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6.

Revisar el hardware (consultar ejercicio 2)


7. Activar el sistema con la entrada de señales y con el software FCT.
➢ Verificar la posición de los selectores de las entradas de señales.
• «Stop» y «Start» se encuentran en posición OFF/AUS (selector en posición
superior).
• Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS
• (selector en posición superior)
• El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0
• El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
• El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
• El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en
posición superior)
➢ Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición ON/AN.
➢ En el control de componentes («Device Control») marque las opciones «FCT» y
«Enable».
8. Realice un recorrido de referencia con FCT
➢ Ponga «Stop» en ON/AN y active le movimiento hasta la posición haciendo clic en
.

➢ Confirme el siguiente aviso con «OK» y compare los datos que constan en «Operate»
con los datos válidos antes del recorrido de referencia.
9. Realizar un recorrido de referencia con entrada de señales
• En el control de componentes («Device Control») desactive las opciones «FCT» y
«Enable».
• Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición ON/AN (selector en
posición inferior).
• Coloque el selector en posición 0.
• Coloque «Start» en posición ON/AN (selector en posición inferior) para iniciar el
recorrido de referencia.

10. Guardar los datos del proyecto y desactivar la entrada de señales.


• En «Device Control» active la opción «FCT».
• En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón
«Store».
• En el menú principal del proyecto guarde el proyecto («Project», «Save»).
• Coloque «Stop» y «Start» en posición OFF/AUS (selector en posición superior).
Configurar recorridos y comprobar posiciones

1. Confeccionar una lista de recorridos


• Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» para configurar los
parámetros principales en la tabla de posiciones.

Tabla de posiciones («Position List»)

N° MODE POSITION PROFILE COMMAND DEST. INPUT


[U]
1 A 10,00 0 MC 2 —
2 A 20,00 0 MC 3 —
3 A 40,00 1 MC 4 —
4 A 60,00 1 MC 5 —

➢ Apunte los datos directamente en la tabla o abra con doble clic en un recorrido el
diálogo «Position Set 1 – Detail View» para editar los recorridos.
Importante
Es posible definir 63 posiciones. Las posiciones están numeradas desde el número 1 hasta el
63. La posición 0 es el punto de referencia y no aparece en la lista. Al respecto consulte los
capítulos 3.5.5 (control de posiciones) y 3.5.14 (programación de recorridos) en el manual
«Controlador de motor CMMS-ST-...» o recurra a la ayuda del programa («Help» →
«Contentes of installed PlugIns» → «Festo» → «CMMS-ST»).

2. Configuración de los perfiles de los recorridos


➢ Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position Profiles» para configurar los parámetros principales en la tabla de
posiciones.

Perfiles de recorridos «Position Profiles»

N° Velocidad Aceleracion Desaceleracion Smooth Stard Fin. Star


[rpm] [rpm/s] [rpm/s] [%] D. Vel. cond.
[ms] [rpm]
0 500,0 5461,0 5461,0 0 0 0 Ignorar
1 1000,0 5461,0 5461,0 0 0 0 Ignorar

➢ Apunte los datos directamente en la tabla o abra con doble clic en uno de los
recorridos el diálogo «Position Set 1 – Detail View» para editar los recorridos.
Importante
Para obtener una descripción precisa de los parámetros consulte el capítulo 3.5.5 de control
de posicionamiento y el capítulo 3.5.14 de programación de recorridos en el manual
«Controlador de motor CMMS-ST-...» o recurra a la ayuda del programa («Help»
→«Contentes of installed PlugIns» →«Festo»→«CMMS-ST»).

• Guarde el proyecto y establezca la comunicación entre el PC y el controlador.


• Asegúrese que todos los ajustes básicos estén correctos y cargue (con «Upload») el
proyecto en el controlador.
• Active (con «OK») el control FCT/HMI para poder controlar al controlador con el
software FCT.

