Cinetica Del Cuerpo Rigido PDF

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5. CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO
5.1 Traslación pura
v
1. El automóvil representado en la figura viaja
hacia la izquierda a 72 km/h cuando comienza a
frenar, uniformemente, hasta detenerse por completo
en una longitud de 40 m. Sabiendo que la masa del
automóvil es de 900 kg, determine la magnitud de las
componentes normales de la reacción del pavimento
sobre cada una de las llantas del automóvil.
Resolución
Investigamos, para comenzar, la aceleración del cen-

tro de masa del automóvil, que es igual a la de
cualquier partícula suya.
dv
v av
dx
Como frena uniformemente, la aceleración es cons-
tante.
 adx   vdv
v2
ax  C
x O 2
Eligiendo como origen la posición en que comienza a
frenar.
Si x  0 , v  72 km  20 m 
h s
2
20
0  C ; C  200
2
150 Cinética del cuerpo rígido
v2 v 2  400
ax   200 
2 2
v  400
2
a
2x
Para x  40  y v  0
900
0  400
a ; a  5 m 2
2(40) s
El signo negativo indica que su sentido es hacia la
derecha.
Ahora pasamos a la parte cinética del problema.
G Dibujamos un diagrama de cuerpo libre que re-
0.7
2 FrA 2 FrB
presente cualquier instante del movimiento en estudio
A B y elegimos un sistema de referencia.
1.0 0.8 Las normales son 2NA y 2NB puesto que atrás de las
2 NA 2 NB llantas dibujadas hay otras dos que no se ven.
Nos auxiliamos de un diagrama que represente al
sistema resultante de las fuerzas que actúan sobre el
automóvil.
y
Elegimos B como centro de momentos:
x M B F  mad
El primer miembro corresponde al diagrama de

cuerpo libre; el segundo, al diagrama auxiliar.
 900 
2 N A (1.8)  900(0.8)  0.7 5
 9.81 
 3.5 
3.6 N A  900 0.8  
 9.81 
900  3.5 
NA   0.8  
3.6  9.81 
ma
G N A  289 kg 
0.7
A B  Fy  0
2(289)  900  2 N B  0
N B  450  289
N B  160.8 kg 
Cinética del cuerpo rígido 151
2. Sobre el carro-plataforma de un tren, se

transporta un ropero de las dimensiones indicadas en
la figura. Se desea investigar cuál es el tiempo míni-
mo que requiere el tren para alcanzar una rapidez de
60 mi/h, partiendo del reposo, sin que el ropero se
deslice ni se vuelque. Los coeficientes de fricción es-
tática y cinética entre el ropero y el carro son 0.6 y
0.5, respectivamente.
Resolución
Para determinar el tiempo mínimo, obtendremos la

máxima aceleración que puede soportar el ropero.
y Supondremos, en primer lugar, que dicho ropero está
a punto de deslizarse. El diagrama de cuerpo libre se
muestra en la figura; la fuerza de fricción es la
x estática máxima. Abajo se presenta un diagrama
auxiliar que muestra la fuerza resultante.
 Fy  0
N P0
NP
 Fx  ma
P
0 .6 N  a
g
P
0 .6 P  a
g
a  0. 6 g
a  0.6(32.2)  19.32
Ahora supondremos que el ropero está a punto de

volcarse. El diagrama de cuerpo libre y el auxiliar se
muestran al lado.
La componente normal de la reacción del carro se

encuentra en el extremo izquierdo de la base de
sustentación. La fricción estática no alcanza necesa-
riamente su valor máximo.
Elegimos el punto O de intersección de la normal y la

fricción, que son desconocidas, como centro de
momentos.
M O F  mad
P
 2P   a ( 4)
g
2 g 2(32.3)
a 
4 4
a  16.1
Puesto que con una aceleración superior a 16.1 ft

s2
el ropero se volcaría, es ésta la máxima admisible. El
tiempo mínimo será por tanto:
a  16.1
v  16.1t
Para alcanzar 60 mi  88 ft
h s
88  16.1 t
t  5.47 s
3. Las barras AB y CD tienen 0.4 m de largo.

