (3.44)
ria
donde:
eo
         
O 2 A cos θ2 3.5 AC cos θ3 0 0
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  →~
r O 2 A =  0  cm; ~
r AC =  AC sen θ3  ; ~
rO2C r O 2C = 18 cm
= O 2C  →~
         
-t
0 0 0 0 0
N
A partir de la ecuación vectorial (3.44) se platea el siguiente sistema de ecuaciones:

Ó

3.5cm + AC cos θ3 = 0
SI


(3.45)
VI

AC sen θ3 = 18cm


RE
Al resolver el sistema de ecuaciones anterior, resulta:

 
−3.5
EN
θ3 = 101.0035◦ AC = 18.3371cm →~
r AC =  18.0  cm
 
El resultado mostrado para θ3 incorpora una corrección, se suman 180◦ , ya que el valor esperado para dicho ángulo se en-
cuentra en el tercer cuadrante (cuando θ2 = 0◦ ) y, como es bien sabido, la función arcotangente no proporciona resultados
en ese cuadrante. Una vez resuelto el problema de posición, se procede a resolver el problema de velocidades y aceleraciones
propiamente dicho.

 
0
~A = ~ ~A =   cm
V ω2 ×~
rO2 A → V 10.9956 (3.46)
s
om
0
El siguiente paso consiste en plantear una ecuación vectorial de velocidad relativa. Esta ecuación se plantea desde el punto
A hasta el C . El punto C es un punto coincidente, allí se tiene a los puntos C 1 , C 3 y C 4 . Los puntos C 1 y C 4 se comportan de
l.c
igual manera. A continuación debe hallarse la velocidad del punto C perteneciente a el eslabón 3:
ai
~C = V
V ~A + V
~C A (3.47)
gm
3 3
donde:
@
~C =?
V (completamente desconocida), ~C A = ~
V ω3 ×~
r AC
3 3
os
La ecuación vectorial (3.47) tiene tres incógnitas y sólo pueden plantearse dos ecuaciones escalares a partir de ella. Por lo
m
tanto, es necesario plantear una ecuación alternativa. A continuación se plantea una ecuación vectorial de velocidad relativa
de puntos coincidentes, entre los puntos C 3 y C 1 :
is
V 1
an
~C = V
~C + V
3
~C C
1 3 (3.48)
ec
donde:
m
 
cos θ3
~C = 0
V ~C C = kV
V ~C C k · 
sen θ3 

de
1 1 3 1 3
0
ria
~C y se sustituye en (3.47):
De (3.48) se despeja V 3
eo
~C C = V
−V ~A + V
~C A (3.49)
1 3 3
-t
La expresión vectorial (3.49) posee dos incógnitas, por lo cual, el sistema de ecuaciones que se plantea a partir de sus com-
ponentes, puede ser resuelto:
N
~

−kVC 1C 3 k · cos(101.00 ) = −18cm · ω3
◦
Ó


(3.50)
SI

 ~
−kVC 1C 3 k · sen(101.00◦ ) = 10.9956 cm
s − 3.5cm · ω3

VI
obteniéndose, al resolver este último sistema de ecuaciones:

RE
   
0 2.0601
 r ad ~C C =   cm
~
ω3 =  0  V −10.595

EN
1 3
s s
0.1145 0
Los eslabones 3 y 4 se relacionan por medio de un par prismático, por lo tanto: ω4 = ω3 . Conocida la velocidad angular del
eslabón 3, el cálculo de la velocidad del punto B se realiza por medio de una ecuación vectorial de velocidad relativa, desde
~B A :
el punto A. Para ello es necesario calcular la velocidad relativa V
~B = V
V ~A + V
~B A (3.51)
donde:  
AB cos θ3
~B A = ~
V ω3 ×~
r AB ; ~
r AB =  AB sen θ3 
 
0
lo cual arroja los siguientes resultados:
om
   
−3.0539 −1.7976
~B A =   cm
~
r AB =  15.7058  cm V −0.3495
 
s
l.c
0 0
Evaluando la expresión (3.51), se obtiene:
ai
gm
 
−1.7976
~B =   cm
V  10.646 
@
s
0
os
m
is
De forma análoga a lo realizado en el cálculo de velocidades, se calcula, en primer término, la aceleración del punto A:
an  
−34.5436
ec
~  cm
AA = ~
A nA + ~
A tA ; ~
A nA = − k~ rO2 A → ~
ω2 k2 ·~ A nA =  0  2 ; ~
A tA = ~ rO2 A → ~
α2 ×~ A tA = 0 (3.52)

s
m
0
Seguidamente, se plantea una ecuación de aceleración relativa entre los puntos A y C :
de
~
AC 3 = ~
AA + ~
AC 3 A → ~
AC 3 = ~
AA + ~
ACn 3 A + ~
ACt 3 A
ria
(3.53)
donde:
eo
 
0.0458
~ ~  cm
→~ ~
-t
AC 3 =?; ACn 3 A = − k~
ω3 k2 ·~
r AC ACn 3 A = −0.2358 2 ; ACt 3 A = ~
α3 ×~
rC 3 A

s
0
N
La expresión (3.53) tiene un total de tres incógnitas y a partir de ella solo se pueden extraer dos ecuaciones escalares, por lo
Ó
cual no es posible resolverla. Se procede, en consecuencia, de forma análoga a lo realizado en las ecuaciones de velocidad,
SI
planteando una ecuación de aceleraciones relativas entre los puntos C 3 y C 1 :

VI
~
AC 1 = ~
AC 3 + ~
AC 1 C 3 → ~
AC 1 = ~
AC 3 + ~
ACn 1C 3 + ~
ACt 1C 3 + ~
ACc 1C 3 (3.54)
RE
donde:
~
AC 1 = 0; ~
ACn 1C 3 = 0 (C 1 describe una trayectoria recta sobre el eslabón 3)
EN
   
cos θ3 2.4252
~  cm
ACt 1C 3 = k ~
ACt 1C 3 k · sen θ3  ; ~
ACc 1C 3 = 2 · ~ ~C C → ~
ω3 × V ACc 1C 3 = 0.4716 2
  
1 3
s
0 0
En la expresión (3.54) se despeja ~

AC 3 y se reemplaza en la expresión (3.53):
−~ ACc 1C 3 = ~
ACt 1C 3 − ~ ACn 3 A + ~
AA + ~ ACt 3 A
La expresión vectorial anterior posee dos incógnitas, por lo cual, el sistema de ecuaciones que se plantea a partir de sus
om
componentes, podrá ser resuelto:
l.c
~t

cm cm cm
−k AC 1C 3 k · cos(101.0035 ) − 2.4252 s 2 = −34.5436 s 2 + 0.0458 s 2 − 18.0cm · α3
 ◦

(3.55)
ai

−k ~
ACt 1C 3 k · sen(101.0035◦ ) − 0.4716 cm = −0.2358 cm − 3.5cm · α3


gm
s2 s2
@
De este sistema de ecuaciones se obtiene:
os
m
   
0 1.2126
 r ad ~  cm
~3 = 
α 0 ACt 1C 3 = −6.2363 2
 
is
 2
s s
−1.7144 0
an
De la expresión (3.53) se obtiene:
ec
m
 
−3.6379
~  cm
AC 3 =  5.7648  2

de
s
0
ria
A continuación se plantea una ecuación vectorial de aceleración relativa para hallar la aceleración de B , a partir de la acele-
eo
ración de A:
-t
~
AB = ~
AA + ~
AB A → ~
AB = ~
AA + ~
A nB A + ~
A Bt A (3.56)
N
Ó
donde:
SI
   
0.04 26.9267
VI
~  cm  cm
A nB A = − k~
ω3 k2 ·~
r AB →~
A nB A = −0.2057 2 ; ~
A Bt A = ~ r AB → ~
α3 ×~ A tAB =  5.2358  2
 
s s
RE
0 0
Finalmente:
EN
 
−7.5769
~  cm
A B =  5.03  2

s
0
3.7 Problema. Mecanismo 5RS
om
Enunciado
En la figura 3.14 se muestra un mecanismo articulado,
l.c
en el cual se tiene, adicionalmente, un engranaje (esla-
ai
bón 5) que se encuentra engranado con otro dentado in-
teriormente, el cual forma parte de la bancada. Para la
gm
fase cuando θ2 forma 120◦ con el semieje de las x 0 s, ha-
lle la velocidad y aceleración del punto C . El eslabón 2
@
gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en
sentido antihorario. El punto P es el punto de tangencia
os
entre las circunferencias primitivas de los dos engrana-
m
jes. Para la fase en estudio, la línea BC es completamente
vertical. De la configuración se conoce lo siguiente:
is
AB = 73cm
O 4 B = 35cm
O 2 A = 17cm
O 2 O 4 = 60cm
an Figura 3.14: Un mecanismo 5RS
ec
B P = 15cm BC = 15cm
m
Solución
de
El mecanismo O 2 − A − B − O 4 , es un cuadrilátero articulado, cuyo problema de posición debe ser resuelto. Para ellos se
ria
plantea la siguiente ecuación de lazo vectorial: :
~
eo
r O 2 A +~
r AB =~
r O 2 O 4 +~
rO4 B (3.57)
donde:
-t
     
O 2 A cos θ2 −8.5 AB cos θ3
N
~
r O 2 A = O 2 A sen θ2  →~
r O 2 A = 14.7224 cm; ~
r AB =  AB sen θ3 
     
Ó
0 0 0
SI
     
−O 2 O 4 −60 O 4 B cos θ4
VI
~
r O 2 O 4 =  0  →~ r O 2 O 4 =  0  cm; ~
rO4 B = O 4 B sen θ4 
     
RE
0 0 0
De (3.57) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones no lineal:

EN

−8.5cm + (73cm) cos θ3 = −60cm + (35cm) cos θ4


(3.58)

14.7224cm + (73cm) sen θ3 = (35cm) sen θ4


Se debe recordar que los problemas de posición usualmente arrojan dos soluciones posibles, la solución de este sistema,
para la configuración del mecanismo estudiado, es:
θ3 = 169.0369◦ θ4 = 125.1852◦
La posición de los puntos P y C :

       
B P cos θ4 −8.6433 0 0
om
~r B P = B P sen θ4  →~
r B P =  12.2594  cm; ~
r BC r BC = −15.0 cm
= −BC  →~
       
0 0 0 0
l.c
ai
gm
 
−92.5038
~A = ~ ~A =   cm
V ω2 ×~
rO2 A → V −53.4071 (3.59)
@
s
0
os
Seguidamente se plantea una ecuación vectorial de velocidad relativa, para hallar la velocidad del punto B :
m
~B = V
V ~A + V
~B A (3.60)
is
donde:

−20.1678
an 
−71.6678

ec
~B = ~
V ω4 ×~
rO4 B ; ~
rO4 B =  28.6053  cm
  ~B A = ~
V ω3 ×~
r AB ; ~
r AB =  13.8828  cm
 
0 0
m
De la expresión (3.60) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineal:

de

cm
−(28.6053cm) · ω4 = −92.5038 s − (13.8828cm) · ω3

ria

(−20.1678cm) · ω4 = −53.4071 cm
s + (−71.6678cm) · ω3

eo
Este último sistema arroja los siguientes resultados:

-t
   
0 0
 r ad  r ad
N
ω3 =  0  : ω4 =  0 
 
s s
Ó
0.1909 3.3264
SI
La velocidad del punto C , puede ser calculada por medio de una ecuación vectorial de punto coincidente, tomando como
referencia al punto B , ya que ambos puntos pertenecen al eslabón 5:
VI
~C = V
~B + V
~C B
RE
V (3.61)
donde:
EN
~C B = ~
V ω5 ×~
r BC
La velocidad angular del eslabón 5 puede conseguirse fácilmente, debido a que la velocidad del punto B también puede ser
hallada desde el eslabón 5, tomando en cuenta que el punto P es el centro instántaneo de rotación absoluto de ese eslabón,
ya que existe rodadura pura entre los dos engranajes. Por lo tanto:
~B k = k~
kV ω5 k · k~
r P B k (el sentido de giro se obtiene por inspección)
despejando:  
~ 0
kVB k  r ad
ω5 = ~5 = 
→ω 0

rP B k s

k~
−7.7617
De (3.61) se obtiene:
om
 
−211.579
~C =   cm
l.c
V −67.0868
s
0
ai
gm
@
Al igual que en el cálculo de las velocidades, el primer paso consiste en hallar la aceleración del punto A:
os
 
335.5665
~  cm
AA = ~
A nA + ~
A tA ; ~
A nA = − k~ rO2 A → ~
ω2 k2 ·~ A nA = −581.2183 2 ; ~
A tA = ~ rO2 A → ~
A tA = 0
m
α2 ×~ (3.62)

s
0
is
Seguidamente se plantea una ecuación vectorial de velocidad relativa, para hallar la aceleración del punto B :
~
an
AB = ~
AA + ~
AB A → ~
A nB + ~
A Bt = ~
AA + ~
A nB A + ~
A Bt A (3.63)
ec
donde:
m
 y
−r O B · α4
  