1. Posicionamiento con FCT


• En «Device Status» marque la opción «Enable».
• Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.
• Haga clic en el botón y seleccione el recorrido.
• Haga clic en el botón para iniciar la operación de posicionamiento.
Importante
Haciendo clic en «FCT» o «MEM» (el botón cambia entre estas indicaciones) se puede
seleccionar la forma de la ejecución de los recorridos mediante el programa.
4. Posicionamiento mediante entrada de señales
• En el control de componentes («Device Control») desactive las opciones «FCT» y
«Enable».
• Coloque «Limit0», «Limit1», «Controller Enable» y «Stop» en posición ON/AN.
• Seleccione una posición con el selector de recorridos.

Importante
La posición debe estar definida
en la tabla «Position List».
De lo contario aparece una
notificación de error que indica
que la posición no está definida
en la tabla.
Coloque «Start» en posición
ON/AN (selector en posición
inferior) para iniciar la
operación de posicionamiento.
5. Guardar los datos del proyecto y desactivar la entrada de señales.
• En «Device Control» active la opción «FCT».
• En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón
«Store».
• En el menú principal del proyecto guarde el proyecto («Project», «Save»).
• Coloque «Limit0», «Limit1», «Stop» y «Start» en posición OFF/AUS (selector en
posición superior).

6. Desconectar el sistema y la alimentación de energía


➢ Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición OFF/AUS.
➢ Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.
• «Stop» y «Start» están en posición OFF/AUS
• Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS
• (selector en posición superior)
• El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
• El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
• El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en
posición superior)
• El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0
➢ Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.

Responda las preguntas.


➢ Explique la diferencia entre el modo «FCT» y el modo «MEM».
Al activar la pestaña de FCT, se activará la función de ejecución del recorrido con
respecto a los valores que se introdujeron previamente en la tabla donde escogerá la
opción de position List, este avanzará a la posición que se ha seleccionada.
En el modo MEM se accionará la función de los recorridos memorizados que va de
acuerdo a los valores memorizados dentro del control de las variaciones o secuencias, el
carro ejecutara los correspondientes movimientos de acuerdo a los valores ingresados a
la tabla de control.

➢ Explique los siguientes comandos correspondientes a las operaciones de


posicionamiento.
END
Final de la secuencia de datos ingresados dentro de la secuencia, donde se efectuará
un movimiento según el recorrido seleccionado.

MC
Con esta opción al llegar al término de la secuencia del valor ingresado, este tomara
el valor siguiente.

TIM
Esta opción se da el tiempo de espera que se puede ingresar entre los valores, que son
tomados a partir del inicio del movimiento con relación a los valores este se activara
una vez que se de en la opción STAR.
EJERCICIO 5
Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias

Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se
indican a continuación y, por lo tanto, habrá alcanzado las metas didácticas correspondientes:

Podrá controlar operaciones de posicionamiento con motor paso a paso; podrá
controlar las secuencias.
▪ Podrá comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos
de prueba.

Descripción de la tarea a resolver


Confección de un control de secuencias para controlar un banco de pruebas de neumáticos.
Antes del uso normal es recomendable realizar un control de las secuencias o comprobar cada
uno de los movimientos individuales.
Con el fin de optimizar la regulación del motor paso a paso deberán obtenerse los datos
correspondientes a la subida y la caída en forma de rampas del valor nominal de las
revoluciones. Para obtener esos datos deberán realizarse las mediciones correspondientes e
incluirse los resultados en un diagrama. Para hacerlo, es necesario primero realizar los ajustes
básicos del software FCT.

Finalidad del proyecto


Controlar las secuencias y hacer pruebas para verificar los movimientos.
Configure los datos de medición y registre en el diagrama los resultados de las pruebas.

