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DISEÑO DE UN SISTEMA AUTOMÁTICO BASADO EN LÓGICA

DIFUSA PARA EL CONTROL DE LA TEMPERATURA Y HUMEDAD


EN LA PLANTA DE CÁPSULAS BLANDAS DEL CNIC.
DESIGN OF AUTOMATIC SYSTEM BASED ON FUZZY LOGIC FOR THE CONTROL OF
HUMIDITY AND TEMPERATURE IN THE NCSI PLANT OF SOFT CAPSULES.

Alejandro López Izquierdo1, Rayner Domínguez García2, Adrián Rodríguez Ramos3

1 Universidad Tecnológica de La Habana, Cuba, alopezi@automatica.cujae.edu.cu, calle 128 e/ 85 y 87 #8512, Marianao


2 Centro Nacional de Investigaciones Científicas (CNIC), Cuba, rayner.dominguez@cnic.edu.cu
3 Universidad Tecnológica de La Habana, Cuba, adrian.rr@automatica.cujae.edu.cu

RESUMEN: Actualmente el sistema de control que presenta la planta de cápsulas blandas del Centro Nacional
de Investigaciones Científicas de Cuba, somete todos los locales a las mismas condiciones de temperatura y
humedad, cuando existen zonas críticas que requieren condiciones diferenciadas. Esta situación trae como con-
secuencia que el producto se deforme, lo que provoca el derrame del principio activo del medicamento, gene-
rando pérdidas económicas. Es por esta razón que se persigue como objetivo general diseñar un sistema auto-
matizado basado en lógica difusa para el control de la temperatura y la humedad en la planta. Para la obtención
del modelo matemático se llevó a cabo un proceso de identificación experimental, seguido de un análisis de los
datos recolectados, así como un proceso de validación. Se realiza el diseño, sintonización y comparación del
controlador convencional Proporcional Integral, y de los controladores difusos Mamdani y Takagi-Sugeno, em-
pleando para la simulación del sistema una PC con el software MATLAB 8.2.0.701 (R2013b). Por último, se pro-
grama la lógica de control para los controladores Mamdani y Sugeno. Los resultados obtenidos demuestran la
superioridad del control difuso sobre el convencional para sistemas alineales donde se hace necesario el trabajo
con incertidumbre en los datos, ya que presenta mejores indicadores en la respuesta transitoria y estacionaria
del sistema, además de un mejor comportamiento ante perturbaciones externas, lo que se traduce en estabilidad
y seguridad para la planta y las personas que en ella trabajan.

Palabras Clave: cápsula blanda, temperatura, humedad, control difuso.

ABSTRACT: Actually the control system that presents the National Center of Scientific Investigations of Cuba
plant of soft capsules, subdues all premises to the same conditions of temperature and humidity, when exist criti-
cal areas that require agree differed. This situation brings as consequence that the product deforms, which caus-
es the pouring of the active beginning of the medicine, by generating economic losses. It is for this reason that is
persecuted as general objective design an automatized system based on fuzzy logic for the control of the tem-
perature and the humidity in the plant. For the obtaining the mathematical model a process is carried out of ex-
perimental, followed identification of an analysis of the gathered setdatas, as well as a process of validity. It car-
ries out the design, syntonization and comparison of the conventional proportional controller integral, and of the
fuzzy controllers Mamdani and Takagi-Sugeno, by employing for the simulation of the system a pc with the
Matlab 8.2.0.701 software (r2013b). Finally, programs the logic of control for the Mamdani and Sugeno control-
lers. The obtained results demonstrate the superiority of the fuzzy control on the assembly member for systems
line up you in which does necessary the work with uncertainty in the setdatas, since presents improve indicators
in the transitory and stationary answer of the system, besides a better conduct in the presence of external dis-
turbances, which it translates in stability and security for the plant and the peoples that in it works.

Keywords: soft capsules, temperature, humidity, fuzzy control.


