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Introduccion A La Mecanica Analitica Soldovieri PDF
Introduccion A La Mecanica Analitica Soldovieri PDF
Mecánica de 2013
Lagrange y Hamilton
Actualización # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
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A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio José
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Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemático y astrónomo británico, conocido sobre todo por sus trabajos en análisis de
vectores y en óptica. Nació en Dublín y estudió en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su título, fue nombrado profesor de astronomía, y al año siguiente astrónomo real para
Irlanda. Hamilton pasó el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dublín. En el campo de la dinámica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energías cinética y potencial de un sistema dinámico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinámica moderna y para el estudio de la teoría cuántica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Física
Profesor agregado del Departamento de Física
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
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INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentación que
facilita la comprensión del contenido.
Actualización # 51 (30/10/2013)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: II
Prólogo
L
a Mecánica Clásica es uno de los pilares fundamentales de la Física, junto con
los Métodos Matemáticos, el Electromagnetismo y la Mecánica Cuántica. La me-
cánica introduce al alumno a las técnicas teóricas que son esenciales en todas
las ramas de la Física, como por ejemplo: la Relatividad General, Teoría de Campos
y Partículas, Mecánica Cuántica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clásicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbién muchísimos textos recientes y que, con respecto a los
clásicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacer-
los más didácticos y fáciles de entender. Algunos de estos últimos también son citados
al final.
III
cluyendo la física y matemática necesaria para su estudio, en una forma lo más clara,
sencilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fácil comprensión. Para lograr esto en mis apuntes de clases, re-
alicé una muy amplia investigación consultando numerosos textos de los que se en-
cuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clásicos) así como varias
publicaciones de revistas científicas y numerosísimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran número de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicación, la mejor definición, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo más claro y fácil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos físicos y matemáticos básicos que son indispensables para abordar la Mecánica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinámica de un sistema de partículas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de D’Alembert, principio de Hamilton, cálculo
variacional con fronteras fijas y transformación de Legendre.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecánica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
En fin, aquí les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
ALBERT EINSTEIN
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Bibliografía 653
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XV
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1.43.Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.44.Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.45.Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
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Parte I
1
CAPÍTULO 1
Contents
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida 35
1.8. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
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1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE PARTÍCULAS
de partículas, sistemas de partículas en contacto él, etc. Puede pensarse que la fron-
tera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo específico
entre el sistema y su entorno.
El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.
1.2.1. Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas
que están localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partículas que lo forman.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de
materia, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es de-
cir, son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una idealización ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformación puede
ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no existe. Para el es-
tudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecánica de los
Cuerpos Rígidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero fini-
to, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sis-
tema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sistema por
partículas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto serán denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-ésima partícula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notación.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes características:
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partículas que cons-
tituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sis-
tema debidas a otras partículas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partículas de
masas m2 y m3 .
!
En este texto serán denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
o resultante en el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-ésima partícula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notación.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
érense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posición ! r 1, !
r2y!r 3 respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
< F 2 fuerza ejercida sobre m2 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 21 fuerza ejercida sobre m2 por m1 .
>
: !
F 23 fuerza ejercida sobre m2 por m3 .
8 !
>
< F 3 fuerza ejercida sobre m3 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 31 fuerza ejercida sobre m3 por m1 .
>
: !
F 32 fuerza ejercida sobre m3 por m2 .
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! ! !
fuerzas F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interacción del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y éste último sobre una superficie lisa S. Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partículas
! ! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
! ! ! ! !
F 21 y F 31 son externas (estas dos últimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !w 1, !
w 2 , N y F , son externas.
!
La fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la
! ! ! !
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son
internas porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre él serían externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema sólo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
Aplicadas
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actúan a “motus propio” sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reacción
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.6): Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi y qj en movimien-
to.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta página), F ij puede ser paralela a F ji
sólo cuando !viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! P
Figura (1.7): Posición R CG del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí M = mi y M!
g
es el peso !w total del sistema.
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
!
La posición R CG del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
! ! R
R CG M!
g !
r = R CG = !r !
g (!
r ) dm (1.3)
!
g = vector constante
Hay que hacer incapié en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geométricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material está definido por un cuerpo geométrico que encierra
toda la masa del mismo. La posición del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posición del centroide del cuerpo geométrico que lo define, si el primero es
homogéneo. Si un cuerpo material es simétrico y homogéneo, se puede hallar su cen-
troide fácilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogéneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogéneas,
el centroide también se encuentra en su centro geométrico. El caso de un triángulo se
encuentra en la intersección de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los límites mecionados, al centro de masa
suele llamársele también centro de gravedad o también centroide.
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
X
N
M= mi (1.4)
i=1
Ahora bien,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.5)
M i=1
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz
entonces, ! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (1.6)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posición del centro de
masa son,
1
P
N
1
P
N
1
P
N
xcm = M
mi xi ycm = M
mi yi zcm = M
mi zi (1.7)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partícu-
las de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vértices de un
triángulo rectángulo como se muestra en la figura 1.10. Encuéntrese la posición del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectán-
gulo.
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (1.9)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (1.10)
14Kg 7
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa está en la posición,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey (1.11)
7 7 7 7
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 18
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
! 1
R ! R
R = M R
r dm, con M = R dm (1.12)
y como,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces, Z Z Z
! 1 1 1
R =
ydmb
ey + xdmb
ex + zdmb
ey (1.13)
R M M R M R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M R
xdm ycm = M R
ydm zcm = M R
zdm (1.14)
..............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.12).
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
xcm = 0 (1.17)
donde,
y = r Sen ' = a Sen ' (1.19)
Por último, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro está en la
posición,
! 2a 2a
R = 0; = eby (1.21)
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.13): Posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogéneo, de densidad y de
radio R.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posición del centro
de masa de la placa homogénea de densidad mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
dm = rdrd' (1.22)
ycm = 0 (1.25)
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
..............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un cono sólido homogéneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura
1.14).
dm = rdrd'dz (1.27)
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
está en la posición,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez (1.32)
4 4
..............................................................................................
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (1.33)
j=1
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! ! !
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (1.34)
i=1
(el primer índice indica el subsistema y el segundo cada una de las partículas de dicho
subsistema),
msubsistema, partícula
y los vectores de posición de cada una de las partículas que lo integran vienen dados
por ! r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma análoga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
.. .. .. (1.35)
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
entonces, a partir de (1.5), la posición del centro de masa de cada uno de los s sub-
sistemas de S vendrá dada por,
! P
n1 ! P
n1
Subsistema 1: R1 = 1
M1
m1i !
r 1i ) M1 R 1 = m1i !
r 1i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n2
Subsistema 2: R2 = 1
M2
m2i !
r 2i ) M2 R 2 = m2i !
r 2i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n3
Subsistema 3: R3 = 1
M3
m3i !
r 3i ) M3 R 3 = m3i !
r 3i (1.37)
i=1 i=1
..
.
! P
ns ! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si ) Ms R s = msi !
r si
i=1 i=1
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
o,
! 1
P
s !
R = M
Mj R j (1.38)
j=1
que es la posición del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! ! !
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
1
P
s
1
P
s
1
P
s
xcm = M
Mi xcm;i ycm = M
Mi ycm;i zcm = M
Mi zcm;i (1.39)
i=1 i=1 i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posición del centro de masa del
i-ésimo subsistema. Por lo tanto,
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisférica de radio externo a
e interno b y un hemisferio sólido de radio a, ambos homogéneos de densidad .
SOLUCION: la posición del centro de masa de la concha hemisférica y el hemisferio
sólido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b 4 2
R concha = R 1 = 0; 0; 3 = ebz , con M1 = a3 b3 (1.40)
8a b3 8a 3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (1.41)
8 8 3
ya que, por simetría, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio
sólido homogéneo acoplados.
o,
! 3 b4 3 b4
R = ebz = 0; 0; (1.42)
8 2a3 b3 8 2a3 b3
..............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa de la lámina
homogénea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicículo de radio R < 2c .
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lámina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posición del
centro de masa de la lámina cuadrada completa y del orificio, asignándole a este
último masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lámina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posición del centro de masa de la lámina cuadrada sin orificio: por la simetría del
problema y por ser la lámina homogénea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0 (1.43)
L c
ycm = (1.44)
2
y su masa viene dada por,
ML = c 2 (1.45)
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.17): Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y lado c con orificio
semicircular de radio R < 2c .
Posición del centro de masa del orificio: por la simetría de problema y por suponer
el orificio homogéneo,
xO
cm = 0 (1.46)
dm = rdrd' (1.47)
y al usar (1.12),
Z Z Z R
O 1 1 4
ycm = ydm = 1 r2 Sen 'drd' = R (1.49)
MO 2
R2 0 0 3
ML xLcm + MO xOcm
xcm = (1.50)
ML + MO
L O
ML ycm + MO ycm
ycm = (1.51)
ML + MO
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
R2 (0)
xcm = 1
=0 (1.52)
c2 + 2
R2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
R2 3
R 1 3c3 4R3
ycm = 1
= (1.53)
c2 + 2
R2 3 2c2 R2
o también,
! 1 3c3 4R3 1 3c3 4R3
R = 0; = eby (1.54)
3 2c2 R2 3 2c2 R2
..............................................................................................
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
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1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
8. Si las fuerzas externas que actúan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
10. El movimiento más general que puede tener un sistema de partículas se puede re-
ducir a un movimiento de traslación de su centro de masa más una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (1.56)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partícula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresión (1.55) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (1.57)
!(ext) X
N
!(int)
mi !
ri= Fi + F ij (1.58)
j=1 i6=j
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! !
M R = F (ext)
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1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partículas respecto al
i=1
P
N
origen O del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (1.5) en (1.61)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
2
MR =MR = F + F ij (1.62)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notación = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supóngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del término
con sumatoria en (1.62) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.63)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
! !
M R = F (ext) (1.64)
El el caso especial de que el sistema de partículas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
ción 1.3.1) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de la expresión (1.64) resulta,
! !
R = 0 (1.65)
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
..............................................................................................
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partículas de masas m1 = m y m2 = m se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
! k
F ij = 2 r
eb
rij
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (1.67)
M i m1 + m2 m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (1.68)
M i m1 + m2 m+m 2
de aquí que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (1.69)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R= R R = x + y 2 = d ) d = 2R (1.70)
2 2
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1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.18): Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.
o,
k
m1 y eby = ebr (1.71)
d2
k
m2 xb
ex = ebr (1.72)
d2
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ebr en términos de ebx y eby para así poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (1.73)
rij
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr = = = (1.75)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (1.66) r21 =d
! ! kxcm kycm k
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (1.81) Por (1.80)
k !
R (1.82)
md3
Por último, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
a cm = R
8mR3
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1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTÍCULAS - MASA REDUCIDA
o,
! k
a cm = ebR (1.83)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la dirección de R .
Del resultado (1.83) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cónica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
!(int)
Ahora bien, sobre la partícula m1 actúa una fuerza F 12 ejercida por la partícula m2
!(int)
y sobre esta última actúa una fuerza F 21 ejercida por la partícula m1 que constituyen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 35
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partículas vienen dadas por,
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (1.84)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (1.85)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver sección 1.3.1)
! !
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (1.86)
m1
!(int) !(int)
! !(int) ! F 21 F 12
m2 r 2 = F 21 ) r 2 = = (1.87)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver sección 1.3.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 36
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIÓN
p i = mi !
! ri (1.90)
o también, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.92)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
i=1
! d !
p = MR (1.93)
dt
o,
! !
p =MR (1.94)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 37
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
!
p = vector constante
! ! !
p = F (ext) = 0 (1.96)
y al itegrar,
!
p = vector constante (1.97)
!
Demostración. El momento angular L de la i-ésima partícula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!ri ! pi (1.98)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partículas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (1.99)
i=1 i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 38
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
! !
ri=!
r 0i + R (1.100)
" !#
! X
N
! 0
!
L = !
r 0i + R mi !
ri+ R
i=1
" !#
XN 0
! ! !0
!
= mi !
r 0i !
r i+!
r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
X
N 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.101)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 39
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
pero,
0 X
N
ri = !
mi ! p 0i , mi = M (1.102)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.100)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.103)
Por (1.5)
P
N
esta última indica que mi !
r 0i especifica la posición del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la
expresión (1.101) queda escrita como,
! ! ! X
N
! X
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R ! !
r 0i !
p 0i
| {zR} + p +
=!
p por (1.94) i=1 i=1
o, 8 ! !
< L cm = R ! p
! ! !0
L = L cm + L , con PN (1.104)
: !
L0 = !
r 0i ! p 0i
i=1
..............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Un aro homogéneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (1.104),
! ! ! ! ! !
L = L cm + L 0 = R p + L0 (1.105)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 40
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
Figura (1.21): Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (1.108)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I (1.109)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.108) y (1.109),
L = I!
..............................................................................................
2
Teorema de Steiner.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.111)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma análoga a (1.63)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (1.112)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la j-ésima
se puede definir como (ver figura 1.22),
!
r ij = !
ri !
rj (1.113)
de la misma forma como se había hecho mención antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (1.114)
i=1 i;j=1 i<j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 42
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
o, 8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (1.115)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partículas
!(ext) = ! !(ext)
i r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partículas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partículas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma dirección de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (1.116)
i;j=1 i<j
!(ext) = !
L (1.117)
!
Demostración. Al hacer !(ext) = 0 en (1.117) resulta,
! !
L = 0 (1.118)
y al integrar,
!
L = vector constante (1.119)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 43
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
W12 = T2 T1
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.120)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!
v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi v dt = d mi vi2 (1.121)
2 dt 2 dt i 2
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (1.122)
i=1
2 i=1
2
o,
8
< T = PT
N
i
W12 = T2 T1 con i=1 (1.123)
:
Ti = 21 mi vi2
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1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
T = Tcm + T 0
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri ! ri R+R !
r i+! ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (1.125)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
T = Tcm + T 0 , con P
N (1.127)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
N Z
!
X conf. 2
!(ext) X
N
!(int)
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1 i6=j
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ext) ! !(int) !
= Fi dri+ F ij dri (1.128)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Término 1 Término 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (1.129)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aquí r i significa que la operación gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-ésima partícula.
N Z
X conf. 2 N Z
X conf. 2
!(ext) ! ! (ext)
Término 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri (1.130)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (1.131)
`=1 `=1
@xi`
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 46
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Término 2: de (1.128),
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Término 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma análoga a (1.63)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.133)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
(int)
Puesto que Uij es una función sólo de la distancia entre las partículas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X
3
@Uij @Uij
dUij = dxi;k + dxj;k (1.134)
k=1
@xi;k @xj;k
o también3 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (1.135)
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la dirección) (1.136)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (1.137)
| {zji } | {z }
Por (1.129) Por (1.1)
3 ! (int) !(int)
Nótese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer índice de U (int) debe ser igual al índice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 47
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Término 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (1.139)
i;j=1 i<j conf. 1
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total U (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (1.141)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el término Uij representa la Energía Potencial Interna del sistema de
i;j=1 i<j
partículas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.142)
conf. 1
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.143)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 48
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo cons-
tituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece
constante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales
es físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad
arbitraria.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 49
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esférica homogénea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 50
1.11. PROBLEMAS
a) ¿Se conserva la energía total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posi-
ción del centro de masa del sistema en función del tiempo, suponiendo que su
!
posición inicial es R o = bi + 3b h 4en m. Resp.: Si seiconserva
j para t = 0, expresado
! ! !
ya que F es conservativa; V = t i 2tb
3b
j s ; R = t4 1 bi + (3 t2 ) b
m
j m.
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleración del centro de masa del sistema
!
en función del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6bj N; !a = 3t2bi 2bj sm2 .
c) Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
6. Sean !r 0i y !
v 0i el vector posición y velocidad, respectivamente, de la partícula i-
ésima de un sistema de N partículas con respecto a su centro de masa. Demostrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 51
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
que,
P
N ! P
N !
(a) mi !
r 0i = 0 (b) mi !
v 0i = 0
i=1 i=1
7. Una placa circular homogénea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
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1.11. PROBLEMAS
!
12. Considere dos partículas de masa m. Las fuerzas sobre las partículas son F 1 = Fo ebx
!
y F 2 = cFo2 ebx (c constante positiva). Si las partículas están inicialmente en reposo en
el origen, ¿cuál es la posición, velocidad y aceleración del centro de masa?. Resp.:
!
R = 4mFo
(1 + cFo ) t2 ebx , ! Fo
v = 2m ex , !
(1 + cFo ) tb Fo
a = 2m (1 + cFo ) ebx .
14. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina mostrada en la figura 1.30.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
17. Se dispara un proyectil a un ángulo de 45o con energía cinética inicial Eo . El proyec-
til explota en el punto más alto de su trayectoria, dividiéndose en dos fragmentos,
liberándose una energía adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energía.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 54
1.11. PROBLEMAS
q
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m 2 m1 )
(m1 +m2 )
, verticalmente
q p
Eo (4m1 +m2 ) m1 (2m2 m1 )
hacia abajo; y v2de = m2 (m1 +m2 )
, en la dirección = tan 1 m1 +m2
. El su-
períndice de indica que es después de la explosión.
m1
b) ¿Cuánto vale la razón m1 =m2 cuando m1 es un máximo?. Resp.: m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posición del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u X N
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1 X !(S) X
N N
!(S)
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
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1.11. PROBLEMAS
1 X !(S 0 )
N
!(S 0 )
R = mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partícula de masa constante m la ecuación de movi-
miento implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética T ,
!
T =F !
v
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partículas, en un sistema discreto dado, interactúan mediante fuerzas que
siguen la “forma fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre el
vector de posición ! r i de la i-ésima partícula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posición de la misma partícula ! r 0i con respecto a
!
la posición del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partículas de un sistema discreto es atraída hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partícula del sistema. Supóngase que el agente que origina la fuerza de atracción
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto está formado por N partículas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supóngase,
además, que las correderas están en la dirección 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-ésima y la j-ésima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ángulo que
forma la línea de la fuerza con respecto al eje X.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 58
1.11. PROBLEMAS
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
1 X
N
xcm = xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partículas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
24. Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayéndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
a) Muestre que,
p V p
x (t) = a Cos kt po Sen kt
k
p
y (t) = a Cos kt
25. Supóngase que las fuerzas internas de un sistema de N partículas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partículas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
X
N
!(ext)
!(S) = !
ri
(S)
Fi
i=1
!(ext)
donde !
(S)
r i es la posición de la i-ésima partícula respecto a S y F i es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partícula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas S 0 de origen O0 cuya posición respecto de O sea dada por ! r o y donde !
(S 0 )
ri
sea la posición de la i-ésima partícula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con respecto a
P
N ! !
O0 es el mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i
i=1
valor en cualquier sistema de coordenadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 60
1.11. PROBLEMAS
29. Encuéntrese la posición del centro de masa de una barra de longitud ` de densi-
dad no uniforme, cuya gráfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
esté contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
31. Una partícula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partícula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partícula m1 horizontalmente ha-
cia +x con una velocidad inicial ! v o1 = vo1 ebx y la partícula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial ! v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleración, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular también el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que partió m1 .
! ! !
Resp.: R = gb ey , V = m1
v eb + m
M o1 x
2
v
M o2
gt eby , R = m 1
M o1 x
e + m
v tb M
1
h+ m 2
M o2
v t 12 gt2 eby ,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 62
1.11. PROBLEMAS
2
q
ycm = 1
2
g M
m1 vo1
x2cm + m2 vo2
m1 vo1
xcm + m2
M
h, t= 1
Mg
m2 vo2 + (m2 vo2 )2 + 2M gm2 h .
!
32. La posición R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! !
R CG M g r = R CG = !
! ! r !
g (!
r ) dm
! A2 A2
R = [Sen ( + ) Sen ] ebx + [Cos Cos ( + )] eby
` `
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posición del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogéneas de igual densidad
!
lineal y las rótulas O y C no cambian de posición. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
4
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
2 9 2
= 16 ` que es una circunferencia de radio 43 ` con
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 63
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
donde, 8
>
> w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
> OA = r
>
>
: AB = `
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 64
1.11. PROBLEMAS
2
1, despreciándose los términos con potencias superiores a .
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partículas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posición, llegarán a la intersección al mismo tiempo.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
m1 Sen ' m2 Sen `m2 [m1 Sen ( ') m2 Sen (2 )]
ycm = xcm
m1 Cos ' + m2 Cos (m1 + m2 ) (m1 Cos ' + m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
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CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 66
CAPÍTULO 2
En este capítulo se estudiarán una serie de definiciones y términos que son bási-
cos para la comprensión de lo expuesto en los capítulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
67
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 68
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECÁNICA CLÁSICA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 69
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.2. Ligaduras
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemático alemán que realizó contribuciones muy importantes en análisis
y geometría diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo más avanzado de la
Relatividad General. Su nombre está conectado con la función zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometría de Riemann.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 70
2.2. LIGADURAS
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3 (2.1)
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !w = m! g no es la única fuerza que actúa sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma también ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensión4 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestación macroscópica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partículas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los cálculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 71
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrán dadas
por,
(
x2 + y 2 = `2 = constante
(2.2)
z=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 72
2.2. LIGADURAS
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son sólo eso, también tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado está obligado a moverse sobre
dicho plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecua-
ciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
(
y = x tan + b
(2.3)
z=0
donde la primera restringe a la partícula a moverse sobre el plano inclinado y la
segunda restringe a la partícula a moverse sobre el plano xy.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 73
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. En un cuerpo rígido (ver figura 2.3) las partículas están enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aquí las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.4)
donde rij es la distancia entre la partícula i-ésima y la j-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuación de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `.
j!
r1 !
r 2j = ` (2.5)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 74
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que están determinadas por la forma en que está construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relación (2.5) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a través de un alambre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio),
también representa una ligadura estructural ya que el alambre sólo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo
(que pasa a través de su orificio).
3. En el caso de una partícula que se desplaza sobre una superficie también repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relación (2.3).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 75
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo sólo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un péndulo simple, visto en la sección 2.2, existe una ligadura es-
tructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensión (soporte) del péndulo es fijo.
..............................................................................................
..............................................................................................
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activación.
1. El péndulo simple es un sistema donde están presentes las ligaduras por activación.
La dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el péndulo se mueva sólo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (péndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (péndulo cónico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 76
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Por ejemplo, ese punto inestable podría ser la cima de una montaña (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinará si esta cae al valle A o al valle B.
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaña.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 77
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aquí el índice l indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partículas dado de manera que,
..............................................................................................
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R está sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 > 0 (2.8)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 78
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.10): Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 79
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
..............................................................................................
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras reónomas.
Son ligaduras reónomas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 80
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.11): Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
Figura (2.12): Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el
tiempo.
(
y = x tan = x tan (!t) (por ejemplo)
(2.12)
z=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 81
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
Ligaduras esclerónomas
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es reónomo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras escle-
rónomas.
..............................................................................................
A las ligaduras aquí presentadas se les pondrá especial atención ya que con-
stituirán el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecánica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si rep-
resentan o no una relación bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holónomas y No-Holónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 82
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Ligaduras Holónomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 83
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 84
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover términos) de esta ma-
nera, (
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
Esta será la notación a seguir de aquí en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento será el usado también para las ligaduras
no-holónomas a ser estudiadas más adelante, en la siguiente sección.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holónomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.9
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir la ecuación de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1 = S (x; y; z) = 0 (2.15)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 85
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holónoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuación de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1 =z=0 (2.17)
Para definir la posición de la partícula son necesarias sólo dos coordenadas (x; y).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.10
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(h) (2.18)
S1 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
grado de libertad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 86
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.11
Partícula de masa m obligada a estar fija en un punto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 87
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
grados de libertad.
..............................................................................................
Uno de los sistemas de interés en Mecánica Clásica son los denominados Cuerpos
Rígidos. Ya se había hecho mención antes sobre estos cuerpos.
Para definir la posición de un cuerpo rígido plano en su plano (ver figura 2.17a) sólo
se necesita localizar la posición de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los demás.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es
posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rígido!),
(x x1 )2 + (x y1 )2 = d21
(x x2 )2 + (x y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posición en el espacio sólo se necesita localizar
la posición de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los demás.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 88
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.17): (a) Cuerpo rígido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rígido en el espacio.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Considérense dos puntos de un cuerpo rígido en su plano (ver figura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holónomas están presentes,
(
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0
(h) (2.23)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0
j! !
r 2 j = r12 = constante ) f3 = j! !
(h)
r1 r1 r 2j r12 = 0 (2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo así K (h) = 3 ligaduras
holónomas.
De lo anterior se puede concluir que, según (2.14), el número de grados de libertad
s del cuerpo rígido plano en su plano viene dado por,
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver figura 2.19b) y rotación en su propio plano (ver figura 2.19c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 89
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aquí se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior más las ligaduras holónomas,
(
(h)
x = xo = constante ) f1 = x xo = 0
(h) (2.26)
y = yo = constante ) f2 = y yo = 0
que posicionan el punto fijo, existiendo así K (h) = 5 ligaduras holónomas. Por lo tanto,
según (2.14), el número de grados de libertad s viene dado en este caso por,
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 90
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.20): Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1 (2.28)
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2 (2.29)
P2 (x2 ; y2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 91
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.22): Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto común.
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotación en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotación
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rígido en el espacio.
Como ya se mencionó, en el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.24)
sólo se necesita localizar la posición de tres puntos. Las ligaduras holónomas presentes
aquí vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 92
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
8
> ! !
r 2 j = constante ) f1 = j!
(h) !
< r12 = j r 1 r1 r12 = 0 r 2j
r13 = j! ! ! !
(h)
r1 r 3 j = constante ) f2 = j r 1 r13 = 0 por ser un cuerpo rígido.
r 3j
>
: ! !
r 3 j = constante ) f3 = j! !
(h)
r23 = j r 2 r2 3 r23 = 0 r j
(2.33)
de manera que K (h) = 3. Entonces, según (2.14), el número de grados de libertad s
viene dado por,
s = 3N K (h) = (3) (3) 3=6 (2.34)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 93
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(!
r i ; t) = dfl (!
(hd) (h) @fl @fl
fl r i ; t) = !
@rj
drj + @t
dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.35)
donde (hd) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma diferencial. Los desplaza-
mientos d!r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Despla-
zamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas de una forma diferente.
También es posible encontrar cómo (2.13) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partículas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(! (!
(hD) d (h) @fl @fl
fl r i ; t) = f
dt l
r i ; t) = !