La barra CD está conectada en D con un motor que la
mueve con una velocidad angular constante de 300
rpm en sentido antihorario. La barra homogénea BC
tiene 50 kg de masa. Determine cuál es, en el instante
mostrado en la figura, la fuerza y tipo de esfuerzo a
que está sujeta la barra AB, sabiendo que su masa es
despreciable.
Resolución
50g La barra BC se mueve con traslación pura curvilínea.

La aceleración de cualquiera de sus partículas sólo
30°
tiene componente normal.
a  an   2 r
y la velocidad angular, en rad /s, es
C  2 
B   300   10
 60 
a  10  0.4  40 2
2
Ft
FAB Fn Una vez dibujados el diagrama de cuerpo libre y un
auxiliar que muestre el sistema resultante, elegimos
un sistema de referencia intrínseco. Supongamos que
FAB es tensión.
t
n
Elegiremos C, punto de concurrencia de dos incóg-
nitas, como centro de momentos.
M C F  mad
 3
FAB  
2b  50 gb  50 40 2

3
b 
b b  2  2
B C FAB 3  50 g  1000 2 3
G
1000 2 3  50(9.81)
FAB 
3
ma
FAB  9590 N tensión 
Se trata de una tensión pues, al tener signo positivo,

satisface la hipótesis.
4. La barra AB de la figura es homogénea y

pesa 32.2 lb. Calcule la tensión que soportará cada
una de la cuerdas inclinadas 45º, en el instante en que
se corte la cuerda horizontal. Calcule también la ace-
leración lineal de cualquier partícula de la barra en
ese mismo instante.
Resolución
La barra se moverá con traslación pura curvilínea.
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre en el instante
32.2 en que empieza el movimiento. También un dibujo
TA TB auxiliar que muestre la fuerza resultante. Elegimos un
sistema de referencia intrínseco.
45° 45°
G
M G F 0
 2  2
 T A  b  TB 


 2 b  0
 2   
TA  TB ______________________ (1)
F n man
Como la velocidad es nula, a n  0

n
 2
T A  TB  32.2 0

 2 
b b
 2
2T A  32.2 

G
 2 
t
45° 32.2 2
TA 
4
ma
TA  TB  11.38 lb
F t  mat
en donde at  a
 2  32.2
32.2 
 32.2 a
 2 
a  22.8 ft 45
s2
5.2 Rotación pura baricéntrica
5. Un tambor de 40 lb de peso y 2 ft de radio

está colocado sobre dos planos lisos inclinados 45º,
como se muestra en la figura. Por medio de una cuer-
da ideal enrollada en él, se le aplica una fuerza cons-
tante de 20 lb. El tambor tiene un radio de giro
centroidal de 1.5 ft. Calcule la aceleración angular del
tambor y las reacciones de los planos sobre él.
Resolución
40 Como el tambor gira alrededor de un eje que pasa por
y su centro de masa, el sistema resultante de las fuerzas
20 x que actúan sobre él es un par. Dibujamos el diagrama
2 de cuerpo libre del tambor y otro auxiliar que muestre
el par resultante.
G
Elegimos un sistema de referencia cuyos ejes tienen
45° 45° las direcciones de la reacciones.
RA RB
 Fx 0
 2  2
R A  40   20


 2 0
 2   
αI  2
R A  60   30 2

 2 
R A  42.4 lb 45
 Fy 0
 2  2
RB  40   20


 2 0
 2   
 2
RB  20   10 2

 2 
RB  14.14 lb 45
M G F   IG
20(2)   k m 
2

40   1.5 2 40
32.2
32.2

1. 5 2
  14.31 rad
s2
6. El volante de la figura pesa 200 kg. El

conjunto gira por la acción del cuerpo A de 10 kg que
desciende verticalmente. Determine la ten-sión de la
cuerda, la aceleración lineal del cuerpo A y la
aceleración angular del volante.
Resolución
Como se trata de un problema de cuerpos conectados,