III Congreso de Electrónica y Automatización”
López, Alejandro.; Domínguez, Rayner., Rodríguez, Adrián. | “DISEÑO DE UNA SISTEMA AUTOMÁTICO BASADO EN LÓGICA DIFUSA PARA
EL CONTROL DE LA TEMPERATURA Y HUMEDAD EN LA PLANTA DE CÁPSULAS BLANDAS DEL CNIC”

1. INTRODUCCIÓN cual es atravesado por un flujo de agua fría prove-


niente del chiller. La humedad se modifica al pasar
Entre las diversas áreas de producción de medica- el aire por la deshumificadora. Es un funcionamien-
mentos que contiene el CNIC destaca la planta de to muy básico y simple, pero carente de efectividad
cápsulas blandas, por presentar una tecnología pues no cumple con los requerimientos de funcio-
totalmente nueva para el país. Se trata de desarro- namiento de la planta, al proporcionarle a todos los
llar un medicamento cuyo principio activo este ence- locales las mismas condiciones de temperatura y
rrado en una cápsula blanda biodegradable. El humedad. Además, la ubicación del sensor es inco-
acondicionamiento del clima en los distintos locales rrecta pues mide en un lugar apartado al que se
de la planta se realiza a través de sistemas de quiere realizar el control. Todo esto se aprecia me-
HVAC (Heating, Ventilating and Air Conditioning) [1]. jor en el diagrama tecnológico mostrado en la figura
En estos momentos se realiza un control sobre la 1:
temperatura y la humedad de manera general, por
lo que se someten todas las habitaciones a una
misma condición, cuando cada local debiera tener
parámetros de temperatura y humedad únicos. Esta
situación impide que el producto alcance la calidad
esperada, pues al realizarse a una temperatura y
humedad que no es la correcta, el producto se de-
forma y no se sellan correctamente las paredes del
mismo, lo que provoca el derrame y la pérdida del
principio activo del medicamento, lo que genera
pérdidas económicas por incumplimiento en los
planes de producción e impide la certificación y
validación del producto final. Es por esta razón que
se persigue como objetivo general diseñar un sis-
tema automático basado en lógica difusa para el
control de la temperatura y humedad de la sala de Figura 1: Diagrama tecnológico de la planta
cápsulas blandas del Centro Nacional de Investiga-
ciones Científicas. Como objetivos específicos:
obtener el modelo matemático de la Unidad Mane- 2.2 Instrumentación actual
jadora de Aire mediante identificación experimental,
diseñar una estrategia de control para regular la Las UMAs cuentan con un sensor de temperatura y
temperatura y humedad de la sala de cápsulas humedad del fabricante chino Collijligh que sensa
blandas del CNIC, proponer la instrumentación ne- de 0 a 60 grados Celsius y de 0 a 100 % de hume-
cesaria para montar el sistema y diseñar y simular dad relativa, ubicado en la entrada de retorno de la
la aplicación en el autómata programable. UMA. Además, el sistema actual presenta válvulas
de control y seguridad, presostatos, motores, con-
troladores, entre otros dispositivos.
2. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
2.3 Instrumentación propuesta
Para el diseño del sistema es de vital importancia el
conocimiento del proceso, así como de la instru- Para garantizar un control efectivo del sistema au-
mentación que actualmente presenta la planta. Una tomatizado que se propone, es de vital importancia
vez conocido esto se procede al diseño de la estra- la incorporación de nuevos dispositivos a la planta.
tegia de control y a su implementación. Por tal motivo se propone el sensor de temperatura
y humedad relativa para el interior de los locales
2.1 Descripción del proceso QFA 3071.WU de Siemens, el cual tiene un rango
de medición de 0-100% HR y -35 a 60°C con una
Para el acondicionamiento del aire la planta presen- precisión de ±1%; sensor de temperatura y hume-
ta un chiller, una deshumificadora y dos Unidades dad para los conductos de ventilación QFM 4171 de
Manejadoras de Aire (UMA), todos conectados en Siemens, al cual afecta la temperatura en un rango
serie. Su funcionamiento actual se basa en hacer menor al 0.1% por °C; actuador de dámper GNP
circular aire por toda la planta según la temperatura 191.1P de Siemens, el cual presenta un torque má-
y humedad leída de un sensor, colocado en el re- ximo de 16 Nm.
torno de la UMA. El aire cambia su temperatura al
entrar en contacto con el serpentín de la UMA, el

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2.4 Identificación experimental del proceso


de temperatura.
Con la identificación del proceso se pretende obte-
ner un modelo dinámico, lo más simple posible, que
describa correctamente el proceso de temperatura.
Este experimento consiste básicamente en la apli-
cación de un paso escalón de amplitud 5V en la
tensión de alimentación a la válvula de agua fría
(señal de entrada) y obtener el modelo matemático
de la temperatura (señal de salida) en el interior de
la sala [2]. Al aplicar dicho estímulo al sistema se
obtiene el comportamiento mostrado en la figura 2:

Figura 4: Comportamiento de los modelos luego del


ajuste fino.