@rj
rj + @t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.36)
donde (hD) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma de derivada total. Las
velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Ve-
locidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas
de una forma diferente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 94
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
(!
(h)
Para el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl r i ) = 0, las expresiones
(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
X @fl (!
N (h)
r i) !
(!
r i ) = dfl (!
(hd) (h)
fl r i) = ! d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.37)
j=1
@r j
X @fl (!
(h) N (h)
(hD) ! dfl ! r i) !
fl ( r i) = ( r i) = ! r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.38)
dt j=1
@ r j
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este último tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecánicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en términos de las velocidades ! r de las partículas que i
constituyen el sistema,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (2.39)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 95
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el único
tipo de ligaduras bilaterales no-holónomas que pueden estar presentes en un sistema
de partículas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 96
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
donde K=K (h) + K (nh) es el número total de ligaduras holónomas y no-holónomas pre-
sentes. Es obvio que esta expresión se convierte en (2.14) para sistemas holónomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemáticos.
Póngase ahora atención en la expresión (2.35). Esta expresión tiene la forma difer-
encial general,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
(d)
fl r i; t = r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.41)
j=1
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holónomas o no-holónomas.
2. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posición !r i y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en forma de diferen-
ciales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 97
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
como fl
(shd) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces K = K (h) .
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) también pueden ser escritas
como,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
(D)
fl r i; t = r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.42)
j=1
donde (D) se refiere a que la ligadura está escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 98
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
como fl
(shD) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shD) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces K = K (h) .
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecánicos y, por esta razón, constituirán las ligaduras no-holónomas y semi-
holónomas que serán consideradas en el presente texto.
X
N
fl
(d) !
r i; !
ri = Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.43)
j=1
X
N
fl
(D) !
r i; !
ri = Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.44)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 99
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son válidas tanto si son no-
holónomas como semi-holónomas. Para cada caso se agregará la eti-
queta nh con K = K (nh) o sh con K = K (h) según corresponda.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holónomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 100
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
puesto que la velocidad del disco v = R = vcm (velocidad del centro de masa).
Las ligaduras f1 y f2 son holónomas K (h) = 2. Las ligaduras f3 y f4 son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holónomasde manera
que K (nh) = 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
(nhd)
f3 = dxcm + R Sen d = 0 (2.46)
(nhd)
f4 = dycm R Cos d = 0 (2.47)
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser in-
tegradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como con-
secuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 101
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holónoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que será desarrollado en un ejemplo
en el capítulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 102
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.27): Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ángulo .
La ligadura f1 es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es inte-
grable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holónoma en forma de derivada,
(shD)
f1 = xcm R =0 (2.50)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 103
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras
es que a pequeñas escalas (escala de partículas) los sistemas interactúan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscópica como idealizaciones matemáticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superfi-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un método para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente sólo se conoce
el efecto geométrico de la acción combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 104
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
..............................................................................................
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posición de ambas partículas (ver figura 2.28).
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
túan.
2. La fuerza de reacción normal ejercida sobre una partícula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 105
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. La tensión o compresión existente en una varilla rígida que conecta dos masas de
un sistema.
..............................................................................................
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no está pre-
sente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
!
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig)
es siempre normal a la ligadura misma.
!(lig) (lig)
F = Fn n b (2.53)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 106
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
(lig) !
donde Fn es la componente normal de F (lig) y nb un versor normal a la ligadura. Aquí,
!(lig) !(lig) (lig)
se desconoce el módulo de F y se conoce su dirección. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comúnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu-
!(lig) (lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comúnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
!
o Fuerza de Fricción F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 107
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
!(a) !(lig)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.55)
2.7.1. Definición
Supóngase que se tiene un sistema de N partículas sujeto a K (h) ligaduras holó-
nomas y K (nh) ligaduras no-holónomas. Para describir este sistema se necesitan, co-
mo se vió en la sección 2.2, un conjunto de 3N variables no independientes xi; (con
6 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 108
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
1. Pueden englobar en su propia elección las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 109
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 110
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 111
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
e = 3N K (h) (2.56)
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2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
!
ri=!
r i (qj ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.58)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 113
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Las expresiones (2.58) establecen la relación entre las viejas coordenadas ! r i y las
nuevas coordenadas generalizadas qj . Se suponeque se puede realizar siempre la
transformación en sentido contrario o transformación inversa para así obtener cual-
quier qj como una función de las coordenadas de la posición ! r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.60)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 114
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuración. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendrá representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
A través de cada punto pasa un infinito número de curvas que representan “movimien-
tos” posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del “camino” de un sistema como si
éste se “moviese” a través del espacio de configuración, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminología con aquella aplicada al movimiento de
una partícula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuración, se le denomina Camino Dinámico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 115
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.8.1. Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
X
@! @!
d!
ri= ri
@qj
dqj + ri
@t
dt, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.63)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 116
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su
derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
X
! d!ri @!
ri @!ri
ri= dt
= q
@qj j
+ @t
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.64)
j=1
! d!r i X @! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.65)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.8.3. Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
! d2 !
r i X d @! ri d @!ri
ri = 2
= qj +
dt j=1
dt @qj dt @t
X d @!
ri @!
ri d @!ri
= qj + qj + (2.66)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
d @!
ri X @2! ri
= q (2.67)
dt @qj k=1
@qk @qj k
d @!
r i
X @2! ri
= qk (2.68)
dt @t k=1
@q k @t
y como los índices que suman son mudos en los últimos dos términos es posible escribir,
X X
! @2!ri @!
ri @2!ri
ri= q q
@qk @qj k j
+ q
@qj j
+ q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.70)
j;k=1 j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 117
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! ri X @! ri
!ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.71)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
y al sustituir d!
r i a partir de (2.63) resulta,
!
X
N
! X @!
ri @!ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X
N
! !
@ri XN
! @!ri
= Fi dqj + Fi dt
j=1 i=1
@qj i=1
@t
o,
X X
N
! @!ri
dW = Qj dqj + Fi @t
dt (2.73)
j=1 i=1
donde,
X
N
! @!
ri
Qj = Fi @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; (2.74)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensión fuerza:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 118
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensión de trabajo como lo exige
(2.74).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una función de
energía potencial U = U (qi ),
!U !
Fi = r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.75)
donde el superíndice U indica que las fuerzas son derivables de una función de ener-
gía potencial o, equivalentemente, de una función potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
X !U @ ! X @!
N N
U ri ! ri
Qj = Fi = r iU (2.76)
i=1
@qj i=1
@qj
pero,
! @!
ri @ @ @ @
r iU = ebx + eby + ebz U (xi ebx + yi eby + zi ebz )
@qj @xi @yi @zi @qj
@U @U @U @xi @yi @yi
= ebx + eby + ebz ebx + eby + ebz
@xi @yi @zi @qj @qj @qj
de manera que,
@!
ri X X @U @xi;
3 3
! @xi; @U
r iU = ri; U = =
@qj =1
@qj =1
@xi; @qj @qj
@U
QUj = @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos (2.77)
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = dt @qj
(2.78)
@ qj
notándose que cuando U = U (qi ) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energía potencial del tipo U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnéticas sobre cargas
móviles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 119
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
X
dW = Qj dqj (2.79)
j=1
o,
X X
T = ao + aj q j + ajk q j q k = To + T1 + T2 (2.81)
j=1 j;k=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 120
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las ! r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por, 8
>
> X N
2
> 1 @!ri
>
> a o = 2
m i @t
>
>
>
> i=1
< XN
! !
aj = mi @@tr i @@qrji con j; k = 1; 2; 3; :::; (2.82)
>
>
>
> i=1
>
> XN
>
> ! !
>
: ajk = 2
1
mi @@qrji @@qrki
i=1
Si el sistema es natural se anulan todos los términos de (2.81) menos el último resul-
tando,
X
T = ajk q j q k (2.83)
j;k=1
y, por lo tanto, T será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las veloci-
dades generalizadas7 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X @ X @ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r , ver (2.82).
X
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X X
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::; (2.84)
k=1 j=1
y como en este caso todos los índices son mudos (ya que todos suman), los dos térmi-
nos de la derecha son idénticos entonces,
X X
q r @T = 2 ajl q j q r = 2T (2.86)
@ qr
r=1 j;r=1
7
El subíndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 121
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apéndice
B), el cual establece que,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (2.87)
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (2.88)
j=1
@yj
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, T será siempre una forma cuadrática (p = 2) homogénea respecto a las
velocidades generalizadas.
(h)
fl (qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.89)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 122
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS
HOLÓNOMAS, NO-HOLÓNOMAS Y SEMI-HOLÓNOMAS
(hD) d (h)
P @fl
(h)
(qi ;t)
(h)
@fl (qi ;t)
fl (qi ; t) = f
dt l
(qi ; t) = @qj
qj + @t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.91)
j=1
(h)
En el caso de ligaduras holónomas esclerónomas fl (qi ) = 0 se tiene que,
8
> (hd) (h) P (h)
@fl (qi )
>
< fl (qi ) = dfl (qi ) = @qj
dqj =0
j=1
P (h) , l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.92)
>
> (hD) d (h) @fl (qi )
: fl (qi ) = f
dt l
(qi ) = @qj
qj =0
j=1
8 (nh)
>
> K
>
< si son holónomas
fl qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K = (2.93)
>
> K (h)
>
:
si son no-holónomas
Considérese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expre-
sión en función de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresión (2.63)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 123
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
donde,
8
> P
N
@!
Alj (!
r
>
< A li (q i ; t) = r i ; t) @qij
j=1
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (2.95)
> P
N
@!
> Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r
: Bl (qi ; t) = r i ; t)
j=1
que son las ecuaciones de transformación para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas ! r i a las nuevas coordenadas qi . De forma análoga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obteniéndose estas mismas ecuaciones
de transformación. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8 (
< f (nhd) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: f (shd) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (2.97)
: f (shD) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
(nh)
En el caso de ligaduras no-holónomas esclerónomas fl qi ; q i = 0 y semi-holónomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 124
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
(sh)
esclerónomas fl qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8 (
>
> < f (nhd) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = A lj (q i ) dqj = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
< : f (shd) qi ; q i j=1 K (h)
8 l ( (2.98)
>
> < f (nhD) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = Alj (qi ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: : f (shD) qi ; q i j=1 K (h)
l
(h)
X @f (h) (qk ; t) @fl
(h)
(qk ; t)
l
dfl (qk ; t) = dqi + dt = 0 (2.99)
i=1
@qi @t
(h)
@fl (qk ;t)
@qi
= Ali (qk ; t)
Il (qk )
(h)
@fl (qk ;t)
@t
= Bl (qk ; t)
Il (qk )
o,
8 (h)
< @fl
= Il Ali
@qi
(h) (2.101)
: @fl
= Il Bl
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 125
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holónoma, deben existir una
(h)
función fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas par-
ciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@ @
@qj
(Il Ali ) = @qi
(Il Alj )
@ @
, con i 6= j (2.104)
@qj
(Il Bl ) = @t
(Il Alj )
concluyéndose de aquí que, si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-ésima ligadura es semi-holónoma.
Este procedimiento puede tornarse difícil para sistemas mecánicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 126
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspección en algunos casos.
Si el único factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holónoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holónoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semi-
holónoma e integrarla:
..............................................................................................
EJEMPLO 2.20
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas y ' en el cual está presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si lo es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ') de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 127
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
I1 = '2 (2.108)
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
C1 (') = '2
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3 '2 + c = 0 (2.111)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 128
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
..............................................................................................
EJEMPLO 2.21
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas y en el cual está presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ) de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 129
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
C1 ( ) = 0
C2 ( ) = Cos
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) = 2
Cos +c=0 (2.118)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 3 coordenadas q1 ; q2 ; q3 de manera que i = 1; 2; 3 y una ligadura K (nh) = 1 no
holónoma por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 130
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
@I1 @I1
= A12 A11 (2.124)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13
A11 = A13 + I1 (2.125)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13
A12 = A13 + I1 (2.126)
@q3 @q2 @q2
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = `2 + r Cos q2 (2.127)
@q2 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q1 I1 (2.128)
@q3 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q2 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q2 I1 (2.129)
@q3 @q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q 3
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aquí se
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.127) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 = 2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1 (2.130)
siendo así,
I1 = 0 (2.131)
el único valor posible para el factor integrante, mostrándose que la ligadura dada es
no-holónoma.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 131
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.23
La figura 2.31 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo
largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta, mientras que m2 permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o
ecuaciones de transformación. Suponer que en el instante inicial to = 0 la posición de
m1 es x = xo .
Figura (2.31): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 132
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
donde,
x1 = xo + vt (2.133)
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues la ligadura f1 depende ex-
plícitamente del tiempo.
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (2.136)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 133
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que son las transformaciones ! ri=! r i (q1 ), con i = 1. Se observa que la expresión de x2
(h)
depende explícitamente del tiempo, esto es debido al ligadura móvil f1 (movimiento
impuesto) de m1 . Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas ge-
neralizadas para definir la posición de m2 es móvil, ya que el origen de las coordenadas
polares está en m1 .
(h)
f5 = 0
0 = [(xo + vt + ` Sen ) (xo + vt)]2 + ( ` Cos )2 `2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un péndulo doble formado por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas entre sí por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de libertad y el
número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la expresión de las
coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 134
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Péndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre sí por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud `1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 135
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
(h)
f3 = 0
q 2
0 = x21 + `21 x21 `21
0 = 0
(h)
f4 = 0
q q q 2
2
0 = (x2 x1 ) + `22 (x2 x1 )2 `21 x21 `21 x21 `22
0 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 136
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
donde x e2 , ye2 y ze2 son las coordenadas de m2 tomando como origen m1 y ! fr 2 (con
módulo re2 = `2 ) su vector de posición con respecto al mismo origen. Las coordenadas
e2 , ye2 y ze2 están desplazadas x1 , y1 y z1 respectivamente con respecto al origen 0.
x
..............................................................................................
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partículas
de masas m1 y m2 , unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud `. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en m1 un pequeño cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva según la dirección de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el número de grados de libertad y el número
mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sis-
tema y (c) las coordenadas generalizadas, así como la expresión de las coordenadas
cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(2.145)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 137
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.33): Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 , unidas por una barra rígida de masa
despreciable y de longitud constante `.
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v1 N = x1 ebx + y 1 eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 138
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
o,
(nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0 (2.149)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Más adelante, en la sec-
ción 2.9, se estudiará la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.151)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.
(nh) `
f4 = xcm Sen + y cm Cos =0 (2.153)
2
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas q1 =
xcm , q2 = ycm y q3 = sujetas a la ecuación de ligadura no-holónoma (2.153). A pesar de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 139
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadu-
ra, no es posible definir explícitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que está ensartada una cuenta de masa m que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posición de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de
libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la
expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de trans-
formación.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (x; y; z) (2.154)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 140
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo esclerónomo (f3 depende explícitamente
del tiempo t).
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinámica alguna, sólo cin-
emática. El número mínimo e de coordenadas necesarias para fijar la configuración
del sistema es,
e = 3N K (h) = 3 (1) 3 = 0 (2.157)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.155). En efec-
(h) (h) (h)
to, f1 y f2 son satisfechas ya que en (2.158) x = z = 0. La f3 también es satisfecha,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 141
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 142
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Definición
X @!
ri @!ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.159)
j=1
@qj @t
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
! !
en la realización de los desplazamientos virtuales no transcurre ningún tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que8 ,
8 @!ri
Por ser @t = 0, aquí las ligaduras pueden cosiderarse esclerónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 143
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
X @!
ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.160)
j=1
@qj
De esta expresión puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuración. Los vectores ! r i apuntan a diferentes
trayectorias geométricamente posibles de la i-ésima partícula en un instante de tiem-
po dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-ésima partí-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero ! ri
puede también apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuración para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantáneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partícula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los más útiles y que serán de interés
más adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras 9 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
D’Alembert fue el primero en proponer la consideración de un desplazamiento de este tipo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 144
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada vir-
tualmente q (t) + q (t).
P @fl
(h)
(qi ;t)
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.161)
j=1
donde aquí los qj son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holónomas o semi-holónomas (2.96) resulta,
(
P K (nh)
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (2.162)
j=1 K (h)
siendo ahora los qj presentes aquí los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 145
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales), de allí su
calificativo de virtual.
(x2 )
x2 = x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
(tan x) = sec2 x x
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus pro-
piedades matemáticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las liga-
duras se procede como sigue:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 146
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
de las partículas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los despla-
zamientos así obtenidos son todos aquellos posibles para las partículas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holóno-
mas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemáticamente engorrosa dicha sustitución debido a la forma en la que están
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformación correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de éstas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holónomas.
Los pasos anteriores sólo son una simple guía, no pretenden ser una receta de es-
tricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.27
Partícula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partícula
de masa m que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
fricción (ver figura 2.38) y que no se separa de su superficie. Encuentre: (a) las condi-
ciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la li-
gadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 147
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la liga-
dura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partícula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
!
r = (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ) (2.163)
de manera que, 8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (2.164)
>
:
z = r Cos
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,
8
>
< dx = Sen Cos 'dr + r Cos Cos 'd r Sen Sen 'd'
dy = Sen Sen 'dr + r Cos Sen 'd + r Sen Cos 'd' (2.165)
>
:
dz = Cos dr r Sen d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 148
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
que es una esfera de radio R centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holónoma esclerónoma y en coordenadas esféricas se escribe como,
(h)
r = R ) f1 =r R=0 (2.167)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
>
< dx = R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd'
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd' (2.170)
>
:
dz = R Sen d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 149
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que es la condición que deben cumplir los desplazamientos reales dx, dy y dz para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
0=0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.28
Partícula que se mueve sobre una parábola que gira. En la figura
2.39 se muestra un alambre liso y rígido en forma parabólica z = r2 (en coordenadas
cilíndricas) que gira alrededor de su eje de simetría con velocidad angular constante
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 150
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparábola que rota con ! cons-
tante.
!
r = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) r0 ' x y z m 0 !
r z = r02 (2.175)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 151
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
(h)
de manera que el sistema es reónomo (f2 depende explícitamente del tiempo t).
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (2.180)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
> 0 0
< dx = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt (2.181)
>
:
dz = 2r0 dr0
que son los desplazamientos reales de la partícula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
8
> 0
< x = Cos (!t) r
y = Sen (!t) r0 (2.182)
>
:
z = 2r0 r0
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 152
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.40): Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescópica de longitud ` = ` (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partículas de masas m1 y m2 que están unidas por
una barra telescópica, de longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.40. Deter-
minar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aquí es
un ángulo variable.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
de manera que,
(
d!r 1 = (dx1 ; dy1 ; dz1 )
! (2.184)
d r 2 = (dx2 ; dy2 ; dz2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 153
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.187)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fácil susti-
(h)
tuir la ligadura f3 en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformación
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de éstas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posición de
m1 y el ángulo (pueden tomarse las de m2 y ). Las ecuaciones de transformación se
pueden obtener fácilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
8
>
> x1 = x1
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =0
1
(2.188)
> x2 = x1 + ` (t) Cos
>
>
>
>
> y2 = y1 + ` (t) Sen
>
>
:
z2 = 0
Es fácil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. También es posible tomar como
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 154
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
ya que d` = `dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partículas m1 y m2 .
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
(
!
r 1 = ( x1 ; y1 ; 0)
! (2.191)
r 2 = ( x1 ` Sen ; y1 + ` Cos ; 0)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
..............................................................................................
Las ligaduras bilaterales sólo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 155
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una par-
tícula de masa m un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.194)
!
donde F y r son los módulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ángulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efectúa un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C =C Cos (2.195)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 156
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
! !
donde C y son los módulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, mientras que es el ángulo entre ambos vectores.
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido físico nuevo. Si se escribe
! !(a) !(lig)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.197)
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del sólido rígido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta característica.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la sección ??. De este modo,
si una partícula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
será perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deberá ser tan-
gente y, por lo tanto, el trabajo virtual será nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 157
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresión (2.198) puede
escribirse como,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.199)
i=1
!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que están
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
aplicada correspondiente F i en general es,
!(a) !
Fi r i 6= 0
En otras palabras, los términos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qué anularse, aunque la suma sí es siempre nula,
X
N
!(a)
Fi !
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que, en
!(a)
un caso general, sí realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas F i
excluyen a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
!(a)
a la hora de realizar los cálculos, las reacciones pueden ser incluidas en F i sin
producir alteración alguna ya que su trabajo virtual se anulará.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 158
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Por último, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningún momento.
También pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relación entre las cantidades mostradas en la figura
2.41a para que el péndulo permanezca en equilibrio estático.
Figura (2.41): Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 159
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero,
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T (2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ángulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la figura 2.41b,
! ! ! ! ! !
F r + w r + T r = 0
| {z }1 | {z }1 | {z }1
! Trabajo virtual de !
w !
Trabajo virtual de F Trabajo virtual de T
y finalmente,
F = w tan (2.202)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.31
Una partícula de masa m unida elásticamente al origen 0 me-
!
diante la fuerza F e = k ! r como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio R y altura H (el origen 0 está en el eje del cilin-
dro) describiendo una trayectoria en forma de hélice circular de eje vertical z = 2H '.
Muestre que,
2 mg
'=
kH
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarán coordenadas cilíndricas con una prima en la coordenada ra-
dial para distinguirla del módulo r del vector de posición. En el sistema están presentes
las ligaduras siguentes K (h) = 2 ligaduras holónomas esclerónomas,
8 0 (h)
>
> r = R ) f1 = r0 R = 0, que es la superficie sobre la
>
< cual se mueve la partícula (ecuación del cilindro).
(h) (2.203)
>
> z = H
' ) f = z + H
' = 0, que fija la trayectoriade
>
: 2 2 2
la partícula (ecuación de la hélice circular).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 160
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
o,
!
r 1 = r0 Cos 'b
ex + r0 Sen 'b
ey + zb
ez (2.205)
donde el subíndice 1 indica que es el vector de posición de la partícula 1 del sistema
(la partícula de masa m que es la única existente).
!(a)
Por otro lado, la fuerza total aplicada F 1 sobre la bolita viene dada por,
!(a) !(int) !(ext)
F1 = F1 + F1 = k!
r 1 + m!
g (2.209)
!(int)
donde, como ya se sabe del capítulo 1, F 1 es la resultante de las fuerzas internas
!(ext)
sobre la partícula 1 y F 1 es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma par-
tícula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresión teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que !g = gb ez resulta,
!(a) H
F1 = k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey 'b
ez + m ( gb
ez )
2
kH
= kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz (2.210)
2
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri=0) F1 !
r1=0
i=1
kH
0 = kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz ( R Sen ' 'b
ex + R Cos ' 'b
ey
2
H
'b
ez
2
kH
0 = ' mg
2
o,
2 mg
'= (2.211)
kH
como se pedía mostrar.
..............................................................................................
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, es-
tablece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partículas del sistema es nula. En el caso de un sistema forma-
do por cuerpos rígidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partículas mediante el cálculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rígidos
presentes, de esta manera las fuerzas estarían ahora aplicadas sobre partículas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
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2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partícula alguna. Sin embargo, es posi-
ble colocar más masas puntuales sin que la posición del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeñas como se quiera. Esto no afecta el cálculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su cálculo no está
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarán en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estén aplicadas sobre alguna partícula. Después de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable está en equilibrio
!
estático bajo la aplicación de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cuál debe ser la relación entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
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CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.44): (a) Sistema de partículas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posición y despla-
zamientos virtuales.
!
Las fuerza de reacción R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se esté seguro de cuáles fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reación se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarán todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Cálculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supóngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d!
r (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ángulo infinitesimal d de mane-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 164
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
ra que, 8
>
> dr1 = `1 d
>
< dr = ` d
2 2
(2.212)
>
> dr3 = 0
>
:
dr4 = dR = 12 (`1 + `2 ) d
!
donde dR es el módulo del desplazamiento real del vector de posición R del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclerónoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8
>
> r1 = `1
>
< r =`
2 2
(2.213)
>
> r3 = 0
>
:
r4 = R = 21 (`1 + `2 )
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Traba-
jos Virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partículas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.215)
i=1
! ! ! ! ! ! ! !
F1 r1 + F2 r2 + R r3 + 0 r4 = 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
! ! ! Trabajo virtual de !
w
Trabajo virtual de F 1 Trabajo virtual de F 2 Trabajo virtual de R
!
F1 r1 Cos + F2 r2 Cos 0 + R r3 Cos R; !
r3 = 0
| {z }
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ángulos involucrados
!
F1 r1 + F2 r2 + R r3 Cos R; !
r3 = 0 (2.216)
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CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
! !
donde R; ! r 3 representa el ángulo entre los vectores R y !
r 3 . Al sustitituir aquí los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta finalmente,
!
F1 (`1 ) + F2 (`2 ) + R (0) Cos R; !
r3 = 0
( F1 `1 + F2 `2 ) = 0
o,
F1 `1 = F2 `2 (2.217)
resultado conocido de los cursos básicos de Física General.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ángulo para que el sistema mostrado en
la figura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogéneas,
de masa m y longitud A. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
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2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posición, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ángulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo será desarrollado en forma
de componentes.
8
>
> x1 = xcm1 = 21 A Sen 2
>
>
>
> y1 = ycm1 = 21 A Cos
>
> 2
>
>
>
> x2 = xcm2 = 32 A Sen 2
>
< y2 = ycm2 = 21 A Cos 2
(2.218)
>
> x3 = 2A Sen 2
>
>
>
> y3 = 0
>
>
>
>
>
> x4 = 0
>
:
y4 = 0
por lo tanto,
8 !
> !
r 1 = R 1 = xcm1 ebx + ycm1 eby = 12 A Sen ebx 1
A Cos eby
>
> 2 2 2
>
< ! !
r 2 = R 2 = xcm2 ebx + ycm2 eby = 32 A Sen 2
ebx 1
2
A Cos 2
eby
(2.219)
> !
> r 3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen 2 ebx
>
> !
: !
r 4 = x4 ebx + y4 eby = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 167
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
entonces, 8 !
>
> d R 1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen d eby
>
> 2
< !
d R 2 = 43 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen 2
d eby
(2.220)
>
>
> d!r 3 = A Cos 2 d ebx
>
: d! !
r4= 0
Como las ligaduras presentes son esclerónomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
> R 1 = 41 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
>
>
< !