223.16
 cm 4
de
~
A nB = − k~
ω4 k2 ·~
rO4 B →~
A nB = −316.5228 2 ;
 ~
A Bt = ~
α4 ×~
rO4 B →~
A Bt =  r Ox B · α4 
 
s 4
0 0
ria
   y 
−r AB · α3
eo
2.6111
~  cm
A nB A = − k~
ω3 k2 ·~ →~
A nB A = −0.5058 2 : ~
A Bt A = ~ →~
A Bt A =  r AB
 x
r AB α3 ×~
r AB · α3 
 
s
-t
0 0
De las componentes de la expresión (3.63) se plantea el siguiente sistemas de ecuaciones lineal:

N
Ó

cm cm cm
(223.16 s 2 ) − (28.6053cm) · α4 = (335.5665 s 2 ) + (2.6111 s ) − (13.8828cm) · α3


SI

(−316.5228 cm ) + (−20.1678cm) · α4 = (−581.2183 cm ) + (−0.5058 cm
s ) + (−71.6678cm) · α3

VI

s2 s2
Resolviendo, se obtiene:
RE
   
0 0
 r ad  r ad
~3 = 
α ~4 = 
α
EN
0  2 ; 0
 
 2
s s
−5.5962 −6.7368
Seguidamente se puede calcular ~

AB :
 
415.8691
~  cm
AB = ~
A nB + ~
A Bt → ~
A B = −180.656 2

s
0
De manera análoga a lo realizado en velocidades, la aceleración del punto C , puede ser calculada por medio de una ecuación
vectorial de punto coincidente, tomando como referencia al punto B , ya que ambos puntos pertenecen al eslabón 5:
~
AC = ~
AB + ~
AC B → ~
AC = ~ ACn B + ~
AB + ~ ACt B (3.64)
La aceleración angular del eslabón 5 puede igualmente conseguirse fácilmente, debido a que la aceleración tangencial del
punto B , vista desde el eslabón 5 es:
om
235.7892 cm r ad
k~
A Bt k = k~
α5 k · k~
r P B k → α5 = s2
→ α5 = ±15.7193 2
15cm s
l.c
El sentido en el que gira la aceleración angular será igual al de la velocidad angular, si la velocidad y la aceleración tangencial
ai
tienen el mismo sentido; en caso contrario, también la velocidad y aceleración angular tendrán sentidos diferentes. En este
caso se tiene lo siguiente:
gm
   
192.709 −95.1537
~  cm 2 ~B =   cm
A Bt = 135.8668 y V −67.0868

@
s s
0 0
os
Como se puede observar, la velocidad y la aceleración angular tienen sentidos diferentes. En consecuencia, la aceleración
angular y la velocidad angular, tienen sentidos diferentes, por lo tanto:
m
 
0
is
 r ad
~
α5 =  0  2

s
an
15.7193
La aceleración de C se obtiene de (3.64):
ec
 
651.6583
m
~  cm
AC = 723.0012 2

s
de
0
ria
eo
3.8 Problema. Mecanismo 4RPS (configuración 3)

-t
N
Ó
Enunciado
SI
Para el mecanismo de la figura

VI
(3.15) halle la aceleración del punto

B , para la fase cuando la linea O 3 A
RE
forma 45◦ con el semieje positivo

de las x 0 s. Los eslabones 2 y 3 son
engranajes donde D 3 /D 2 = 3. Se sa-
EN
be que el engranaje 2 gira en sen-

tido antihorario con una velocidad
angular constante de 1800r pm. De
la configuración se conocen los si-
Figura 3.15: Un mecanismo 4RPS
guientes datos:
AB = 70cm O 3 A = 30cm
Solución
El mecanismo ilustrado (eslabones 3, 4 y 5), es una inversión de un Manivela-
Biela-Carro, con la trayectoria del carro descentrada, tal y como se ilustra en el
esquema cinemático de la figura (3.16). Para resolver el problema, es necesario
identificar un punto sobre la trayectoria del par P, cuya posición sea sencilla de
om
encontrar. En el esquema se ha identificado el punto C , el cual se encuentra so-
bre la trayectoria del par P y, además, se ubica sobre una perpendicular, a la mis-
Figura 3.16: Esquema cinemático del meca-
ma trayectoria, que pasa por el punto O 5 . El punto C es además un punto coin- nismo 4RPS
l.c
cidente, ya que se pueden identificar los puntos C 4 y C 5 , los cuales se comportan
de forma diferente, cinemáticamente hablando. Cómo es bien sabido, antes de resolver los problemas de velocidad y acele-
ai
ración, es necesario resolver el problema de posición. Para ello se plantea una ecuación de lazo vectorial que involucra a los
gm
eslabones 3, 4 y 5. El eslabón 2 no tiene mayor incidencia en la resolución del problema de posición.
@
~
r O 3 A =~
r O 3 O 5 +~
r O 5C +~
rC A (3.65)
os
donde:
m
     
O 3 A cos θ3 21.2132 AC cos θ4
~
r O 3 A = O 3 A sen θ3  →~
r O 3 A = 21.2132 cm; ~
rC A =  AC sen θ4 
is
     
0 0 0
an
ec
       
−O 3 O 5 −130 O 5C cos(θ4 − 90◦ ) (15cm) cos(θ4 − 90◦ )
~
r O 3 O 5 =  0  cm →~ rO3O5 =  0  ; ~
rO5C = O 5C sen(θ4 − 90◦ ) →~r O 5C = (15cm) sen(θ4 − 90◦ )
       
m
0 0 0 0
de
De (3.65) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones no lineal:

ria

21.2132cm = −130cm + (15cm) cos(θ4 − 90 ) + AC cos θ4
 ◦

eo
(3.66)

21.2132cm = (15cm) sen(θ4 − 90 ) + AC sen θ4
◦


-t
El sistema de ecuaciones anterior puede ser resuelto por medio de un método numérico (Newton-Raphson, por ejemplo)
N
o se puede encontrar una solución simbólica empleando algún programa comercial o de código abierto. La solución para
cuando la línea O 3 A forma 45◦ con el semieje positivo de las x 0 s, es:
Ó
SI
θ4 = 13.6233◦ ; AC = 151.9554cm
VI
RE
El primer paso es hacer una relación entre los engranajes 2 y 3, con el fin de hallar la velocidad angular con la que se mueve
el engranaje 3. El enunciado menciona que el eslabón 3 es tres veces mas grande que el 2. De tal forma que la relación es:
EN
 
0
ω3 D 3 1 −ω2  r ad
= = ; ω3 = → ω3 =  0

ω2 D 2 3 3 s

−62.8319
Una vez hallada la velocidad angular del eslabón 3, se procede a plantear la primera ecuación vectorial de velocidad, en este
caso la que permite hallar la velocidad del punto A:
 
1332.8649
~A = ~ ~A =   cm
V ω3 ×~
rO3 A → V −1332.8649 (3.67)
s
0
Seguidamente se plantea una ecuación de velocidad relativa entre el punto A y el punto coincidente C 4 :
om
~C = V
V ~A + V
~C A (3.68)
4 4
donde:
l.c
~C =?;
V ~C A = ~
V ω4 ×~
r AC
ai
4 4
gm
La expresión vectorial (3.68) posee tres incógnitas y tan solo da lugar a dos ecuaciones escalares, por lo cual no tiene solución
por si misma, es necesario complementarla con otra ecuación. La ecuación que puede plantearse para complementar la
anterior es la de velocidad relativa entre puntos coincidentes:
@
os
~C = V
V ~C + V
~C C (3.69)
5 4 5 4
m
donde:
is
 
cos θ4
~C = ~
ω5 ×~ ~C C = kV
~C C k · 
sen θ4  ; ω5 = ω4
V 5 rO5C ; V an
5 4 5 4
0

ec
Los siguientes vectores posición deben ser calculados:
m
   
3.5331 −147.6801
de
~
rO5C = −14.578 cm; ~
r AC =  −35.7912  cm
   
0 0
ria
Sustituyendo la expresión (3.68) en la (3.69):

eo
~C = V
V ~A + V
~C A + V
~C C (3.70)
5 4 5 4
-t
De esta última expresión se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineal:

N
~C C k · cos θ4

cm
−(−14.578cm) · ω4 = 1332.8649 s − (−35.7912cm) · ω4 + kV
 5 4
Ó

SI

(3.5331cm) · ω4 = −1332.8649 cm ~
s + (−147.6801cm) · ω4 + kVC 5 C 4 k · sen θ4


VI
Resolviendo el sistema se obtiene lo siguiente:

RE
   
0 −1108.2035
 r ad ~C C =   cm
~
ω4 =  0 ; V  −268.5799 

5 4
s s

EN
−10.5906 0
Aunque no es incógnita del problema, la velocidad del punto B se calcula por medio de una ecuación vectorial de velocidad
relativa, tomando al punto A como referencia:
~B = V
V ~A + V
~B A (3.71)
donde:
     
AB cos θ4 −68.0306 −174.6145
~B A = ~ ~B A =   cm
V ω4 ×~
r AB ; ~
r AB =  AB sen θ4  →~
r AB = −16.4876 cm; V  720.4873 
   
s
0 0 0
Evaluando la expresión (3.71):
om
 
1158.2504
~B =   cm
V −612.3776
s
l.c
0
ai
gm
De forma análoga a lo realizado al resolver el problema de velocidades, la primera aceleración a calcular es la del punto A.
La aceleración angular del eslabón tres es nula, ya que la velocidad angular del eslabón dos es constante y, en consecuencia,
@
la del eslabón tres también es constante. Obviamente esto es debido a que la relación de velocidades angulares es constante
entre un par de engranajes.
os
~
AA = ~
A nA + ~
A tA
m
(3.72)
donde:
is
~
A nA = − k~ rO3 A → ~
ω3 k2 ·~
an
−83746.3704

 cm
A nA = −83746.3704 2 ;
 ~
A tA = 0
s
ec
0
m
A continuación se plantea una ecuación de aceleración relativa entre el punto A y el punto coincidente C 4 :
de
~
AC 4 = ~
AA + ~
AC 4 A → ~
AC 4 = ~
AA + ~
ACn 4 A + ~
ACt 4 A (3.73)
ria
donde:
  y  
16564.0521 −r AC · α4
eo
~ ~  cm
ACn 4 A = − k~
ω4 k2 ·~ →~
ACn 4 A =  4014.399  2 ; ~
ACt 4 A = ~ →~
ACt 4 A =  r AC
 x
AC 4 =?; r AC α4 ×~
r AC · α4 
 
s
0 0
-t
La ecuación vectorial (3.73) proporciona dos ecuaciones escalares, pero el sistema de ecuaciones tendría tres incógnitas. Es
N
necesario entonces plantear la ecuación vectorial de aceleraciones relativas entre punto coincidentes:
Ó
~
AC 5 = ~
AC 4 + ~ ACn 5 + ~
AC 5 C 4 → ~ ACt 5 = ~
AC 4 + ~ ACt 5C 4 + ~
ACn 5C 4 + ~ ACc 5C 4 (3.74)
SI
donde:
VI
y
· α5
   
−396.2742 −r O
RE
5C
~  cm
ACn 5 = − k~
ω5 k2 ·~
rO5C →~
ACn 5 =  1635.0906  2 ; ~
ACt 5 = ~ rO5C → ~
α5 ×~ ACt 5 =  r Ox C · α5 
  
s 5
0 0
EN
   
cos θ4 −5688.8658
~ ~  cm
ACn 5C 4 = 0; ACt 5C 4 = k ~
ACt 5C 4 k · sen θ4  ; ~
ACc 5C 4 = 2 · ~ ~C C → ~
ω4 × V ACc 5C 4 =  23473.1699  2
  
5 4
s
0 0
Adicionalmente, debido a que los cuerpos 4 y 5 se articulan por medio de un par P: α5 = α4 . A continuación la expresión
(3.73) se sustituye en la (3.74):
ACt 5 = ~
ACn 5 + ~
~ AA + ~ ACt 4 A + ~
ACn 4 A + ~ ACt 5C 4 + ~
ACn 5C 4 + ~ ACc 5C 4
De las componentes de la expresión vectorial anterior se obtiene como resultado un sistema de ecuaciones lineal de 2X2:
~t

om
cm cm cm cm
−396.27 s 2 − (−14.578cm) · α5 = −83746.37 s 2 + 16564.05 s 2 − (−35.79cm) · α4 + k AC 5C 4 k cos(13.62 ) + (−5688.87 s 2 )
 ◦


1635.09 cm + (3.5331cm) · α5 = −83746.37 cm + 4014.399 cm + (−147.68cm) · α4 + k ~
ACt 5C 4 k sen(13.62◦ ) + 23473.17 cm

l.c

s2 s2 s2 s2
ai
Los resultados de este sistema de ecuaciones:
gm
   
0 −77946.5234
 r ad ~  cm
~
α4 =  0  2 ; ACt 5C 4 = −18890.8151 2
 
s s
−257.9343 0
@
os
Finalmente, la aceleración del punto B resulta de la siguiente expresión vectorial de velocidad relativa:
m
~
AB = ~
AA + ~
AB A → ~
AB = ~
AA + ~
A nB A + ~
A Bt A (3.75)
is
donde:

7630.4226

 cm
an 
−4252.7241

 cm
~
A nB A = − k~
ω4 k2 ·~
r AB →~
A nB A = 1849.2794 2 ; ~
A Bt A = ~
α4 ×~
r AB →~
A ?t =  17547.4195  2
ec
 
s s
0 0
m
de
 
−80368.67
ria
~  cm
A B = −64349.67 2

s
0
eo
-t

N
Ó
SI
En esta sección se proponen diversos problemas y se proporcionan las respuestas.