T comenzaremos estableciendo la relación cinemática
entre la aceleración lineal de A y la angular del
volante.
a A  r
y
En este caso, r es el radio de la polea
a A  0.2 _______________ (1)
10
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de A y
elegimos un eje de referencia en dirección de la
aceleración del cuerpo.
 Fy ma
200 10
10  T  aA
g
10
T  10  a A ____________ (2)
g
T Ahora continuamos con el diagrama de cuerpo libre

R del volante. La reacción R del apoyo tiene que ser
vertical, pues sobre el volante no actúa ninguna fuerza
horizontal. Dibujamos también un diagrama que
muestre el sistema resultante.
0.2 0.8
Como la masa del volante está concentrada a 0.8 m
del eje de rotación, su momento de inercia se calcula
multiplicando el cuadrado de esa distancia por la
masa.
 200  128
I  0.8 2   
 g  g
αI
MGF  I
128
0.2T  
g
640
T  __________________ (3)
g
Igualamos (2) y (3), sustituyendo (1) en (2)
10 
10
0.2   640 
g g
 640 2 
10    
 g g
9.81 (10)

642
  0.1528 rad
s2
En (3)
T  9.97 kg
y en (2)
a  0.0306 m 
s2
7. Las dos poleas de la figura están rígidamen-

te unidas, formando un cuerpo de 64.4 lb de peso. El
radio de giro de su masa es de 0.8 ft, respecto al eje
de rotación. Los cuerpos A y B pesan 16.1 lb cada uno
y están unidos a las poleas mediante cuerdas de peso
despreciable. Calcule la aceleración angular de la po-
lea doble y la tensión en cada una de las cuerdas.
Resolución
Comenzaremos estableciendo las relaciones cinemá-

ticas entre los movimientos de los tres cuerpos.
Cuerpo A
TA Para un punto cualquiera de la polea.
at  r
por tanto
y
a A  1.2 ______________(1)
16.1
aB  0.5 ______________(2)
Como el cuerpo A desciende, elegimos un sistema de

Cuerpo B referencia dirigido hacia abajo:
TB
 Fy  ma
y
16.1
16.1  TA  aA
32.2
16.1 TA  16.1  0.5a A ___________(3)
1.2 0.5
Del cuerpo B
 Fy  ma
16.1
TB  16.1  aB
32.2
G TB  16.1  0.5 a B ___________(4)
La polea doble gira con rotación pura baricéntrica y,

por tanto, el sistema resultante de las fuerzas que
actúan sobre ella es un par.
TA TB
R
M G F I
  64.4 
1.2TA  0.5TB   0.8 2  
  32.2 
αI
1.2TA  0.5TB  1.28  ________________ (5)
Sustituyendo (3) y (4) en (5)

G
1.216.1  0.5a A   0.516.1  0.5a B   1.28 

19.32  0.6a A  8.05  0.25a B  1.28 
Sustituyendo (1) y (2) en esta ecuación
19.32  0.61.2   8.05  0.25(0.5 )  1.28

11.27  0.845  1.28
2.125  11.27
  5.304 rad
s2
En (1) y (2)
a A  6.364
a B  2.652
En (3) y (4)
TA  12.92 lb
TB  17.43 lb
8. Los cuerpos de la figura están inicialmente

en reposo. Tanto A como C pesan 20 kg. La polea B
es un cilindro macizo de 0.15 m de radio que pesa 40
kg. Determine la tensión en cada uno de los tramos de
la cuerda y el tiempo que se requiere para que A y C
alcancen una rapidez de 5 m/s. La superficie horizon-
tal es lisa.
Resolución
Cuerpo A Las relaciones cinemáticas entre los cuerpos son:

a A  aC  r
T1 en donde  es la aceleración angular de la polea y r
su radio. O sea
a A  aC  0.15
x
Como A se mueve hacia la izquierda, elegimos un eje
N de referencia en esa dirección
F x  ma
20
T1  a A _______________________ (1)
9.81
Cuerpo B Del cuerpo B
F
T2
y  ma
20
20  T2  aB
9.81
20
y T2  20  aB __________________ (2)
9.81
La polea gira con rotación pura alrededor de su centro