Como se puede observar en la figura 4 con los nue-


vos parámetros obtenidos se logra una mejor apro-
ximación de los modelos al proceso real. A conti-
nuación, se muestra la tabla I con los indicadores
de validación antes y después del ajuste fino:
Tabla I: Indicadores de validación del proceso de
temperatura.
Modelos %FIT %ERP
Figura 2: Salida del proceso Antes Desp. Antes Desp.
Una vez obtenido el comportamiento del proceso se
1erOrd 12.42 89.73 0.357 0.0049
analizaron los más de 1000 datos arrojados. Se
analizó su media, varianza, autocorrelación y pre-
sencia de ruido en la señal que aunque dio negati- 1erOrdR -2.67 86.53 0.491 0.0084
va, se aplicó un filtro promediante para suavizar las
curvas y obtener una mejor identificación. 3erOrd -27.48 60.92 0.756 0.0710

2.4.1 Obtención del modelo matemático del 3erOrdR -29.57 69.29 0.781 0.0438
proceso de temperatura.
Se obtuvieron varios modelos, los cuales inicialmen-
te no describían de manera acertada el comporta- Teniendo en cuenta los resultados anteriormente
miento real del proceso (figura 3), por lo que fue presentados se podría pensar que el modelo de 1er
necesario un ajuste fino de los mismos (figura 4), Orden es el que mejor describe el proceso, pero el
siguiendo el método de prueba y error. criterio práctico ha demostrado que la temperatura
en la mayoría de los casos presenta retardo de
tiempo, por lo que seleccionar este modelo sería un
criterio ideal y alejado de la realidad, así que se
escoge el modelo de 1er Orden con retardo que
igual presenta buenos indicadores [6]. Este modelo
es el que describe la ecuación 1:

(1)

Figura 3: Comportamiento inicial de los modelos

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2.5 Identificación experimental del proceso


de humedad.
Este experimento es muy similar al anterior y con-
siste básicamente en la aplicación de un paso esca-
lón de amplitud 5V en la tensión de alimentación a
la válvula de agua fría (señal de entrada) y obtener
el modelo matemático de la humedad (señal de
salida) en el interior de la sala. Al aplicar dicho es-
tímulo al sistema se obtiene el comportamiento
mostrado en la figura 5:

Figura 7: Comportamiento de los modelos luego del


ajuste fino.

Como se puede observar en la figura 7 con los nue-


vos parámetros obtenidos se logra una mejor apro-
ximación de los modelos al proceso real. A conti-
nuación, se muestra la tabla II con los indicadores
de validación antes y después del ajuste fino:

Figura 5: Salida del proceso de humedad Tabla I: Indicadores de validación del proceso de
humedad.
Una vez obtenido el comportamiento del proceso se Modelos %FIT %ERP
analizaron los más de 1500 datos arrojados. Se Antes Desp. Antes Desp.
analizó su media, varianza, autocorrelación y pre-
sencia de ruido en la señal. Todos los resultados 86.67 89.05
1erOrd 0.346 0.234
fueron satisfactorios, lo que asegura una buena
identificación.
1erOr5% 75.91 89.36 1.133 0.221
2.5.1 Obtención del modelo matemático del
1erOrCS 86.49 96.07 0.356 0.030
proceso de humedad.
Se obtuvieron varios modelos, los cuales inicialmen- 4toOrd 81.33 88.04 0.682 0.279
te no describían de manera satisfactoria el compor-
tamiento real del proceso (figura 6), por lo que fue 4toOrdR 81.70 91.04 0.654 0.157
necesario un ajuste fino de los mismos (figura 7),
siguiendo el método de prueba y error.