VI
3.9.1. Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 2RPS

RE
Para el mecanismo ilustrado en la figura 3.17, halle,

mediante el método de los centros instantáneos de
EN
rotación, la velocidad angular del eslabón 2. Se sabe

que entre los eslabones 1 y 2 no se produce desliza-
miento (rodadura pura). Ks: 1cm = 5cm; Kv: 1cm =
1m/s.
Resultado: ω2 = 27.25 r ad
s (sentido horario) Figura 3.17: Problema 3.9.1
3.9.2. Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 9R3PS
Empleando el método de los centros instantáneos de rotación, halle la velocidad de los puntos B , C , D y E , teniendo como
dato la velocidad A, la cual se encuentra representada en la figura 3.18. Ks: 1cm = 1m; Kv: 1cm = 1 m/s.
om
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m
de
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
Resultado: VB = 2.38 ms ; VC = 4.08 ms ; VD = 2.18 ms ; VE = 2.68 ms
3.9.3. Análisis de Velocidades por C.I.R. en un mecanismo 4RPS (config. 4)

Para el mecanismo ilustrado en la fi-
gura 3.19, halle, empleando el méto-
do de los centros instantáneos de ro-
tación, la velocidad angular de las ba-
om
rras 3 y 4. Se sabe que la barra 2 gira en
sentido horario con una velocidad an-
gular constante de 30 rpm. Ks: 1cm =
l.c
1cm.
ai
Resultado: ω3 = 6.3 r ad r ad
s ; ω4 = 2.0 s
gm
(Ambas en sentido antihorario) Figura 3.19: Problema 3.9.3
@
3.9.4. Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 4RPS (config. 5)
os
Basado en el método de velocidades y aceleraciones
relativas, halle la velocidad y aceleración angular de
m
la barra 5, en el mecanismo de la figura 3.20, para la
is
fase indicada, sabiendo que el mecanismo se acciona
mediante la rotación constante de la barra 2, la cual
se mueve con una velocidad de 30 rpm en sentido
an
ec
horario. De la configuración se conocen los siguien-
tes datos:
m
O 2 A = 1.5cm AB = 3cm
de
O 2 O 5 = 4cm (Horiz.) O 2 O 5 = 3cm (Vert.)

θ2 = 10◦
ria
Resultado:
eo
   
0 0
-t
~5 =  0  r ad
ω s ;
~5 =  0  r sad
α
   
2
1.698 −2.023
N
Ó
3.9.5. Análisis de Velocidades y Acelera-

SI
ciones en un mecanismo cruz de ginebra Figura 3.20: Problema 3.9.4

VI
En el mecanismo intermitente de cruz de ginebra, mostrado en la figura

RE
3.21, encuentre la aceleración angular de la barra 3 cuando θ2 toma los

valores de 0◦ , 15◦ , 30◦ , 45◦ y 60◦ . La barra 2 gira con una velocidad angular
EN
constante de 30 rpm. De la configuración se conocen los siguientes datos:
O 2 O 3 = 60mm O 2G = 35mm
Resultado:
θ 2 (◦ ) 0 15 30 45 60
α3 ( r sad
2 ) 0 21.59 17.45 0 0
3.9.6. Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 5R2P (configuración 5)

En el mecanismo de la figura 3.22 halle,
para la fase indicada, la velocidad an-
gular del eslabón 5 y la aceleración ab-
soluta del punto M , si el eslabón 2 gira
om
a 80 rpm (constante) en sentido hora-
rio. De la configuración se conocen los
siguientes datos:
l.c
J K = 3.8cm; K M = 10.57cm
ai
M N = 9.6cm
gm
Resultado:
   
0 87.622
 r ad ~  cm
@
~5 =  0 
ω ; A M = −159.329 2
 
s s
1.124 0
os
m
3.9.7. Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 5R2P (configuración 3)
is
En el mecanismo de la figura 3.23,
el eslabón 2 es una manivela y gi-
ra con una velocidad angular cons-
an
ec
tante de 60 rpm en sentido horario.
Para la fase especificada en la figu-
m
ra, halle: velocidades y aceleracio-

nes angulares de los eslabones 3 y 6.
de
De la configuración se conocen los

siguientes datos:
ria
O 2 A = 40cm O 6 B = 50cm
eo
AC = 120cm Figura 3.23: Problema 3.9.7

Resultado:
-t
       
0 0 0 0
 r ad  r ad  r ad  r ad
~3 =  0 
ω ~6 =  0 
ω ~3 =  0  2 ;
α ~6 = 
α
N
; ; 0
   
 2
s s s s
1.645 −1.959 8.061 −35.422
Ó
SI
3.9.8. Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 6RP

VI
En el mecanismo de la figura 3.24a, encuentre la aceleración del punto D para la fase cinemática que se encuentra especifi-
cada por los siguientes ángulos: θ2 = 15◦ , θ4 = 104.179◦ , θ5 = −15◦ , θ6 = 75◦ ; si la velocidad angular de la barra 2 es de 60 rpm
RE
y es constante. Además se sabe que la distancia AG = 62.13mm, para la fase antes definida. De la configuración se conocen
los siguientes datos:
EN
O 2 A = 65.45mm O 2G = 123mm GO 6 = 174mm GB = 198mm

BC = 264.6mm B D = 60mm O 6C = 127.84mm
Resultado:
 
−10.347
~ m
A D =  −8.381  2

s
0
3.9.9. Análisis de Velocidades y Aceleraciones en un mecanismo 3RP con guía curva

En el mecanismo de la figura 3.24b, se desea hallar la velocidad y aceleración del punto Q, cuando θ2 = 70◦ . El punto C es
el centro del segmento de círculo sobre el cual se desplaza el carro (eslabón 3). La velocidad angular del eslabón 2 es de 100
rpm antihoraria y constante. De la configuración se conocen los siguientes datos:
O 2 O 4 = 20cm O 2 P = 15cm O 4C = 22cm
om
Resultado:
l.c
   
−13.92 264.56
~Q =   cm ~  cm
V  29.59  ; AQ = −643.09 2
ai

s s
0 0
gm
@
os
m
is
an
ec
m
de
ria

eo
Figura 3.24
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
om
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m

de
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
4
om
l.c
Análisis Estático y Dinámico
ai
gm
@
os
Contenido
En este capítulo se encuentran diversos problemas resueltos, en los cuales se realizan análisis estático y dinámico de
m
máquinas. Para resolver los problemas de estática se emplean los principios de la estática y se desprecian las masas
is
de los eslabones; los problemas de dinámica se resuelven empleando el método matricial, tomando en cuenta todos
an
los efectos que actúan sobre los sistemas. Se encuentran además, en este capítulo, problemas que se proponen como
ejercicios con respuesta para el lector.
ec
m
de
4.1 Problema. Suspensión trasera de una bicicleta

ria
Análisis estático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga en la rueda trasera de la bicicleta.
eo
-t
Enunciado
En la figura 4.1 se muestra una representación esque-
N
mática de la suspensión trasera de una bicicleta co-

Ó
mercial. Se desea saber la fuerza que debe suminis-

SI
trar el resorte para equilibrar estáticamente la carga

aplicada en el punto E, para la fase ilustrada. Se con-
VI
sidera que el peso de los eslabones es despreciable.

RE
Del mecanismo se conocen las siguientes dimensio-

nes:
EN
AB = 16.4mm C D = 26.9mm C F = 18.9mm

B D = 74.3mm DE = 141.6mm
Figura 4.1: Suspensión trasera de una bicicleta

Solución
Esta suspensión es, en esencia, un mecanismo de cuatro barras (cuadrilátero articulado), donde los eslabones 2 y 4 son
balancines, mientras que el 3 es una biela. Deben plantearse ecuaciones vectoriales partiendo del eslabón en el cual se tiene
68 Análisis Estático y Dinámico
el dato de entrada. En este caso, el dato de entrada es la fuerza externa aplicada en el punto E (eje de la rueda trasera). Por lo
tanto:
~3 = 0 → F
~23 + F
~43 + F
~ext = 0
X
F (4.1)
donde:
om
~23 =?
F (Par R que vincula eslabones 2 y 3)
~43 =?
l.c
 
0
~ext
F = 500 N
 
ai
0
gm
La expresión (4.1) no puede ser resuelta, ya que de ella se extraen 2 ecuaciones escalares, pero el sistema tendría 4 incógnitas.
Debido a esto se plantea otra ecuación, esta vez en el eslabón 2:
@
~2 = 0 → F
~32 + F
~12 = 0
X
F (4.2)
os
El eslabón 2 está sometido a la acción de dos fuerzas, debe recordarse que el peso de los eslabones se desprecia. Debido a
m
que es un problema estático, al eslabón estar bajo la acción de sólo dos fuerzas, estas deben ser colineales. Según la figura, el
ángulo que forma el eslabón 2 con el semieje positivo de las x 0 s es 194◦ , por lo tanto la dirección en la que estas dos fuerzas
is
actúan estará dada por el siguiente vector unitario:

cos 194◦

an 
−0.9703

ec
û 1 = sen 194◦  → û 1 = −0.2419
   
0 0
m
~23 , ahora es factible plantear una nueva ecuación

Con esta información acerca de la dirección en la cual actúa la fuerza F
de
vectorial en el eslabón 3, en este caso se realiza una sumatoria de momentos en el punto D, de esta forma se elimina la
~43 , la cual es completamente desconocida:
ria
fuerza F
~ D = 0 →~ ~23 +~ ~ext = 0
X
eo
M r DB × F r DE × F (4.3)
donde:
-t
~23 = °F
~23 ° · û 1
° °
F
N
   
B D cos(180◦ + (37◦ + 68◦ )) DE cos(180◦ + 37◦ )
Ó
~
r DB = B D sen(180◦ + (37◦ + 68◦ )) ~
r DE = DE sen(180◦ + 37◦ )
   
SI
0 0
VI
RE
Resolviendo la expresión (4.3):

 
x y 738.5218
r DE · F ext
~23 = ~23 = 
EN
F →F 184.1342 N

x y y
r DB · u 1 − r DB · u 1x
0
Volviendo a la expresión (4.1):

 
−738.5218
~43 = −F
F ~23 − F
~ext ~43 = 
→F −684.1342 N

Análisis Estático y Dinámico 69
A continuación se plantea una suma de fuerzas en eslabón 4:
~4 = 0 → F
~r es + F
~14 + F
~34 = 0
X
F (4.4)
donde:
   
cos(97◦ ) −0.1219
om
~r es = °F~r es ° · û 2 ; û 2 = sen(97◦ ) → û 2 =  0.9925 
° °
F
   
0 0
l.c
~34 = −F
F ~43
ai
~14 =?
gm
La ecuación vectorial (4.4) posee tres incógnitas y sólo dos ecuaciones escalares. Por lo tanto, a continuación se plantea una
@
ecuación de suma de momentos en el eslabón 4, específicamente en el punto C del eslabón 4, de esta forma se elimina la
~14 , la cual es completamente desconocida:
fuerza F
os
~ C = 0 →~ ~34 +~ ~r es = 0
X
m
M rC D × F rC F × F (4.5)
donde:
is
   