R 2 = 34 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
! (2.221)
>
> r = A Cos b
e
>
>
3
! 2 x
: ! r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
8 !(a)
>
>
> F1 =!w 1 = w1 eby
>
< !(a) !
F2 = w 2 = w2 eby
!(a) ! ! (2.222)
>
> F3 = F + R 3 = F ebx + R3 eby
>
> !(a) !
: F4 = R 4 = R4 eby
! !
donde las reacciones R 1 y R 2 fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partículas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.223)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 168
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
o,
1 2F
= 2 tan (2.226)
mg
que es el águlo pedido. Nótese que es independiente de la longitud de las barras.
..............................................................................................
!
Fi=!
pi (2.227)
Es decir, que si cada partícula i-ésima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estaría en equilibrio estático instantáneamente (las partículas del sistema
!
estarán en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra “fuerza efectiva
invertida” ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinámica se reduce a la
i
estática.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.229)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.230)
i=1
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemático, estadístico, físico
y médico holandés/suizo. Destacó no sólo en matemática pura, sino también en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinámica y elasticidad.
11
Jean le Rond D’Alembert (París, 16 de noviembre 1717 - ídem, 24 de octubre 1783) matemático y filósofo
francés. Uno de los máximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 169
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero de (2.197),
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.231)
!(a) !(lig)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(lig) X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.232)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
X
N
!(a)
Fi !
pi !
ri=0 (2.233)
i=1
si las mi no varían.
!
En el principio de D’Alembert las fuerzas inerciales12 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinámico a un problema
estático.
12
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilí-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma más conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrífuga.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 170
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
2. Aplica la misma observación realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de D’Alembert, la aceleración del
sistema de dos masas m1 y m2 mostrado en figura 2.47(a). Las masas están unidas por
una cuerda de longitud ` que pasa a través de una polea (de diámetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe fricción alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través de una polea de
diámetro despreciable.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 171
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero,
!(a) !
F 1 = m1 !
g +T1 (2.236)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.237)
! !
m1 !
g +T1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2=0 (2.238)
! !
m1 !
g !
r1+T 1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2 m2 !
r2 !
r2 = 0
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0 + T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
| {z }
Ver figura 2.47(c)
m 1 g r1 T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 = 0 (2.239)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.241)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda
indeformable) resulta,
m 1 g r1 T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 m2 )
r1 = (2.242)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),
g (m2 m1 )
r2 = (2.243)
m1 + m2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 172
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que no existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.48): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a través de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.244)
pero,
!(a) ! !
F 1 = m1 !
g +T 1+N (2.245)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.246)
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CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
! ! !
0 = m1 !
g +T 1+N m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2
! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
m2 !r2 !r2
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.249)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
m1 g r1 Sen T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) T1 ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 Sen m2 )
r1 = (2.250)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),
g (m2 m1 Sen )
r2 = (2.251)
m1 + m2
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 174
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figu-
ra 2.14.2(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posición de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aquí las fuerzas aplicadas
! !
son los pesos ! w 1 = m1 !
g, !
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensión T , la normal N y la
!
fricción F f , que son fuerzas de reacción, van a ser consideradas dentro de las apli-
cadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleración. Al aplicar el principio de D’Alembert (2.233) para N = 2 (dos partículas)
resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.252)
pero,
!(a) ! ! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 (2.253)
!(a) ! !
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2 (2.254)
! ! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r 1 + F f1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
! !
+ F f2 r2 m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos ' + T1 r1 Cos + N r1 Cos + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 Cos 0
2 2
+m2 g r2 Cos + T2 r2 Cos + Ff 2 r2 Cos f2 m2 r 2 r2 Cos 0
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 175
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
! !
donde f 1 y f 2 son los ángulos que forman F f 1 y F f 2 con !
r1y !
r 2 respectivamente,
los cuales tomarán valores de 0 o dependiendo en qué sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de fricción siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
T2 r2 m2 r 2 r2 (2.255)
o,
g (m1 Sen ' m2 Sen Ff 1 Ff 2 )
r1 = (2.259)
m1 + m2
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que sólo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 176
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
..............................................................................................
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámica
de sistemas con varias partículas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que serán
estudiadas en el capítulo 5). Asimismo son la base de métodos numéricos, muy exten-
didos en la práctica, para la resolución de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Método de los Elementos Finitos. Estos métodos son de una
gran importancia en la Mecánica Computacional y en el cálculo de las estructuras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 177
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
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2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 179
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.15. Problemas
1. Mostrar que la ecuación de movimiento del péndulo simple de masa m y longitud `
mostrado en la figura 2.49, aplicando el Principio de D’Alembert y suponiendo que
es pequeño, viene dada por,
g
+ =0
`
Sen ' m2
=
Sen m1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 180
2.15. PROBLEMAS
4. Usar el Principio de D’Alembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partículas vienen dadas por,
m2 = m1 Sen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 181
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Supóngase que no existe fricción alguna y ubíquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera AB, de longitud ` y de masa m, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera está sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ángulo con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensión T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Ubíquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa m está ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parábola de ecuación y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetría vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 182
2.15. PROBLEMAS
m2 = m1 (Sen + s Cos )
9. Decidir si la ligadura,
f (x; y) = ydx + 1 + x2 dy = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas x y
y es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, f = ln jyj + tan 1 x + c = 0, donde c es una constante.
10. La figura 2.55 muestra un péndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo O por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano yz. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 183
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
11. La figura 2.56 muestra una máquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de masa despreciable que
pasa a través de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano xy. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas
(ecuaciones de transformación).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 184
2.15. PROBLEMAS
donde x es pa posición del pistón respecto al origen del sistema de referencia. ¿Es
holónoma, no holónoma o semi-holónoma?. Explique.
14. Un sistema está formado por dos varillas (de masas despreciables) fijas y lisas L1 y
L2 en ángulo recto, una respecto de la otra, unidas entre sí como se muestra en la
figura 2.59.En la barra L1 está ensartada una cuenta de masa m1 que se mueve por
ella y cuya posición viene dada por,
y1 = A Cos (!t)
x2 = B Sen (!t)
donde B es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas gene-
ralizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en
función de ellas (ecuaciones de transformación).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 185
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
escrtas como,
(
y1 = `1 Sen 1
Para m1
z1 = `1 Cos 1
(
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
Para m2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 186
2.15. PROBLEMAS
2 2 2
1
m `2
2 1 1 1
+ 21 m2 `21 2
1 + `2 2 + 2`1 `2 1 2 Cos ( 2 1) .
17. Para los sistemas mostrados en la figura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el número mínimo
de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
Aquí `1 , `2 , `3 son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) s = 5 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa + 2 de rotación;
(2) e = 5. Sistema (b): (1) s = 6 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa
+ 3 de rotación; (2) e = 6. Sistema (c): (1) s = 3 grados de libertad: 3 de traslación
del centro de masa + 3 de rotación + ángulo ; (2) e = 3.
x x
f x; y; x; y = 2x + Sen y ye x + x Cos y + Cos y + e y=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 187
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
f ; x; y = x Sen y Cos = 0
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2.15. PROBLEMAS
f q1 ; q2 ; q3 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = q1 q 1 + q2 q 2 + q3 q 3 = 0
24. La figura 2.62 muestra a una partícula de masa m moviéndose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 189
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
25. La figura 2.63 muestra una partícula de masa m que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio R, que rota en torno al eje z con una velocidad angular
! constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
27. En la figura 2.64 se muestran dos rieles inclinados A0 y 0B lisos unidos en el punto
0 que forman ángulos y ' con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales m1 y m2 (m1 < m2 ) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud `, quedando en equilibrio en la posición
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 190
2.15. PROBLEMAS
1 1
= tan (m2 cot ' m1 cot )
m1 + m2
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condición para el equi-
librio estático del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 191
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 192
CAPÍTULO 3
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
193
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . . 252
j=1
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1. Funcional
Para los propósitos del presente texto se considerarán sólo funcionales dependi-
entes de varias funciones de una variable ya que serán de importancia para estudios
en capítulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrán la dependencia
general,
donde,
3. x es la variable independiente.
J = J [y (x) ; y 0 (x) ; x]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 194
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea N = C [0; ] el conjunto de todas las funciones continuas y (x) definidas en
el intervalo [0; ], y sea, Z
J= y (x) dx (3.2)
0
una funcional que a cada función y (x) 2 C [0; ] le asocia un valor determinado por
J [y (x)] entonces:
(a.1) Si y (x) = x, Z
1 2
J= xdx =
0 2
2
(b.2) Si y (x) = Cos x, Z
1
J= Cos2 xdx =
0 2
x2
(c.3) Si y (x) = e x3 ,
Z
x2 3 1h 2 2
i
J= e x dx = 1 1+ e
0 2
(b) El área A de la superficie de revolución generada al hacer girar una línea que
une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
Z x2
1
A=2 x 1 + y 02 2 dx (3.3)
x1
dy(x)
donde y 0 (x) = dx
.
..............................................................................................
donde y0 (x) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 195
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Se llama Variación de una Funcional J [yi (x) ; yi0 (x) ; x] en los puntos
yi = yi (x) al valor que toma en = 0 la derivada de la funcional
J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] respecto al parámetro . Matemática-
mente se escribe,
@
J= J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] (3.6)
@ =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 196
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Hallar la variación de la funcional,
Z b
J= (x + y) dx
a
el que a y b sean fijos permite introducir el símbolo en la integral, por lo que es posible
escribir, Z Z b b
J= (x + y) dx = ydx
a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Hallar la variación de la funcional,
Z b
J= y 2 + y 02 dx
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 197
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
el que a y b sean fijos permite introducir el símbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z b Z b Z b
2 02 0 0
J= y + y dx = (2y y + 2y y ) dx = 2 (y y + y 0 y 0 ) dx
a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Hallar la variación de la funcional,
Z 1
2
J = y (0) + xy y 02 dx
0
SOLUCION:
Z 1 Z 1
2 02 2
J = y (0) + xy y dx = y (0) + xy y 02 dx
0 0
Z 1
= 2y (0) y (0) + (x y 2y 0 y 0 ) dx
0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Hallar la variación de la funcional,
Z
J= y 0 Sen ydx
0
SOLUCION:
Z Z Z
0 0
J= y Sen ydx = (y Sen y) dx = (Sen y y 0 + y 0 Cos y y) dx
0 0 0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Hallar la variación de la funcional,
Z b
J= y 2 dx
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 198
3.1. FUNCIONAL
Z b Z b Z b Z b
2 2
J= y dx = y dx = 2y ydx = 2 y ydx
a a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.7
Hallar la variación de la funcional,
Z b
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
a
donde f es una función continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variación de los
mismos. Los límites de integración a, b son fijos, yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g y
yi0 (x) = fy10 (x) ; y20 (x) ; y30 (x) ; : : : ; yn0 (x)g = dydx
i (x)
.
SOLUCION:
Z b Z b
J = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
a a
Z b
@f @f @f @f @f @f
= y1 + y2 + y3 ; : : : ; yn + 0 y10 + 0 y20
a @y1 @y2 @y3 @yn @y1 @y2
@f @f
+ 0 y30 ; : : : ; 0 0 yn dx
@y3 @yn
Z b X ! Z bX
n
@f X n
@f 0
n
@f @f
= yi + 0
yi dx = yi + 0 yi0 dx
a i=1
@yi i=1
@yi a i=1 @yi @yi
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 199
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un máx-
imo o un mínimo) considerando sólo las limitaciones que imponen las men-
cionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consid-
eran restricciones que involucran las yi (x) y sus derivadas yi0 (x).
A las funciones yi (x) así obtenidas se les dará el nombre de Funciones Extremales o
Caminos Extremales de J. A la J de la forma (3.7) se le denomina también Funcional
Integral.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 200
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
Ahora, considérese el caso de una sola variable dependiente y (x). En este caso
(3.9) se escribe como, Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.11)
x1
manteniéndose inalterada la condición (3.10).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 201
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde la variación (x) es una función auxiliar que introduce la variación y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
debido a que la función variada y ( ; x) debe ser idéntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondrá que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. y1
y2 y (x) + y (x) x1 x2 x y 0 y (x) = (x)
Figura (3.3): La función y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) = y (x) + y (x) son las funciones vecinas, donde (x) se anula en las
fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].
..............................................................................................
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la función y (x) = 3x, construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = Sen x Cos x + 1 y graficarlas para algunos valores
de entre x1 = 0 y x2 = 2 , (b) mostrar que (x) cumple con la condición (3.13),
h i2
(c) suponiendo que la función f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) , encontrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 202
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
Figura (3.4): Función y (x) = 3x entre los límites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
Estos caminos son mostrados en la figura 3.4 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la función (x) = Sen x Cos x + 1 cumple con que se anule en las
fronteras x1 = 0 y x2 = 2 ,
(
(x = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
(3.15)
(x = 2 ) = Sen (2 ) Cos (2 ) + 1 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 203
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
pudiéndose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
@J @J 2 @J
= 2 9+ =4 ) = 4 (0) = 0 (3.19)
@ @ @ =0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parábola y (x) = x2 , construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = x3 x y graficarlas para algunos valores de entre
x1 = 1 y x2 = 1, (b) mostrar que (x) cumple con la condición (3.13), (c) suponiendo
h i2
que la función f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) + x, encontrar J ( ) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la condición (3.10).
Figura (3.5): Función y (x) = x2 entre los límites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 204
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
Estos caminos son mostrados en la figura 3.5 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la función (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x1 = 1 y x2 = 1, (
(x = 1) = ( 1)3 ( 1) = 0
(3.21)
(x = 1) = (1)3 (1) = 0
cumpliéndose así la condición (3.13).
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
dy ( ; x) d
= x2 + x3 x = 2x + 3x2 1 (3.22)
dx dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.23)
dx
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
Z 1n o
2 2 1 1 2
J( )= 2x + 3x 1 + x dx = 8 + (3.24)
1 3 5
pudiéndose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
..............................................................................................
En el caso de que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 205
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
@z
= @R
@y
Puesto que los límites de integración son fijos, el símbolo sólo afecta al integrando
(es posible introducir en la integral) resultando así,
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f 0 @f @f dy
J = f dx = y + 0 y dx = y+ 0 dx
x1 x1 @y @y x1 @y @y dx
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= y+ 0 ( y) dx = ydx + 0
( y) dx (3.29)
x1 @y @y dx x1 @y x1 @y dx
| {z }
dy
Puesto que ( dx )= dxd ( y)
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
( y) dx = y ydx (3.31)
x1 @y 0 dx @y 0 x1 x1 dx @y 0
pero,
x2
@f
y =0 (3.32)
@y 0 x1
ya que y debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.31)
resulta en, Z x2 Z x2
@f d d @f
0
( y) = ydx (3.33)
x1 @y dx x1 dx @y 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 206
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así los valores estacionarios de
J resulta, Z x2
@f d @f
J= ydx = 0 (3.35)
x1 @y dx @y 0
que es independiente de ya que la anterior expresión está evaluada en = 0 en
virtud de haber aplicado la condición (3.10). Aquí la variación y es completamente
arbitraria.
Por otro lado, en el cálculo variacional existe el llamado Lema 1 Fundamental del
Cálculo de Variaciones (ver apéndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresión,
Z x2
M (x) (x) = 0 (3.36)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idénticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
@f d @f
=0 (3.37)
@y dx @y 0
| {z }
2 3
6 Ecuación de Euler para funcionales 7
4 5
de una variable dependiente.
..............................................................................................
1
Proposición que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y murió el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemático y físico, y está considerado como el principal
matemático del siglo XVIII y como uno de los más grandes de todos los tiempos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 207
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
SOLUCION: aquí,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.38)
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y 0
y + ex y 00 = 0 (3.39)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11. La extremal encontrada
¿maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aquí,
y 02
f= (3.41)
4x
Ahora bien, al sustituir (3.41) en la ecuación de Euler (3.37) resulta,
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0 (3.42)
dx x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 208
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Queda ahora por responder la pregunta: ¿la parábola (3.46) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teoría mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qué es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fácilmente.
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una f obtenida del análi-
sis de una situación física en particular, las condiciones físicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un máximo o un mínimo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 209
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.12
¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
y = x3 + c1 x + c2 (3.51)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto, (
y (0) = 0: c2 = 0
Para (3.52)
y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
Por último, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
y = x3 (3.53)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.13
Superficie mínima de revolución. Considerar la superficie gener-
ada al hacer girar una línea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuación de la línea que une dichos
puntos de manera tal que el área de la superficie generada (el área de la superficie
de revolución) sea mínima.
SOLUCION: supóngase que la curva que pasa a través de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el área total de la
superficie de revolución, primero se encuentra el área dA de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
1
dA = xdsd' = x dx2 + dy 2 2 d' (3.54)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 210
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.6): Superficie de revolución generada por una curva que une a los puntos (x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ),
haciéndola trasladarse entrono al eje y.
donde se ha supuesto que la curva generatriz está en el plano (x; y). Pudo haberse
partído con la curva generatriz en el plano (y; z) sin problema alguno, siendo para
este caso dA = zdsd'. Al integrar (3.54),
Z (x2 ;y2 ) Z 2 Z x2
1 1
2 2
A= x dx + dy 2
d' = 2 x 1 + y 02 2
dx (3.55)
(x1 ;y1 ) 0 x1
y como,
@f @f xy 0
@y
=0 @y 0
=2 1 (3.57)
(1+y 02 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 211
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Como,
1
p
cosh x = ln x + x2 1
y c2
x = c1 Cosh (3.61)
c1
..............................................................................................
Para obtener dicha segunda forma, nótese primero que para cualquier funcional
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.62)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
y además,
d @f @f 0 d @f
y0 = y 00 + y (3.63)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
ahora, al despejar y 00 @y 0 de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d @f df @f @f d @f
y0 = y0 (3.64)
dx @y 0 dx @x @y dx @y 0
| {z }
=0 por (3.37)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 212
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
donde el último término se anula debido a la ecuación de Euler (3.37). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 0 = 0 (3.65)
@x dx @y
| {z }
2 3
6 Segunda forma de la Ecuación de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente.
@f @f
f y 0 0 = c; c = constante (para = 0) (3.66)
@y @x
| {z }
2 3
6 Forma integrada de la Ecuación de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente
..............................................................................................
EJEMPLO 3.14
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
SOLUCION: aquí, p
y 02 + 1
f= (3.67)
y
que no depende explícitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuación de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
p p !
y 02 + 1 @ y 02 + 1
y0 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
y0 = 1 c2 y 2 (3.68)
cy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 213
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistócrona3 . Supóngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la figura 3.7 sobre la cual, y desde el punto P1 ,
se suelta una partícula de masa m que comienza a moverse bajo la acción de la
gravedad. El punto P1 se encuentra a una altura h sobre el suelo, mientras que P2 se
Figura (3.7): Partícula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto P1 hasta el punto
P2 .
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partícula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde P1 hasta P2 .
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido será la curva y = y (x)
que une P1 con P2 de manera tal que el tiempo que emplea la partícula en viajar
desde P1 hasta P2 sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto P1 , entonces P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0) y P2 =
(x2 ; y2 ) = (d; h).
3
Del griego Braquistos = “el más breve” y Cronos= tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 214
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
1
E = T + U = mv 2 + mgy = 0 (3.70)
2
de la cual resulta,
1
v = ( 2gy) 2 (3.71)
entonces,
Z (x2 ;y2 )=(d; h) Z (d; h)
1 Z x2 =d
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.73)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (0;0) ( 2gy) 2 x1 =0 2gy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 215
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
1
1 2
1 = y0
2gc2 y
o,
Z ! 12
y
x= 1 dy (3.75)
2gc2
y
Como al inicio del movimiento (x; y) = (0; 0), entonces de (3.76) se obtiene =0y
de (3.77) C = 0, de manera que,
1
x= ( Sen ) (3.78)
4gc2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 216
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.9): Camino resultante para que la partícula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) =
(d; h) en el menor tiempo posible.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.16
Se tiene una película de jabón entre dos anillos paralelos con-
céntricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la película de jabón.
SOLUCION: la forma que adquirirá la película de jabón será aquella que minimice
la energía del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mínima energía), por lo tanto este estado debe corresponder a aquél donde la
superficie de la película de jabón sea la mínima.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 217
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.10): Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fácil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) =
a y y ( d) = a. El elemento de superficie de la película de jabón vendrá dado por,
dS = 2 yds (3.83)
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz (3.84)
dy
con y 0 = dz
: Aquí y es la variable dependiente y z la independiente. Por lo tanto,
Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.85)
d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 218
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.88)
z
y = c1 Cosh + c2 (3.89)
c1
d
a = c1 Cosh (3.91)
c1
z
y = c1 Cosh (3.92)
c1
con c1 dada por (3.91). La expresión (3.92) es la ecuación de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la película de jabón toma esta forma, con una distancia mínima al eje
de rotación dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 219
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.93)
x1
Al igual que en la sección anterior, puesto que los límites de integración son fijos, el
símbolo sólo afecta al integrando resultando así,
Z x2 Z x2 X
n Z x2 Xn
@f @f @f @f dyi
J = f dx = yi + 0 yi0 dx = yi + 0 dx
x1 x1 i=1
@yi @yi x1 i=1
@yi @yi dx
| {z }
Ver ejemplo 3.7
n Z
X x2 X n Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= yi + 0 ( yi ) dx = yi dx + ( yi ) dx (3.94)
i=1 x1 @yi @yi dx i=1 x1 @yi x1 @yi0 dx
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
0
( yi ) dx = yi yi dx (3.96)
x1 @yi dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@f
yi =0 (3.97)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.96)
resulta en, Z x2 Z x2
@f d d @f
0
( yi ) dx = yi dx (3.98)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
así la expresión (3.94) queda finalmente escrita como,
X
n Z x2 Z x2
@f d @f
J = yi dx yi dx
i=1 x1 @yi x1 dx @yi0
X
n Z x2
@f d @f
= yi dx (3.99)
i=1 x1 @yi dx @yi0
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así el valor estacionario de J resul-
ta, Z x2
Xn
@f d @f
J= 0
yi dx = 0 (3.100)
i=1 x 1
@y i dx @y i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 220
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de múltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce también
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.17
Hallar las extremales de la funcional,
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y 0
z y 00 = 0 (3.103)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 221
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
y IV y=0 (3.105)
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.106)
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.107)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
8
>
> c1 = 0
>
< c =0
2
(3.108)
>
> c3 = 0
>
:
c4 = 1
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),
(
y = Sen x
(3.109)
z = Sen x
..............................................................................................
EJEMPLO 3.18
Analizar el extremo de la funcional,
Z x2
J= [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
siendo, 8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z (3.111)
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
por lo tanto, 8
@M
>
< @y
= @N
@x
=2
@M
= @R = 1 (3.112)
>
:
@z
@N
@x
@R
@z
= @y = 1
cumpliéndose así las condiciones (3.27) para que f dx sea una diferencial exacta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 222
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.19
Hallar las extremales de la funcional,
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.114)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.115)
y = c1 x + c2 (3.116)
z = c3 x + c4 (3.117)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
8
>
> c1 = 1
>
< c =0
2
(3.118)
>
> c 3 = 2
>
:
c4 = 0
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta finalmente,
(
y=x
(3.119)
z = 2x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 223
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.20
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
SOLUCION: aquí,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.120)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuación de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.120) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y 0
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 0 0z = 0 (3.121)
@y 02 @z @y
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.122)
@y 0 @z 0 @z
Por último, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,
)
2
y 00 = 0 @2f @2f @2f
si 6= 0 (3.123)
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 224
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
que es una familia de líneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de éste.
..............................................................................................
En una situación dada pueden existir más de una restricción. El número total de
restriciones presentes será denotado por K y el subíndice l será utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, l = 1; 2; 3; : : : ; K. Debido a la
utilidad que tendrán en capítulos posteriores, en el presente texto serán consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones al-
gebraicas entre las distintas yi (x) únicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las yi (x) son independientes pues algunas de ellas estarán
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones Al [yi (x) ; x] = 0. Por ser rela-
ciones algebraicas entre las yi (x), permiten eliminar (en general) todas aquellas
yi (x) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligadu-
ras holónomas fl (qi ; t) = 0 ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.1) donde qi (t)
es ahora yi (x) y t es ahora x.
2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x), es decir, son ecua-
ciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Estas restricciones, por no ser rela-
ciones algebraicas únicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 225
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas fl qi ; q i ; t = 0 ya estudi-
adas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde qi (t) es ahora yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x)
y t es ahora x.
P
n
3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x)+Bl [yi (x) ; x] = 0: representan un caso
j=1
menos general de las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Pueden ser ex-
presadas también en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas únicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde qi (t) es ahora
yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x) y t es ahora x.
Rx
4. Restricciones del tipo x12 Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l : son las denominadas Restriccio-
nes Isoperimétricas. En estas restricciones las %l son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las yi (x). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 como se verá más adelante.
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las yi (x)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando así una nueva Je cuyo
integrando fe es sólo función de las yi (x) independientes y sus derivadas. Después
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias va-
riables, todas ellas encontradas para una situación sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo sólo con las Al [yi (x) ; x] = 0
o las Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dirá que las restricciones son usadas en forma implícita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 226
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
usadas para eliminar las yi (x) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dirá que las restricciones son usadas en forma explícita.
Las restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
x1
sólo pueden ser empleadas en forma explícita ya que, por no ser relaciones única-
mente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes. Las restricciones
(Int)
del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 y las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 integrables5 , pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos últimas, la forma explícita proporciona infor-
mación adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange que no es posible
obtenerla mediante la forma implícita.
Como se dijo antes, las restricciones presentes serán usadas para eliminar las yi (x)
dependientes. Se indicará cómo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
implícita:
5
Aquí (Int) en Dl singnifica que las l ligaduras son integrables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 227
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.21
La geodésica. La geodésica es una línea que representa el camino
más corto entre dos puntos cuando el camino está restringido a una superficie en par-
ticular. Hallar la longitud de la geodésica, es decir, la distancia más corta entre los
puntos P1 (1; 0; 1) y P2 (0; 1; 1) en el plano x + y + z = 0.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
A=x+y+z =0 (3.125)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 228
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
1 1
f = 2 2 1 + y 0 + y 02 2
(3.131)
o integrando,
1 + 2y 0
1 = c1 (3.134)
(1 + y 0 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración. Al despejar y 0 de (3.134) se obtiene,
y 0 = c2 (3.135)
y = c2 x + c3 (3.136)
Falta la variable z que fue eliminada al usar la restricción (3.125) en (3.128). Para
hallar z se sustituye (3.136) en (3.129) obteniéndose,
z= x (c2 x + c3 )
o,
z= (1 + c2 ) x c3 (3.137)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 229
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Para hallar las constantes c2 y c3 se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 resultando,
(
c2 = 1
(3.138)
c3 = 1
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por último, para hallar la distancia mínima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evalúa
la integral resultante. En efecto,
Z 1 1
s= 1 + (1)2 + ( 2)2 2 dx
0
o,
p
s= 6 (3.140)
que es la distancia mínima pedida.