Teniendo en cuenta los resultados anteriormente


presentados se puede afirmar que el modelo de 1er
Orden con retardo calculado por el método de Cecil-
Smith describe con bastante aceptación el compor-
tamiento real del proceso, además presenta indica-
dores superiores al resto de los modelos y cumple
con los criterios prácticos del comportamiento de la
humedad. Este modelo es el que describe la ecua-
ción 2:

(2)

Figura 6: Comportamiento inicial de los modelos

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2.6 Diseño del controlador del proceso


de temperatura.
En esta sesión se realizará el diseño de los contro-
ladores con algoritmo de control PI, basado en las
técnicas de control continuo y difuso, este último
mediante los controladores Mamdani y Takagi-
Sugeno.

2.6.1 Diseño del controlador PI continuo.


Para determinar los parámetros del controlador para
la temperatura en la planta se empleará el método
de las oscilaciones permanentes haciendo uso del
Diagrama de Bode (figura 8):
Figura 9: Respuesta temporal del sistema para
Kc=Kcrit
Luego, según la tabla III se determinan los paráme-
tros del controlador:
 Kp= 54.8602
 Ti = 58.77435 s
Tabla III: Parámetros de Ziegler – Nichols
Kp Ti Td
P 0.50Kc
PI 0.45Kc Pc/2
PID 0.60Kc Pc/2 Pc/8
Figura 8: Diagrama de Bode del sistema a lazo abier-
to
Una vez obtenidos los valores de los parámetros del
Una vez obtenido el margen de ganancia y la fre- controlador se puede diseñar el lazo de control del
cuencia de cruce de fase, se halla el período crítico proceso (figura 10) y simular el comportamiento del
(Wcrit) y la ganancia crítica(Kcrit) con las ecuacio- sistema (figura 11) mediante el empleo de la herra-
nes 3 y 4: mienta Simulink de Matlab.
(3)

(4)

Al asignarle el valor de Kcrit a la parte proporcional Figura 10: Lazo de control para temperatura em-
del controlador e igualar a cero el efecto integral se pleando PI continuo.
obtendrán oscilaciones permanentes a la salida del
sistema de igual amplitud, y el tiempo que transcu- Con los valores de Kp y Ti obtenidos anteriormente
rre entre cada una de ellas coincide con el periodo se pueden calcular los valores de P e I del bloque PI
crítico anteriormente calculado [4]. Esto se muestra Controller, los cuales son:
en la figura 9.
 P (Kp) = 54.8602

 I (Kp/Ti) = 0.9334

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Para el diseño de los controladores difusos


Mamdani y Takagi-Sugeno se utilizó la herramienta
fuzzy del software de simulación MATLAB [7]. En el
editor de funciones fueron definidas tres variables
lingüísticas: error y derivada del error como varia-
bles de entradas del controlador PI difuso, y como
variable de salida, la variable temperatura.

 Controlador Mamdani

Cada variable lingüística fue representada por cinco


funciones de membresía, ya que con tres funciones
la respuesta del sistema no fue buena; para las
señales de entrada e(t) y de(t)/dt, se definieron cin-
co funciones triangulares: negativo grande(NG),
Figura 11: Salida del proceso empleando PI continuo. negativo pequeño(Np), cero(CE), positivo peque-
ño(Pp) y positivo grande(PG) con un rango de -1 a 1
Como se aprecia en la figura 11, la salida presenta cada una como muestra la figura 13.
oscilaciones y un notable sobreimpulso, por tal mo-
tivo se realizó un ajuste fino a prueba y error y se
obtuvo el siguiente resultado: Kp= 33.0374 y
Ki=0.05859 (figura 12):

Figura 13: Funciones de membresía para la entrada.

De igual forma se definieron para la salida cinco


funciones triangulares (figura 14):
Figura 12: Salida del proceso ajustada.

Como se puede apreciar se han eliminado las osci-


laciones y con esta prácticamente el sobreimpulso,
el tiempo de subida y establecimiento es conserva-
dor, aunque hay que considerar el efecto que el
retardo tiene sobre estos. El Error de Estado Esta-
cionario es nulo, por lo que se puede afirmar que la
respuesta del sistema es aceptable.

2.6.2 Diseño del controlador PI difuso.


Para el diseño del controlador PI difuso se utilizaron
dos controladores de este tipo:

 Controlador Mamdani. Figura 14: Funciones de membresía para la salida.

 Controlador Takagi-Sugeno. Luego de definirse las funciones de membresía se


pasa a ingresar las reglas difusas. La tabla IV
muestra el conjunto de reglas, la cual se puede
interpretar como una matriz de elemen-

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tos.
Tabla IV: Conjunto de reglas para el controlador
Mamdani.