C D cos(37◦ + 68◦ + 32◦ ) C F cos(37◦ + 68◦ + 32◦ − 95◦ )
~
rC D = C D sen(37◦ + 68◦ + 32◦ )
  an
~
rC F = C F sen(37◦ + 68◦ + 32◦ − 95◦ )
 
ec
0 0
Resolviendo (4.5) se obtiene:

m
de
 
x y y y −212.5987
F 34 · rC D − F 34 − F 34 · rCx D
~r es = ~r es = 
ria
F · û 2 → F  1731.4771  N

y y
rCx F · u 2 − rC F · u 2x
0
eo
-t
4.2 Problema. Un eslabonamiento 2R2P

N
Ó
Análisis estático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga externa.
SI
VI
RE
Enunciado
Para el eslabonamiento de la figura 4.2 halle la fuerza que debe aplicarse
EN
al eslabón 4, por medio de un actuador no representado, para equilibrar

estáticamente el mecanismo para la fase cinemática indicada, cuando se
encuentra bajo la acción de la fuerza externa de 500 N en el punto A. La
masa de los eslabones se considera despreciable. De la configuración se
conocen los siguientes datos:
O 2 A = 30cm O 2C = 28.2cm O 2 B = 30cm Figura 4.2: Un eslabonamiento 2R2P
Solución
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vectorial de sumatoria de fuerzas en el eslabón que tiene el
dato de entrada, en este caso, el eslabón 2:
~2 = 0 → F
~32 + F
~12 + F
~ext = 0
X
F (4.6)
om
donde:
   
cos(90◦ − 40◦ ) 0.6428
l.c
~32 = °F
~32 ° · û; û = sen(90◦ − 40◦ ) → û =  0.766 
° °
F
   
0 0
ai
~12 =?
gm
F
   
500 · cos(5◦ ) 498.0973
@
~ext
F
  ~ext = 
= 500 · sen(5◦ ) N → F  43.5779  N

os
0 0
m
La expresión vectorial (4.6) permite plantear un sistema de ecuaciones escalares de dos ecuaciones, pero posee tres incógni-
tas, por lo cual deben plantearse otras ecuaciones que permitan resolver el problema. A continuación se plantea una suma-
is
toria de momentos en el punto O 2 del eslabón 2:
X
~ O = 0 →~
M
an
~ext +~
rO2 A × F ~32 + M
rO2 B × F ~ 32 = 0 (4.7)
ec
2
donde:
m
 
0
~ 32 = °M~ 32 ° · 0
° °  
de
M
1
ria
       
O 2 A cos(95◦ ) −2.6147 O 2 B cos(140◦ ) −22.9813
eo
~
r O 2 A = O 2 A sen(95◦ ) →~r O 2 A =  29.8858  cm; ~
rO2 B = O 2 B sen(140◦ ) →~r O 2 B =  19.2836  cm
       
0 0 0 0
-t
La expresión (4.7), al desarrollarse, aporta una ecuación escalar, que posee dos incógnitas. Esta expresión no complementa
a las ecuaciones escalares aportadas por las expresión (4.6), ya que en estas últimas no aparece la incógnita M 32 . Por lo
N
tanto, es necesario aportar otra expresión que tenga las mismas incógnitas que la expresión (4.7). La alternativa obvia es el
Ó
planteamiento de una ecuación vectorial de suma de momentos en el eslabón 3:

SI
~ C = 0 →~ ~23 + M
~ 23 = 0
X
M rC B × F (4.8)
VI
donde:
RE
~23 = −F
F ~32 ; ~ 23 = M
M ~ 32
EN
Es necesario hallar el vector ~

rC B , para ello se emplea una ecuación de lazo vectorial:
 
O 2C
~
rC B =~
rCO 2 +~
rO2 B ; ~
rCO 2 =  0 
 
Las ecuaciones vectoriales (4.7) y (4.8), al ser desarrollados los productos vectoriales, constituyen un sistema de dos ecua-
ciones escalares con dos incógnitas:
y y y

x x
r O 2 A · F ext − r O · F ext + r Ox 2 B · F 32 · u y − r O · F 32 · u x + M 32 = 0
2A 2B



 x y
−rC B · F 32 · u y + rC B · F 32 · u x − M 32 = 0

om
Despejando se obtiene:
   
−446.3296 0
l.c
~32 = 
F −531.9149 N ;
 ~ 32 = 
M  0 N ·m

0 −58.3097
ai
gm
~32 , se plantea a continuación una sumatoria de fuerzas en el eslabón 3:
Conocida la fuerza F
~3 = 0 → F
~23 + F
~43 = 0
X
@
F (4.9)
~23 = −F
~32
os
donde: F
m
~43 = −F
Por lo tanto, de la expresión (4.9): F ~32
is
A continuación se plantea una ecuación vectorial que representa la suma de fuerzas en el eslabón 4:
X
an
~4 = 0 → F
~34 + F
~14 + F
~ac t = 0
F (4.10)
ec
donde:
m
~34 = −F
F ~43
de
 
0
ria
~14 = °F
~14 ° · 1
° °  
F (Par P que vincula eslabones 1 y 4)
0
eo
 
-t
1
~ac t ~ac t ° · 0
° °  
F = °F (Actúa sobre el grado de libertad del eslabón 4 )
N
0
Ó
Planteando un sistema de ecuaciones a partir de la expresión (4.10), se tiene:

SI

x x
F 34 + F ac t = 0

VI


y y
RE

F 34 + F 14 = 0

Por lo tanto:
EN
   
−446.3296 0
~ac t
F =

0 N;
 ~14 = 
F −531.9149 N

0 0
4.3 Problema. Grúa de accionamiento neumático
Análisis estático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga externa.
om
l.c
Enunciado
6
ai
El mecanismo ilustrado en 4.3 podría ser empleado para algún ti- 50
po de grúa de accionamiento neumático. En la fase mostrada, en la P
gm
20°
cual la biela 3 se halla en una posición completamente vertical, se A
B
desea determinar la presión P que, aplicada al pistón 6, equilibra 5
@
estáticamente al mecanismo cuando se halla suspendida una car-
os
ga Q de 25 Kg en el punto E . El diámetro del piston es 70 mm. Las
dimensiones acotadas en la figura están en centímetros. C
Dimensiones en centímetros
m
50
is
Solución
80
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vec- an
torial de suma de fuerzas en el eslabón que tiene el dato de entrada,
D
3
E
4
ec
en este caso, el eslabón 2:
10
m
39.3
~2 = 0 → F
~32 + F
~12 + F
~Q = 0
X
F (4.11) 2
de
°
60
donde: Q
ria
O2 O4
~12 =?
eo
40
50
~32 =?
-t
    Figura 4.3: Grúa neumática

0 0
~Q = 
F −25kg · 9.81 m → ~Q = 
F −245.25 N
N
 
s2
0 0
Ó
SI
Como se puede observar, la ecuación vectorial (4.11) posee cuatro incógnitas, mientras que sólo se extraen dos ecuaciones
escalares de la expresión, por lo tanto, se plantea una ecuación vectorial se suma de momentos con respecto al punto O 2 :
VI
~ O = 0 →~ ~32 +~ ~Q = 0
X
RE
M 2 rO2 D × F rO2 E × F (4.12)
donde:
EN
   
10 90
~
rO2 D = 39.3 cm; ~
rO2 E = 39.3 cm
   
0 0
La expresión (4.12), al desarrollarse, provee una ecuación escalar, con dos incógnitas. Al reunirla con las ecuaciones esca-
lares de la expresión (4.11), se obtiene un sistema de tres ecuaciones con cuatro incógnitas. Por lo tanto se continúa con el
planteamiento de una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el eslabón 3:
~3 = 0 → F
~43 + F
~23 + F
~53 = 0
X
F (4.13)
donde:
~43 =?
~23 = −F~32
om
F
~
F 53 =? (Par R que vincula eslabones 3 y 5)
l.c
La expresión aporta dos ecuaciones escalares, pero igualmente aparecen cuatro nuevas incógnitas. Se plantea a continuación
una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el eslabón 4:
ai
~4 = 0 → F
~34 + F
~14 = 0
gm
X
F (4.14)
Para que el eslabón 4 se encuentre en equilibrio estático, las únicas dos fuerzas que actúan sobre el mismo, deben ser coli-
@
neales, de igual magnitud y de sentidos contrarios. Por lo tanto, volviendo a la expresión (4.13) se puede decir que:
os
 
cos(180◦ − 60◦ )
~43 = °F
~43 ° · û 1 ; û 1 = sen(180◦ − 60◦ )
° °
m
F
 
is
De esta forma se conoce la dirección de la fuerza y se reduce una incógnita. Seguidamente se plantea una ecuación vectorial
de suma de fuerzas en el eslabón 5:
an
ec
~5 = 0 → F
~35 + F
~65 = 0
X
F (4.15)
m
Al igual que en el eslabón 4, para que el eslabón 5 se encuentre en equilibrio estático, las únicas dos fuerzas que actúan sobre
de
el mismo, deben ser colineales, de igual magnitud y de sentidos contrarios. Por lo tanto, volviendo a la expresión (4.13) se
puede decir que:
ria
 
cos(20◦ )
~53 = °F
~53 ° · û 2 ;
eo
û 2 = sen(20◦ )
° °
F
 
0
-t
De esta forma se encuentra la dirección de otra fuerza, eliminando una incógnita. Sin embargo todavía se tienen cinco ecua-
N
ciones y seis incógnitas. A continuación se plantea una ecuación vectorial de suma de momentos con respecto al punto B ,
en el eslabón 4:
Ó
SI
~ B = 0 →~ ~23 +~ ~43 = 0
X
M rB D × F r BC × F (4.16)
VI
donde:
RE
 
0
~
rB D = −50 cm
 
0
EN
Para hallar ~
r BC se plantea la siguiente ecuación de lazo vectorial:
 
50 " #
80 · cos(120◦ )
~
rC D =~
r O 2 D −~
r O 2 O 4 −~
rO4C ; sabiendo que: ~
r O 2 O 4 =  0  cm y ~
rO4C = cm
 
80 sen(120◦ )
0
entonces:
 
0
~
r BC =~
r B D −~
rC D →~
r BC = −20.018 cm
 
A continuación se plantea, desarrollando las expresiones (4.11), (4.12), (4.13) y (4.16), un sistema lineal de 6 ecuaciones
om
escalares con 6 incógnitas.

x x x
l.c
F 32 + F 12 + FQ = 0





ai



 y
 y y
 F + F 12 + FQ = 0
 32

gm






y y y

r x · F 32 x
+ r Ox 2 E · FQ = 0


 O2 D − r O D · F 32
2
@

os

x x x

−F 32 + F 43 · u 1 + F 53 · u 2 = 0





m




y y y


 −F 32 + F 43 · u 1 + F 53 · u 2 = 0
is









 x
 y y xan
−r B D · F 32 + r B D · F 32 x
+ r BC
y y
· F 43 · u 1 − r BC · F 43 · u 1x = 0
ec
Este sistema lineal puede ser resuelto empleando algún método numérico, como por ejemplo, el método de factorización
L-U [4]. Una vez resuelto el sistema, los vectores fuerza hallados, son los siguientes:
m
   
de
250.7846 −250.7846
~12 = 
F −976.4167 N ;
 ~32 = 
F  1221.6667  N

ria
0 0
eo
   
−626.3987 375.6141
~43 = 
F  1084.9543  N ;
 ~53 = 
F 136.7124 N

-t
0 0
N
A continuación debe plantearse una ecuación vectorial de equilibrio de fuerzas en el eslabón 6:

Ó
~6 = 0 → F
~56 + F
~16 + F
~pi st on = 0
X
F (4.17)
SI
donde:
VI
   
1 0
RE
~pi st on = °F~pi st on ° · 0 ; ~16 = °F

~16 ° · 1
° °   ° °  
F F
0 0
EN
~56 = F
De la expresión (4.15): F ~53
Por lo tanto:
   
375.6141 0
~pi st on = 
F  0 N;
 ~16 = 
F 136.7124 N

0 0
Finalmente, la presión necesaria para equilibrar el mecanismo en la fase ilustrada, sometido al peso Q, es:
x
−4 · F pi st on
P= → P = −97.6014kP a (−0.96333at m)
π · D 2pi st on
om
Se requiere un presión negativa de casi una atmósfera para lograr el equilibrio de fuerzas.
l.c
4.4
ai
Problema. Cribadora para granos
gm
Análisis cinetoestático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga externa en forma de carga de granos.
@
Enunciado
os
En la figura 4.4 se muestra el esquema de un
m
mecanismo de una máquina de criba para se-
is
leccionar granos. Cuando se encuentra en fun-
cionamiento, 80 kg de granos son depositados
sobre toda la longitud del eslabón 4. Consi-
an
ec
dere que éstos se ubican de manera perfecta-
mente distribuida sobre toda la longitud del
m
eslabón y que el centro de masas del eslabón

de
(con la carga de granos) se ubica en el me-

dio de la linea I J . Calcule el torque motor que
ria
se debe ejercer sobre la barra 2 (en O 2 ) para Figura 4.4: Cribadora

equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo,
eo
para la fase indicada. Los centros de masas de los eslabones 3 y 5 se ubican en el medio de las lineas O 3 I y O 5 J respectiva-
mente. El centro de masa de la barra 2 se ubica en O 2 . De la configuración del mecanismo se conocen los siguientes datos:
-t
O 3 I = 1.5m m 2 = 5kg I 3zz = 3kg · m 2 θ2 = 0 ◦