Medios auxiliares
Hojas de datos
Instrucciones de utilización

Advertencia
Únicamente conectar la tensión eléctrica después de haber establecido todas las conexiones
correctamente. Al término del ejercicio deberá desconectarse la alimentación de tensión antes
de desmontar los componentes.
Variante 1: Control de secuencias (en función del tiempo) y pruebas para verificar los
movimientos.
a) Revisar el cumplimiento de las condiciones de «Start» (consultar ejercicio 2)
b) Activar la alimentación de energía (consultar ejercicio 2)
c) Iniciar el programa FCT y abrir/desarchivar («Open»/«Extract») el proyecto «Motor
paso a paso» (consultar ejercicio 2)
d) Control de la configuración del proyecto y de los datos de la aplicación.
Importante
▪ Para que el motor paso a paso EMM-ST-57S-SE funcione sin cable de encodec, es
necesario configurarlo como EMM-ST-57-S.
▪ Si se utiliza una fuente de alimentación de 24 V (4,5 A) de Festo deberán reducirse
las corrientes y los valores límite para el funcionamiento del motor en «Motor Data».
▪ Corriente nominal: 2,5 A/Boost-Current: 3,0 A/Thermic-Current: 2,5 A

5. Confeccionar una lista de recorridos


Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position List» para configurar los parámetros principales en la tabla de posiciones.

N Mode Position [U] Profile Command Dest Input


1 A 50,00 0 TIM 2 -
2 A 150,00 1 TIM 3 -
3 A 250,00 2 TIM 4 -
4 A 300,00 1 TIM 5 -
5 A 150,00 3 TIM 6 -
6 A 0,00 2 END . -
Importante
Es posible definir 63 posiciones. Las posiciones están numeradas desde el número 1
hasta el 63. La posición 0 es el punto de referencia y no aparece en la lista.

6. Configuración de los perfiles de los recorridos


Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña «Position
Profiles» para configurar los parámetros principales en la tabla de posiciones.

N Vel Accel Decel Smooth Time Stard D. Fin. Vel Start


[rpm] [rpm/s] [rpm/s] [%] [%] [ms] [rpm] Cond.
0 500.0 500.0 500.0 0 2000 0 0 Ignorar
1 1000.0 1000’0 1000’0 0 3000 0 0 Ignorar
2 1500.0 1500.0 1500.0 0 5000 0 0 Ignorar
3 1250.0 1250.0 1250.0 0 4000 0 0 Ignorar

Importante
Para obtener una descripción precisa de los parámetros consulte el capítulo 3.5.5 de control
de posicionamiento y el capítulo 3.5.14 de programación de recorridos en el manual
«Controlador de motor CMMS-ST-...»

7. Configuración de datos de medición


En «Workspace», abra «Trace Configuration» para parametrizar la función de registro.
8. Revisar el hardware
9. Active el sistema con la entrada de señales y con el software FCT.
Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales. «Stop» y «Start» se
encuentran en posición OFF/AUS (selector en posición superior). Los selectores
«Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS.

10. Ejecutar recorrido de referencia


11. Ejecutar ciclos de prueba de configuración y medición.
▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.
▪ Haga clic en el botón «FTC» para ejecutar en FCT los recorridos configurados. En
«Output» active las pestanas «Manual Move» u «Optimize». A continuación,
determine en «Test Cycle» los recorridos a ejecutar (incluidos en la lista «Position
List») en el orden de su elección. (Selector en posición superior).
▪ El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0.
▪ El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0.
▪ El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior).
▪ El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en posición
superior).
▪ Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición ON/AN.
▪ En el control de componentes («Device Control») marque las opciones «FCT» y
«Enable».

Haga en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos


Haga clic en el botón para iniciar la operación de posicionamiento y las
mediciones.

Haga clic en el botón «Stop Trace» para finalizar el registro de datos.


En «Workspace» abra «Trace Data».
12. Inicio del control de secuencias e iniciar la medición
Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.

Cambie a modalidad «MEM» (haciendo clic en el botón «FCT» para ejecutar


los recorridos memorizados en el controlador.
Haga clic en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos.

Seleccione el recorrido N° 1 y haga clic en el botón para iniciar la operación


de posicionamiento y de medición.
Haga clic en el botón «Stop Trace» para finalizar el registro de datos.
En «Workspace» abra «Trace Data».
Importante
Los recorridos que contienen movimientos con velocidad final. NO deberán utilizarse
para la ejecución de recorridos individuales, ya que la condición de velocidad final
únicamente se puede cumplir en secuencias encadenadas.