Figura 16: Lazo de control difuso Mamdani.

Luego se le agregó un bloque integrador, con


Ki=0.5, en paralelo al sistema de control buscando
mejorías en los parámetros de respuesta temporal
(figura 17):

Una vez que se configuró el CLD (Mamdani), se


utilizó el visor de superficie (figura 15), herramienta
de interfaz gráfica de usuario, para examinar la
superficie de salida de la FIS CLD (Mamdani) la
cual almacena la configuración del controlador.
Figura 17: Lazo de control difuso Mamdani con blo-
que integrador en paralelo.

Una vez diseñado el sistema se procede a la simu-


lación y el análisis gráfico de los resultados. La figu-
ra 18 muestra la respuesta del controlador Mamdani
con y sin bloque integrador en paralelo:

Figura 15: Funciones de membresía para la salida.

En la figura 15 se puede observar que la superficie


representa los incrementos, en función de las dos
señales de entrada, error y derivada del error. Como
se puede notar la superficie es “suave”. Esto se
debe a los ajustes de prueba y error que se realiza-
ron, en los consecuentes de las reglas y las funcio-
nes de membresía.

La figura 16 muestra el lazo de control utilizando un Figura 18: Comportamiento del sistema empleando
PI difuso tipo Mamdani, para el control de la tempe- controlador Mamdani.
ratura, se puede apreciar los valores de Kp (28.3) y
Ki (0.6), calculados a prueba y error, empleados Como se puede apreciar en la figura 18, ambos
para lograr un mejor comportamiento en la salida: sistemas (con y sin bloque integrador) presentan un
buen comportamiento, aunque hay que resaltar que
el sistema con bloque integrador presenta menor
tiempo de subida y menor tiempo de establecimien-
to, lo que lo hace ser una mejor opción para el con-
trol.

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 Controlador Takagi-Sugeno Tabla V: Conjunto de reglas para el controlador


Sugeno.
Cada variable lingüística fue representada por tres
funciones de membresía; para las señales de en-
trada e(t) y de(t)⁄dt, se definieron tres funciones
triangulares: negativo, cero y positivo con un rango
de -1 a 1 cada una como muestra la figura 19.

Una vez que se configuró el CLD (Sugeno), se utili-


zó el visor de superficie (figura 21), herramienta de
interfaz gráfica de usuario, para examinar la super-
ficie de salida de la FIS CLD (Sugeno) la cual alma-
cena la configuración del controlador.

Figura 19: Funciones de membresía para la entrada


Sugeno.

Para la señal de salida del controlador Takagi-


Sugeno se definieron tres tipos de funciones de
membresía, con un intervalo de 1 en un rango de -1
a 1 y de tipo constante [5] como muestra la figura
20.

Figura 21: Superficie de salida empleando Sugeno.

En la figura 21 se puede observar que la superficie


representa los incrementos, en función de las dos
señales de entrada, error y derivada del error. Como
se puede notar la superficie es “suave”. Esto se
debe a los ajustes de prueba y error que se realiza-
ron, en los consecuentes de las reglas y las funcio-
nes de membresía.

La figura 22 fue diseñada en Simulink, representa el


sistema de control utilizando un PI difuso Sugeno,
se muestra directamente el lazo empleando el blo-
que integral, aunque previamente se hizo una simu-
Figura 20: Funciones de membresía para la salida
lación sin dicho lazo, además se observan los valo-
Sugeno.
res de Kp (15.2), Ki (0.7) y Ki2 (0.2) obtenidos a
Luego de definirse las funciones de membresía se prueba y error.
pasa a ingresar las reglas difusas. La tabla V mues-
tra el conjunto de reglas, la cual se puede interpre-
tar como una matriz de elementos.

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Figura 22: Lazo de control difuso Sugeno.

Una vez diseñado el sistema se procede a la simu-


lación y el análisis gráfico de los resultados. La figu-
ra 23 muestra la respuesta del controlador Sugeno
con y sin bloque integrador en paralelo: Figura 24: Respuesta del sistema para los diferentes
controladores empleados.