20
de masa. Tiene un momento de inercia de
1
I  mr 2
2
1  40 
I  0.15  0.0459 kg m
2  9.81 
2
. 2
Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre y un

diagrama auxiliar en que aparezca el sistema
resultante de las fuerzas, que es un par.
T1 M G F I
0.15T2  0.15T1  0.0459
0.15 0.15T2  T1   0.0459
Rx
T2 T1  0.306 ___________________ (3)
Sustituimos (1) y (2) en (3)

Ry 20 20
20  aB  a A  0.306
T2 9.81 9.81
De las relaciones cinemáticas

20 
20
0.15   20 0.15   0.306
9.81 9.81
20 
40
0.15   0.306
G
9.81
 6 
 0.306    20
αI  9.81 
0.917  20
  21.8 rad
s2
De donde a A  aB  3.27
y T1  6.67 kg
que es la tensión en el tramo de cuerda que une A con

la polea.
En el otro tramo la tensión es (de (3))
T2  6.67  0.30621.1
T2  13.33 kg
5.3 Rotación pura no baricéntrica
9. El disco homogéneo de 0.4 m de radio gira

alrededor de un eje horizontal, perpendicular al plano
que lo contiene, que pasa por O. En el instante mos-
trado en la figura, su velocidad angular es de 2 rad/s,
en sentido antihorario. Sabiendo que el disco tiene
una masa de 50 kg, diga cuál es su aceleración angu-
lar, así como la magnitud y dirección de la reacción
de la articulación O.
Resolución
Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre del disco y

un diagrama auxiliar que muestre el sistema equi-
t n valente de las fuerzas. Elegimos un sistema de refe-
rencia intrínseco, en relación a G.
30°
M O F  I O
G
0.4
 
50 sen 30º 0.4  I O
o Por el teorema de los ejes paralelos

Rot
I O  I  mr 2
Ron 1 2 3
IO  mr  mr 2  mr 2
2 2
Entonces:
 3  50
500.50.4     0.42
m(aG)n  2  9.81
3  0.4 
αI0 0.5   
2  9.81 
9.81
G 
1.2
m(aG)t
  8.175 rad
s2
F n  m 2 r
 3  50 2
Ron  50 
  
2 0.4
 2  9.81
 1.6 3
Ron  50    35

 9.81 2 
F t  m r
 1  50
Rot  50   8.180.4
 2  9.81
 (8.18)(0.4) 1 
Rot  50    8.33
 9.81 2
Como los signos indican que sus sentidos son

contrarios al de los ejes, las componentes de Ro son:
Ro  35.12  8.33 2  36.1

8.33
tan   ;   13.3
35.1
Ro  36.1 kg 73.3
10. La barra homogénea AO está articulada en

O y soportada por una cuerda en A. Tiene una masa m
y una longitud l. Determine tanto la aceleración angu-
lar de la barra como la magnitud y dirección de la
reacción de la articulación en el instante que se corte
la cuerda.
Resolución
La barra se moverá con rotación pura alrededor de un

mg eje que pasa por O. Su diagrama de cuerpo libre se
muestra en la figura. En el otro diagrama se muestra
el sistema de fuerzas equivalente de las fuerzas que
actúan sobre la barra en el instante en que se corta la
A O cuerda.
G
Emplearemos un sistema de referencia intrínseco para

Ro
el centro de masa, cuya aceleración normal es nula, ya
que no tiene velocidad lineal.
1/2
M O F  I O
l 1 
mg      ml 2 
2 3 
g l
n 
2 3
3g

2l
t
F t  m r
αI0
 3g  l
G mg  Ro  m 
A O  2l  2
 3 
Ro  m g  g 
 4 
mat
1
Ro  mg 
4
11. El arillo de la figura tiene un radio r y se

encuentra en reposo en la posición mostrada. Diga
cuál será la rapidez angular máxima que alcanzará, si
se suelta desde dicha posición.
Resolución
Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre que