N
O 5 J = 1.5m m 3 = 10kg I 5zz = 3kg · m 2 θ3 = 85.2◦

Ó
O 3 O 5 = 2m m 4 = 20kg
O 2 H = 0.1m m 5 = 10kg g = 9.81 m
SI
s2
O 2 O 3 = 1.2m m g r anos = 80kg
VI
De la cinemática, se conoce lo siguiente:

RE
   
−9.634 −19.274
~ ~
EN
ω2 = 120r pm (constante); α3 = 12.89 r sad

2 ; AG 3 =  0.8034  m ; AG 4 =  1.591  m
   
s2 s2
0 0
Solución
A continuación se plantean, eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio cinetoestático, para conformar un sistema de
ecuaciones lineales a ser resuelto en forma simultánea.
Eslabón 2
Este eslabón se encuentra vinculado a bancada en el mismo punto en que se encuentra ubicado su centro de masas, por
lo cual el efecto de la aceleración del centro de masas es nulo. La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el
eslabón 2:
om
~2 = 0 → F
~12 + F
~32 + m 2 · ~
X
F A g r aved ad = 0 (4.18)
donde:
l.c
 
0
~ = −9.81 m
ai
A g r aved ad
 
s2
0
gm
~12 =?
@
 
cos(θ3 + 90◦ )
os
~32 = °F
~32 ° · û 1 ; û 1 = sen(θ3 + 90◦ ) (Debido al par S que vincula los eslabones 2 y 3, la fuerza es
° °
F
 
m
0
perpendicular a la tangente común en el punto de contacto)
is
De la expresión vectorial se extraen las siguientes ecuaciones escalares:
an
x
F 12 + F 32 · u 1x = 0 (4.19)
ec
y y y
m
F 12 + F 32 · u 1 = −m 2 · A g r aved ad (4.20)
de
A continuación se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el eslabón 2:
~ O = 0 →~ ~32 + M
~ 12 = 0
ria
X
M 2 rO2 H × F (4.21)
   
O2 H 0.1
eo
donde: ~
rO2 H =  0  →~rO2 H =  0  m
   
0 0
-t
Desarrollando la expresión (4.21):

N
y
r Ox 2 H · F 32 · u 1 + M 12
z
Ó
=0 (4.22)
SI
Eslabón 3
VI
La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el eslabón 3:

RE
~3 = 0 → F
~13 + F
~23 + F
~43 + m 3 · ~
A g r aved ad − m 3 · ~
X
F AG 3 = 0 (4.23)
EN
donde:
~13 =?
~43 =?
~23 = −F
F ~32
De la ecuación vectorial (4.23) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:
x
F 13 − F 32 · u 1x + F 43
x
= m 3 · AGx 3 (4.24)
y y y y y
F 13 − F 32 · u 1 + F 43 = m 3 · (AG − A g r aved ad ) (4.25)
3
om
~ G = 0 →~ ~13 +~ ~23 +~ ~43 − I zz · ~

3 α3 = 0
X
M 3 rG 3O3 × F rG 3 H × F rG 3 I × F (4.26)
l.c
donde:
ai
   
O 3 I /2 · cos θ3 0.0628
gm
~
rG 3 I = O 3 I /2 · sen θ3  →~
rG 3 I = 0.7474 m; ~
rG 3 O 3 = −~
rG 3 I
   
0 0
@
   
O 3 H · cos θ3 0.1008
os
O 2O 3
~
rO3 H = O 3 H · sen θ3  →~
r O 3 H =  1.2  m; O3 H =
   
sen θ3
0 0
m
is
   
(O 3 H − 0.75m) · cos θ3 0.038
~
rG 3 H = (O 3 H − 0.75m) · sen θ3  →~
rG 3 H = 0.4526 m an
   
0 0
ec
m
y y y y y y
rGx 3 O 3 · F 13 − rG x
· F 13 − F 32 · (rGx 3 H · u 1 − rG · u 1x ) + rGx 3 I · F 43 − rG I · F 43
x
= I 3zz · α3z (4.27)
de
3O3 3H 3
Eslabón 4
ria

eo
~4 = 0 → F
~34 + F
~54 + (m 4 + m g r anos ) · ~
A g r aved ad − (m 4 + m g r anos ) · ~
X
F AG 4 = 0 (4.28)
-t
donde:
N
~34 = −F
F ~43
Ó
SI
~54 =?
VI
De la expresión (4.28) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:

RE
x x
− F 43 + F 54 = (m 4 + m g r anos ) · AGx 4 (4.29)
EN
y y y y
− F 43 + F 54 = (m 4 + m g r anos ) · (AG − A g r aved ad ) (4.30)
4
Por otro lado, la ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:
~ G = 0 →~ ~34 +~ ~54 = 0
X
M 4 rG 4 I × F rG 4 J × F (4.31)
donde, tratándose de un cuadrilátero articulado con eslabones opuestos paralelos, la distancia I J debe ser igual a la distancia
O 3O 5 :
   
−1 1
I J = O 3O 5 ~
rG 4 I =  0 m ~
rG 4 J = 0  m
   
0 0
Desarrollando la expresión (4.31) se obtiene la siguiente ecuación escalar:
om
y y
− rGx 4 I · F 34 + rGx 4 J · F 54 = 0 (4.32)
l.c
Eslabón 5
ai
gm
~5 = 0 → F
~15 + F
~45 + m 5 · ~
X
F AG 5 = 0 (4.33)
@
os
donde:
m
~45 = −F
F ~54
is
~15 =?
F (Par R que vincula eslabones 1 y 5) an
ec
~
AG 5 = ~
AG 3 (se trata de un mecanismo de eslabones paralelos por lo cual la velocidad y aceleración de los puntos
m
G 3 y G 5 son iguales, así como también la velocidad y aceleración angular de los eslabones)
de
De la expresión (4.33) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:

ria
x x
F 15 − F 54 = m 5 · AGx 5 (4.34)
eo
y y y y
F 15 − F 54 = m 5 · (AG − A g r aved ad ) (4.35)
-t
La ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:

N
Ó
~ G = 0 →~ ~15 +~ ~45 − I zz · ~
5 α5 = 0
X
M 5 rG 4O5 × F rG 5 J × F (4.36)
SI
donde:
VI
RE
   
−O 5 J /2 · cos θ5 −0.0628
~
rG 5 O 5 = −O 5 J /2 · sen θ5  →~
rG 5 O 5 = −0.7474 m
   
0 0
EN
~
rG 5 J = −~
rG 5O5
Desarrollando la expresión (4.36) se obtiene la siguiente ecuación escalar:
y y y y
rGx 5 O 5 · F 15 − rG x
· F 15 − rGx 5 J · F 54 + rG J · F 54
x
= I 5zz · α5z (4.37)
5O5 5
Ensamblado del sistema de ecuaciones lineal
Las doce ecuaciones halladas a partir del planteamiento, eslabón a eslabón, de las ecuaciones de equilibrio cinetoestático
de fuerzas y momentos, constituyen un sistema lineal de doce ecuaciones con doce incógnitas. Este sistema de ecuaciones
puede ser resuelto en forma matricial, empleando algún método numérico desarrollado para tal fin, por ejemplo: Gauss-
Jordan, descomposición L-U, etc [4]. Para ello deben extraerse una matriz de coeficientes, un vector de incógnitas y un vector
om
de términos independientes, de forma que se constituya una ecuación matricial lineal de la forma: A · x = b. Las ecuaciones
de las que se obtendrán los coeficientes y las incógnitas son: (4.19), (4.20), (4.22), (4.24),(4.25), (4.27), (4.29), (4.30), (4.32),
(4.34), (4.35) y (4.37), las cuales se agrupan a continuación, con las sustituciones numéricas realizadas:
l.c

x
F 12 − 0.9965 · F 32 = 0
ai






gm


y





 F 12 + 0.0837 · F 32 = 0



@



z

(0.0084m) · F 32 + M 12 =0



os








x x
m




 F 13 + 0.9965 · F 32 + F 43 = −96.34N


is




F y − 0.0837 · F 32 + F y = 106.134N










13 43
an
y y
ec

 x x
−0.628 · F 13 + 0.7474 · F 13 − (0.4542m) · F 32 + (0.0628m) · F 43 − (0.7474m) · F 43 = 38.67N − m



m

x x

−F 43 + F 54 = −1927.4N



de







y y


−F 43 + F 54 = 1140.1N
ria










eo
 y y
(1.0m) · F 43 + (1.0m) · F 54 = 0







-t




x
F 15 x
− F 54


 = −96.34N


N





 y y
F 15 − F 54 = 106.134N
Ó






SI




(−0.0628m) · F y + (0.7474m) · F x − (0.0628m) · F y + (0.7474m) · F x = 38.67N − m


15 15 54 54
VI
RE
EN
La matriz A de dimensión (12 × 12) es:

 
1 0 −0.9965 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0.0837 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0.0084 0 0 0 0 0 0 0 0 1
 
 
0 0 0.9965 1 0 1 0 0 0 0 0 0
 
om
0 0 −0.0837 0 1 0 1 0 0 0 0 0
 
 
0 0 −0.4542 −0.7474 0.0628 0.7474 −0.0628 0 0 0 0 0
A= 0 0

0 −1 0 0 0 1 0 0 0 0
l.c
 
0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0
 
 
0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
ai
 
0 0 0 0 0 0 0 −1 0 1 0 0
 
gm
 
0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0.7474 −0.0628 0.7474 −0.0628 0
@
Las matrices tipo vector de dimensión (12 × 1), b y x, son:
os
   x 

 0 
  F 12

y 


m
  



 49.05N 






 F 
12 


0 F

 
 
 

   32 
is
   
x 
   
−96.34N   F 43 

  


 
  

y 






106.134N
38.67N − m 
an








 F
 43 

Fx 

13




b= ; x=
ec
y
 −1927.4N   F 13 

  
 
 
 1140.1N 

  
 x
 F 54 

m
 
  

   y 
0 F

 
 
 


 
 
 54 

x
de
   
−96.34N  F 15 

 
 
 
  
y

   
 106.134N   
 F


15

 
 
 

ria
  
 z 
38.67N − m M 12
  
Este sistema lineal, luego de ser resuelto por medio del método de descomposición LU, arroja el siguiente resultado:
eo
 x   
 F 12
   −2696.5912N 
-t
y
 
 
 




 F 12 






 275.4891N 


F
  
−2706.0818N
   


 32 
 
 

N
x 
   
F 43  2053.7653N 

  
 

  
 

 y   
Ó
F −570.05N

  
 

 43 
 
 
 

Fx 
 
 546.4858N  
SI
13 =
y
 F 13   449.7449N 

  
 
VI
 

 x
 F 54 


  126.3653N 

 

  
 y   
F 570.05N

  
 

54
RE

 
 
 

x
   
F 30.0253N

 
 
 

 15    
y

  
 
F    676.184N  
15

  
 


 z   
EN
M 12 22.6439N − m
  
Por lo tanto el torque motor necesario para equilibrar cinetoestáticamente al sistema, es:
M 12 = 22.6439N − m
4.5 Problema. Mecanismo 3RP (Configuración 3)
Análisis cinetoestático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga externa.
om
Enunciado
l.c
En la figura 4.5 se muestra un mecanismo en
el cual, el centro de masas del eslabón 3 se en-
ai
cuentra en el punto A, el del eslabón 4 se en-
gm
cuentra a 0.1 m a la izquierda de O 4 , sobre una
horizontal y además se considera que la masa
@
e inercia del eslabón 2 son despreciables. En
la fase cinemática a estudiar, el eslabón 4 se
os
encuentra en posición horizontal.
m
1 Halle las fuerzas en todos los pares ci-
is
nemáticos y el torque motor necesario
para equilibrar cinetoestáticamente el
mecanismo en la fase ilustrada;
an
ec
2 Encuentre el torque que debe suminis-
m
trar el motor para equilibrar estática-

mente el mecanismo en la fase mostra-
de
da. Figura 4.5: Mecanismo 3RP (config. 3)

ria
Se cuenta con los siguientes datos:
O 2 A = 0.15m m 3 = 100kg I 3zz = 0.246kg − m 2 ω2 = 60r pm

eo
AB = 0.2121m m 4 = 50kg I 4zz = 0.261kg − m 2 ω3 = 34r pm

g = 9.81m/s 2 α3 = 2582.24r ad /s 2
-t
O 4 B = 0.147m (vertical)
N
Solución
Ó
A continuación se plantean, eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio cinetoestático, para conformar un sistema de
SI
ecuaciones lineales a ser resuelto en forma simultánea. Este procedimiento permite resolver el problema cinetoestático y
estático del problema.
VI
RE
Eslabón 2
Se plantea, como primer paso, la ecuación de equilibrio cinetoestático en el eslabón 2:

EN
~2 = 0 → F
~12 + F
~32 = 0
X
F (4.38)
donde:
~12 =?
~32 =? ;
x x
F 12 + F 32 =0 (4.39)
y y
F 12 + F 32 = 0 (4.40)
om
~ O = 0 →~ ~32 + M
~ 12 = 0
X
M 2 rO2 A × F (4.41)
l.c
donde:
ai
   
O 2 A · cos(45◦ ) 0.1061
gm
~
r O 2 A = O 2 A · sen(45◦ ) →~r O 2 A = 0.1061 m
   
0 0
@
os
y y
r Ox 2 A · F 32 − r O x
· F 32 z
+ M 12 =0 (4.42)
m
2A
is
Eslabón 3
an
Se plantea, a continuación, la ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas que actúan sobre el eslabón 3:
ec
~23 + F
F ~43 + F
~ext + m 3 · ~
AG 3 = 0 (4.43)
m
donde:
de
~23 = −F~32
F
ria
 
0
~43 = °F
~43 ° · 1
° °  
F (dirección perpendicular al par P que vincula a los eslabones 3 y 4)
eo
0
-t
 
0
~ext
N
F = −600 N
 
0
Ó
SI
   
0 0
~ m
A g r aved ad = −g  → ~
A g r aved ad = −9.81 2
VI
  
s
0 0
RE
 
−4.1873
~ m
AG 3 = − kω rO2 A → ~
~2 k2 ·~ AG 3 = −4.1873 2

EN
s
0
x
− F 32 = m 3 · AGx 3 (4.44)
³ ´
y y y y
− F 32 + F 43 = −F ext + m 3 · AG − A g r aved ad (4.45)
3
~ A = 0 →~ ~ext +~ ~43 + M
~ 43 − I zz · α3 = 0
X
M r AB × F r AC × F 3 (4.46)
donde:
   
AB · cos(−30◦ ) 0.1837
om
~
r AB =  AB · sen(−30◦ ) →~
r AB = −0.1061 m
   
0 0
l.c
Si se define un punto C en el vértice del triángulo rectángulo ABC , entonces:
ai
   
AC · cos(45◦ ) 0.0388
gm
AC = AB · sen(15◦ ); ~
r AC =  AC · sen(45◦ ) →~
r AC = 0.0388 m
   
0 0
@
os
x z x
r AC · F 43 + M 43 = −r AB · F ext + I 3zz · α3z (4.47)
m
is
Eslabón 4
an
Se plantea, a continuación, la ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas que actúan sobre el eslabón 4:
ec
~34 + F
F ~14 + m 4 · ~
AG 4 = 0 (4.48)
m
donde:
de
~34 = −F~43
F
ria
~14 =?
eo
En cuanto a la aceleración del centro de masas:

 
−0.1
-t
~
ω4 = ~
ω3 ; ~
α4 = ~
α3 ; ~
rO4G 4 =  0  m
 
0
N
Ó
 
1.2677
SI
~ m
ω4 k2 ·~
AG 4 = − k~ rO4G 4 + ~ rO4G 4 → ~
α4 ×~ AG 4 = −258.224 2

s
VI
0
RE
De la expresión (4.48), se obtiene:
x
F 14 = m 4 · AGx 4 (4.49)
EN
³ ´
y y y
F 14 − F 43 = m 4 · AG − A g r aved ad (4.50)
4
Seguidamente se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el eslabón 4:
~ G = 0 →~ ~34 +~ ~14 + M
~ 34 − I zz · α4 = 0
X
M 4 rG 4C × F rG 4O4 × F 4 (4.51)
donde:
 
−0.047
~
rG 4 O 4 = −~
rO4G 4 ; ~
rG 4C =  0 m
 
om
y y
− rGx 4C · F 43 + rGx 4 O 4 · F 14 − rG x
· F 14 z
− M 43 = I 4zz · α4z (4.52)
4O4
l.c
ai
Las nueve ecuaciones halladas, a partir del planteamiento, eslabón a eslabón, de las ecuaciones de equilibrio cinetoestático
gm
de fuerzas y momentos, constituyen un sistema lineal de nueve ecuaciones con nueve incógnitas. Este sistema de ecuaciones
puede ser resuelto en forma matricial, empleando algún método numérico desarrollado para tal fin, por ejemplo: Gauss-
@
Jordan, descomposición L-U, etc [4]. Para ello deben extraerse una matriz de coeficientes, un vector de incógnitas y un vector
os
de términos independientes, de forma que se constituya una ecuación matricial lineal de la forma: A · x = b. Las ecuaciones
de las que se obtendrán los coeficientes y las incógnitas son: (4.39), (4.40), (4.42), (4.44),(4.45), (4.47), (4.49), (4.50) y (4.52),
m
las cuales se agrupan a continuación, con las sustituciones numéricas realizadas. Los resultados que se obtienen de dicho
sistema lineal son las respuesta a la primera parte del problema, la parte cinetoestática.
is







x
F 12 x
+ F 32 =0 an
ec



 y y
F 12 + F 32 = 0




m






y

x z
de
(0.1061m) · F 32 − (0.1061m) · F 32 + M 12



 =0





ria


x

−F 32 = −418.7319N







eo



−F y + F = 1161.9331N


32 43
-t




z

0.0388 · F 43 + M 43 = 745.4414N − m


N






Ó


x
F 14 = 63.3843N



SI







y
VI

F 14 − F 43 = −12420.8675N






RE



y

−(−0.047m) · F 43 + (0.1m) · F 14 − M 43 = 673.965N − m







EN
 
1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
 
 
0 0 −0.1061 0.1061 0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0
om
 −1 
A = 0 0 0 −1 1 0 0 0 0
 
 
0 0 0 0 0.0388 0 0 0 1
l.c
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0
 
0 0 0 0 0 1 0 0
 
−1
ai
0 0 0 0 0.047 0 0.1 0 −1
gm
@
os
   x 
0 F 
 12
  
y 

 
  

0  F 12 

 
 

m

 
  

   x 


 0 




 F 
32 

y 
   
is
−418.7319N F

 
 
 

 
  32 
 
b= 1161.9331N ; x = F 43



an

745.4414N − m 

 







x 
 F 14

y 




 63.3848N  F 
ec
 
14 
 
  
   
z 
M
  


 −12420.8675N 






12 

m
  
 z 
673.965N − m M 43
  
de
Este sistema lineal, luego de ser resuelto por medio del método de descomposición LU, arroja el siguiente resultado:
ria
 x   
 F 12 
  −418.7319N 
eo
y 
  
 




 F 12 






 −13161.2607N  


 x   

 F 32

 
 418.7319N 

-t

 y   
 

 F 32   13161.2607N 

 
 
 

   
F 43 = 14323.1938N
N
x 
   
 F 14 63.3848N

  
 

  
Fy 
   
Ó
  
 1902.3263N  
14

 
 
 

   
z
M 12  −1351.5493N − m 
   
SI
  
 

   
 z   
M 43 189.4581N − m
  
VI
RE
Por lo tanto el torque motor necesario para equilibrar cinetoestáticamente al sistema, es:
EN
M 12 = −1351.5493N − m
Para resolver el problema estático, deben anularse todas las aceleraciones, de esta forma las ecuaciones de equilibrio cine-
toestático se convierten en ecuaciones de equilibrio estático. Este procedimiento es sencillo, ya que tan solo involucra los
términos independientes que contienen aceleraciones, dejando idéntica a la matriz de coeficientes.
Si se hacen nulas las aceleraciones ~
AG 3 , ~
AG 4 , ~
α3 y ~
α4 , se obtiene el siguiente vector b:
 

 0 

 



 0 



 



 0 



0

 


 

om
b= 1580.665N
 
110.2104N − m 

 

 

 
 0 
l.c

 

 
490.3325N

 


 

 
0
ai
 
gm
Una vez modificado el vector b, eliminando las aceleraciones, debe ser resuelto nuevamente el sistema lineal, arrojando el
siguiente resultado:
@
 x   
 F 12 
  0 
y 
  
os
  



 F 12 






 1251.4317N 



 x   

 F 32

 
 0 

m

 y   
 

 F 32   −1251.4317N 

  
 

 
  
F 43 329.2333N
is
=
Fx 
   
0
  






 F
14
y 
14
z







an 






 819.5658N








M 12  132.7344N − m 
   
ec
   

   
 z   
M 43 97.4305N − m
  
m
de
Por lo tanto el torque motor necesario para equilibrar estáticamente al sistema, es:
ria
M 12 = 132.7344N − m
eo
4.6
-t
Problema. Mecanismo elevador para automóviles

N
Análisis cinetoestático de fuerzas en todos los eslabones, dada una carga externa en forma de masa.
Ó
SI
VI
Enunciado
RE
En la figura 4.6 se muestra un mecanismo elevador para automóviles. El vehículo que se encuentra montado sobre el eslabón
2 posee, según catálogo, una masa de 1250 kg y su distribución de masa es tal que el 64 % recae sobre su eje trasero y el 36 %
en su eje delantero. Adicionalmente se sabe que el vehículo se encuentra ubicado de forma tal que la mitad de la distancia
EN
entre los ejes trasero y delantero se ubica a 2 mts del punto A. La distancia entre ejes es 2300 mm. Considerese que el centro
de masas de los eslabones se encuentra en su centroide y que el efecto del peso del vehículo se encuentra sobre la línea AE.
1 Halle la fuerza que debe suministrar el actuador hidráulico que acciona horizontalmente sobre el punto D para equi-
librar cinetoestáticamente el mecanismo, durante el ascenso. Suponga que θ4 varía entre 5◦ y 45◦ y que le toma 10 seg
realizar el movimiento ascendente (o descendente). Proporcione resultados para cuando θ4 tome los valores de 10◦ ,
20◦ , 30◦ y 40◦ . Suponga velocidad constante del actuador;
2 Para cada fase estudiada, encuentre la fuerza que debe suministrar el actuador para equilibrar estáticamente el meca-
nismo.
Se cuenta con los siguientes datos:
O 4 B = 4m m 2 = 100kg
om
AD = 4m m 3 = m 4 = 50kg
AE = 4m I 3zz = I 4zz = 66.7kg − m 2
O 4C = 2m g = 9.81m/s 2
l.c
C D = 2m
ai
Solución
gm
El primer paso a realizar consiste en resolver
el problema cinemático. Para ello es necesa-
@
rio hallar la velocidad y aceleración con la que
os
mueve el actuador al punto D. Se puede su-
poner que el actuador se mueve a velocidad
m
constante. Para hallar la velocidad se debe co-
is
nocer el desplazamiento del punto D, cuando
el mecanismo realiza un ascenso. El desplaza-
miento (en el ascenso o descenso) del punto
an
ec
D se puede hallar con la ayuda de la trigono-
metría. Se debe observar que el mecanismo
m
se mueve de tal forma que el eslabón 2 siem- Figura 4.6: Mecanismo elevador para automóviles
pre se encuentra en posición horizontal (tras-
de
lación pura) y que los eslabones 3 y 4 mantienen una inclinación análoga con respecto a la horizontal, formándose los trián-
gulos rectángulos O 4 AD y O 4 DB , por lo tanto:
ria
¯ ¯
O4D ¯ = 4m · cos(5◦ ) → O 4 D ¯ = 3.9848m
¯ ¯
eo
θ4 =5◦ θ4 =5◦
-t
¯ ¯
◦
O4D ¯ = 4m · cos(45 ) → O D = 2.8284m
¯ ¯
4
θ4 =45 θ4 =45◦
◦
¯
N
Ó
¯ ¯
∆O 4 D = O 4 D ¯ − O D → ∆O 4 D = 1.1564m
¯ ¯
4
θ4 =5 θ4 =45◦
◦
¯
SI
Suponiendo velocidad constante del actuador, se tiene:

VI
∆O 4 D m
Vac t = → Vac t = 0.1156
RE
10s s
Adicionalmente, se sabe que:
EN
~C = ~
V ω4 ×~
rO4C ; ~C = V
y que: V ~D + V
~C D
donde:
 
−Vac t
~D = 
V  0  (+ en descenso, - en ascenso);
 ~C D = ~
V ω3 ×~
r DC
0
   
O 4C · cos θ4 DC · cos θ3
~
rO4C = O 4C · sen θ4  m; ~
r DC = DC · cos θ3  m
   
0 0
Igualando las dos ecuaciones de la velocidad del punto C , se obtiene:
om
 y y
−r O 4C · ω4 = Vac t − r DC · ω3

l.c


r Ox 4C · ω4 = r DC
x
· ω3

ai

gm
Al resolver el sistema de ecuaciones anterior, se obtiene:
θ4 10◦ 20◦ 30◦ 40◦
@
ω3 ( r ad
os
s ) 0.1665 0.0845 0.0578 0.045
ω4 ( r ad
s ) -0.1665 -0.0845 -0.0578 -0.045
m
is
En cuanto a las aceleraciones angulares, se tiene que la aceleración del punto C puede obtenerse por cualquiera de estas dos
expresiones:
an
~ ω4 k2 ·~
rO4C + ~
α4 ×~
ec
AC = − k~ rO4C (4.53)
m
0
~ ~
AC =
A ω3 k2 ·~
>− k~
D r DC + ~
α3 ×~
rO4C (4.54)
de
La aceleración del punto D es nula ya que el actuador tiene una trayectoria recta con respecto a bancada y adicionalmen-
ria
te se asume que la velocidad del actuador es constante. Igualando ambas expresiones, se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
eo
y y