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.131) no depende
explícitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodésica sobre una esfera de radio R.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas esféricas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación de la esfera de radio R,
r=R
es decir,
A=r R=0 (3.141)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 230
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
dr 0 d
donde se ha escogido ' como variable independiente y r0 = d' , = d'
. Esta es la
cantidad que se quiere extremar, pudiéndose identificar f como,
1
02
f = r02 + r2 + r2 Sen2 2
(3.144)
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : en este caso
la restricción (3.141) sólo elimina la dependencia de f con respecto a r, haciendo r
constante. En efecto, al sustituir r = R a partir de la restricción (3.141) en (3.144) resulta,
1
02
f =R + Sen2 2
(3.145)
0 @f
f = c1 (3.146)
@ 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 231
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
R Cos = R Sen (c3 Cos c4 ) Sen ' R Sen (c3 Sen c4 ) Cos ' (3.152)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos Cos ' Sen
Las cantidades en los paréntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esféricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.155)
que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodésica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el círculo mayor. Nótese que el círculo mayor es el máximo a la
vez que es la mínima distancia en “línea recta” entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 232
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuación de la geodésica en el plano xy, es decir,
de la línea que proporciona la distancia más corta entre dos puntos en dicho plano
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Distancia más corta entre dos puntos del plano.
A=z=0 (3.156)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 233
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o integrando,
y0
1 = c1 (3.163)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración. Al despejar y 0 de (3.163) se obtiene,
y 0 = c2 (3.164)
y = c2 x + c3 (3.165)
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.160) no depende
explícitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 234
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodésicas del cilindro circular r = R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 235
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o, 1
R2 02
2
f= +z (3.173)
R2 x2
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, z.
o integrando,
z0
1 = c1 (3.176)
R2
R 2 x2
+ z 02 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 236
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
donde
c1
c2 = 1 (3.178)
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,
1 x
z= c2 R tan p + c3 (3.179)
R2 x2
donde c3 es otra constante de integración. Esta es la ecuación de la geodésica pedi-
da, que es una hélice.
..............................................................................................
Forma explícita
Supóngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n (3.180)
x1
donde, como fue mencionado antes, el subíndice l indica que puede haber más de
una restricción de este tipo (en total K).
Aquí, como las funciones yi están sometidas a las K restricciones independientes (3.181)
de manera que K de las yi pueden ser designadas como variables dependientes en-
tre sí y espresadas en términos de las otras, las variaciones yi no son arbitrarias por lo
que aún no es posible aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 237
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las variaciones yi deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para en-
contrar las yi que satisfacen estas restricciones se halla la variación de las ecuaciones
de restricción (3.181). En efecto,
X
n
@Al
Al = yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.184)
i=1
@yi
X
n
@Al
l Al = l yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.185)
i=1
@yi
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
@Al
l yi dx = 0 (3.186)
x1 l=1 i=1
@yi
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.187)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 238
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
apropiada de los K factores l (x), de manera que los coeficientes de las yi en (3.187)
se anulen. Estos l (x) se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.188)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (x) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
D (A1 ; A2 ; A3 ; : : : ; AK ) D (Al )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.189)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K.
Con las l escogidas como antes, la condición para valor estacionario (3.187) que-
da como, " #
Z x2 X
n X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.190)
x1 i=K+1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
donde todas las yi son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.191)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las yi en (3.187) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
@yi
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.192)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
@Al
Qi = l @yi (3.193)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 239
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Al [yi (x) ; x] = 0, cuando son usadas en forma explícita. Estas restricciones entran
en forma explícita en los Qi dados por (3.193). Los Qi serán asociados, a partir del
capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) planteándose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.194)
donde,
P K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x] (3.195)
l=1
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
explícita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 240
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
A=x+y+z =0 (3.196)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 241
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
z= x y ) z0 = 1 y0 (3.207)
de la cual,
y 0 = c2 (3.209)
donde la constante c2 es una constante que viene dada por una expresión en la que
aparece c1 y que no vale la pena mostrar explícitamente ya que no es útil para ningún
cálculo posterior.
y = c2 x + c3 (3.210)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 242
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mínima será
p
también la misma, es decir, s = 6.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación del plano xy,
A=z=0 (3.215)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 243
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
d @f @f @A
= Qy = (3.219)
dx @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.220)
dx @z 0 @z @z
d h 0 1
i
y 1 + y 02 + z 02 2
= 0 (3.222)
dx
d h 0 1
i
z 1 + y 02 + z 02 2
= (3.223)
dx
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restricción (3.215).
d h 0 1
i
y 1 + y 02 2
= 0 (3.224)
dx
= 0 (3.225)
El resultado (3.225) es una información que no podía ser obtenida al usar la restric-
ción en forma implícita. En este caso particular, no se aporta mayor información. La
ecuación diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
1
y 0 1 + y 02 2
= c1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 244
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuación del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2 (3.227)
de aquí que,
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.228)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 245
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
y de la restricción (3.228),
1 x
y= R2 x2 2
) y0 = 1 (3.238)
(R2 x2 ) 2
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,
c2 R
z0 = 1 (3.239)
(R2 x2 ) 2
con, 1
c21 2
c2 = (3.240)
1 c21
La ecuación (3.239) es idéntica a la ecuación diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.
Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado será idéntico al (3.179), es decir,
1 x
z=
+ c3 c2 R tan p (3.241)
R 2 x2
siendo la ecuación de la geodésica pedida una hélice.
Por último, la ecuación (3.235) permite encontrar usando los resultados (3.238) y
(3.241) obteniéndose,
1
= p (3.242)
2
2R (c2 + 1) (R2 x2 )
Este resultado es una información que no podía ser obtenida al usar la restricción en
forma implícita.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.28
Geodésicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuación de una
superficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite
una parametrización del tipo,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 246
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(x; y; z) = 0 (3.243)
de aquí que,
A = (x; y; z) = 0 (3.244)
La restricción (3.244) es del tipo Al [yi (x) ; x] = 0, sin embargo sólo es posible tratarla
en forma explícita ya que no se posee la expresión de (x; y; z).
Punto 1
Z Punto 2 n o1
0 2 0 2 0 2 2
= [x (t)] + [y (t)] + [z (t)] dt (3.246)
Punto 1
d @f @f @A
= Qx = (3.248)
dt @x0 @x @x
d @f @f @A
= Qy = (3.249)
dt @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.250)
dt @z 0 @z @z
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 247
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0 (3.257)
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definición
usual de geodésica en geometría diferencial.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 248
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Estas restricciones sólo pueden ser usadas en forma explícita ya que no representan
una relación algebraica que sólo involucre las yi (x) a menos que sean integrables,
convirtiéndose así en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 como las estudiadas en la
sección anterior.
yi , con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.262)
yi , con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de fron-
tera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son también arbitrarias.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 249
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
El segundo término entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
Z Z (
u = l @D l
@yi0
udv = uv vdu, con d
(3.267)
dv = dx ( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@Dl d @Dl d @Dl
l ( yi ) dx = l yi l yi dx (3.268)
x1 @yi0 dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@Dl
l yi =0 (3.269)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variación admisible. Entonces (3.268)
resulta en, Z x2 Z x2
@Dl d d @Dl
l 0
( yi ) dx = l yi dx (3.270)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
así la expresión (3.266) queda finalmente escrita como,
X
n X
K Z x2 Z x2
@Dl d @Dl
l yi dx l yi dx = 0
i=1 l=1 x1 @yi x1 dx @yi0
o,
Z x2 X
n X
K
@Dl d @Dl
l l yi dx = 0 (3.271)
x1 i=1 l=1
@yi dx @yi0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 250
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.279)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 251
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde,
K n h
P i o
@Dl d @Dl 0 @Dl
Qi = l @yi dx @yi0 l @yi0 (3.280)
l=1
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0. Estas restricciones entran en forma explícita en los Qi dados
por (3.280).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la sección anterior,
planteándose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.281)
donde,
P K
fe = f + l (x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] (3.282)
l=1
Existen restricciones menos generales a las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 cuyas Ecua-
ciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones serán el objeto de estudio de la siguiente sección.
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
La derivada total de una restricción del tipo (3.181), es decir Al [yi (x) ; x] = 0, con
respecto a la variable independiente x y su diferencial total vienen dados respectiva-
mente por,
8
> Pn
> dAl [ydx
<
i (x);x]
= @Al [yi (x);x] 0
@yj
yj (x) + @Al [y@xi (x);x]
=0
j=1
P
n , con l = 1; 2; 3; :::; K (3.283)
>
> dA [y (x) ; x] = @Al [yi (x);x]
dy (x) + @Al [yi (x);x]
dx = 0
: l i @yj j @x
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 252
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
8
> (D) P
n
>
< Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
P
n , con l = 1; 2; 3; :::; K
>
> (d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
: Dl Alj [yi (x) ; x] dyj (x) + Bl [yi (x) ; x] dx = 0
j=1
(3.284)
donde (D) significa que aparecen las derivadas totales (x) de las yj (x) y (d) que yj0
aparecen los diferenciales totales dyj (x) de las yj (x). Aquí los coeficientes Alj y Bl son
funciones dadas que dependen, en general, de las yi (x) y la variable independiente
x como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por esta razón fue usado el en Dl para distinguirlas de las Dl .
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones al-
gebraicas que solamente involucren a las yi (x). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
sólo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
(
Alj = @Al [y@yi (x);x]
j
@Al [yi (x);x]
(3.285)
Bl = @x
Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la sección 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada to-
tal o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha sección.
Igualmente, cuando una restricción está expresada en la forma de la segun-
da de las expresiones (3.284), se dice que está escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfaffiana . Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restricción está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se había visto en la sección anterior, las restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
X
n
@Dl X
n
@Dl
Dl = yi + yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.286)
i=1
@yi i=1
@yi0
que son las condiciones que deben cumplir los caminos yi (x) para ser geométricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 253
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de La-
grange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como será mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) serán
d
reescritas en una forma más manejable. Teniendo presente que yi0 = dx ( yi ), al sumar
P d @Dl
n
y restar dx @y 0
yi en las ecuaciones (3.286) resulta,
i
i=1
Xn
d @Dl Xn
d @Dl X
n
@Dl Xn
@Dl d
Dl = yi yi + yi + ( yi ) = 0
i=1
dx @yi0 i=1
dx @yi0 i=1
@yi i=1
@y 0
i dx
X
n
d @Dl @Dl d X
n
@Dl d @Dl
= yi + ( yi ) + yi = 0
dx @yi0 0
@yi dx @yi dx @yi0
i=1 | {z } i=1
P
n
d @Dl
= dx @y 0
yi
i=1 i
Xn
d @Dl X n
= y i + Dli yi = 0
i=1
dx @yi0 i=1
o, !
d X
n
@Dl X
n
Dl = yi + Gli yi = 0 (3.287)
dx i=1
@yi0 i=1
donde,
@Dl d @Dl
Gli = (3.288)
@yi dx @yi0
Se mostrará ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
!
d X @Dl X
n n
Dl = y i + Gli yi = 0 (3.289)
dx i=1 @yi0 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 254
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
!
d X
n X
n
@Alj @Ali @Bl @Ali
Dl = Ali yi + yj0 + yi = 0 (3.291)
dx i=1 i;j=1
@yi @yj @yi @x
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fácil-
mente que (3.291) sólo se cumple cuando los coeficientes Ali y Bl sean los dados por
Pn
(3.285), teniéndose presente que Ali yi = 0. Es decir:
i=1
Las restricciones (3.284) sólo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtiéndose así es-
encialmente en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
Xn
Dl = Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.293)
i=1
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
l Ali yi dx = 0 (3.295)
x1 l=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 255
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, la variación de (3.292) viene dada por (ver sección 3.4.3),
Z x2 Z x2 X
n
@f d @f
J= f dx= yi dx = 0 (3.296)
x1 x1 i=1 @yi dx @yi0
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f
+ l Ali yi dx = 0 (3.297)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
Al igual que en la sección anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse suma-
do cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nu-
los. Aquí aún no se puede aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones,
puesto que las variaciones yi no son arbitrarias.
@f d @f X
K
+ l Ali = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.298)
@yi dx @yi0 l=1
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK ) D (Dl )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.299)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 1; 2; 3; : : : ; K.
donde todas las yi son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las yi se anu-
lan por separado) resultando,
@f d @f X
K
+ l Ali con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.301)
@yi dx @yi0 l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 256
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.298) combinadas con las ecuaciones
(3.301) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las yi en (3.297) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes entre sí de manera que,
@f d @f X
K
+ l Ali = 0 con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.302)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
Qi = l Ali (3.303)
l=1
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para res-
tricciones del tipo (3.284), sean no-holónomas o semi-holónomas. Estas restricciones
entran en forma explícita en los Qi dados por (3.303) mediante los coeficientes Ali . Los
Qi serán asociados, a partir del capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 257
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0:
..............................................................................................
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.21 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.304)
A=x+y+z =0 (3.305)
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
(d)
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
(d)
D1 = dx + dy + dz = 0 (3.306)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 258
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.307)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.308)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: las ecuaciones (3.311) son idénticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
Z b
02 02 02
J= S1 02 + + S2 + S3 dx
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 259
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
02 02 02 02
f = S1 + + S2 + S3 (3.312)
(D) 0 0
D1 = S4 Sen =0 (3.313)
(D) 0 0
D2 = + S4 Cos =0 (3.314)
(D)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 y se ha
designado l = 1 a (3.313) y l = 2 a (3.314).
X
4
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + A14 y40 + B1 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A1 + A1 + A1 + A1 + B1 = 0 (3.315)
Para l = 2:
X
4
A2i yi0 + B2 = 0 ) A21 y10 + A22 y20 + A23 y30 + A24 y40 + B2 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A2 + A2 + A2 + A2 + B2 = 0 (3.316)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 260
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
8 00
>
> 2S1 = 1
>
< 2S 00
1 = 2
00
(3.320)
>
> 2S2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
: 00
2S3 =0
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: en este caso se deben encontrar los ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Qi pedidos. Al derivar con respecto a x las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar 00 y 00 resulta,
00
S4 0 Cos 0
S4 Sen 00
= 0) 00
= S4 0 Cos 0
+ S4 Sen 00
(3.321)
00
S4 0 Sen 0
+ S4 Cos 00
= 0) 00
= S4 0 Sen 0
S4 Cos 00
(3.322)
1 = 2S1 S4 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) (3.323)
2 = 2S1 S4 ( 0 Sen 0
Cos 00
) (3.324)
00
2S2 = 2S1 S42 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) Sen + 2S1 S42 ( 0 Sen 0
Cos 00
) Cos
00
= 2S1 S42
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 261
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o, (
00
00 =0
2 S2 +S 1 S42 =0) 0
(3.325)
| {z } = c1
6=0
00 0
=0) = c2 (3.326)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
8
>
> P 2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 = 2S1 S4 c1 c2 Cos
>
>
>
>
l=1
>
> P2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 2 = 2S1 S4 c1 c2 Sen
>
< l=1
P 2
(3.329)
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
> l=1
>
>
>
> = 2S1 S42 c1 c2 Cos Sen + 2S1 S42 c1 c2 Sen Cos = 0
>
>
>
> P 2
>
: Q = l Al = 1 A1 + 2 A 2 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.27 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.330)
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.331)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 262
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
siendo una restricción del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Su diferencial total viene dado por,
(d)
D1 = 2xdx + 2ydy = 0 (3.332)
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.333)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.334)
pero de (3.330),
( @f @f
@y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0 (3.337)
@y 0
= 1 @z 0
= 1
(1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: las ecuaciones (3.338) son idénticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 263
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
Z b
J= S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' dx
a
sujeta a la restricción,
z 0 Sen ' y 0 Cos ' = 0
Encuéntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aquí S1 , S2 , S3 y S4 son constantes
positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
f = S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' (3.339)
Aquí se tienen n = 3 variables y1 = z, y2 = y y y3 = ' (i = 1; 2; 3) dependientes de la
variable independiente x.
X
3
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + B1 = 0
i=1
o,
A1z z 0 + A1y y 0 + A1' '0 + B1 = 0 (3.341)
Ahora, al comparar (3.341) con (3.340) se deduce que,
A1z = Sen ' A1y = Cos '
(3.342)
A1' = 0 B1 = 0
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
8
> P
1
> d @f
> dx @z0
@f
= Q = l Alz = 1 A1z
>
> @z z
>
< l=1
d @f @f P1
dx @y 0 @y
= Q y = l Aly = 1 A1y (3.343)
>
> l=1
>
> P1
>
> d @f @f
: dx @' 0 @'
= Q ' = l Al' = 1 A1'
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 264
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
8
> 00
< 2S1 z S3 = 1 Sen '
2S1 y 00 = 1 Cos ' (3.345)
>
: 00
2S2 ' + S4 Sen ' = 0
..............................................................................................
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
Se llaman problemas isoperimétricos a los problemas sobre la determinación
de una figura geométrica de superficie máxima con perímetro dado.
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimétricas,
Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; 3; :::; K (3.347)
x1
donde las %l son constantes, K puede ser mayor, menor o igual a n, y tam-
bién problemas análogos para funcionales más complejas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 265
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
con, (
hl (x1 ) = 0
(3.349)
hl (x2 ) = %l , por la condición (3.347)
donde se ha colocado s en la variable de integración para distinguirla del límite su-
perior de la integral. Ahora derivando hl (x) con respecto a x se obtiene,
o,
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.350)
de manera que las restricciones isoperimétricas (3.347) se han reemplazado por res-
tricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, reduciéndose así al problema estudiado en
la primera parte de la sección anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; h0l (x) ; x] = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.351)
Las variables son, en este caso, las yi (x) y las h0l (x). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d @f @f XK
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con i = 1; 2; 3; :::; n(3.352)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
d @f @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con j = 1; 2; 3; :::; K(3.353)
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,
d @f @f X K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
o,
d @f @f X K
@Il d @Il 0 @Il
= l l (3.354)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,
d @f @f X
K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
8 9
>
> >
>
X
K < d =
0
0 = l ( lj ) l( lj )
>
> dx >
>
l=1 : | {z } ;
=0
X
K
0
0 = l lj
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 266
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
0
j =0) j = constantes (3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.356)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples 7
6 7
6 7
6 variables dependientes y restricciones del tipo 7
6
4 Rx 7
5
isoperimétrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l .
donde,
P
K h i
@Il d @Il
Qi = l @yi dx @yi0
(3.357)
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.33
Hallar las extremales de la funcional,
Z
J= y 02 dx
0
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
f = y 02 (3.358)
I1 = y 2 (3.359)
d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.360)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
y 00 = 1y (3.362)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: la ecuación diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
p
raíces del polinomio característico son .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 268
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
y (0) = c2 = 0 (3.365)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 0; 1; 2; 3; : : : (3.366)
de la cual, r
2
c1 = (3.368)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.34
Determinar la función y (x) de longitud ` limitada por el eje x en
la parte inferior, que pasa por los puntos P1 = ( a; 0), P2 = (a; 0) y que encierra la mayor
área.
dA = ydx (3.370)
de la cual, Z a
A= ydx (3.371)
a
f =y (3.372)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 269
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.14): Función y (x) cuya área por ella encerrada ha de maximizarse.
teniéndose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.375)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 270
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: al integrar la ecuación diferencial (3.377) resulta,
y0
1 =x c1 (3.378)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integración. Esta ecuación puede ser reescrita como,
(x c1 )
y0 = 1 (3.379)
2
(x c1 )2 2
es la función buscada.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un río se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separación entre las orillas es
2a (2a < `), ¿qué forma tomará la cuerda con el fin de minimizar la energía potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la f y las Il : si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energía potencial vendrá dada por,
dU = gyds (3.383)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 271
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.15): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un río de ancho 2a.
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.385)
a
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimización de U está sujeta a la
restricción de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a `, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.386)
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 272
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
y 00 y = 1 + y 02 (3.391)
g
o,
dy 0 dx
02
= (3.392)
1+y y g
dx 1
y puesto que dx = dy
dy = y0
dy, entonces resulta que,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.393)
1+y y g
1
y = 1=2
Cosh u (3.395)
g c1
en (3.394) se obtiene,
u02 = c1 (3.396)
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integración (3.397)
1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.398)
c1 g
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 273
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restricción isoperimétrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restricción resulta,
Z ah i 21
1=2 2 1=2
1 + Senh2 c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.401)
a c1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 274
3.6. PROBLEMAS
3.6. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimétrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restricción, Z 1
y 2 dx = 2
0
y= 2 Sen (n x)
donde n es un entero.
con la restricción, Z 1
ydx = a
0
donde a es una constante y sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 6ax (1 x).
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
q q
b b
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: y = Csc a
Sen a
x .
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
máximo global. Resp.: y = Sen x.
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
con la restricción, Z 1
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
sabiendo que,
y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1
5 2
Resp.: y = 2
x + 72 x o y = 3x2 2x; z = x.
Resp.: y = c1 Cos (4x) + c2 Sen (4x) o también y = C1 Sen (4x C2 ) donde C1 y C2 son en,
general distintas, a c1 y c2 .
y (0) = 1 y y (1) = 2
Resp.: y = x + 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 276
3.6. PROBLEMAS
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y = 2 1 x
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 278
3.6. PROBLEMAS
a) y (0) = 0 y y 2
= 2 . Resp.: y = x.
b) y (0) = 0 y y 2 = 1. Resp.: la extremal y = x no pasará por los puntos frontera (0; 0)
y 2 ; 1 de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendrá solución.
a) f sólo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 279
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 280
3.6. PROBLEMAS
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 281
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodésicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (r; '), en términos de las cuales el elemento de dis-
tancia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 . Resp.: r = c1 Sec (' c2 ), donde c1 y c2 son
constantes de integración. Esta es la ecuacción de la recta en coordenadas po-
lares.
42. Encuentre:
Problema 43.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 282
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que ésta hace que C tome un mínimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
rn Cos = constante
X
K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x]
l=1
d @f @f X K
@Al
= l
dx @yi0 @yi l=1
@yi
46. Encuentre el camino más corto sobre la superficie de una esfera usando los multi-
plicadores de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 283
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
47. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuación de Euler, rehacer el proble-
ma de encontrar la geodésica sobre la superficie de una esfera de radio R, usando
como variable dependiente y ' como independiente.
48. Rehaga el problema de encontrar el camino más corto sobre la superficie de una
esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulándolo como un
problema paramétrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
49. Dada la superficie z = x 2 ,
a) ¿cuál es la curva sobre esta superficie que une los puntos (x; y; z) = (0; 0; 0) y
(1; 1; 1) que tiene la mínima longitud?. Resp.:
" #
3=2
8 9
y = 3=2 1+ x 1
13 8 4
b) Use la computadora para generar una gráfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino más corto obtenido en (a).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 284
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z 1
2 1 2 2 2
s= 1 Cos u + Cos2 u du
0 2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aquí s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elíptica. Sin embargo, como es pequeña podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el término cuadrático. Mostrar que el
resultado de esta operación viene dado por,
p Z
2 1 1 2 2
s = 1 Cos u Cos2 u
0 2 2
#
2
1 1 2 2
Cos u Cos2 u + ::: du
8 2
c) Ahora, si en la anterior expresión se dejan sólo los términos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por último, mostrar que cumple con la condición para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrándose así que la función y (x) = x produce un camino de mínima longitud.
51. Encuéntrese la ecuación de la línea que proporciona la distancia más corta en-
tre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supóngase que x, y y z
dependen del parámetro ` y que los puntos extremos son expresados por,
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuación de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
52. Mostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 52b) es un segmento de hélice,
' = c1 z + c2
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Problema 53.
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y = Senh 1
.
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3.6. PROBLEMAS
c2
Resp.: y = c1 x + x2
+ 13 x ln jxj.
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
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3.6. PROBLEMAS
@F
a) @y 0
= c (c constante) si F no comprende y;
@F @F
b) F y 0 @y 0 z 0 @z 0 = c si F no comprende x.
a) Mostrar que la aceleración resultante con la que sube el cohete viene dada por,
y = A (t) g
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 289
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
como restricción isoperimétrica y muestre que la u (t) que minimiza dicho con-
sumo viene dada por,
3 1
u (t) = 3 h + g 2 ( t)
2
d) ¿Durante cuánto tiempo (mínimo) se debería acelerar el cohete para consumir
el mínimo posible de combustible y cuál sería el consumo para este tiempo?.
Resp.:
s
6h
=
g
4 p
{ = g 6gh
3
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restricción isoperimétrica,
Z t1 q
2 2
x + y dt = L
to
(x c2 )2 + (y c1 )2 = 2
con,
1
= L
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 290
3.6. PROBLEMAS
73. Hallar la distancia más corta entre los puntos P1 ( 2; 1; 1) y P2 (6; 1; 2) en el plano
p
x + 2y 4z = 0. Use la restricción presente en forma explícita. Resp.: 77.
d @f @f X K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
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CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
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CAPÍTULO 4
Transformada de Legendre
293
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.1. Definición
En ciertos problemas matemáticos o físicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud F (como la energía interna) mediante una función diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la función respecto a las antiguas
variables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 294
4.1. DEFINICIÓN
Figura (4.1): (a) Representación de la relación fundamental F = F (u). (b) Representación de una familia
de relaciones fundamentales F = F (v).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 295
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
líneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geométrico de los puntos que satisfacen la
relación fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresión que permita
construir la familia de líneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente co-
mo la relación F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano está descrito por dos números (u,
F (u)), así cualquier recta del plano puede describirse por los dos números (v; G (v)),
donde G (v) es su intersección con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relación fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(u; G (u)), una relación G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las líneas tangentes en función de
las pendientes v permite construir la familia de líneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. Así la relación G = G (v) es completamente equiv-
alente a la relación fundamental F = F (u). En G = G (v) la variable independiente es v
por lo que proporciona una solución completa y satisfactoria al problema, pudiéndose
considerar como una relación fundamental equivalente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 296
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Ahora bien,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 297
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.5): El epigrafo de una función de valor real es la zona "sobre"la curva.