Ron represente un instante cualquiera de la rotación del
mg arillo. También un diagrama que muestre un sistema
equivalente de las fuerzas. Elegimos un sistema de
θ O
referencia intrínseco.
Rot Calculamos el momento de inercia de la masa

mg respecto al eje de rotación, mediante el teorema de los
ejes paralelos.
I O  I  mr 2
n I O  mr 2  mr 2
I O  2mr 2
t
La ecuación que empleamos es
M O F  I O
2
mω r 
mg r cos    2mr 2 
O g cos 
α IO 
2r
d
G Como   
d
d g cos 
 
d 2r
mαr
Separando variables
g
d  cos  d
2r
Integrando
g
 d  2r  cos  d
2 g
 sen  C
2 2r
Las condiciones iniciales son   0 y   0 ; por

tanto, la constante de integración es nula.
g
 2  sen
r
Como la velocidad angular máxima ocurre cuando
  90 y sen  1
g
 máx 
r
5.4 Movimiento plano general
12. Una esfera homogénea de 80 kg de masa y

0.4 m de radio, se suelta del reposo sobre un plano
inclinado 15º. La esfera desciende rodando sin des-
lizarse sobre el plano. Calcule, para cualquier instante
del movimiento, la aceleración angular de la esfera; la
aceleración lineal de su centro de masa; la fuerza de
fricción que el plano ejerce sobre ella, y la magnitud
de la componente normal de la reacción del plano.
Resolución
Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre de la esfera,

representando cualquier instante de su movimiento.
80 g
15° Suponemos arbitrariamente el sentido de la fuerza de
fricción. Elegimos un sistema de referencia cuyo eje
equis tiene la dirección de la aceleración del centro de
G masa.
0.4
O En un diagrama auxiliar dibujaremos una fuerza
Fr aplicad en G y un par de magnitud  I que forman un
sistema equivalente al que actúa sobre la esfera.
y N
M G F I
2 
0.4 Fr    mr 2 
5 
2 
x 0.4 Fr    (80)(0.4) 2 
5 
Fr  12.8 ______________________________ (1)
αI F x  maG
80(9.81)sen15  Fr  80aG
G 203  Fr  80aG
maG
Del valor obtenido en (1)
203  12.8  80aG
Como la esfera rueda sin deslizar:

a G  r
aG  0.4
Por tanto
80 g 203  12.8  80(0.4 )
15°
44.8  203
G
0.4   4.53 rad
s2
Fr
aG  1.814 m 15
N
s2
y
Fr  58 N 15
El sentido verdadero de la fuerza de fricción es el que

x se supuso.
F y 0
αI
N  80(9.81) cos 15  0
N  758 N 75
G
maG
Otro método
Sabiendo que el punto de contacto de la esfera con el

plano inclinado es el centro instantáneo de rotación:
M CIR F  I CIR
El momento de inercia de la masa de la esfera respec-

to a ese punto es:
I CIR  I  mr 2 (teorema de los ejes paralelos)

2
I CIR  mr 2  mr 2
5
7
I CIR  mr 2
5
Por tanto
7
80(9.81)0.4sen15    80 0.4 2  
5
7
9.81sen15    0.4
5
59.81sen15

2.8
  4.53 rad
s2
aG  r
aG  4.53(0.4)
aG  1.814 m 15
s2
F x  maG
80(9.81)sen15  Fr  80(1.814)

Fr  80 9.81 sen15  1.814 
Fr  58 N 75
F y 0
N  80(9.81) cos 15  0
N  758 75
13. La barra delgada de la figura es

homogénea, pesa 16.1 lb y mide 3 ft de largo. Pende
del punto C por medio de dos cuerdas atadas a sus
extremos, como se muestra. En el instante en que se
corte la cuerda AC, ¿cuál será la tensión en la cuerda
BC? ¿Cuál, la aceleración angular de la barra? ¿Qué
magnitud y dirección tendrá la aceleración lineal de
su centro de masa?
Resolución
Establecemos la relación entre la aceleración angular

de la barra y la aceleración inicial de su centro de
masa, tomando B como punto base y sabiendo que
1.5 todas las velocidades son nulas.
G
A B aG  aG  a B
B
α aG    rG  a B
B
y
aG  k  (1.5i)  0.5a B i  0.5 3 a B j
aB 30°
aG  1.5j  0.5a B i  0.5 3 a B j
x Escalarmente:
aG x  0.5aB _____________________ (1)