2 x 2 x
−ω4 · r O 4C − r O C · α4 = −ω3 · r DC − r DC · α3

4

-t

y y
−ω24 · r O x
+ r Ox 4C · α4 = −ω23 · r DC + r DC · α3


4C
N
Resolviendo el sistema y evaluando para las posiciones en estudio, se obtiene:

Ó
SI
θ4 10◦ 20◦ 30◦ 40◦

VI
α3 ( r sad
2 ) 0.1572 0.0196 0.0058 0.0024
RE
α4 ( r sad
2 ) -0.1572 -0.0196 -0.0058 -0.0024
EN
Las aceleraciones necesarias, aparte de las angulares, son las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones. En el
punto C se encuentran los centros de masas de los eslabones 3 y 4, haciendo uso de la expresión (4.54), se obtiene para
cada fase cinemática en estudio. Igualmente es necesario hallar la aceleración del centro de masas del eslabón 2, pero la
aceleración del centro de masas del eslabón 2, es igual a la aceleración del punto A, ya que el eslabón 2 se mueve en traslación
pura. La expresión para hallar la aceleración de A:
0
~ ~
AA =
A>+ ~
D A nAD + ~
A tAD → ~ ω3 k2 ·~
A A = − k~ rD A + ~
α3 ×~
rD A (4.55)
donde:
 
AD · cos θ3
~
r D A =  AD · sen θ3  ;
  ~
AG 2 = ~
AA
0
Evaluando las expresiones (4.53) y (4.55), para cada fase en estudio, se obtiene:
om
θ4 10◦ 20◦ 30◦ 40◦
l.c
       
0 0 0 0
       
~
AC ( m
ai
)
       
s2
 −0.3192   −0.0418   −0.0134   −0.0063 
       
gm
0 0 0 0
       
0 0 0 0
       
~
AG 2 ( m
@
)
       
s2
 −0.6384   −0.0836   −0.0267   −0.0126 
       
os
0 0 0 0
m
Hasta este punto, se han hallado expresiones
que permiten hallar las aceleraciones en fun-
is
ción del ángulo θ4 , éstas son necesarias para
el cómputo de las fuerzas dinámicas del sis-
tema. A continuación se procede a resolver el
an
ec
problema cinetoestático, para lo cual se plan-
tean ecuaciones de equilibrio para cada esla-
m
bón.
de
Eslabón 2
ria
En la figura 4.7 se muestra el diagrama de Figura 4.7: Diagrama de cuerpo libre del eslabón 2
cuerpo libre del eslabón 2. Se plantea, como
eo
primer paso, la ecuación de equilibrio cineto-

-t
estático en dicho eslabón:
~32 + F
~42 + (m 2 + m t r as + m d el ) · ~
A g r aved ad − (m 2 + m aut o ) · ~
X
N
F2 = 0 → F AG 2 = 0 (4.56)
Ó
donde:
SI
 
0
~32 =?;
F (Par R que vincula eslabones 2 y 3) ~42 = 
F F 42 ;

(Par P que vincula eslabones 2 y 4)
VI
0
RE
m d el = 0.36 · m aut o ; m t r as = 0.64 · m aut o

EN
   
0 0
~ m
A g r aved ad = −g  → ~
A g r aved ad = −9.81 2
  
s
0 0
Por lo tanto, a partir de la expresión (4.56) se obtiene:
x
F 32 =0 (4.57)
y y
F 32 + F 42 = (m 2 + m aut o ) · (AG + A g r aved ad ) (4.58)
2
A continuación se plantea la ecuación de equilibrio de momentos con respecto al centro de masas del eslabón:
~32 +~ ~42 +~
rG 2 T × (m t r as · ~ rG 2 F × (m d el · ~
X
MG 2 = 0 →~
rG 2 A × F rG 2 B × F A g r aved ad ) +~ A g r aved ad ) = 0 (4.59)
om
donde:
       
−2m 4 · cos(θ4 ) − 2m −1.15m 1.15m
l.c
~
rG 2 A =  0 ; ~
rG 2 B = 0 ; ~
rG 2 T =  0 ; ~
rG 2 F = 0 
       
ai
0 0 0 0
gm
Desarrollando la ecuación (4.59), se obtiene:
@
y
r Ox 2 A · F 32 + r Ox 2 B · F 42 = rGx 2 T · m t r as · A g r aved ad + rGx 2 F · m d el · A g r aved ad (4.60)
os
Eslabón 3
m
A continuación se plantea la ecuación de equilibrio cinetoestático en el eslabón 3:
is
X
~23 + F
F3 = 0 → F ~43 + F
~13 + F an
~ac t + m 3 · ~
AG 3 = 0 (4.61)
ec
donde:
m
   
0 F ac t
~23 = −F
F ~32 ; ~13 = 
F F 13 ;
 ~ac t
F =  0 ;
  ~
AG 3 = ~
AC
de
0 0
ria
~43 =?
eo
Por lo tanto:
-t
x
F 43 + F ac t = 0 (4.62)
N
y y y
− F 32 + F 43 + F 13 = m 3 · (AG + A g r aved ad ) (4.63)
Ó
3
SI
Seguidamente se plantea la ecuación vectorial de equilibrio cinetoestático de momentos:

VI
~23 +~ ~13 +~ ~ac t − I zz · ~

3 α3 = 0
X
MC = 0 →~
rC A × F rC D × F rC D × F (4.64)
RE
donde:
EN
   
(2m) · cos θ3 (2m) · cos(θ3 + 180◦ )
~
rC A = (2m) · sen θ3 ; ~
rC D = (2m) · sen(θ3 + 180◦ )
   
0 0
y y
− rCx A · F 32 + rCx D · F 13 − rC D · F ac t = I 3zz · α3z (4.65)
Eslabón 4
A continuación se plantea la ecuación de equilibrio cinetoestático en el eslabón 4:
~24 + F
~34 + F
~14 + m 4 · ~
X
F4 = 0 → F AG 4 = 0 (4.66)
om
donde:
l.c
ai
~24 = −F
F ~42 ; ~34 = −F
F ~43 ; ~
AG 4 = ~
AC
gm
~14 =?
@
os
Por lo tanto:
m
is
x x
− F 43 + F 14 =0 (4.67)
an
ec
y y y
− F 42 − F 43 + F 14 = m 4 · (AG + A g r aved ad ) (4.68)
4
m
de
Finalmente, la ecuación vectorial de equilibrio cinetoestático de momentos:

ria
~24 +~ ~14 − I zz · ~
4 α4 = 0
X
MC = 0 →~
rC B × F rCO 4 × F (4.69)
eo
-t
donde:
N
   
(2m) · cos θ4 (2m) · cos(θ4 + 180◦ )
Ó
~
rC B = (2m) · sen θ4 ; ~
rCO 4 = (2m) · sen(θ4 + 180◦ )
   
SI
0 0
VI
RE

EN
y y
− rCx B · F 42 + rCO
x
4
x
· F 14 − rCO · F 14 = I 4zz · α4z (4.70)
4
La solución del problema consiste, finalmente, en la resolución de un sistema lineal de ecuaciones de 8 × 8:

y y

F 32 + F 42 = 13238.98N + (1350kg ) · AG

 2





y

rGx 2 A · F 32 + rGx 2 B · F 42 = −3947.18N − m





om






F x + F ac t = 0




 43
l.c





y y y



 −F 32 + F 43 + F 13 = 490.33N + (50kg ) · AG
ai
3





gm
y y


 −rCx A · F 32 + rCx D · F 13 − rC D · F ac t = (66.7kg − m 2 ) · α3z





@


 x x


 −F 43 + F 14 =0
os







 y y y
−F 42 − F 43 + F 14 = 490.33N + (50kg ) · AG
m



 4




is


−r x · F + r x · F y − r y · F x = (66.7kg − m 2 ) · αz



CB 42 CO 4 14 CO 4 14 4




 an
ec
m
 
1 1 0 0 0 0 0 0
de
 x
 rG 2 A rGx 2 B 0 0 0 0 0 0 

 
 0 0 1 0 1 0 0 0 
ria
 
 −1 0 0 1 0 1 0 0 
A= x
 
y
rCx D

−rC A 0 −rC D 0 0 0 0 
eo
 
 0 0 0 0 −1 0 1 0 
 
-t
 0 −1 0 0 0 −1 0 1 
 
y
0 −rCx B 0 0 0 0 −rCO x
rCO 4
4
N

Ó
SI
 y   y 
13238.98N + (1350kg ) · AG   F 32 
 2  
VI
   
−3947.18N − m F
   
42

 
 
 


 
 
 

 0  
F

 ac t 
RE

 
  
y

 
 
 
 490.33N + (50kg ) · A  F  
G3 13
b= ; x= x

 (66.7kg − m 2 ) · α3z 
  F 43 
 
y 
EN
  
0 F

 
 
 

43 

 
 
 
 y   x 

490.33N + (50kg ) · AG F 14 

 
 

   
 4   
  y 
(66.7kg − m 2 ) · α4z
 
F 14
  
Este sistema lineal, luego de ser resuelto por medio del método de descomposición LU, arroja los siguientes resultados para
cada fase en estudio, en los cuales se resalta la fuerza que debe ejercer el actuador para equilibrar cinetoestáticamente el
sistema:
θ4 10◦ 20◦ 30◦ 40◦

y
F 32 (N ) 7179.3 7202.48 6722.67 5881.29
F 42 (N ) 5368.84 5946.08 6487.37 7344.07
F ac t (N ) -73848.10 -37466.43 -23728.50 -16345.32
om
F 13 (N ) 5846.38 6434.74 6977.16 7834.15
x
F 43 (N ) 73848.10 37466.43 23728.50 16345.32
l.c
y
F 43 (N ) 1810.46 1256.40 235.30 -1462.78
x
F 14 (N ) 73848.1 37466.43 23728.50 16345.32
ai
y
F 14 (N ) 7656.84 7691.14 7212.47 6371.37
gm
Para resolver el problema estático, deben anularse todas las aceleraciones, de esta forma las ecuaciones de equilibrio cine-
@
toestático se convierten en ecuaciones de equilibrio estático. Si se hacen nulas las aceleraciones ~
AG 2 , ~
AG 3 , ~
AG 4 , ~
α3 y ~
α4 , se
os
obtiene el siguiente vector b:
m
 

 13238.98N  
is
 
−3947.18N − m 

 

 

 
0
b=





 an490.33N






;
ec


 0 


0

 


 

m
 
490.33N

 


 

 
0
 
de
Una vez modificado el vector b, eliminando las aceleraciones, debe ser resuelto nuevamente el sistema lineal, correspon-
ria
diendo a un análisis estático. A continuación los resultados para cada fase en estudio, en los cuales se resalta la fuerza que
debe ejercer el actuador para equilibrar estáticamente el sistema:
eo
-t
θ4 10◦ 20◦ 30◦ 40◦

y
F 32 (N ) 7519.39 7244.79 6734.90 5886.02
N
F 42 (N ) 5719.59 5994.19 6504.08 7352.96

Ó
F ac t (N ) -77862.79 -37720.97 -23779.86 -16361.95

SI
F 13 (N ) 6209.92 6484.52 6994.41 7843.29

VI
x
F 43 (N ) 77862.79 37720.97 23779.86 16361.95
RE
y
F 43 (N ) 1799.80 1250.60 230.83 -1466.94
x
F 14 (N ) 77862.79 37720.97 23779.86 16361.95
EN
y
F 14 (N ) 8009.72 7735.12 7225.23 6376.35
En análisis de los resultados puede observarse que el efecto de la dinámica del sistema no modifica en gran medida los
valores estáticos. Esto se debe a que las aceleraciones no tienen grandes magnitudes. Por lo tanto, en este sistema, se podría
realizar el diseño de los elementos de máquina, haciendo el análisis estático en la fase crítica (θ4 = 10◦ )
En esta sección se proponen ocho problemas y se proporcionan las respuestas.
om
En el mecanismo de la figura 4.8, halle la fuer-
l.c
za Q que debe ser aplicada al eslabón 6 pa-
ai
ra equilibrarlo estáticamente en la fase mos-
trada, si se aplica un momento M 12 = 100N −
gm
m.
@
Resultado: Q = 300.2N (sentido horario)
os
m
4.7.2. Mecanismo 3RP (configura-
is
ción 3)
Para el mecanismo de la figura 4.9, halle el tor- an Figura 4.8: Problema 4.7.1
que que debe suministrar el motor ubicado en O 2 para equilibrarlo cinetoestáticamente, en la fase indicada. Se sabe que la
ec
masa e inercia de las barras 2 y 3 tienen efectos inerciales despreciables, que la barra 4 tiene una masa de 20 kg y la inercia
con respecto al centro de masas es 0.065 kg − m 2 , y su centro de masas se encuentra ubicado en el medio de la línea O4B .
m
Los datos cinemáticos conocidos son: ω2 =100 RPM (constante), ω4 =17.5 RPM y α4 =33.8 r ad /s 2 . Se conocen las siguientes
de
distancias: O 2 A = 65.45mm, O 2 O 4 = 123mm y O 4 B = 198mm.