4
EL epigrafo de una función es la zona .arriba"de la función. Análogamente, el conjunto de puntos en o
por debajo de esta función es un hipografo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 298
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Geométricamente, F = F (u) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre encima o a la altura de ésta
y además,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 299
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Geométricamente, F = F (u) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre por debajo de ésta.
Figura (4.7): Gráfica de la finción F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una función estrictamente
convexa y en el dominio 32 ; 52 es una función estrictamente cóncava.
Las funciones lineales son cóncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cóncavas. Por el contrario,
la función coseno F (u) = Cos (u), mostrada en la figura 4.7, no es cóncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. Así, en el dominio 2 ; 32 es una función convexa, mientras que
en el dominio 32 ; 52 es una función cóncava, siéndolo estrictamente en ambos casos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 300
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
y suficientes que nos permitan determinar si una función es convexa o cóncava, estu-
diando otros elementos más operativos.
Siempre que la función dada sea al menos dos veces derivable, se puede determi-
nar su carácter convexo o cóncavo.
Figura (4.8): Representación gráfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condición de convexidad.
d2
du2
F (u) > 0 (4.9)
Para una función
convexa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 301
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
d2
du2
F (u) > 0 (4.10)
Para una función
estrictamente convexa
d2
du2
F (u) 6 0 (4.11)
Para una función
cóncava
y,
d2
du2
F (u) < 0 (4.12)
Para una función
estrictamente cóncava
..............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Determinar si la función,
1
F (u) =
u
con u > 0, es cóncava o covexa. Ver figura 4.9.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d2 2
2
F (u) = 3 > 0
du u
lo cual indica que es estrictamente convexa.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 302
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
1
Figura (4.9): Gráfica de la función F (u) = u para u > 0.
EJEMPLO 4.2
Determinar si la función,
u
F (u) = e
..............................................................................................
EJEMPLO 4.3
Determinar si la función,
F (u) = au2 + bu + c
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 303
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.11): Gráfica de la función F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real.
EJEMPLO 4.4
Determinar si la función,
u
F (u) = e +u
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 304
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
@F (uk )
Hij = (4.13)
@ui @uj
a
Una matriz es simétrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
0 1
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
B C
B @2F @2F @2F @2F C
B @u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un C
B @2F @2F @2F @2F C
H=B
B @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
C
C (4.14)
B .. .. .. .. .. C
B . . . . . C
@ A
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 305
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
minantes,
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @uk
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @uk
@2F @2F @2F @2F
Dk = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @uk , con k = 1; 2; 3; : : : ; n (4.15)
.. .. .. ... ..
. . . .
@2F @2F @2F @2F
@uk @u1 @uk @u2 @uk @ q 3 @u2k
o explícitamente,
@2F @2F @2F
@2F @2F @u21 @u1 @u2 @u1 @u3
@2F @u21 @u1 @u2 @2F @2F @2F
D1 = @u21
! D2 = @2F @2F
! D3 = @u2 @u1 @u22 @u2 @u3
@u2 @u1 @u22 @2F @2F @2F
@u3 @u1 @u3 @u2 @u23
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un
@2F @2F @2F @2F
! ! Dn = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
.. .. .. .. ..
. . . . .
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
Valores propios
F (ui ) H Dk
de H
Estrictamente Definida
1 >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
convexa positiva
Semidefinida
2 Convexa >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
positiva
8
Semidefinida < Dk 6 0, k impar.
>
3 Cóncava 60 y
negativa >
:
D > 0, k par.
8 k
>
< Dk < 0, k impar.
Estrictamente Definida
4 <0 y
cóncava negativa >
:
Dk > 0, k par.
..............................................................................................
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4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
EJEMPLO 4.5
Determinar si la función F : R2 ! R,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.6
Determinar si la función F : R2 ! R,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 307
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.7
Determinar si la función F : R2 ! R,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 308
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
..............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Determinar si la función F : (0; 1) (0; 1) ! R,
F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 309
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 310
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Para encontrar la forma de realizar esta transformación se tomará una ruta ge-
ométrica. Considérese la gráfica de F (u) vs u mostrada en la figura 4.18. Escójase
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 311
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.17): (a) Gráfica de una función convexa F = F (u). (b) Gráfica de su tangente v = v (u).
ahora un valor de u que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a F (u), por lo tanto, F (u) será la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (“eje F ”) está representado
por G. Es fácil entonces ver a partir del triángulo ABC que,
F +G dF (u)
Tg =v= = (4.24)
u du
de aquí que,
1. Se conoce la relación F (u) y se quiere hallar G (v): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce F (u) entonces se tiene también
v = dFdu(u) , de donde se puede despejar u como función de v y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una función sólo de v, G = G (v).
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4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Figura (4.18): Obtención geométrica de la transformada de Legendre para una relación fundamental
de una variable F = F (u).
de la cual,
dG (v)
u= (4.29)
dv
Ahora, si se conoce G (v) entonces se tiene también u por (4.29), de donde se puede
despejar v como función de u y reemplazarla en la ecuación que resulta de despe-
jar F de (4.25),
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 313
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
EJEMPLO 4.9
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv u3 (4.31)
y de (4.24),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.32)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
1 3
v 2 v 2
G (v) = v
3 3
o,
3
v
G (v) = 2 3
2
(4.33)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su trans-
formada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv au2 + bu + c (4.34)
y de (4.24),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.35)
du du 2a
por lo tanto, al sustituir (4.35) en (4.34) resulta,
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) +b (v b) + c
2a 2a 2a
o,
G (v) = 1
4a
(v b)2 c (4.36)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 314
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv (eu + 1) (4.37)
y de (4.24),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.38)
du du
por lo tanto, al sustituir (4.38) en (4.37) resulta,
G (v) = v ln v (v + 1)
o,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Sea F (u) = u ln u, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv u ln u (4.40)
y de (4.24),
dF (u) d
= v=(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev 1
(4.41)
du du
por lo tanto, al sustituir (4.41) en (4.40) resulta,
G (v) = ev 1 v ev 1
ln ev 1
o,
G (v) = ev 1
(4.42)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 315
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
X
n
G (vj ) = ui v i F (uj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.43)
i=1
Transformada de Legendre
para n variables independientes uj
con,
@F (ui )
vj = @uj
(4.44)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la función,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
SOLUCION: este es un caso de n = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.45)
y de (4.44),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.46)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.47)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,
" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2 (4.48)
2 2
o,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 316
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MÁS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la fun-
ción,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.
y de (4.44),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1 (4.51)
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2 (4.52)
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3 (4.53)
@u3 @u3 c
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.54)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.55)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.56)
c c c2 v32
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3 (4.57)
2 c 2 2
v3 c
o,
1
G (v1 ; v2 ; v3 ) = 14 v12 + v2 Sen 1
v
c 3
(4.58)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 317
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la
función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.
y de (4.44),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = (4.60)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4 (4.61)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3 (4.62)
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2 (4.63)
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.64)
v1
u2 = v4 (4.65)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.66)
v4
u4 = v 2 ln (4.67)
v1
por lo tanto, al sustituir (4.64) a (4.67) en (4.59) resulta,
v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln (4.68)
v1 v1
o,
h i p
v4 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v4 1 + v2 ln v1
+ 1 v32 + v3 Sen (v3 ) (4.69)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 318
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
Es posible encontrar cómo están relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supóngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.70)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.71)
@v1 @v2
donde (4.70) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.71) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0 (4.73)
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.71) =0 por (4.71)
de aquí que,
@F @G
+ =0 (4.74)
@w @w
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 319
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
que es la relación buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
X
n
G (vj ; wk ) = ui v i F (uj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.76)
i=1
Transformada de Legendre para n variables activas uj
y m variables pasivas wk
con,
@F (uj ;wk )
vj = @uj
(4.77)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la fun-
ción,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@F @G
+ =0
@w @w
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.79)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.80)
@u2 @u2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 320
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y después de algunos cálculos alge-
braicos elementales resulta,
@F @G
verificándose así que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la
función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique además que,
@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F
v1 = = 7u3 (4.85)
@u1
@F
v2 = = 4u2 (4.86)
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1 (4.87)
@u3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 321
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la función,
1
F (u; w) = mR2 u2 mgR Cos w
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 322
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
@F @G
+ =0
@w @w
SOLUCION: de (4.76),
1
G (v; w) = uv mR2 u2 mgR Cos w (4.92)
2
y de (4.77),
@F @ 1 v
v= = mR2 u2 mgR Cos w = mR2 u ) u = (4.93)
@u @u 2 mR2
que al sustituir en (4.92) resulta,
v 1 v 2
G (v; w) = v mR2 mgR Cos w (4.94)
mR2 2 mR2
o,
1 v2
G (v; w) = 2 mR2
+ mgR Cos w (4.95)
@F @G
verificándose así que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 323
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F @ w1 u2
v1 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = (4.97)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2 (4.98)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3 (4.99)
@u3 @u3
v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e (4.103)
1
w1 w3 w1
o,
p v2 w2
1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen w3
(4.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 324
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (4.101)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
@F @G @F @G @F @G
verificándose así que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
Se mostrará esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es válido para el caso de más de una variable independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 325
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Dada la función F = F (u), su transformada de Legendre viene dada según (4.25) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supóngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
análoga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.105)
dv
Según la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.105),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.106)
| {z }
por (4.25)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.25)
du du
= u+v |{z} dv = u
v (4.107)
dv
por (4.24)
X
n
F (uj ) = ui v i G (vj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.108)
i=1
con,
@G (vj )
uj = (4.109)
@vj
o en forma más general al incluir m variables pasivas,
X
n
F (uj ; wk ) = ui v i G (vj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.110)
i=1
Transformada de Legendre Inversa
para n variables activas vj y m variables pasivas wk
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 326
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
con,
@G(vj ;wk )
uj = @vj
(4.111)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.20
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.9,
v 32
G (v) = 2
3
SOLUCION: de (4.110),
v 32
F (u) = uv 2 (4.112)
3
y de (4.111),
dG (v) d v 32 v 12
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.113)
dv dv 3 3
por lo tanto, al sustituir (4.113) en (??) resulta,
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3 (4.114)
3
o,
F (u) = u3 (4.115)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.21
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.13,
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
SOLUCION: este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.116)
4
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 327
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
y de (4.111),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.117)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.118)
@v2 @v2 4 2
por lo tanto, al sustituir (4.117) y (4.118) en (4.116) resulta,
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2 (4.119)
4
o,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.22
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.17,
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
SOLUCION: este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.121)
8 2 7
y de (4.111),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.122)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.123)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.124)
@v3 @v3 8 2 7 7
por lo tanto, al sustituir (4.122) a (4.124) en (4.121) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 328
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
o,
..............................................................................................
(que muestra la simetría entre G (v) ; v y F (u) ; u explícitamente) para ver qué ocurre
para extremos generales. Supóngase que F (u) toma su valor extremo en uext , el cual
corresponde a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
De forma similar, G (v) tendrá un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.132)
Para apreciar el significado geométrico de esta ecuación sólo se necesita exami-
nar la figura 4.18 y ver que la intersección de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza más allá de F (0).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 329
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
G (v) + F (u) = uv
(4.133)
v = dFdu(u) ! u = dG(v)
dv
que es una relación simétrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la im-
portancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anu-
larse.
Derivando (4.136) con respecto a u (igual resulta con respecto a v) se puede escribir
una relación simétrica para la tercera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
d2 G
3=2 + d2 F
3=2 =0 (4.137)
dv 2 du2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 330
4.7. PROBLEMAS
4.7. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
G = G (v1 ; v2 )
de la función,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
G = G (v1 ; v2 ; v3 )
de la función,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
1 2
donde a y b son constantes. Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v2 + v
4b 3
av22
G = G (v; w)
de la función,
F (u; w) = w u2 w 4
@F @G
+ =0
@w @w
1
Resp.: G (v; w) = 4w2
v2 + 4w.
G = G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 331
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
de la función,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
2v22 w1 +v12 3v1 w2 v2
Resp.: G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) = 8w1 9w22
.
G = G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la función,
d2 G (v) d2 F (u)
=1
dv 2 du2
a) con respecto a u y
b) con respecto a v.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 332
4.7. PROBLEMAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 333
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 334
Parte II
335
CAPÍTULO 5
Mecánica Lagrangiana
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.2.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 358
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.1)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Término A Término B
Por otro lado, la expresión para los desplazamientos virtuales ! r i (ver sección 2.12.2)
viene dada por,
X @! ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (5.2)
j=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 338
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
!
X X ! X @! X @!
N N N X
! ! ri ! ri
Término A = Fi ri= Fi qj = Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj i=1 j=1
@qj
!
X X ! @! X
N
ri
= Fi qj = Qj qj (5.3)
j=1 i=1
@q j j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencionó en
la sección 2.8.4, ecuación (2.74).
!
X
N X
N X @!
ri XX
N
@!
ri
Término B = !
pi !
ri= mi !
ri qj = mi !
ri qj (5.5)
i=1 i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
! @!
ri d!ri @!
ri d ! @!
ri ! d @!
ri
ri = = ri ri (5.7)
@qj dt @qj dt @qj dt @qj
entonces,
XX @! @!
N
d ri d ri
Término B = mi !
ri mi !
ri qj (5.8)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
ahora aquí,
8 !
>
> P X @!
ri @!ri
> d @!ri @2!
ri @2!
ri @ @!
ri
>
> = q
@qj @ql l
+ = q + =
>
>
dt @qj
l=1
@qj @t @qj
@ql l @t @qj
>
> | l=1
{z }
>
>
>
> !
>
< ! =ri
X @! ri !
@ri P @! X @! ri
@!ri
= @
ql + = r i @ ql
= @!
ri
que suele (5.9)
> lj =
>
> @ qj @ qj @ql @t @ql @ q
@ql @qj
>
> l=1 l=1 j
l=1
>
> | {z } | {z }
>
>
>
> =!
ri
@ ql
=
>
> @ qj
lj
>
:
llamársele Regla de Supresión o Eliminación de Puntos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 339
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
entonces, 2 0 1 3
X
n X
N ! !
Término B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.10)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como, 8
> @!
>
>
> mi !
ri ri
= @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti
>
> @ qj @ qj @ qj @ qj
>
<
@! ri
> mi !
ri = @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti (5.11)
>
> @q @qj @qj @qj
>
>
> | {zj}
>
: 6=0, !
r i qi ;q i ;t
o, " ! #
X d @T @T
Qj qj = 0 (5.13)
j=1
dt @ qj @qj
que, al tratarse del Principio de D’Alembert, debe ser considerada como ecuación
fundamental de la Dinámica.
y una parte QN
j
U
no proveniente de una función de energía potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.15)
i=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 340
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.16)
o,
" !
#
X d @L @L
QNj
U
qj = 0 (5.17)
j=1 @ q j
dt
@q j
| {z }
2 3
6 Principio de D’Alembert en Coordenadas 7
4 5
Generalizadas.
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.18)
| {z }
Lagrangiana o Lagrangiano
es una función que será llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a es-
tudiar. A partir de aquí es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holónomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 341
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.19)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.20)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.21)
dt @ q j @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 342
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.23)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma implícita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 343
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.24)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holónomas, QN j
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implícita.
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.25)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Básica 7
4 5
con ligaduras holónomas en forma implícita
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma básica, con ligaduras ho-
lónomas en forma implícita
Para trabajar con las K (h) ligaduras holónomas (5.22) en forma explícita lo que se
hace es convertir el sistema de partículas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no empleándolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexándolas en
forma explícita a la expresión (5.17) mediante el uso del Método de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 344
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
la sección 3.5.1 para restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 cambiando yi (x) ! qi (t) y
x ! t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el número de
coordenadas a ser utilizadas es el número total del sistema, es decir, 3N .
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
(h) !
X
K X @f (h)
l
l qj = 0
l=1 j=1
@q j
o, 0 1
(h)
X X
K
@fl
(h)
@ l qj A = 0 (5.28)
j=1 l=1
@qj
o, 2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.29)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 345
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (t) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
(h) (h) (h) (h) (h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.31)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ; (5.33)
dt @ qj @qj l=1
@qj
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.30) combinadas con las ecuaciones
(5.33) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ qj @qj l=1
@qj
o,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 346
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
!
d @L @L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.34)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma explícita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qj = l @qj (5.35)
l=1
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holónomas
(h)
fl (qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explícita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + inde-
pendientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incógnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando así
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran en
(lig)
forma explícita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actúan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas están relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
allí la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Liga-
dura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
D’Alembert.
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(lig)
(h)
= Qj =
l , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.36)
dt @ qj @qj @qj
l=1
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6 NU 7
6 para sistemas con ligaduras holónomas, Qj = 0 y 7
6 7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explícita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 347
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
además, 0 1
(h)
@ @ X
K
(h) A
l fl =0 (5.38)
@ q j l=1
o, !
d e
@L e
@L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.39)
dt @ qj @qj
donde,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(h)
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holónomo
usando las ligaduras en forma explícita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 348
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
8 (
< f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shd) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.42)
: f (shD) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 349
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Como se hizo en la sección anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer-
(nhd) (shd)
enciales no holónomas fl o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holónomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partículas dado en un sis-
tema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explícita a la expresión (5.17)
mediante el uso del Método de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la sección 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el número de coordenadas a utilizar es el número total del
sistema, es decir, 3N .
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 350
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
o, 0 1
K (nh) ;K (h)
X X
@ l Alj qj A = 0 (5.45)
j=1 l=1
o, 2 3
! K (nh) ;K (h)
X X
4d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.46)
j=1
dt @ qj @qj l=1
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 351
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre sí y, por lo tanto,
los coeficientes de éstos son todos nulos de manera que,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
l Alj QN j
U
= 0, con j =
dt @ q j @qj l=1
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
(5.51)
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.51) combinadas con las ecuaciones
(5.47) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
l Alj QN j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ q j @qj l=1
o,
!
d @L
@L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.52)
dt
@ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 7
7
4 5
del tipo (5.41) o (5.42)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qj = l Alj (5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holónomas
y semi-holónomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecua-
ciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 352
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
D’ALEMBERT
en conjunto con las K (nh) o K (h) ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) for-
man un sistema de 3N + K (nh) o 3N + K (h) ecuaciones para 3N + K (nh) o 3N + K (h) in-
cógnitas, 3N coordenadas qj y K (nh) o K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando
así determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aquí las ligaduras entran
(lig)
en forma explícita en los Qj dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de D’Alembert.
! K (nh) ;K (h)
d @L @L (lig)
X
= Qj = l Alj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.54)
dt @ qj @qj l=1
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas 777
4 5
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
j
U
= 0.
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holónomas, previa integración, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integración no sea fácil y es en estos casos donde realmente son útiles las Ecua-
ciones de Lagrange (5.54) pues únicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. También son útiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holónomas en las que se hace difícil despejar las coordenadas de-
pendientes en función de las independientes, resolviéndose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la sección 3.5.3 del capítulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aquí todo lo presentado sobre éstas en dicha sección. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(nh)
qi ; q i ; t (5.55)
l=1
ya que las ecuaciones así obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecua-
ciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de D’Alembert (5.17). Una explicación
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 353
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Este principio puede ser escrito de una forma más general para QNi
U
6= 0. En efecto,
al hallar la variación L del Lagrangiano L = L qi ; q i ; t resulta,
X @L X @L
L= qj + qj (5.57)
j=1
@qj j=1 @ q j
pero,
dqj d
qj = = ( qj ) (5.58)
dt dt
entonces,
X @L X @L d
L= qj + ( qj ) (5.59)
j=1
@qj j=1 @ q j
dt
P d @L
Si en esta última expresión se suma y resta la cantidad dt
qj en su miembro
j=1 @ qj
derecho se obtiene,
! !
X d @L X d @L X @L X @L d
L = qj qj + qj + ( qj )
j=1
dt @ q j j=1
dt @ q j j=1
@qj j=1 @ q j
dt
" ! # " !#
X d @L @L d X @L d @L
= qj + ( qj ) + qj
j=1
dt @ q j @ q j
dt j=1
@q j dt @ q j
| {z !
}
P d @L
= dt
qj
j=1 @ qj
o, ! " !#
d X @L X @L d @L
L= qj + qj (5.60)
dt j=1 @ qj j=1
@qj dt @ qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 354
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
P d @L @L
P
dt @qj
qj = QN
j
U
qj (5.61)
j=1 @ qj j=1
resultando,
!
d X @L X
L= qj QN
j
U
qj (5.62)
dt j=1 @ qj j=1
que es la Versión L del Principio de D’Alembert. Por último, al integrar esta expresión
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z Z Z ! Z !
t2 t2 t2
d X @L t2 X
Ldt = Ldt = qj dt QN
j
U
qj dt
t1 t1 t1 dt j=1 @ qj t1 j=1
t2 Z !
X @L t2 X
= qj QN
j
U
qj dt
j=1 @ qj t1 j=1
t1 | {z }
| {z }
=0 = W N U , trabajo virtual de las QN
j
U
Z t2
= W N U dt
t1
o,
Z t2
L + W N U dt = 0 (5.63)
t1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 355
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
o,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.66)
dt @ qj @qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 356
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
que es idéntica a (5.65) con la diferencia de que ahora = 3N K (h) . Como todos los
qj en esta última expresión son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
@qj dt @ q j
o, !
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = = 3N K (h) (5.68)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.23).
con = 3N ya que las ligaduras están siendo usadas en forma explícita. Este problema
variacional, de aquí en adelante, es el mismo que el planteado en la sección 3.5.1
para las restricciones Al [yi (x) ; x] = 0 usadas en forma explícita, haciendo los cambios
yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aquí (5.69) hace el papel de (3.183) en la menciona-
da sección obteniéndose así,
! (h)
d @L @L X @f (h)
K
= l
l
+ QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.70)
dt @ q j @qj l=1
@q j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 357
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 358
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
(nh) (nh)
L + l fl qi ; q i ; t . El hecho de que fl 6= 0 implica que los caminos variados no son
geométricamente posibles. La generalización del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de D’Alembert se apoya en el Método de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geométricamente posibles.
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.75)
Holónomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holónomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0 (5.76)
>
> j=1
semi-holónomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh) , no-holónomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holónomas.
ECUACIONES DE LAGRANGE
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 359
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8
(lig) >
> >
< Ligaduras holónomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explícita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holónomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 360
5.3. CONDICIÓN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
con,
(lig)
X @2L @2L @L
Fj qi ; q i ; t = QN
j
U
+ Qj qi + (5.80)
i=1 @ q j @qi @ q j @t @qj
o matricialmente,
0 @2L @2L @2L @2L
1
2 0 1 0 1
@ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q q1
B @ q1 C F1
B 2
@ L @2L @2L @2L CB C B C
B 2 CB q2 C B F2 C
B @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q CB C B C
B @2L @2L @2L @2L CB q3 C=B F3 C
B 2 CB C B C (5.82)
B @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 @ q3 @ q3 @ q CB .. C B .. C
B .. .. .. .. .. C@ . A @ . A
B . . . . . C
@ A
@2L @2L @2L @2L
2
q F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
| {z }
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
A los Lagrangianos que cumplen con la condición (5.83) se les denominan La-
grangianos Estándares. Quedan así excluidos en esta formulación los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de interés que son definidos por (5.18), en su mayoría, cumplen con
la condición (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 361
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Para los propósitos del presente texto sólo serán estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estándares.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos
casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma implícita: recuérdese que en estos casos el número de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 362
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Los anteriores pasos son una simple guía para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guía para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.1
La figura 5.1 muestra un sistema donde una partícula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuación de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleración de la partícula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partícula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ángulo con
respecto a la horizontal.
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CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(h)
que son esclerónomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuación
de la línea recta que define el plano inclinado.
U = mgy (5.88)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 364
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L
@x
= mg Tg = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
d @L @L
=0 (5.92)
dt @x @x
de la cual resulta,
y = x Tg = g Sen2 (5.94)
| {z }
por (5.92)
o,
a = g Sen (5.95)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 365
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partícula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esféricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situación descrita en el problema. No existen
ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 367
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.106)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.107)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.108)
! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.109)
@r r@ r Sen @'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 368
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
de la cual,
@U
= Fr (5.110)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.111)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.112)
r Sen @' @'
8 2 2
>
> Fr = m r r r Sen2 '
>
>
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleración
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(5.113)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleración
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleración
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3
La Máquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuación de movi-
miento de Lagrange y la aceleración de las partículas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamaño, la masa
de la cuerda y su deformación.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 5 ligaduras holónomas,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.114)
>
> , fijan el movimiento de M 2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 369
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fácil notar que la energía potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (5.117)
y que la energía cinética total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (5.118)
2 2
de aquí que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.119)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 370
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1
M1 M2
y1 = M1 +M2
g (5.122)
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuación de ligadura f5 en (5.114) y
sustituir el resultado en la expresión (5.122) resulta,
M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resul-
tado familiar de los cursos de Física Elemental para este sistema. No es posible encon-
trar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implícita.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 371
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuación de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamaño despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una región libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 372
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
1 2
L = m r + r2 !2 (5.133)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 373
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Ecuaciones de Lagrange: se usará el Lagrangiano (5.133) por ser más simple, obtenién-
dose a partir de éste,
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r
r = r! 2 (5.134)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considérese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ángulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esféricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la acción de la gravedad en dos dimensiones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 374
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.135)
que es esclerónoma.
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.138)
2
U = mgy (5.139)
1 2 2
L= m x +y mgy (5.141)
2
Se observa que quedó en función de dos coordenadas generalizadas, en este caso x
y y, lo cual está en concordancia con el resultado (5.137).
@L @L d @L
@x
=0 = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 375
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
o,
(
x=0
(5.142)
y = g
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observándose aquí que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (5.145)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.146)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 376
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(5.148)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son más simples que las ecua-
ciones (5.148). Por esta razón se escogerían coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave está en reconocer que en
estas coordenadas la energía potencial sólo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esféricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6
Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante.
La partícula está sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarán coordenadas cilíndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holónoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(5.149)
sobre la superficie del cono (ecuación del cono).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 377
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Figura (5.6): Partícula de masa m que está obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energías cinética y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilíndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (5.153)
2 2
U = mgz (5.154)
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (5.155)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el método implícito,
se usará la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y
' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (5.156)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 378
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L
@r
= mr' mg Ctg @L
= mr Csc2 ) dtd @L
= m r Csc2
@r @r
o,
(
mr2 ' = c (c = constante)
2 (5.157)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A están fijos y
distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 379
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Figura (5.7): Dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que está a una distancia D entre sí.