aG y  1.5  0.5 3 aB _____________ (2)
De (1)
a B  2aG x
En (2)
aG  y  1.5  aG x 3 _____________(3)
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la barra y

su diagrama auxiliar que muestre un sistema de
fuerzas equivalente conforme al sistema cartesiano
que elegimos.
M G F I
1 
1.5T sen30    0.53 2 
12 
1.50.5T   0.375
G 30°
A B
1.5
T  0.5 ____________________________ (4)
F  maG x
y
16.1 x
 T cos 30  0.5aG x
4aG x  
3
x ______________________ (5)
2
F y  maG  y
m(aG)y
T sen30  16.1  0.5aG  y
0.5T  16.1  0.5aG  y
G m(aG)x De (4)
αI 0.25  16.1  0.5aG  y
aG y  0.5  32.2 ____________________ (6)

  3
0.5  32.2  1.5     3

 2 
0.5  32.2  3
3.5  32.2
  9.2 rad
s2
De (4)
T  4.6 lb
14. Los tres cuerpos de la figura están conec-

tados mediante una cuerda flexible, inextensible y de
peso despreciable. A pesa 20 kg. La polea B es un ci-
lindro macizo de 0.2 m de radio que pesa 30 kg. Y C
es un carrete de 50 kg cuyo radio exterior es de 0.4 m
y cuyo núcleo es de 0.1 m. Sabiendo que el carrete
rueda sin deslizar y que el radio de giro de su masa
respecto al eje de figura es de 0.25 m, determine la
tensión en cada uno de los tramos de la cuerda (1 y 2)
y la aceleración angular del carrete.
Resolución
αB
Comenzaremos estableciendo las relaciones cinemá-
en cuenta que A se mueve con traslación pura; B, con
0.2 rotación pura baricéntrica, y C con movimiento plano
general. La aceleración de la cuerda es igual a la de
aA A.
a A   B rB  0.2 B
αA a A   C r  0.3 C ________________________ (1)
Por tanto
0.1 aA 0.2 B  0.3 C
0.4
0.3  B  1.5 C ______________________________ (2)
CIR
Dibujamos los diagramas de cuerpo libre de cada
Cuerpo A cuerpo y un diagrama auxiliar que muestre el sistema
T1 resultante.
Cuerpo A
F y  ma
y
20
20 20  T1  aA
g
20
T1  20  a A
g
m Aa A
De (1)
T1  20  0.3 C 
20
g
6
T1  20   C _________________________ (3)
g
Polea B
Polea B M G F I
 1  30  
30 0.2T1  0.2T2   B   0.2 2 
T2 αB 2  g  
3
Ry G 0.2
T1  T2   B
g
De (2)
Rx T1
4.5
T1  T2   C _________________ (4)
g
αB IB
Carrete C
G Como el punto de contacto entre el carrete y la
superficie es el centro instantáneo de rotación
Cuerpo C M CIR F   I CIR

0.3T2   C ( I  mr )
2
50
  50   50  
0.3T2   C 0.25 2     0.4 2 
  g   g  
11.125
0.1 0.3T2  C
0.4 T g
F 37.08
T2   C ___________________ (5)
g
N
αB IC
maG

6 37.08 4.5
20   C  C  C
g g g
47.58
 C  20
g
20(9.81)
C 
47.58
 C  4.124 rad
s2
En (3) y (5)
T1  17.48 kg
T2  15.59 kg
15. Una rueda de 2 ft de radio y 32.2 lb de

peso, cuyo masa tiene una radio de giro centroidal de
1.5 ft, se suelta sobre un plano inclinado con un
ángulo de 30º con la horizontal, como se muestra en
la figura. Los coeficientes de fricción estática y
cinética entre la rueda y el plano son 0.16 y 0.12,
respectivamente. Diga si la rueda se desliza o no
sobre el plano y calcule la fuerza de fricción que éste
ejerce sobre ella, la aceleración angular de la rueda y
la aceleración lineal de su centro de masa.
Resolución
Supondremos, primero, que la rueda no se desliza