Como se puede apreciar en la figura 24 el mejor


comportamiento lo presenta el sistema controlado
por Takagi-Sugeno, esto se comprueba en la tabla
V con los parámetros de respuesta temporal de
cada sistema.
Tabla V: Parámetros de respuesta temporal

%Mp Ts(s) Tr(s) Td(s)


PI Continuo <1 199.6 72.91 66.66
PI Mamdani 0 30.62 14.569 4.489
PI Sugeno 0 20.06 8.457 3.34

La figura 25 muestra el comportamiento de los con-


Figura 23: Respuesta del sistema empleando control
troladores ante una perturbación externa:
difuso Sugeno.

Como se puede apreciar en la figura 23 ambos


sistemas responden de manera satisfactoria, aun-
que el sistema con integrador presenta un menor
tiempo de subida y de establecimiento, esto lo hace
ser la opción más viable para controlar el sistema.

2.6.3 Comparación de los controladores


En la figura 24 se muestra la salida del sistema ante
los diferentes controladores empleados:

Figura 25: Comportamiento de los sistemas ante una


perturbación externa.

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los parámetros de respuesta temporal, se concluyó


que el controlador más efectivo, para realizar el
Como se puede apreciar el que mejor comporta- control del proceso de variación de temperatura y
miento presenta es el Sugeno. humedad en la unidad manejadora de aire de la
planta de cápsulas blandas del CNIC es el controla-
2.7 Diseño del controlador del proceso dor difuso Takagi-Sugeno por presentar el mejor
de humedad. tiempo de establecimiento, el menor tiempo de de-
mora y mejor tiempo de subida, además de presen-
Para el proceso de humedad se siguió el mismo tar el mejor comportamiento ante perturbaciones
análisis, los resultados obtenidos se muestran en la externas.
figura 26:
4. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. García Vázquez, c. a., & López Gon-
zález, E. “Control multivariable de una
unidad manejadora de aire”. Trabajo de
Diploma. Universidad Tecnológica de
La Habana. La Habana, 2017.
2. Aguado, A. Temas de identificación de
sistemas y control adaptable. ICIMAF
La Habana. 2010.
3. Pantoja, W. Análisis y comparación de
sistemas de control pid y pid difuso en
lógica reconfigurable. México, 2013.

Figura 26: Comparación de los controladores. 4. Ogata, K. Ingeniería de control moder-


na. Pearson, Prentice Hall. 1998.
Como se puede apreciar el controlador Sugeno
muestra el mejor comportamiento. 5. Takagi, T., & Sugeno, M. Fuzzy identi-
fication of system and its applications to
modeling and control. ieee transactions
on system, man, and cybernetics. smc-
2.8 Programación de los controladores di-
15 pag 116-132. 1985.
fusos.
Para la implementación de los controladores difusos 6. Trejo, V. Identificación experimental de
se empleó el software TIA Portal V13 de Siemens, sistemas. La habana: ISPJAE,1986.
en el cual se desarrolló un bloque función para cada
controlador. Para el controlador Mamdani se em- 7. S.N, S., Sumathi, S., & S.N, D. Intro-
pleó el cálculo de la premisa de la regla AND, la duction to fuzzy logic using MATLAB.
implicación del mínimo, agregación del máximo y New York: Verlag Berlin Heidelberg.
para desfusificar se empleó el método del máximo, 2007
siguiendo el criterio del ínfimo. Para el controlador
Sugeno el cálculo de la premisa de cada regla fue
con AND, se empleó la implicación del mínimo y se 5. SÍNTESIS CURRICULAR DEL AUTOR
eliminaron las operaciones de desfusificación y
López Izquierdo, Alejandro (10/10/1994). Estudiante de 5to año
agregación [3]. de la carrera ingeniería en Automática, perteneciente a la facul-
tad de Automática y Biomédica, de la Universidad Tecnológica
de La Habana. Se ha destacado por su participación en jornadas
científicas y actividades extracurriculares. A lo largo de su carre-
3. CONCLUSIONES ra ha obtenido muy buenos resultados académicos lo que lo ha
llevado a ser merecedor del título de oro. Actualmente se en-
Luego de haber realizado el diseño del sistema de cuentra desarrollando su trabajo de diploma.
control tanto para la humedad como para la tempe-
ratura, y llevar a cabo un análisis gráfico de las res-
puestas obtenidas, analizando en cada una de ellas

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