ria
Resultado: M 12 = 29.262N − m
eo
4.7.3. Mecanismo 2RP2S

-t
En el mecanismo de la figura 4.10a encuentre la fuerza F

(sobre el eslabón 4), que equilibra estáticamente el meca-
N
nismo en la fase dada, sabiendo que al eslabón dos se le su-

Ó
ministra un momento en el punto O 2 (desde bancada) de

SI
10 N-m en sentido horario. Se conocen las siguientes dis-

tancias: O 2 A = 45mm, O 3 A = 61.75mm, O 3 B = 82mm y
VI
BC = 42mm.
RE
Resultado: F = 197.16N
EN
4.7.4. Portón de garaje Figura 4.9: Problema 4.7.2
El mecanismo ilustrado en la figura 4.10b es empleado para motorizar puertas batientes para garajes. La puerta se encuentra
representada por el eslabón 3, la barra 2 es un balancín y la barra cuatro es un carro. En este tipo de puertas, la entrada motriz
se encuentra aplicada en la barra 4 (punto C ). Las masas e inercias de las barras 2 y 4 son despreciables, al compararse con
las correspondientes a la puerta (barra 3). El centro de masas de la barra 3 se encuentra ubicado en el centroide de la figura
que la representa. Se requiere que se realicen los siguientes cálculos en la fase cuando θ2 = 180◦ y θ3 = 30◦ :
1 Halle la fuerza que deberá suministrar el actuador para equilibrar estáticamente el mecanismo;
2 Halle la fuerza que deberá suministrar el actuador para equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo, si la barra 4 se
mueve a una velocidad constante de 4m/s hacia la izquierda, ω3 = 4r ad /s y α3 = 20r /s 2 .
Se conocen los siguientes datos: O 2 A = 1m, AB = 2m, m 3 = 100kg y I 3zz = 50kg − m 2 .
om
Resultado: F 14(est át i ca) = 849.57N ; F 14(ci net oest át i ca) = 235.3N
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m
de
ria
Figura 4.10
eo
-t
4.7.5. Yugo escocés

N
En el mecanismo ilustrado en la figura 4.11, un motor co-

Ó
locado en el punto O 2 mueve a la barra 2 en sentido hora-

SI
rio, con una velocidad angular constante. El motor debe su-

ministrar el torque necesario para equilibrar el mecanismo,
VI
compuesto por las barras 2 y 3, bajo la acción de un resorte

RE
colocado entre la barra 3 y bancada (puntos B y C respecti-

vamente). La constante K del resorte es 800N /m.
EN
1 Halle el torque que deberá suministrar el motor para

equilibrar estáticamente el mecanismo cuando θ2 =
220◦ ;
2 Por inspección determine si existe(n) alguna(s) fase(s)

en la(s) cual(es) el torque a suministrar por el motor Figura 4.11: Problema 4.7.5
es nulo. ¿Para cuál(es) θ2 ocurre?;
3 Halle el torque que deberá suministrar el motor para

equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo cuando
θ2 = 135◦ , si se sabe que el módulo de la aceleración
de la barra 3 en el punto B es 1.013m/s 2 .
En todos los casos deberá tomar en cuenta el peso de las barras. La longitud libre del resorte se produce cuando el mecanismo
om
se encuentra en la fase ilustrada. El centro de masas de la barra 2 se encuentra en O 2 y el de la barra 3 se encuentra ubica-
do a 40mm a la izquierda de B , medido sobre una línea horizontal. Adicionalmente se sabe que: O 2 A = 40mm, m 2 = 1kg ,
m 3 = 2kg , I 2zz = 0.2kg − m 2 y I 3zz = 0.3kg − m 2
l.c
Resultados: 1) M 12 = −0.9959N − m; 2) El torque es nulo cuando θ2 = (0◦ y 180◦ ); 3) M 12 = 0.9906N − m.
ai
gm
4.7.6. Máquina martilladora
En la figura 4.12 se muestra una máquina usada para mar-
@
tillar a alta velocidad en un proceso de manufactura. En
os
la misma se puede observar un mecanismo que transfor-
ma el movimiento de rotación del eslabón 2, en un movi-
m
miento de traslación alternativo en el eslabón 6. Este últi-
is
mo eslabón, en el punto H , entra en contacto con el pro-
ducto, el cuál ejerce una fuerza externa sobre el eslabón de
1200N . Se considera que las masas e inercias de los esla-
an
ec
bones 2, 3 y 5 son despreciables. Los centros de masa de
los eslabones 4 y 6 se ubican en los puntos C y E respec-
m
tivamente. Se conocen los siguientes datos acerca de la ci-

nemática del sistema en la fase a estudiar: ω4 = −1.87r /s 2 ,
de
α4 = 6.24r /s 2 y AD = 148cm/s 2 . Se sabe además que la

aceleración absoluta del punto D tiene un sentido contra-
ria
rio al del movimiento del punto. Adicionalmente se conoce:

O 2 A = 10cm, AB = 56cm, O 5C = 10cm, B D = 84cm, D H =
eo
60cm, DE = 30cm, m 4 = 1kg , m 6 = 10kg , I 4zz = 100kg −cm 2

y I 6zz = 500kg − cm 2 .
-t

1 Se desea conocer el momento que debe suministrar el motor a la barra 2 para equilibrar estáticamente el mecanismo
N
en la fase cuando θ2 = 190◦ , θ3 = 75.69◦ y θ5 = 53.14◦ ;

Ó
2 Encuentre el momento que debe suministrarse al eslabón 2 para equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo para la
SI
misma fase estudiada en la parte 1, si se sabe que el eslabón 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular
VI
constante de 80r pm y con los datos cinemáticos especificados más arriba.

RE
Resultados: M 12(est át i ca) = −102.38N − m; F 14(ci net oest át i c a) = −103.76N − m
4.7.7. Mecanismo 4RPS

EN
Para el mecanismo mostrado en la figura 4.13a, halle el torque que debe suministrar un motor colocado entre la bancada
y la barra 2 (en O 2 ), para equilibrar estáticamente el mecanismo, en las dos fases definidas por los siguientes conjuntos de
ángulos simultáneos. Fase 1:θ2 = 20◦ , θ3 = 1.341◦ y θ4 = 43.981◦ ; Fase 2: θ2 = 135◦ , θ3 = 8.049◦ y θ4 = 96.511◦ . El resorte se
conecta a la bancada (en el punto O) y a la barra 5 (en el punto C ), ejerciendo una carga externa a vencer. Este resorte posee
una K = 1N /cm, y su longitud libre es 10cm. Se conocen las siguientes distancias: AB = 40cm, O 4 B = 40cm y O 2 A = 20cm.
Resultados: T12 |θ2 =20◦ = −601.18N ; T12 |θ2 =135◦ = 819.26N
4.7.8. Camión volteo

En el mecanismo mostrado en la figura 4.13b se muestra el cajón de un camión “volteo”, y el mecanismo que lo mueve. El
sistema consiste en un mecanismo cuadrilátero articulado, donde los eslabones 2 y 4 (el cajón) son balancines, mientras
om
que el eslabón 3 es una biela. Entre la bancada y el punto B del eslabón 2, se encuentra un actuador hidráulico, el cual
proporciona la entrada motriz para mover el mecanismo. Halle la fuerza que debe suministrar el actuador para lograr el
equilibrio cinetoestático del sistema en la posición mostrada. Considere el efecto del peso de todas las barras. Las barras son
l.c
regulares por lo que sus centros de masas coinciden con los centroides de sus áreas. La barra 2 es un triangulo rectángulo en
ai
el cual sus lados O 2 − B y B − A tienen iguales longitudes. Se conocen los siguientes datos:
gm
 
−0.954
m 2 = 20kg I 2zz = 2.22kg − m 2 ~
AG 2 = −0.633 m
 
α2 = 0.339 r sad
s2 2
@
0
os
 
−1.231
m 3 = 80kg I 3zz = 3.05kg − m 2 ~
AG 3 = −0.665 m α3 = −0.448 r sad
m
 
s2 2
is
m 4 = 15t on
an
I 4zz = 47810kg − m 2 ~


−1.012

AG 4 = −0.548 m

s2
α4 = 0.215 r sad
2
ec
0
m
Resultado: F ac t = 1518 × 105

de
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
Figura 4.13
om
l.c
ai
gm
@
os
m
is
an
ec
m

de
ria
eo
-t
N
Ó
SI
VI
RE
EN
Bibliografía
om
l.c
ai
[1] Robert L. Norton. Diseno de Maquinaria. Ed. por McGraw-Hill. cuarta edicion. 2009.
gm
[2] Carlos Lopez Cajun y Marco Ceccarelli. Mecanismos. Ed. por Trillas. primera edicion. 2008.
[3] Arthur Erdman y George Sandor. Diseno de Mecanismos. Ed. por Prentice Hall. tercera edicion. 1998.
@
[4] Steven C. Chapra y Raymond P. Canale. Metodos numericos para ingenieros. Ed. por McGraw-Hill. septima edicion. 2015.
os
m
is
an
ec
m
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ria
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Problemas resueltos y propuestos

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Mérida, Venezuela, agosto de 2019. E L AUTOR

Derechos reservados © 2019 Ingeniería Mecánica, Diseño e Internet.

Primera edición, agosto de 2019

A NÁLISIS DE P OSICIÓN Y T RAYECTORIA PÁGINA 17

2.1 Problema. Mecanismo 4R3P 17

2.3 Problema. Mecanismo 6RP 21

2.5 Problema. Mecanismo 3RP curvo 27

2.6.1 Mecanismo 5R2P 29

2.6.3 Mecanismo 5R2P (configuración 2) 29

2.6.4 Mecanismo 5R2P (configuración 3) 30

3 A NÁLISIS DE V ELOCIDADES Y A CELERACIONES PÁGINA 31

3.1 Problema. Un mecanismo 5R2P (configuración 4) 31

3.3 Problema. Mecanismo de leva con seguidor rotacional 37

3.9 Problemas Propuestos 61

4.7.5 Yugo escocés 95

4.7.7 Mecanismo 4RPS 96

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Identificación del mecanismo y análisis de movilidad

1 Dibuje el esquema cinemático,

3 Halle los grados de libertad del sistema.

Figura 1.1: Mecanismo de un limpiaparabrisa

Figura 1.3: Esquema cinemático del mecanismo de limpiaparabrisas

Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad

Cálculo de los grados de libertad del mecanismo

2 Identifique cada uno de los eslabones de acuerdo a su movilidad,

3 Halle los grados de libertad del sistema.

Figura 1.4: Mecanismo elevador de vidrios

Figura 1.6: Esquema cinemático del mecanismo eleva vidrios

Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad

Identificación del mecanismo y análisis de movilidad

1 Dibuje el esquema cinemático,

2 Identifique cada uno de los eslabones de acuerdo a su movilidad,

3 Halle los grados de libertad del sistema.

Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad

Figura 1.7: Un mecanismo de ventana batiente

Cálculo de los grados de libertad del mecanismo

(restringen un grado de libertad):

J2 = 0 (número de pares tipo 2)

M = 1; el mecanismo posee un grado de libertad

1.4 Problema. Suspensión trasera de bicicleta

Identificación del mecanismo y análisis de movilidad

Figura 1.8: Cuadro de bicicleta con suspensión trasera

Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad

Figura 1.10: Esquema cinemático de la suspensión de bicicleta

Cálculo de los grados de libertad del mecanismo

(restringen un grado de libertad):

M = 1; el mecanismo posee un grado de libertad

1.5 Problema. Cizalla manual

Identificación del mecanismo y análisis de movilidad

3 Halle los grados de libertad del sistema.

Figura 1.11: Cizalla manual

esquema, sin la foto en el fondo.

Tipo de eslabones de acuerdo a su movilidad

En cuanto al tipo de eslabones, según su movilidad, se observa:

Cálculo de los grados de libertad del mecanismo

Inversiones cinemáticas y análisis de posiciones extremas del conducido.

Para el mecanismo que se muestra en la figura 1.13, se pide:

1 Halle, con ayuda de relaciones trigonométricas, el án-

gulo de oscilación del eslabón 5 en un ciclo cinemáti-

2 Dibuje las inversiones cinemáticas cuando los eslabo-