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 380
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (5.164)
2 2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el método implícito, se
pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (5.164). En efecto,
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (5.165)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (5.166)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (5.167)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 381
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resul-
ta,
(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(5.170)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 5.9 se muestra un péndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ángulo de desplazamiento colocado dentro de un vagón que se
mueve con una aceleración constante a en la dirección +x. Encuentre la ecuación
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeñas oscilaciones
de la masa pendular m. Tómese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una aceleración cons-
tante a en la dirección +x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 382
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
que son esclerónomas. Aquí d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagón en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 383
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 384
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde aho-
ra es la coordenada generalizada del sistema. Nótese que este Lagrangiano es más
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 5.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(5.183)
y = ` Cos
(h) (h)
en (5.176) considerando sólo la ligadura f1 . No se consideraría la ligadura f2 ya que
está contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
@L 2
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt @
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2
d @L @L
=0
dt @ @
1
= `
(g Sen + a Cos ) (5.184)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 385
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeñas y se dan en torno al
ángulo de equilibrio se puede escribir,
= e + (5.187)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del péndulo simple cuando el
vagón está en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parábola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetría con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un círculo de radio constante R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 386
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parábola z = cr2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 387
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + r 4c2 r + r 2gc ' =0
(5.202)
2rr' + r2 ' = 0
Cálculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2gc !2 = 0 (5.203)
a partir de la cual,
!2
c= 2g
(5.204)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 388
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
..............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Máquina de Atwood doble. Considérese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y defor-
mación despreciable y que los radios, las masas y la fricción de las poleas son también
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
ción de cada masa.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 389
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(h)
que son todas esclerónomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energía cinética total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (5.208)
2 2 2
Por otro lado, la energía potencial total U viene dada por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 390
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
y3 = 2y 1 y2 (5.212)
o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(5.213)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.214)
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.215)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Física Elemental.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 391
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considérese un disco sólido homogéneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuación de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el período para pequeñas oscilaciones ( pequeño) del disco
en torno a la posición de equilibrio.
Figura (5.13): Disco sólido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geométrico del disco por ser homogéneo), cuyas coordenadas de posición
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilíndricas.
2
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapié que R representa el módulo del
vector de posición del centro de masa del disco.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 392
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotación en torno (5.218)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fácil de deducir de la figura 5.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
s = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1
o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.219)
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el número de grados de libertad del disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 393
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.220)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (5.223)
2
| {z }
=' (ver figura 5.14)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 394
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
I
(R2 R1 ) M + R21
+ M g Sen =0 (5.226)
Cálculo de las cantidades pedidas: para pequeño la ecuación (5.226) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (5.227)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuación
es idéntica a la del oscilador armónico simple,
+ ! 2o = 0 (5.228)
con,
2g
! 2o = (5.229)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el período de oscilación del disco vendrá dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (5.230)
..............................................................................................
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma explícita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 395
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se iden-
tifican estas últimas.
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectiva-
mente,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (5.231)
>
:
de m al plano inclinado.
s = 1 (5.232)
e = 1 (5.233)
Cálculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (5.237) es fácil encontrar que,
2 = mg Cos2 (5.238)
(h)
y de la última en conjunto con la ligadura f1 en (5.231) se obtiene que,
1 =0 (5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = mg Cos (5.240)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: z Q = l @z
= 1=0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 397
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
que no es más que la fuerza normal ya calculada en cursos de Física Elemental para
el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.3.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.3 (5.114), (5.116) y (5.116) respec-
tivamente,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.242)
>
> , fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (5.243)
e = 1 (5.244)
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.245)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 398
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(5.248)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 399
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se
obtiene, 8
>
> M2 x 2 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(5.249)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
> l @x1 = 1 = 0
>
>
x1
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 5= M 2M1 M2
g
>
> y 1 l @y 1 1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 2=0
< z 1 l @z1
l=1
(5.252)
>
> X5
(h)
>
> lig
Qx2 =
@fl
= =0
>
> l @x2 3
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy2 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y2 5 M1 +M2
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 400
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.14
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.9.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.9 (5.194), (5.195) y (5.196) respec-
tivamente,
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(5.253)
que m se mueva sobre la parábola.
s = 2 (5.254)
e = 2 (5.255)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo.
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.256)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.253) y (5.256) se tiene que,
8 2 9
>
>
@L
= rm ' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L = mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(5.257)
>
>
d @L
= mr d @L
= mr2 ' + 2mrr' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
>
d @L @L
= =
>
> dt @r @r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
d @L @L
dt @'
= l @' = 1 @' (5.258)
>
> @'
>
> l=1
>
> X1
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z
@z
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 401
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
ya que aquí K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (5.257) en (5.258) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
r ' + 2r' = 0 (5.259)
>
:
m z + mg = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
1 = mg (5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (5.262)
2g
observándose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejem-
plo 5.9. Aquí 1 proporciona información adicional que no era posible de obtener me-
diante el método empleado en el mencionado ejemplo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 402
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.15
Un disco sólido homogéneo, de masa M y radio R, rueda sin res-
balar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la acele-
ración angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rígido (ver sección 2.4.3
en lo referente a ligaduras holónomas en un cuerpo rígido) tiene 6 grados de lib-
ertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerará su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geométrico del disco, por ser homogéneo) cuyas coordenadas de posición son
(xcm ; ycm ; zcm ).
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotación en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(5.264)
que son esclerónomas. Aquí , y son los ángulos de rotación del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 403
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(h) (h)
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 5.15.
(h)
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco se = R recorrida por
el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia s recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 5.16 es fácil notar que,
e
xcm = x + x (5.265)
pero, (
x = s Cos
(5.266)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,
o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (5.268)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 404
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuación de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuación de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 5.16 es fácil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
b = h+e
h (5.269)
pero, (
h = ` Sen
(5.270)
e
h = R Sec
de aquí que la ecuación de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (5.272)
(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (5.273)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holónomo. Por lo tanto, de usarse
el método implícito, la descripción del sistema se podría hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 405
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
donde los tres últimos términos representan las energías cinéticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energía potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm (5.277)
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (5.278)
2 2
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (5.280)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 406
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.281)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.279) y (5.280) en (5.281) se
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 407
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(5.285)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(5.286)
y cm = R Sen
que al ser sustituidas en (5.284) se obtiene,
(
1
4 = 3
M g Sen
(5.287)
5 = Mg 1
2
3
Sen2
>
> l=1
>
> X5
>
> lig
(h)
@fl
> Q
< zcm = l @zcm
= 1=0
l=1
(5.288)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= = 13 M gR Sen
: l @ 4R
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
2
= 3R
g Sen (5.289)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 408
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están dadas en el ejemplo 5.11 (5.218), (5.220) y (5.221) respec-
tivamente,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0, hay rotación en torno (5.290)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
s = 1 (5.291)
e = 1 (5.292)
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos
2 2 2 2
o,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.293)
2 2 2 2
3
ya que ' = 2
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 409
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.296)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 410
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.294) y (5.295) en (5.296) se
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(5.297)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
>
:
I = 4 R1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.290) en (5.297) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.298)
>
:
3 = 0
(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (5.290) en (5.299) resulta,
8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (5.300)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
1
4 = Mg (5.302)
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 411
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
d d d d
= = = (5.304)
dt d dt d
se obtiene,
2 2g 2 2
= o (5.305)
3 (R2 R1 )
donde se ha tomado = 0 para = o. Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de
las ecuaciones (5.301) resulta,
2 2 2
5 = Mg o +1 (5.306)
3
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X 5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
M g 23 ( 2 2
> l @R = 5 = o) + 1
>
>
R
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 4 (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
>
l @y cm
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 1=0
< z cm l @z cm
l=1
(5.307)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1
Aquí Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco sólido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partícula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 412
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Figura (5.17): Partícula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte más
alta de un hemisferio fijo y liso.
ya que aquí K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.316) en (5.317) se obtiene,
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2'r + r ' + g Cos ' = 0 (5.318)
>
:
mz = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (5.319)
>
:
0= 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 414
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se usó para distinguir entre las variables
de integración y los límites de integración. De (5.322) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (5.323)
a
2
Sustituyendo ' de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= l @r = 2 = mg (3 Sen ' 2)
>
> r
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
' = l @' = 0 (5.325)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (5.326)
de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (5.327)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 415
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partícula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuéntrese la aceleración de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partícula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado móvil.
(h) (h)
donde f1 es esclerónoma y f2 es reónoma.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 416
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
U = mgy (5.332)
ya que aquí K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.334) en (5.335) se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.336)
>
:
mz = 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 417
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Cálculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (5.337)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0
que es una de las cantidades pedidas. Nótese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = m g + h Cos (5.339)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El módulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (5.340)
que es la fuerza de reacción normal al plano inclinado. Nótese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 418
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holónomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holónoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representación
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 419
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holónoma (en velocidades). Su
número total es K (h) = 5.
s = 1 (5.342)
e = 1 (5.343)
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 420
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (5.348)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1
ya que aquí K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 421
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Cálculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idénticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idénticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20
Un disco homogéneo de masa M rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy (ver figura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyección del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 422
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 423
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.341) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.354)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
U = M gzcm (5.357)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (5.358)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 424
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.360)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aquí K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(5.361)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
> 4 R Cos
>
:
I =0
(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (5.351) en la primera y segunda
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 425
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
= M R2
o,
I + M R2 = 0 (5.365)
| {z }
6=0
de aquí que,
=0! = ! = constante (5.366)
Además, de la última de las ecuaciones (5.363) se obtiene,
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 3 = M R! Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 = M R! Sen
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> Q
> zcmlig
= l Al3 = 1 = M g
<
l=1
(5.369)
>
> X 4
>
> Q =lig
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X 4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X 4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 426
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
..............................................................................................
EJEMPLO 5.21
4
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogéneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectángulo) y está inmerso
!
en un campo eléctrico uniforme E en la dirección +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogéneo de masa M inmerso en un campo eléctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fricción estática entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
4
Ver referencia [24].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 427
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(nh)
Póngase atención en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, así la fuerza de fric-
! !
ción estática entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 5.20)
que son paralelas al eje L2 y, por lo ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que ! v cm esté a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector perpendicular a ! v cm
también lo será a la recta que contiene al eje L1 . La ecuación de dicha recta viene
dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (5.371)
| {z } | {z } | {z }
A B C
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (5.373)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se verá más adelante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 428
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuración del sistema, debido a que la ligadura no-holónoma f4
presente no reduce el número de coordenadas mínimas necesarias.
Es fácil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posición de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(5.376)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (5.377)
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holónomas y
semi-holónomas es necesario que todas las ligaduras estén expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 está en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(5.378)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 429
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
La energía potencial U viene dada por la energía potencial eléctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 430
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.384)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.384) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.385)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @
ya que aquí K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.379), (5.380) y
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(5.387)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Nótese que la
última es, formalmente, la misma que la del péndulo simple.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 431
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (5.378) con
respecto al tiempo t resulta,
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (5.378) para sustituir xcm en la anterior
expresión se obtiene,
Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (5.391)
de la cual,
y cm = 0 (5.392)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 432
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
por,
8
> X4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
>
> l=1
>
> X4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = Cos =0
>
>
4
>
> l=1
>
> X4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 =0
l=1
(5.395)
>
> X
4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> Qlig
=
: l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia s recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 5.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holónomas y K (nh) = 1 ligadura no-holónoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y. (5.396)
>
>
> xcm = s Cos ) f4(nh) = xcm s Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
>
: x con la nueva coordenada s.
cm
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 433
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
! ! ! !
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas eléctricas ejercidas por el campo eléctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de fricción estática entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b
s = 2 (5.398)
e = 3 (5.399)
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 434
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.397) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.400)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =0 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.401)
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 = Cos A42 = 1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
2
1 2 2 1 2 2
L = M s + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.403)
2 2
8 9
@L @L @L
>
> =0 = QE =0 >
>
>
>
@s @xcm @zcm >
>
>
> @L
= Ms @L
=0 @L
= M z cm >
>
>
> @s @ xcm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
=Ms d @L
= 0 d @L
= M z cm >
>
< dt @s dt @ xcm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.404)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
>
@L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
: dt
=I dt
=I dt
=I ;
@ @ @
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 435
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @s @s
>
>
l=1
>
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ xcm @xcm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.405)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aquí K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.400), (5.401) y
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(5.406)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I + 2qEb Sen =0
Por último, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrán dadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 436
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
por,
8
> X 4
>
> lig
Qs = = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al2 = 4 = QE
>
> xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = 0
< zcm
l=1
(5.409)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
Aquí Qlig
s es la fuerza eléctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
e=L
Teorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
obtenidas a partir de L, e difieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna función de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostración. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L (5.410)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 437
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
o, ! 0 1
d @L @L (lig) d @ @M A @M
QN
i
U
Qi + =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.77)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; (5.411)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresión de puntos (5.9) que,
@M @M
= (5.412)
@ qi @qi
que es idéntico al segundo término del miembro izquierdo de (5.411) con signo con-
trario, verificándose así la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de La-
grange no se alteren.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 438
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una función que sólo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2. Aditividad
6
El primer índice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo índice, i` = 1; 2; : : : ; `, indica la
coordenada generalizada en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 439
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
d @LSn @LSn
+ +
dt @ q ni @qnin
n
o, !
X
n
(lig) d @ X
n
@ X
n
Q`i` + QN U
`i` = LS` LS (5.416)
`=1
dt @ q nin `=1
@qnin `=1 `
donde,
y además,
8
>
> I = 1; 2; 3; : : : ; = 1 + 2 + ::: + n
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
>
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2 (5.419)
>
> ..
>
> .
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
(lig) (lig) (lig) (lig)
X (lig)
n
QI = Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = Q`i` (5.420)
`=1
X
n
QN
I
U
= QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = QN U
`i` (5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS I; I; t .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 440
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn (5.422)
En este límite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede añadir a (5.418).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 441
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t) (5.424)
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
7
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley física de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 442
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
Nótese que las nuevas coordenadas podrían ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecánico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aquí se ve la ventaja de
la formulación variacional sobre el Principio de D’Alembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habría tenido que calcular la aceleración de cada partícula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en términos de ellas.
Para tener una idea del origen de estas cantidades físicas considérese, como ejem-
plo, un sistema de N partículas bajo la influencia de fuerzas derivables de energías po-
tenciales que dependen únicamente de la posición U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendrá dado por,
1 XX X
N 3 N
2
L=T U= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) (5.429)
2 i=1 =1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 443
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
@L
Entonces la cantidad (con j = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3) viene dada por,
@ xj;
" # 2
1 XX X 1 X X @ xi;
N 3 N N 3
@L @ 2
= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi
@ xj; @ xj; 2 i=1 =1 i=1
2 i=1 =1 @ xj;
X
N X
3
= mi xi; ij = mj xj; = pj; (5.430)
i=1 =1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 444
5.6. COORDENADAS CÍCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIÓN
8 (
>
> Sin ligaduras
>
> Q
(lig)
= 0 !
>
> i
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
<
(lig)
pi = @L
@qi
+ Qi + QN
i
U
! 8
>
> >
< Ligaduras holónomas en
>
> P
K (h)
(h)
>
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explícita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> K (nh)
>
< Ligaduras no-holónomas
>
> (lig) P;K (h)
>
> Qi = l Ali ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
@L (lig)
pi = + Qi + QNi
U
=0 (5.434)
@qi
en consecuencia,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 445
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 446
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
El interés de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
físico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solución de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropía.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interacción entre sí es insignificante, será igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 447
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
La elección del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solución de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
La siguiente tabla muestra tres de las más importantes de estas cantidades con-
servadas para el caso de un sistema cerrado: la energía total, el momento lineal y el
momento angular; relacionándolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
sección 2.1) y el Lagrangiano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 448
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
dL X @L dqj X @L dq j @L
= + + (5.436)
dt j=1
@qj dt j=1 @ q j
dt @t
o, !
d X @L @L X (lig)
qj L + Qj + QN
j
U
qj = 0 (5.438)
dt j=1 @ qj @t j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 449
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
dh @L X (lig)
= + Qj + QNj
U
qj (5.440)
dt @t j=1
Ahora, supóngase que se tiene un sistema holónomo donde las ligaduras son us-
(lig)
adas en forma implícita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
de una función de energía potencial QN j
U
= 0. Si el Lagrangiano no depende explíci-
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende sólo de manera implícita mediante la variación
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresión (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
Bajo ciertas circunstancias, la función h es la energía total del sistema. Para determi-
nar cuáles son estas circunstancias, recuérdese (sección 2.8.5) que la energía cinética
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.441)
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.442)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 450
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partícula cargada en un campo electromagnético satisface (5.442).
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.443)
T = T2 (5.444)
h=T +U =E (5.446)
y así la función de energía h es en verdad la energía del sistema. Bajo estas circuns-
tancias, si U no involucra explícitamente al tiempo, tampoco lo hará L. De aquí que,
debido a (5.440), h será conservada.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 451
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
L=T U
El caso más común es aquél en que todos los términos de energía cinética son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energía potencial depende sólo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la función de energía es conservada y es también la energía total.
@L
pj = =0 (5.447)
@qj
que es justamente la definición de Coordenada Cíclica (5.428), por lo tanto, de in-
mediato se puede establecer el siguiente teorema de conservación general,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 452
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
las constantes de integración, con lo que las integraciones restantes dependen sólo
de coordenadas no cíclicas.
Téngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son más generales que los teoremas de conservación del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecánica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropía del espacio, la expresión (5.448) se reduce a dichos teore-
mas como se verá inmediatamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 453
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Figura (5.22): Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema.
pero como dqj corresponde a una traslación del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) están relacionados como se puede ver en la figura 5.22.
Por definición de derivada,
@!
ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.450)
@qj dqj !0 dqj dqj
b.
que es la componente de la fuerza total en la dirección n
Para probar la segunda parte, téngase en cuenta que con una energía cinética
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 454
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
X @! X @!
N N
@L @ (T U) ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
Por supresión de puntos
X
N
b
pj = n mi ! b !
vi=n p (5.451)
i=1
pj = QUj = 0 (5.452)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 455
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su dirección es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa también como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
!U X
N
!U
QUj = Fi (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 456
5.10. TEOREMA DE NOETHER
o
X
N
! !
QUj = n
b b N
Ni = n (5.453)
i=1
lo que prueba la primera parte.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 457
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
qei = fi (e
qj ; t; ) = qei (qj ; t; ) (5.456)
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parámetro de la transformación en la vecindad inmediata de la transfor-
mación identidad, multiplicándolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
Xs
de
qj
Ii = pj = constante (5.457)
j=1
d i
i= o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 458
5.10. TEOREMA DE NOETHER
e=L
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L e qei ; qei ; t y evaluando en = o
s 6
" !# !7
X 6 @L d @L @eq d @L @e
q i 7
= 6 i
+ 7
6 @qi dt @ dt @ 7
i=1 4 @ q i @ q i 5
| {z }
=0 por (5.77) =
! o
d Xs
@L @e qi
= (5.461)
dt i=1 @ q i
@
= o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 459
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
X
s
de
qj
Ii = pj = constante
j=1
d i
i= o
..............................................................................................
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + aj )
j=1
d j=1
d
=0 =0
Xs
= pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L qi ; q i si éste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
SOLUCION: nótese que para = 0 la transformación dada se convierte en la trans-
formación identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 460
5.10. TEOREMA DE NOETHER
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + jk )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj jk = pk = constante
j=1
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotación infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2
L = m r + r2 ' U (r)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '
e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Nótese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformación identidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 461
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
(b) De (5.457),
X
s=2
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@ 1 2 2 dr
= m r + r2 ' U (r)
@r 2 d =0
@ 1 2 2 d
+ m r + r2 ' U (r) (' + )
@' 2 d
=0
2
= mr ' = constante
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considérese el Lagrangiano,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
(b) De (5.457),
X
s=3
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@L dz
+
@ z d =0
@L 1 2 2 2 dr
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
@r 2 d =0
@1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (' + )
@' 2 d
=0
@ 1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (z a)
@z 2 d =0
2
= m r ' az = constante
..............................................................................................
En esta sección se presentará una forma más general del Teorema de Noether.
El detalle está en que la invariancia del Lagrangiano es, a veces, una condición muy
restrictiva. De hecho, un sistema mecánico poseerá una u otra simetría si las ecua-
ciones de movimiento la tienen, para lo cual basta que la acción sea invariante aunque
el Lagrangiano no lo sea (la inversa no es cierta por la posibilidad de las transforma-
ciones de Gauge).
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; ) (5.463)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 463
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
donde, 9
@fo @et =
o (qi ; t) = @ = o
= @
= o (5.466)
i (qi ; t) = @fi
= qei ;
@ = o @
= o
en las que, por estar considerándose sólo términos hasta el primer orden en , sus
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que éstas son deri-
vadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
1
de
qi de
qi dt q + i
qei = = = i = qi + i 1+ o (5.467)
de
t dt det 1+ o
1
que al usar el desarrollo (1 + x) '1 x se puede escribir como,
Usando el desarrollo de Taylor para una función de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
@f @f @f
f (x; y; z) ' f (a; b; c) + (x a) + (y b) + (z c) (5.471)
@x (a;b;c) @y (a;b;c) @z (a;b;c)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 464
5.10. TEOREMA DE NOETHER
e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L hasta el primer orden respecto a en el
entorno de = o con,
a = qei = qi b = qei = qi b = e
t =t (5.472)
= = = o
o o
Xs e
@L X
s e
@L
e qei ; qei ; t
L e qi ; q i ; t +
' L (e
qi qi ) + qei qi
@e
qi
i=1 (qi ;q i ;t) i=1 @ qei (qi ;q i ;t)
e
@L
+ e
t t (5.473)
@e
t (qi ;q i ;t)
y como,
2 0 1 3
X s
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
L=4 @ @L @e + +
i=1
@qi @ @ qi @ @t @
entonces,
e 'L+ L
L (5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.465),
de
t= 1+ o dt (5.476)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 465
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
resulta,
Z ( s " # )
t2X @L @L
@L
S = i + i oqi + o + L o dt
t1 i=1
@q i @ qi @t
Xs Z t2 Z t2 Xs Z t2
@L @L @L
= i dt + o dt + i dt
i=1 t1
@q i t1 @t i=1 t1 @ q
| {z i }
A
s Z t2
X Z t2
@L
oqi dt + L o dt (5.478)
i=1 t1 @ qi | t1
{z }
| {z }
B C
@L @L
u= ) du = d dv = i dt )v= i
@ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z ! t2
t2 t2
@L @L @L @L
A = i dt = i id = i
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi t1
Z !
t2
d @L
i dt (5.479)
t1 dt @ qi
u = q i @L ) du = @L
dq i + qid @L
dv = o dt )v= o
@ qi @ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z " !#
t2 t2
@L @L @L @L
B = oqi dt = oqi o dq i + q i d
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi
t2 Z " ! #
t2
@L @L dq i d @L
= oqi o dt + q i dt
@ qi t1
t1 @ q i dt dt @ qi
t2 Z " !#
t2
@L @L d @L
= oqi o qi + qi dt (5.480)
@ qi t1 @ qi dt @ qi
t1
u = L ) du = dL dv = o dt )v= o
10
R R
udv = uv vdu
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 466
5.10. TEOREMA DE NOETHER
resulta,
Z t2 t2 Z t2 t2 Z t2
C = L o dt = oL o dL = oL o Ldt
t1 t1 t1
Z " ts1 ! t1
#
t2 t2 X @L @L dq i @L
= oL o qi + + dt
t1 t1 @qi @ q dt @t
| i=1 {z i }
d
L= dt L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
! Z
t2 X t2
@L @L t2
@L
= oL o q + q dt o dt (5.481)
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
s Z Z t2 s Z
!
X t2
@L t2
@L X
s
@L X t2
d @L
S = i dt + o dt + i i dt
i=1 t1 @qi t1 @t i=1 @ qi i=1 t1 dt @ qi
t1
t2 Z " !#
X
s
@L X
s t2
@L d @L
o qi + o qi + qi dt
i=1 @ qi i=1 t1 @ qi dt @ qi
t1
Z ! Z
t2 X t2
s
@L @L t2
@L
+ oL o q + q dt o dt
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
8 9
>
> >
" ! t2 # >
> " !# >>
>
X
s
@L @L X< Z
s t2
@L d @L =
= i oqi + oL + i dt
@ qi @ qi >
> t1 @qi dt @ q i >
>
i=1 t1 i=1 >
> | {z } >>
: ;
=0 por (5.77)
8 9
>
> >
>
Z >
> " ! # >
>
X
s t2 < @L d @L @L @L =
+ o qi + qi qi dt
t1 >
> @ qi dt @ qi @qi @ qi >
>
i=1 >
> | {z } >
>
: ;
=0 por (5.77)
" ! t2 #
X
s
@L @L
= i oqi + oL
i=1 @ qi @ qi t1
de aquí que,
" ! # t2
X
s
@L X
s
@L
S= qi L o + i (5.482)
i=1 @ qi i=1 @ qi t1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 467
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
!
X
s
@L @e
t X @L qei s
I= qi L + = constante
i=1 @ qi @ i=1 @ q @ =
i | {z }o
| {z= }o
por (5.466) por (5.466)
X
s
E= pi q i L
i=1
Sin embargo, en forma mucho más general la acción puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.483) es enorme importancia.
Una versión más completa del Teorema de Noether involucra directamente la in-
variancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la acción Se
difiere de la S por sólo una Transformación de Gauge. El cambio infinitesimal de la ac-
t2
ción será entonces S = "G (qi ; t) , con G una función explícita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definición de la función G (qi ; t),
!
X
s
@L X
s
@L
I= qi L o + i + G = constante (5.484)
i=1 @ qi i=1 @ qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 468
5.11. MECÁNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que actúa
sobre un cuerpo (la fuerza), el método Lagrangiano utiliza sólo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energía cinética y potencial). De hecho, en ningún lugar de la
formulación Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energía es
un escalar, la función Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no están restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, también pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuración que puede ser
escogido de tal forma que rinda la máxima simplificación para un problema en par-
ticular. Se está acostumbrado a estudiar los sistemas mecánicos en términos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulación Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en términos de operaciones escalares en el espacio
de configuración.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 469
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 470
5.12. PROBLEMAS
5.12. Problemas
1. Una partícula de masa m está obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partícula está sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
Problema 2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 471
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
4. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuación es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
Problema 4.