32.2
sobre el plano. En este caso, el punto de contacto
30° 2
entre ellos es el centro instantáneo de rotación.
M CIR F  I CIR
G 
32.2   I  mr 2 
  32.2   32.2  2 
CIR 32.2   1.5 2   2 
  32.2   32.2  
y
Fr 32.2

N 6.25
  5.15
Por tanto
x aG  r  5.152   10.30
αI
G
 Fx  maG
1
32.2   Fr  1 10.30
maG 2
Fr  16.1  10.30  5.80
 Fy  0
 3
N  32.2 0

 2 
N  27.9
La fuerza de fricción estática máxima es:

F '  M k N  0.1627.9  4.46
Como 4.46 lb es menor que 5.80 lb, la rueda se

desliza sobre el plano.
30° 32.2 2
Puesto que la rueda desliza, la fricción es cinética
Fk  M k N  0.1227.9
G
CIR Fk  3.35 lb 30

y
3.35 El diagrama de cuerpo libre es el que se muestra:
27.9
MGF   I

3.352   1.5 2 1
x
αI
  2.97 rad
G
s2
 Fx  maG
maG 1
32.2   3.35  1aG
2
aG  12.75 ft 30
s2

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149

5. CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO

5.1 Traslación pura

Investigamos, para comenzar, la aceleración del cen-

El primer miembro corresponde al diagrama de

2. Sobre el carro-plataforma de un tren, se

Para determinar el tiempo mínimo, obtendremos la

Ahora supondremos que el ropero está a punto de

La componente normal de la reacción del carro se

Elegimos el punto O de intersección de la normal y la

Puesto que con una aceleración superior a 16.1 ft

3. Las barras AB y CD tienen 0.4 m de largo.

50g La barra BC se mueve con traslación pura curvilínea.

FAB  9590 N tensión 

Se trata de una tensión pues, al tener signo positivo,

4. La barra AB de la figura es homogénea y

Como la velocidad es nula, a n  0

5.2 Rotación pura baricéntrica

5. Un tambor de 40 lb de peso y 2 ft de radio

6. El volante de la figura pesa 200 kg. El

Como se trata de un problema de cuerpos conectados,

T Ahora continuamos con el diagrama de cuerpo libre

Igualamos (2) y (3), sustituyendo (1) en (2)

7. Las dos poleas de la figura están rígidamen-

Comenzaremos estableciendo las relaciones cinemá-

Como el cuerpo A desciende, elegimos un sistema de

La polea doble gira con rotación pura baricéntrica y,

Sustituyendo (3) y (4) en (5)

1.216.1  0.5a A   0.516.1  0.5a B   1.28 

Sustituyendo (1) y (2) en esta ecuación

19.32  0.61.2   8.05  0.25(0.5 )  1.28

8. Los cuerpos de la figura están inicialmente

Cuerpo A Las relaciones cinemáticas entre los cuerpos son:

Cuerpo B Del cuerpo B

La polea gira con rotación pura alrededor de su centro

Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre y un

Sustituimos (1) y (2) en (3)

De las relaciones cinemáticas

que es la tensión en el tramo de cuerda que une A con

En el otro tramo la tensión es (de (3))

5.3 Rotación pura no baricéntrica

9. El disco homogéneo de 0.4 m de radio gira

Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre del disco y

o Por el teorema de los ejes paralelos

Como los signos indican que sus sentidos son

Ro  35.12  8.33 2  36.1

10. La barra homogénea AO está articulada en

La barra se moverá con rotación pura alrededor de un

Emplearemos un sistema de referencia intrínseco para

11. El arillo de la figura tiene un radio r y se

Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre que

Rot Calculamos el momento de inercia de la masa

Las condiciones iniciales son   0 y   0 ; por

5.4 Movimiento plano general

12. Una esfera homogénea de 80 kg de masa y

Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre de la esfera,

Como la esfera rueda sin deslizar:

El sentido verdadero de la fuerza de fricción es el que

Sabiendo que el punto de contacto de la esfera con el

El momento de inercia de la masa de la esfera respec-

I CIR  I  mr 2 (teorema de los ejes paralelos)

13. La barra delgada de la figura es

Establecemos la relación entre la aceleración angular