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuación del oscilador armónico simple.
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 472
5.12. PROBLEMAS
k
z = g z
m
Integrar la ecuación para obtener la velocidad como una función del tiempo y
mostrar que la máxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un péndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ + ` x2 = 0
`2 x2 `2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 473
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un péndulo esférico (ver figura 11).
Resp.:
2 g d
Sen Cos ' + Sen = 0; Sen2 ' = 0
` dt
Problema 11.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 474
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el péndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
d
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
dt
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo péndu-
lo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuación obtenida en el problema 9.
Problema 13.
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CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
16. El Lagrangiano para un sistema físico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy
2 2
+cy 2
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
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5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 están unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un péndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una función dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
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CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo está sujeto a un aro,
también liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 478
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud `o cuando no está
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 479
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Problema 21.
22. Una partícula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
ción y = f (x) cuando está sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyección
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresión general del po-
tencial en función de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su diámetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crítico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecánico
estable en una posición dada por un ángulo o respecto de la vertical. Se pide:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 480
5.12. PROBLEMAS
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un péndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin fricción sobre
un conjunto de rieles.
2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx
2 2
+mg` Cos
2
x+ ! 21 x = ` Sen Cos ,
k
con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 481
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
Problema 24.
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supóngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cuál debe ser la condición para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyéndose que será posible cuando
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 482
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una función del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 483
CAPÍTULO 5. MECÁNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 484
CAPÍTULO 6
Mecánica Hamiltoniana
En el siglo XIX, el irlandés William Rowan Hamilton, que había apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange había dotado a la Mecánica, emprende el trabajo de
sistematización de la óptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecánica. No sólo consiguió su objetivo, sino que además apreció que los sistemas
ópticos y los sistemas mecánicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepción sintética de Hamilton produjo una nueva visión de la Mecánica, más intrínse-
ca que la Lagrangiana. La formulación Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometría en el espacio de fase (del
cual se hablará en la sección 6.5) de los sistemas mecánicos, en la que las normas
euclídeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simpléc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometría científicos del siglo XX, como Poincaré y Burns, lograron resolver
problemas de Mecánica Celeste que habían permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
485
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
6.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
6.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . 492
6.2. Construcción de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construcción de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . . 497
6.2.3. Forma práctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos
y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 576
1
Principio que afirma que una nueva teoría física debe explicar todos los fenómenos explicados por
la teoría a la que complementa. Originalmente formulado por el físico danés Niels Bohr, se empleó
inicialmente para describir la relación entre la teoría cuántica y la física clásica. En su formulación de
la teoría cuántica, Bohr y otros teóricos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los físicos formularon
sus teorías de forma que, en situaciones en las que la física clásica es válida, las ecuaciones utilizadas
para la descripción de fenómenos cuánticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la física
clásica. Este principio se cumple en gran parte de la teoría cuántica, y también en otras teorías como
la de la relatividad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 486
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t (6.2)
i=1
que no es más que la función de energía h definida en la sección 5.9.1 por la expresión
(5.439).
En este punto hay que hacer especial énfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema a estudiar con-
servativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas qi como el tiempo t actúan como va-
riables pasivas puesto que no sufren cambios por la acción de la transformación. Las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 487
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
velocidades generalizadas q i son las variables activas (ver sección 4.5 del capítulo 4)
ya que si cambian por la acción de la transformación hacia los momentos generaliza-
dos pi .
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las características del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identificarse con la energía mecánica
total de dicho sistema como se verá más adelante en la sección 6.2.2.
@H @L
+ = 0
@qi @qi
@L @H
= (6.3)
@qi @qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 488
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
que es también posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las qi .
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad QN i
U
(fuerzas que no provienen
de potenciales) resulta,
@L @H
+ QN
i
U
= + QN
i
U
@q @qi
| i {z }
pi por (5.432)
@H
pi = + QN
i
U
(6.4)
@qi
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas to-
tales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generali-
zados pi resulta,
" #
@H (qi ; pi ; t) @ X
= q p j L qi ; q i ; t
@pi @pi j=1 j
X @pj @L qi ; q i ; t
= qj
@pi @pi
i=1 | {z }
=0
X
= qj ji
i=1
o,
@H
qi = (6.5)
@pi
Colocando las expresiones (6.4) y (6.5) en conjunto,
)
@H
pi = @qi
+ QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.6)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 489
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
)
@H
pi = @qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.7)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
4 5
para sistemas sin ligaduras y QN
i
U
= 0
@H @L
+ = 0
@t @t
@H @L
= (6.8)
@t @t
además, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la función H (qi ; pi ; t)
(usando la regla de la cadena) resulta,
dH X @H @H @H
H= = qi + pi + (6.9)
dt i=1
@qi @pi @t
3
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el año 1809 y, en este mismo año,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoció a éstas como un
cojunto básico de ecuaciones de movimiento, habiéndolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el año 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtiéndolas en la base de una amplia teoría de la dinámica. Así, la de-
signación ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 490
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
@L X N U
H= + Qi q i (6.11)
@t i=1
Al igual que en la sección 5.1.2, cuando las K (h) ligaduras holónomas (ver sec-
ciones 2.4.3 y 2.9.1),
(h)
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.13)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 491
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
)
@H
pi = + QN
i
U
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.14)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma implícita.
y,
)
@H
pi =
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.15)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holónomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implícita.
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia final siguen siendo
ciertas para este caso.
Cuando las K (h) ligaduras holónomas (6.13) no son usadas, como en la sección
5.1.2, para reducir las coordenadas generalizadas a sólo aquellas que son indepen-
dientes sino que son anexadas en forma explícita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 492
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.16)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas usadas 777
4 5
en forma explícita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qi = l @qi (6.17)
l=1
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la sección 5.1.2. El con-
junto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
Nótese que al hacer Qlig
i = 0 y QNi
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
como era de esperarse.
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.18)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras holónomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explícita.
Por (6.17)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 493
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
y como la derivada total de fl (qi ; t) = 0 con respecto al tiempo t viene dada por,
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
(h)
P
K
@fl
presiones (6.10) y (6.11) y nótese que se reducen a estas últimas cuando l (t) @t =
l=1
0.
(h)
@L X
K
@fl
H= l (t) (6.24)
@t l=1
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 494
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.26)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas y 7
7
4 5
semi-holónomas del tipo (6.25)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qi = l Ali (6.27)
l=1
Aquí, al igual que en la sección 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde li-
gadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
este caso. Nótese que al hacer Qligi = 0 y Qi
NU
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
las (6.7) como era de esperarse.
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.28)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holónomas 777
4 5
y semi-holónomas del tipo (6.25) y QN
i
U
= 0.
Xh (lig)
i @H
H = pi + Qi + QN
i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X (lig)
X @H
= Qi qi + QN U
i qi +
i=1 i=1
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 495
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
o,
K (nh) ;K (h)
!
X X X @H
H= l (qi ; t) Ali q i + QN U
i qi + (6.29)
l=1 i=1 i=1
@t
| {z }
Por (6.27)
K (nh) ;K (h)
@H X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.30)
@t l=1 i=1
K (nh) ;K (h)
@L X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.31)
@t l=1 i=1
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
K (nh)
P;K (h)
presiones (6.10) y (6.11) y nótese que se reducen a estas últimas cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) =
l=1
0.
K (nh) ;K (h)
@H X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.32)
@t l=1
K (nh) ;K (h)
@L X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.33)
@t l=1
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.34)
Holónomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 496
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
8
> P
>
> Ali (qk ; t) dqi + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
>
i=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
< P
no-holónomas y ! Ali (qk ; t) q i + Bl (qk ; t) = 0 (6.35)
>
> i=1
semi-holónomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos ( casos,
>
>
>
> K (nh)
, no-holónomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holónomas.
ECUACIONES DE HAMILTON
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qi = 0 !
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holónomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implícita
>
> >
:
9 >
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
pi = @H > >
>
@qi = <
(lig)
+ Qi + QN i
U ! 8
>
; >
> >
< Ligaduras holónomas en
q i = @H >
> P
K (h)
(h)
@pi >
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explícita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) >
< Ligaduras no-holónomas
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qi = l Ali ! y semi-holónomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.36)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 497
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
3. Se usa (6.2),
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t
i=1
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para en-
contrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de éste último. En este paso ob-
tiene H como una función mixta de las qi , q i pi y t, sin embargo, se necesita que H
sea una función sólo de qi , pi y t, por lo cual deben eliminarse las q i .
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final sólo como función de
qi , pi y t, que es lo requerido.
Después de efectuados los pasos anteriores se estará listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y así encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema según
sean las características del mismo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 498
6.2. CONSTRUCCIÓN DE UN HAMILTONIANO
Para muchos sistemas físicos es posible acortar los pasos mostrados en la sección
anterior. Como se mostró en la sección 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homogénea en las velocidades generalizadas q i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresión (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresión,
X h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.37)
i=1
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que definen las coorde-
nadas generalizadas no dependen explícitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T
como se mostró con la expresión (2.83) en la sección 5.9 y si, además, las fuerzas
son derivables de una función de energía potencial U de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automáticamente la energía total E
del sistema H = E = T + U .
|H = {z
T + U} (6.38)
[Para sistemas conservativos]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 499
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
X X
H= q i pi L= q i pi T +U (6.39)
i=1 i=1
!
X X X
H= q i pi ao + ai q i + aij q i q j +U (6.40)
i=1 i=1 i;j=1
De esta expresión habrían que eliminar las q i mediante sus expresiones en función de
las pi dadas por (6.1) para poder expresar H sólo como función de qi , pi y t. En (6.40) es-
tán presentes términos cuadráticos de las q i pudiendo ser, la eliminación de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
El objetivo ahora es encontrar una expresión equivalente, más sencilla, que será
lineal en las velocidades q i . Para tal fin se comenzará por desarrollar el primer término
de (6.40). En efecto,
0 1 2 3
B C 6 7
X X B @L C X 6 @ (T U ) 7 X @T
q i pi = Bq i C= 6q i 7= qi (6.41)
B C 6 7
i=1 i=1 @ @ q i A i=1 4 @ q i 5 i=1 @ q i
|{z} | {z }
Por (6.1) Por (5.18)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 500
6.2. CONSTRUCCIÓN DE UN HAMILTONIANO
y de aquí que,
1X
T = q p i + ai q i + ao (6.44)
2 i=1 i
Por último, al sustituir (6.44) en (6.39),
!
X X 1X
H= q i pi T +U = q i pi q p i + ai q i + ao +U
i=1 i=1
2 i=1 i
o finalmente,
1X
H=
q p i ai q i ao + U (6.45)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas conservativos y no conservativos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 501
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Obsérvese que la eliminación de las velocidades q i resulta más fácil en esta últi-
ma expresión que en (6.40) pues ya no aparecen términos de segundo grado en la
velocidades generalizadas q i .
1X
H= q pi + U (6.46)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas naturales
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recuérdese que en estos
casos el número de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 502
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma implícita: recuérdese que en estos casos el número de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de éste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.
Los anteriores pasos son una simple guía para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una guía para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partícula de masa m obligada a moverse sobre la
superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partícula está sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partícula a dicho origen:
!
F = K! r (no existe fricción alguna y no se considera el campo gravitacional). En-
contrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre q que el movimiento a lo
K
largo del eje z es armónico simple con frecuencia ! o = m .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 503
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
que es esclerónoma.
Figura (6.1): Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro x2 + y 2 = R2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 504
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implícita entonces, a este nivel,
será empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
1 2 2 1
L = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.54)
2 2
observándose que ' es cíclica ya que no aparece explícitamente en el Lagrangiano
y, por lo tanto, tampoco va a aparecer en el Hamiltoniano. Nótese que, sin embargo,
aparece la correspondiente velocidad '.
El momento p' (en torno al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cíclica. Obsérvese que las
dos últimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las dos últimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene, (
c
mR2 ' = c ) ' = mR 2
(6.63)
m z = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = K
m
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular ' es constan-
te y la segunda q
indica que el movimiento en la dirección z es armónico simple con
frecuencia ! o = Km
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 506
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
..............................................................................................
EJEMPLO 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el método Hamiltoniano.
s = 1 (6.65)
e = 1 (6.66)
que es el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Ahora, al usar las
ligaduras (6.64) en (6.70) para eliminar las coordenadas y y z resulta,
1 2
H = mx Sec2 mgx tan + mgh (6.71)
2
1 2
H= p Cos2 mgx tan + mgh (6.72)
2m x
(la expresión para y se halla a partir de la ecuación de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aquí en
adelante los cálculos son idénticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obteniéndose
que la aceleración a lo largo del plano inclinado es,
a = g Sen (6.75)
..............................................................................................
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el método Hamiltoniano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 508
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
s = 3 (6.76)
e = 3 (6.77)
8
>
> px = @H = @U
= Fx
>
> @x @x
>
> py = @H = @U
= Fy
>
> @y @y
>
< p = @H = @U
z @z @z
= Fz
(6.87)
>
> x = @px = pmx
@H
>
>
>
> @H
y = @p = pmy
>
>
> y
: z = @H = pz
@pz m
Al despejar px , py y pz de las tres últimas ecuaciones (6.87) para sustituirlos en las tres
primeras se obtiene, 8
>
< Fx = m x
Fy = m y (6.88)
>
:
Fz = m z
en coincidencia con las ecuaciones (5.102) obtenidas a partir de las ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.4
Resolver el ejemplo 5.3 por el método Hamiltoniano.
s = 1 (6.90)
e = 1 (6.91)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 510
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
donde aún no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.89) en (6.95) resulta,
1 2
H= (M1 + M2 ) y 1 + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.96)
2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.94) en (6.96) resulta,
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.97)
2 (M1 + M2 )
(
@H
p y1 = @y1
= (M1 M2 ) g
@H py1 (6.98)
y1 = @py1
= M1 +M 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 511
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
M1 M2
y2 = g (6.100)
M1 + M2
..............................................................................................
EJEMPLO 6.5
Resolver el ejemplo 5.4 por el método Hamiltoniano.
s = 1 (6.102)
e = 1 (6.103)
donde aún no se han usado las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes.
Ahora, al usar las ligaduras (6.101) en (6.107) resulta,
1 2
H = m r + r2 !2 (6.108)
2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.106) en (6.108) resulta,
1 p2r
H= + mr2 ! 2 (6.109)
2 m
(
pr = @H @r
= mr! 2
(6.110)
r = @pr = pmr
@H
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 513
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
EJEMPLO 6.6
Resolver el ejemplo 5.5 por el método Hamiltoniano.
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (6.112)
que es esclerónoma.
s = 2 (6.113)
e = 2 (6.114)
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (6.115)
2
observándose que x es cíclica.
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
1 2 2
H = m x + y + mgy (6.121)
2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
1
H= p2x + p2y + mgy (6.122)
2m
Por último, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
8
>
> px = @H = 0 ) px = constante
>
> @x
< p = @H = mg
y @y
(6.123)
>
> x = @H
= pmx
>
> @px
: y = @H = py
@py m
Al despejar px y py de las dos últimas ecuaciones (6.123) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
(
x=0
(6.124)
y = g
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.142) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
8 p2'
>
> p = @H
= mg Sen '
>
>
r @r mr3
< p = @H = mgr Cos '
' @'
(6.133)
>
> r = @pr = pmr
@H
>
>
: ' = @H = p'
@p' mr2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 516
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pr y p' de las dos últimas ecuaciones (6.133) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(6.134)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.148) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.7
Resolver el ejemplo 5.6 por el método Hamiltoniano.
s = 2 (6.136)
e = 2 (6.137)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 517
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.157) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 518
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
..............................................................................................
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pén-
dulo esférico de masa pendular m y longitud constante b mostrado en la figura 6.2 de
tal manera que el ángulo aparezca en éstas.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.2 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetría del problema serán escogidas coorde-
nadas esféricas (r; ; ') para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen en el
punto de soporte del péndulo como se muestra en la figura 6.3. De esta figura se ob-
serva que = y es de hacer notar que esta ecuación no representa una ligadura
ya que no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
que es esclerónoma.
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 2 ligaduras holónomas, entonces el número de grados de liberdad es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 519
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Es posible cambiar la coordenada ' por el ángulo variable haciendo que éste
actúe como coordenada al tener presente que = en (6.151) y (6.152). En
efecto,
( )
2
1 2 1 2 d 2
T = mv = m r + r2 ( ) + r2 Sen2 ( )'
2 2 dt
1 2 2 2
m r + r2
= + r2 Sen2 ' (6.153)
2
U = mgr Cos ( )= mgr Cos (6.154)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 520
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Entonces,
1 2 2 2
U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
L=T (6.155)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
1 2 2
L = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.156)
2
De aquí se observa que las coordenadas generalizadas son y ', notándose que la
coordenada ' es cíclica.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 521
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
8 p2' Cos
>
> p = @H
= mgb Sen
>
> @ mb2 Sen3
< p = @H = 0 ) p = c (c = constante)
' @' '
(6.164)
>
>
@H
= @p = mb2p
>
>
: ' = @H = p'
@p' mb2 Sen2
Como ' es cíclica, el momento p' referente al eje de simetría es constante. Al de-
spejar p y p' de las dos últimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta, (
mb2 Sen2 ' = c (c = constante)
2 (6.165)
0=b b' Sen Cos + g Sen
..............................................................................................
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Figura (6.4): Partícula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 522
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Se construye el Lagrangiano: la energía cinética total del sistema viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (6.169)
2 2
y la energía potencial total por,
1
U = k x2 + y 2 + z 2 (6.170)
2
ya que la única fuerza que actúa sobre la partícula es kx, donde se ha definido la
energía potencial cero en el origen x = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendrá
dado por,
1 2 2 2 1
L=T U = m x +y +z k x2 + y 2 + z 2 (6.171)
2
| {z } |2 {z }
Por (6.169) Por (6.170)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener pre-
sentes las ligaduras se reduce a,
1 2 1 2 1 2
L = mx kx = mx kx2 (6.172)
2 2 2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas gene-
ralizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
px = = mx (6.173)
@x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 523
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
1 2 1 1 2
H = mx + kx2 = mx + kx2 (6.176)
2 2 2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.174) en (6.176) resulta,
1 p2x
H= + kx2 (6.177)
2 m
(
px = @H@x
= kx
(6.178)
x = @px = pmx
@H
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 524
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Figura (6.5): Partícula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energía poten-
cial U = U (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partícula de masa m que se mueve en el plano xy, inmersa en un campo de energía
potencial U = U (r) como muestra la figura 6.5.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.5 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetría del problema serán escogidas coorde-
nadas esféricas (r; ; ') para ubicar la partícula de masa m, colocando el origen en el
lugar donde está la fuente del campo.
que es esclerónoma.
U = U (r) (6.184)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 525
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
entonces,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 U (r) (6.186)
2
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2
L = m r + r2 ' U (r) (6.187)
2
observándose que ' es cíclica.
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
1 2 2
H = m r + r2 ' + U (r) (6.193)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 526
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
8 p2'
> @H @U (r)
>
> p r = @r
= mr3 @r
>
< p = @H = 0 ) p = c (c = constante)
' @' '
(6.195)
>
> r = @H
= pmr
>
> @pr
: ' = @H = p'
@p' mr2
..............................................................................................
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
péndulo simple de masa pendular m y longitud ` como el mostrado en la figura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarán coordenadas cilíndricas
(r; '; z) para indicar la posición de la masa pendular m con el origen ubicado como se
indica en la figura 6.6.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 527
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
(` y)2 + x2 = `2 (6.198)
que representa la ecuación del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilíndricas,
o,
r = 2` Sen ' (6.202)
(h)
que es la ligadura f2 .
Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 2 ligaduras holónomas, entonces el número de grados de liberdad es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 528
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilíndricas para la masa pendular m del péndulo mostrado en
la figura 6.6.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 529
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.197) en (6.211) resulta,
2
H = 2m` `' + g Sen2 ' (6.212)
p2'
H= 2
+ mg` Sen2 ' (6.213)
8m`
Por último, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
@H
p' = @'
= 4mg` Sen ' Cos '
@H p' (6.214)
'= @p'
= 4m`2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 530
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
que es la ecuación que relaciona ' con . De esta expresión se obtiene que,
1
Sen2 ' = (1 Cos ) (6.218)
2
y al derivar la misma con respecto al tiempo t resulta,
1
'= (6.219)
2
Ahora al sustituir (6.218) y (6.219) en (6.208) y (6.212) se puede escribir,
1 2 2
L = m` mg` (1 Cos ) (6.220)
2
1 p2
H = + mg` (1 Cos ) (6.221)
2 m`2
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en función ahora de la coordena-
da generalizada y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
(
p = @H @
= mg` Sen
@H p (6.222)
= @p = m` 2
y de aquí,
g
Sen = 0 + (6.223)
`
que es la familiar ecuación de movimiento para el péndulo.
..............................................................................................
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en
forma explícita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 531
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema.
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.12 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85)
y (5.86) respectivamente ya que el ejemplo 5.12 se basa en éste,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (6.224)
>
:
de m al plano inclinado.
s = 1 (6.225)
e = 1 (6.226)
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.234)
2
obtenido a partir de la energía cinética (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 533
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Estas ecuaciones son idénticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.13
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.13 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en éste,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (6.238)
>
> , fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (6.239)
e = 1 (6.240)
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.241)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 534
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 535
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
x = @H
=
px1 (6.256)
>
> 1 @px1 M1
>
> p
>
>
@H
y 1 = @p = My11
>
> y1
>
> @H p
>
> z 1 = @p = Mz11
>
> z1
>
> x2 = @p@H p
= Mx22
>
>
>
>
x2
p
>
> @H
y 2 = @p = My22
>
> y2
>
: z 3 = @H = pz2
@pz3 M2
Al despejar px1 , py1 , pz1 , px2 , py2 y pz2 de las últimas seis ecuaciones (6.256) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M1 x 1 = 1
>
>
>
> M1 y 1 = gM1 + 5
>
>
>
< M z =
1 1 2
(6.257)
>
> M 2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 = gM2 + 5
>
>
>
: M z =
2 2 4
Estas ecuaciones son idénticas a las (5.249), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.252).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.14
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.14 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.9 (5.194),
(5.195) y (5.196) respectivamente ya que el ejemplo 5.14 se basa en éste,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 536
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(6.258)
que m se mueva sobre la parábola.
s = 2 (6.259)
e = 2 (6.260)
Al despejar pr , p' y pz de las últimas tres ecuaciones (6.271) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8 2
>
< m r mr' = 2cr 1
2r' + r ' = 0 (6.272)
>
:
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.15
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.15 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 538
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
respectivamente,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> = 0 ) f2(h) = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotación en torno al eje z.
>
>
>
> ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5(h) = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(6.273)
que son esclerónomas.
s = 1 (6.274)
e = 1 (6.275)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 539
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
obtiene,
pxcm
xcm = (6.283)
M
pycm
y cm = (6.284)
M
pzcm
z cm = (6.285)
M
p
= (6.286)
I
p
= (6.287)
I
p
= (6.288)
I
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energía total del sistema (6.38). A partir de la energía cinética (5.276) y la
potencial (5.277) el Hamiltoniano viene dado por,
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gycm (6.289)
2 2
sin haber usado las ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 540
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.291) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 4Sec + 5 Tg
>
>
>
>
> M y cm
>
= Mg + 5
>
< M z cm = 1
(6.292)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Estas ecuaciones son idénticas a las (5.282), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.288).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.16 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades están calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.11 (5.218),
(5.220) y (5.221) respectivamente ya que el ejemplo 5.16 se basa en éste,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotación en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotación en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0, hay rotación en torno (6.293)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
s = 1 (6.294)
e = 1 (6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
2 2 2
1 2 2 1 2
L=T U= M R + R2 + z cm + I +I +I + M gR Cos (6.296)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 541
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 542
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
R = @p@H
= pMR (6.311)
>
>
>
>
R
>
>
>
@H
= @p = MpR2
>
> pzcm
> @H
> z cm = @pzcm = M
>
>
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
>
>
> @H
= @p
p
= I
>
>
>
>
: @H p
= @p = I
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.297), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.307).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.17
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.17 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.17 (5.309), (5.310) y (5.311)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 543
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
respectivamente, (
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (6.313)
r = a ) f2 = r a = 0
que son holónomas esclerónomas.
s = 1 (6.314)
e = 1 (6.315)
Al despejar pr , p' , pz de las últimas tres ecuaciones (6.326) para sustituirlos en las
primeras tres resulta,
8 2
>
< m r = mr' mg Sen ' + 2
r ' + 2r' = g Cos ' (6.327)
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.318), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.325).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.18
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.18 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y número mínimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.18 (5.328), (5.329) y (5.330)
respectivamente,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (6.328)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado móvil.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 545
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
(h) (h)
donde f1 es holónoma esclerónoma y f2 es holónoma reónoma.
s = 1 (6.329)
e = 1 (6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (6.331)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-
lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
@L
px = = mx (6.332)
@x
@L
py = = my (6.333)
@y
@L
pz = = mz (6.334)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en función de los momentos conju-
gados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.332) a (6.334) se obtiene,
px
x = (6.335)
m
py
y = (6.336)
m
pz
z = (6.337)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energía total del sistema (6.38). A partir de la energía cinética (5.332) y la
potencial (5.333) el Hamiltoniano viene dado por,
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.338)
2
en el cual no se ha hecho uso de las ligaduras.
Al despejar px , py , pz de las tres últimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (6.341)
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.336), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.339).
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 547
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
8 8 (
>
> < f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
>
> l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
>
> : f (shd) qk ; q k ; t
>
> j=1 K (h)
< l
>
> 8 (
>
> < f (nhD) qk ; q k ; t
>
> l P K (nh)
>
> = Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: : f (shD) q ; q ; t j=1 K (h)
l k k
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple guía para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.19
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.19 usando el método de Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 548
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, número mínimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades están en el ejemplo 5.19 (5.341), (5.342),
(5.342), (5.344) y (5.345) respectivamente. Observar (5.264), (5.274) y (5.275) ya que el
ejemplo 5.19 se basa en el ejemplo 5.15. Las ligaduras, Grados de Libertad, número
mínimo de Coordenadas Generalizadas y los coeficientes A`i vienen dados por,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
>
< = 0 ) f2
> = =0
(shD) (6.342)
> = 0 ) f3 = =0
>
> (shD)
>
> xcm Sec = R ) f4 = xcm Sec R =0
>
: (shD)
y cm = xcm Tg ) f5 = y cm + xcm Tg = 0
s = 1 (6.343)
e = 1 (6.344)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 549
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 550
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.361) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(6.362)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.349), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.20
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.20 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, número mínimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades están en el ejemplo 5.20 (5.351), (5.352),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 551
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
s = 2 (6.364)
e = 4 (6.365)
8 9
>
> A11 =0 A12 =0 A13 =1 >
>
>
> >
>
>
> A14 =0 A15 =0 A16 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
< >
=
A24 =1 A25 =0 A26 =0
(6.366)
>
> A31 =1 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 = R Sen A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 =0 A42 =1 A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 = R Cos A46 =0
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = .
pxcm
xcm = (6.374)
M
pycm
y cm = (6.375)
M
pzcm
z cm = (6.376)
M
p
= (6.377)
I
p
= (6.378)
I
p
= (6.379)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gzcm (6.380)
2 2
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + + M gzcm (6.381)
2M 2 I I I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 553
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.382) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(6.383)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
:
I =0
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.361), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.369).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, número mínimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades están en el ejemplo 5.21 (5.378), (5.374),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 554
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
s = 2 (6.385)
e = 3 (6.386)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.
8 9
>
> A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 >>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> A21 = 0 >
>
>
> A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
A =0 A =0 =
24 25 26
(6.387)
>
> A31 =0 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 = Sen A42 = Cos A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = .
pxcm
xcm = (6.395)
M
pycm
y cm = (6.396)
M
pzcm
z cm = (6.397)
M
p
= (6.398)
I
p
= (6.399)
I
p
= (6.400)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I QExcm 2qEb Cos (6.401)
2 2
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + QExcm 2qEb Cos (6.402)
2M 2 I I I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 556
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.403) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(6.404)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.387), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.395).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.22
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.22 usando el método de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, número mínimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades están en el ejemplo 5.22 (5.397), (5.398),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 557
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
s = 2 (6.406)
e = 3 (6.407)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holónomo.
8 9
>
> A 11 = 0 A 12 = 0 A 13 = 1 >
>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> >
>
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
24 A25 = 0 A26 = 0 =
(6.408)
>
> A31 = 0 A32 = 0 A33 = 0 >>
>
> >
>
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A 41 = Cos A 42 = 1 A 43 = 0 >
>
>
: >
;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
con q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = .
@H
s = @p =M ps (6.424)
>
>
>
>
s
> @H
> xcm = @pxcm = 0
>
>
>
> z cm = @p@H = pzMcm
>
>
>
>
zcm
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
> p
>
> @H
= @p = I
>
>
: @H
= @p = pI
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 559
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Al despejar ps , pxcm , pzcm , p , p , p de las últimas seis ecuaciones (6.424) para sustituir-
los en las primeras seis resulta,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(6.425)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I = 2qEb Sen
Estas ecuaciones son idénticas a las ecuaciones (5.406), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.409).
..............................................................................................
donde el primer término se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
Z t2 Z t2 X
@H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.429)
t1 t1 i
@p i @q i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 560
6.5. ESPACIO DE FASE
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes las unas de las otras (porque
a lo largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener
diferentes coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
)
@H
qi = @pi
@H
(6.430)
pi = @qi
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes par-
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN j
U
mostrado
por (5.63) en la sección 5.2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 561
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partícula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partícula tiene 2 grados de libertad ('; z), así el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ', p' , z, pz . Pero p' es constante según la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
1 p2' 1
H= + p2z + K R2 + z 2 = E = constante (6.431)
2m R2 2
Se verá la proyección del camino de fase sobre el plano zpz . Al hacer p' = 0 en la
ecuación anterior,
p2z z2
2m(E 1 + 2E =1 (6.432)
2
KR2 ) K
R2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 562
6.5. ESPACIO DE FASE
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro, mostrada en la figura (6.1).
que es la ecuación de una elipse y, así, la proyección del camino de fase sobre el
plano zpz para cualquier E es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la dirección z es armónico simple.
Por otro lado, debido a que ' =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con '. Así, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elíptica uniforme (ver figura 6.9).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posición y1 tomado como
coordenada generalizada del sistema,
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.433)
2 (M1 + M2 )
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.433) a la energía total del sistema E. En efecto,
p2y1
+ (M2 M1 ) gy1 M2 g` = E = constante (6.434)
2 (M1 + M2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 563
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Figura (6.10): Diagrama de fase para la máquina simple de Atwood de la figura 5.3.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.25
Construir el diagrama de fase para una partícula de masa m que
se desliza bajo la acción de la gravedad y sin fricción sobre un alambre que tiene
forma de parábola como se muestra en la figura 6.11.
Figura (6.11): Partícula de masa m que se desliza bajo la acción de la gravedad y sin fricción sobre un
2
alambre que tiene forma de parábola y = x2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 564
6.5. ESPACIO DE FASE
U = mgy (6.440)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 565
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.436) en (6.445) resulta,
1 2 1
H = mx 1 + x2 + mgx2 (6.446)
2 2
Se escribe el Hamiltoniano sólo en función de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.444) en (6.446) resulta,
1 p2x 1
H= 2
+ mgx2 (6.447)
2 m (1 + x ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 566
6.5. ESPACIO DE FASE
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.447) a la energía total del sistema E. En efecto,
1 p2x 1
+ mgx2 = E = constante (6.448)
2 m (1 + x2 ) 2
p
px = m (1 + x2 ) (2E mgx2 ) (6.449)
obteniéndose así un conjunto de curvas con la energía E como parámetro. Estas cur-
vas son mostradas en la figura 6.12.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el péndulo del ejemplo 6.8
pero con ' = ! (! constante). Este es el llamado pédulo cónico.
Figura (6.13): Diagrama de fase para el péndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante. La figura 6.13(a)
p p
es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`.
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.450) en (6.457) resulta,
1 2
H = m`2 + ! 2 Sen2 mg` Cos (6.458)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 568
6.5. ESPACIO DE FASE
p2 1
H= 2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos (6.459)
m` 2
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.459) a la energía total del sistema E. En efecto,
p2 1
2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos = E = constante (6.460)
2m` 2
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase p = p ( ),
q
p = `m 2E
m
`2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos (6.461)
..............................................................................................
EJEMPLO 6.27
Construir el diagrama de fase para el péndulo simple del ejemplo
6.11.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.221) con el ángulo tomado como
coordenada generalizada del sistema,
1 p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) (6.462)
2 m`2
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (??) a la energía total del sistema E. En efecto,
1 p2
+ mg` (1 Cos ) = E = constante (6.463)
2 m`2
y a partir de aquí se puede obtener la ecuación para la trayectoria de fase p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.464)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 569
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
..............................................................................................
En general habrá un gran número de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales está representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el número de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 570
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
grados de libertad es realmente grande (> 1024 ) el número de estados iniciales posi-
bles N se hará tan grande y tan denso que será posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados ,
dN
= (6.465)
dV
con,
Y
dV = dq1 dp1 dq2 dp2 dq3 dp3 : : : dq dp = dqj dpj (6.466)
j=1
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, sólo se pueden hacer suposiciones estadísticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribución uniforme).
En general, habrá una región del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribución de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la región accesible (las trayectorias externas a la región accesible
tienen probabilidad cero).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 571
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadístico sólo pueden diferir por los
valores de las 2 7 constantes no aditivas. Se considera que el número de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadísticamente representativa de la
distribución de los valores de las 2 7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto será represen-
tado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadístico de sistemas de s grados de libertad estará representa-
do en cada instante por un “enjambre” de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadístico no interactúan, cada punto se mueve independien-
temente de los demás en el espacio de fase 2s-dimensional.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 572
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
Supóngase ahora que las energías de todos estos N sistemas están comprendidas
entre E1 y E2 , entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarán comprendidas
entre las dos superficies H = E1 y H = E2 como es mostrado en la figura 6.15. Puesto
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarán
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supóngase (ver figura 6.15)
que los puntos de configuraciones iniciales t = to de los sistemas están contenidos en
una región R1 y después de un tiempo t > to estos puntos ocupan ahora la región R2 .
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los N
sistemas, se observará que el punto se desplaza desde el punto A hasta el punto B.
o en equivalentemente,
Demostración:
Para demostrarlo, se investiga el “movimiento” de un sistema de puntos a través de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considérense primero las componentes
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 573
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
E dqi
jAD = dpi dVi = q i dpi dVi (6.470)
dt
con,
Y
dVi = dqj dpj (6.471)
j=1
i6=j
De forma análoga, el flujo entrante en la dirección pi (que entra por AB) es,
E dpi
jAB = dqi dVi = pi dqi dVi (6.472)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del área
dqi dpi es,
j E (qi ; pi ) = jAD
E E
+ jAB = q i dpi + pi dqi dVi (6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 574
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qi ; pi ) para así hallarla en (qi + dqi ; pi + dpi ).
Por lo tanto, el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
@j E (qi ; pi )
j S = j E (qi + dqi ; pi + dpi ) = j E (qi ; pi ) + dqi
@qi
@j E (qi ; pi )
+ dpi (6.474)
@pi
@f @f
f (x; y) ' f (a; b) + (x a) + (y b) (6.475)
@x (a;b) @y (a;b)
@ pi
+ dq dp dV
@pi | i {zi }i
=dV
2 3
@ qi @ pi
= q i dpi dVi + pi dqi dVi + 4 + 5 dV (6.476)
@qi @pi
@ @ @
jE jS = qi + pi dV = dV (6.477)
@qi @pi @t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 575
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
! @
div r + =0 (6.479)
@t
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las características de los sistemas
considerados en esta sección se tiene que,
@H @p @2H @2H
pi = ) i = = (6.482)
@qi @pi @pi @qi @qi @pi
@H @q @2H
qi = ) i = (6.483)
@pi @qi @qi @pi
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
X @ @ @
qi + pi + =0 (6.484)
i=1
@q i @p i @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,
d
=0 (6.485)
dt
indicando que =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partículas,
permanece constante durante el movimiento.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 576
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
..............................................................................................
EJEMPLO 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto
de partículas de masa m que se mueven inmersas en un campo gravitacional cons-
tante.
1 2
L=T U = mq + mgq (6.486)
2
1 2
H = T + U = mq mgq (6.489)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 577
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa m moviéndose inmersas en un
campo gravitacional constante.
p0 = p + mgt (6.493)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 578
6.7. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
de manera que A0 es el área entre las parábolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.494)
mg 2m
se pueden calcular las áreas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.495)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.496)
mg mg
..............................................................................................
7
El término simpléctico viene del griego para “entrelazado”, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i están relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este término fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 579
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
es decir,
2 3 23
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 q 7
=6
6
7=6
7 6 p
7
7 (6.498)
6 1+ 7 6 1+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+ 7 6 pi+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2 p2
@H
y, similarmente, la matriz columna @
con 2 elementos tales que,
8
(lig)
< @H
@
= @H
@qi
Qi QN
i
U
i , con i (6.499)
: @H
= @H
@ @pi
i+
es decir,
2 3
@H
2 3
6 @
1 7 @H
Q1
(lig)
QN U
6 .. 7 @q1 1
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
6 7 6 @H (lig) 7
6 @
i 7 6 Qi QN U 7
6 .. 7 6 @qi i 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
@H 6 7 6 7
@H (lig)
6 @ 7 6 @q
Q QN U 7
=6 7=6 @H 7 (6.500)
@ 6 @H 7 6 7
6 @
1+ 7 6 @p1+ 7
6 .. 7 6 .. 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 @H 7
6 @H 7 6 @pi+ 7
6 @ 7 6 .. 7
6 ..
i+ 7 6 . 7
6 7 4 5
6 . 7 @H
4 @H
5 @p2
@
2
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J @H
@
(6.501)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 580
6.7. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
P
i = Jij @@H (6.502)
j
j=1
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
8
>
< 0 si (i > y j > ) o ( iy j)
Jij = 1 si (i > y j = i ) (6.504)
>
:
1 si ( iyj =i+ )
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.505)
2. Es antisimétrica,
JT = J (6.506)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.507)
4. Se cumple que,
J2 = JJ = 1 (6.508)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 581
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
P
k
R= ci q i L (6.512)
i=1
haciéndose notar que la sumatoria se realiza sólo para los k primeros índices, es decir,
sólo para las coordenadas cíclicas. Esta es la misma expresión general (6.2) para H
donde los momentos conjugados pi se han cambiado por las constantes ci y donde la
sumatoria sólo involucra las k coordenadas cíclicas del Lagrangiano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 582
6.8. EL MÉTODO DE ROUTH
donde la derivada de la sumatoria es nula ya que ésta sólo involucra las velocidades
referentes a las coordenadas cíclicas y la derivada se está efectuando con respecto
a las velocidades referentes a las coordenadas no cíclicas. Por esta razón de (6.514)
resulta,
@L @R
= , con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.516)
@ qj @ qj
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.513) y (6.515) en las ecua-
ciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
d @R @R (lig)
dt @qj
= Qj QN U
j , con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.517)
@ qj
y una vez integradas estas k ecuaciones para obtener R como función de las
constantes cj y de t se puede calcular el valor de las k coordenadas cíclicas a partir de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 583
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
@R
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; k (6.518)
q i = @pi
..............................................................................................
EJEMPLO 6.29
Aplicar el Método de Routh para encontrar la ecuación de mo-
vimiento de una partícula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de
una fuerza F (r) (ver figura 6.18) que se deriva del potencial U (r) = rCn (C constante
positiva).
Figura (6.18): Partícula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que
se deriva del potencial U (r) = rCn .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 584
6.8. EL MÉTODO DE ROUTH
que es esclerónoma.
entonces,
2
1 2 2 C
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 + (6.524)
2 rn
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2 C
L = m r + r2 ' + n (6.525)
2 r
notándose que aquí la coordenada cíclica es '.
@L
c' = p' = = mr2 ' (6.527)
@'
entonces (6.526) se puede escribir como,
c2' 1 2 C
R= mr (6.528)
2mr2 2 rn
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 585
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
c2' nC
r mr3
+ rn+1
=0 (6.529)
..............................................................................................
Además, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como más elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 586
6.9. DINÁMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA
los aspectos estéticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posición y momento pueden intercambiarse (esto quedará
claro al estudiar las transformaciones canónicas en el capítulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variación. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetrías que se pueden utilizar es infinitamente más grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el más amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecánica se identifica con el principio de
Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 587
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
6.10. Problemas
1. Obtener la expresión (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas genera-
lizadas qi .
Problema 2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 588
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partícula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encon-
trar las ecuaciones de movimiento por el método Hamiltoniano y la aceleración a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequeña esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuación es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 589
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
Problema 5.
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 590
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
dl
= = constante
dt
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energía total, y discuta la conservación de la energía para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
Problema 10.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 591
CAPÍTULO 6. MECÁNICA HAMILTONIANA
!
11. Una partícula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 592
CAPÍTULO 7
Transformaciones canónicas
Contents
7.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Función generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.2.2. Caso 2: Función generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.2.3. Caso 3: Función generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.2.4. Caso 4: Función generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones canónicas in…nitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
7.1. Definición
La elección de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos canónicos, no es única. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
pregunta,
¿Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones canónicas.
o a ver si es posible encontrar cómo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cíclicas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 594
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
así, las nuevas coordenadas quedarán definidas no sólo en función de las antiguas
coordenadas, sino también de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas canónicas, habrán de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la función arbitraria F recibe el nombre de función generatriz de la transforma-
ción pues, como se verá, una vez conocida F, las ecuaciones de transformación (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) están ligados por la relación,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulación hamiltoniana los momentos son también variables independientes,
con idéntica categoría que las coordenadas generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 595
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
o, X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
Para que una transformación, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canóni-
X X
ca, la expresión pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Las características del problema indicarán cuál ha de elegirse. Así, por ejemplo, si
se trata de una transformación puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrán de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudiéndose utilizar cualquiera de las restantes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 596
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrán re-
solverse para las n qei en función de pi , qi , y t; obteniéndose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformación (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformación, dando los pei en función de
(qi ; pi ; t). Para completar el proceso, la ecuación (7.11) da la relación entre
el nuevo hamiltoniano H e y el antiguo H.
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
por lo tanto, X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 597
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
por lo tanto,
X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 598
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aquí, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformación (7.1),
y las (7.20) los pei en función de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i
Por último, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformación
(7.1) y las (7.25) determinan las qei en función de las antiguas variables pro-
porcionando así la mitad restante.
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
EJEMPLO 7.1
Considérese una función generatriz del segundo caso con la for-
ma particular X
F2 = qi pei
i
Encuéntrense las tranformaciones canónicas.
de aquí que, )
qei = qi
(7.30)
pei = pi
e =H
H (7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 600
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.2
Considérese una función generatriz del segundo caso con la for-
ma más general
X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t) (7.33)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej (7.34)
@t j j
@t
de aquí que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ; (7.35)
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej (7.36)
j
@t
por lo tanto, con esta función generatriz las nuevas coordenadas qei sólo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de trans-
formaciones puntuales con,
X
fi = qei = il ql
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 601
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
donde los il son los elementos de la matriz de transformación que cumplen con la
condición de ortogonalidad, X
il ml = im
l
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X X X
pi li = em =
mi li p em = pel
ml p (7.39)
i i;m m
de aquí que, X 9
qei = >
il ql >
=
X
l
(7.42)
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H (7.43)
de manera que los momentos también se transforman ortogonalmente, según cabía
esperar a priori.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 602
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.4
Considérese una función generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i
de aquí que, )
qei = pi
(7.47)
pei = qi
e =H
H (7.48)
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma canónica sin
más que cambiar las qi por los pi .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 603
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformación,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es canónica.
@He
qe = (7.49)
@ pe
e
@H
pe = (7.50)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explícita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.51)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.52)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.53)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.54)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.55)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 604
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.56)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.55)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.57)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
2 2
| {z }
Por (7.55)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.58)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.55)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.59)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.55)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canóni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son canónicas.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 605
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.6
Considerar la trasformación canónica generada por la función
generatriz del tipo,
m 2
!q cot qe F1 =
2
en la resolución del oscilador armónico unidimensional. Aquí m es la masa de la partí-
p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 606
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIÓN CANÓNICAS
1
U = Kq 2
2
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.75)
2 2 2m 2
donde es una constante de integración que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solución para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.80)
m! 2
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 607
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.81)
S i
Demostración:
2
Jules Henri Poincaré (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 – París, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincaré, fue un prestigioso matemático, científico teórico y filósofo de la ciencia.
Poincaré es descrito a menudo como el último «universalista» (después de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los ámbitos de la disciplina matemática. En 1894 descubrió el grupo fundamental
de un espacio topológico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 608
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
y como la región de integración es arbitraria, las integrales sólo serán iguales si los
integrandos son idénticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.86)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
donde las magnitudes entre corchetes son funciones sólo de u y v a través de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.88)
@u l
@qi @ pel @u l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.89)
@v l
@q i@ pel @v
l
@qi @ql @v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 609
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.91)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
resulta,
Los términos de la primera suma, como se puede notar por simple inspección, son
antisimétricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fácil notar que ¡toda la suma se anula! porque
siempre cada término de la suma tendrá su contraparte de signo contrario, así el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguirá
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel
@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.93)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 610
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCARÉ
Se revertirá ahora el proceso que permitió pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarán las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicación, pero ahora la suma se hará respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.93),
X 2 X 2
@ F2 @ pei @ pel @ F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.94)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.95)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
donde la integral se halla extendida a una región arbitraria del espacio de fase.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 611
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes canónicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables canónicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razón en adelante
serán omitidos los subíndices q y p. Es fácil probar que se cumple la siguiente relación
general,
Recuérdese de la sección 7.3 que u y v son las coordenadas de una región bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningún inconveniente en considerar
como tal región el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cáculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.102)
fpi ; pj g = 0 (7.103)
fqi ; pj g = ij (7.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 612
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimétricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
región bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal región
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por cálculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.107)
[pi ; pj ] = 0 (7.108)
[qi ; pj ] = ij (7.109)
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relación entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran úni-
camente como expresiones matemáticas, prescindiendo de cualquier significado físi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 613
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
Demostración:
2 3
X
2s 2s 6X
X X 7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.100) y (7.105)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
X
2s X
s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Término 1 Término 2
X X @pk @qk
2s s
@ul @uj X X @pk @qk
2s s
@ul @uj
+ (7.111)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Término 3 Término 4
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Término 1 = km = (7.112)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Término 2:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Término 2 = =
l k;m
@u l @ui @pm @qm
k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@ul @pm @pm
recordándose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente
independientes. Entonces,
Término 2 = 0 (7.113)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 614
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
Término 4 = 0 (7.115)
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
3. Por último, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita
como,
Xs X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
|l {z } |l {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 615
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
Sólo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que esté expresado. Para mostrarlo, se em-
pleará la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.116)
i
@q i @p i @p i @q i
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformación canónica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.117)
i
qi @ pei @ pei @e
@e qi
Esta misma expresión sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre paréntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
q i i
@ e
p i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 616
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
donde se han omitido los subíndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresión (7.119) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; qej ] = (7.120)
@ pej
que es un resultado canónicamente invariante.
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; pej ] = (7.121)
@e
qj
Por último, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.122)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 617
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
SOLUCION: para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan es-
critas como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.123)
entonces, a partir de la definición de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.124)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.125)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.126)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformación dada es canónica. En fin, sólo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explícita de la transformación.
..............................................................................................
1. [u; u] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 618
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explícitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apéndice F), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
@H
[qi ; H] = = qi (7.127)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.128)
@qi
que son las ecuaciones canónicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en función de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetría de esta
formulación.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresión general que da
la derivada total respecto al tiempo de una función u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 619
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pués
según la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la sección 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idéntica a la expresión (??).
Demostración:
La demostración es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
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7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 621
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que sólo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei sólo difieren en un infinitésimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformación. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrán dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.135)
pei = pi @qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 622
7.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS INFINITESIMALES
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformación canónica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendrá representado por una suce-
sión de transformaciones canónicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones canónicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformación
canónica, podrán obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformación canónica que sea función con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecánico corresponde a una evolución continua de una transformación canónica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta función u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformación canónica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformación y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
función como resultado de una transformación canónica infinitesimal es,
u = [u; ] (7.139)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 623
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
H = [H; ] (7.140)
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.142)
dt @ l dt @ l
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7.6. FORMA SIMPLÉCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.145)
@ l @ k
..............................................................................................
EJEMPLO 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q (7.147)
Por otro lado, de la definición de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
" #
0 1
J= (7.149)
1 0
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J (7.150)
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 625
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
EJEMPLO 7.9
Supóngase que se tiene la transformación qi ! qei (qj ). Encontrar
la forma de la transformación pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 626
7.7. PROBLEMAS
7.7. Problemas
1. Demostrar, por cálculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformación,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es canónica.
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 627
CAPÍTULO 7. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explícitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
[Lx ; Ly ] = Lz
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 628
CAPÍTULO 8
Teoría de Hamilton-Jacobi
629
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripción de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una única ecuación en derivadas parciales.
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; 3; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la función H
e =0
H (8.3)
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8.1. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
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CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analogía a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drán dadas por,
@S @
pei = i, qei = = S qj ; j; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este método se siguen los pasos siguientes:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 632
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
pi = pi j; j; t (8.12)
Para cumplir con el paso 1 de la sección anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuación de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen métodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuación; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solución completa de ésta mediante el método de
separación de variables. El método de separación de variables de la ecuación de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la única factible) de re-
solverlas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 633
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solución de la forma,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 634
8.2. SOLUCIÓN COMPLETA DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
lo que significa que la función de acción de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente sólo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuación de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 635
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
o también,
@
H qi ;
Si (qi ; i ) = ( i ) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuación diferencial también se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
Debido a que el término del Hamiltoniano relacionado con la energía cinética in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrática, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solución se obtienen las s fun-
ciones de acción,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separación i , depende sólo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no está acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 636
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE LA ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
..............................................................................................
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armónico simple por el método de Hamilton-
Jacobi.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 637
CAPÍTULO 8. TEORÍA DE HAMILTON-JACOBI
8.5. Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 638
APÉNDICE A
Teorema de Steiner
639
APÉNDICE A. TEOREMA DE STEINER
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 640
APÉNDICE B
Teorema de Euler
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (B.1)
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (B.2)
j
@yj
641
APÉNDICE B. TEOREMA DE EULER
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 642
APÉNDICE C
Definición 2 (Definición " de límite de una función) Se dice que el límite de la fun-
ción f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (C.1)
x !xo
f :R !R
643
APÉNDICE C. FUNCIONES MONÓTONAS Y CONTINUIDAD
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor máximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (C.3)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 644
APÉNDICE D
Lema 11 (Lema fundamental del cálculo de variaciones) Si para cada función contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
f (x) = 0
en dicho segmento.
1
Ver [18] págs. 302-303.
645
APÉNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CÁLCULO DE VARIACIONES
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradicción, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 646
APÉNDICE E
647
APÉNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 648
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. 7 6
.. 7 6 .. .. .. .. 7
6 . 7
4 . . . . 54 . . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (E.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es cero.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada término
aparecerá un cero como factor).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 649
APÉNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 650
APÉNDICE F
Identidad de Jacobi
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinámicas cualesquiera y además una trans-
formación canónica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables canónicas escogidas para su cálculo (como se mostró en la sección 7.4.2), su
cambio se debe sólo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (F.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (F.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (F.4)
651
APÉNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (F.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinámicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el último término usando (7.105),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } | i
{z }
B
@ Término 1 Término 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (F.6)
@q i @p i @p i @q i C
|i {z } |i {z }CC
Término 3 Término 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 652
F.2. POR CÁLCULO DIRECTO
y si se suman,
X @ @B @ @B
Término 1 + Término 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@B @C X
@B @C
;A +
+ ;A
i
@p i @q i @q i @p i
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (F.7)
i
@p i @q i @q i @p i
X @A @ @A @
Término 2 + Término 4 = [C; B] [C; B]
@q i @p i @p i @q i
|i {z }
= [A;[B;C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@q i @p i @p i @q i
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (F.8)
i
@q i @p i @p i @q i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 653
APÉNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (F.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (F.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (F.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (F.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
J =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 654
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