13. Guardar los datos del proyecto y salir de FCT.


En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón
«Store». En el menú principal del proyecto guarde o archive el proyecto («Project»,
«Save» o «Archivate»). Desactive la conexión de transmisión de datos y cierre el
programa FCT.

14. Desconectar el sistema y la alimentación de energía


Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición OFF/AUS.
Coloque «Limit0», «Limit1» y «Stop» en posición OFF/AUS (selector en posición
superior).
Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.
«Start» está en posición OFF/AUS
El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición
0 El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en
posición superior)
Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.

Variante 2: Control de secuencias (en función de posiciones) y pruebas para verificar


los movimientos.
1. Revisar el cumplimiento de las condiciones de «Start»
2. Activar la alimentación de energía
3. Iniciar el programa FCT y abrir/desarchivar («Open»/«Extract») el proyecto
«Motor paso a paso»
4. Control de la configuración del proyecto y de los datos de la aplicación

Importante
Para que el motor paso a paso EMM-ST-57S-SE funcione sin cable de encoder, es
necesario configurarlo como EMM-ST-57-S.
Si se utiliza una fuente de alimentación de 24 V (4,5 A) de Festo deberán reducirse
las corrientes y los valores límite para el funcionamiento del motor en «Motor Data».
Corriente nominal: 2,5 A/Boost-Current: 3,0 A/Thermic-Current: 2,5 A

5. Confeccionar una lista de recorridos.


Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position List» para configurar los parámetros principales en la tabla de posiciones.

N Mode Position[U] Profile Command Dest Input


1 A 50.00 0 MC 2 _
2 A 150.00 1 MC 3 _
3 A 250.00 2 MC 4 _
4 A 300.00 1 MC 5 _
5 A 150.00 3 MC 6 _
6 A 0.00 2 END - _
6. Configuración de los perfiles de los recorridos
Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position Profiles» para configurar los parámetros principales en la tabla de
posiciones.

N Vel Accel Decel Smooth Time Stard D. Fin. Vel Start


[rpm] [rpm/s] [rpm/s] [%] [%] [ms] [rpm] Cond.
0 500.0 500.0 500.0 0 2000 0 0 Ignorar
1 1000.0 1000’0 1000’0 0 3000 0 0 Ignorar
2 1500.0 1500.0 1500.0 0 5000 0 0 Ignorar
3 1250.0 1250.0 1250.0 0 4000 0 0 Ignorar
7. Configuración de datos de medición
En «Workspace», abra «Trace Configuration» para parametrizar la función de
registro.
Parámetros de <Trace Configuration> Selección

Trace Chanel 1 Numeric Data Setpoint velocity

Trace Chanel 2 Numeric Data Motor current actual

Trace Control Time Base Delay 900/0.00

Trigger Control Trigger Edge Digital data Positioning started/Rising

Trigger Mode Cyclinc

Display Mode Actual pag]/Piant over old curves

Guarde el proyecto y establezca la comunicación entre el PC y el controlador.


Asegúrese que todos los ajustes básicos estén correctos y cargue (con «Upload»)
el proyecto en el controlador. Active (con «OK») el control FCT/HMI para poder
controlar al controlador con el software FCT.
8. Revisar el hardware.
9. Active el sistema con la entrada de señales y con el software FCT.
Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales. «Stop» y «Start» se
encuentran en posición OFF/AUS (selector en posición superior).
Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS (selector
en posición superior)
El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0
El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en posición
superior)
Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición ON/AN.
En el control de componentes («Device Control») marque las opciones «FCT» y
«Enable».

10. Ejecutar recorrido de referencia.


11. Ejecutar ciclos de prueba de configuración y medición
Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.

Haga clic en el botón «FTC» para ejecutar en FCT los recorridos configurados. En
«Output» active las pestanas «Manual Move» u «Optimize». A continuación,
determine en «Test Cycle» los recorridos a ejecutar (incluidos en la lista «Position
List») en el orden de su elección.

• Haga clic en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos.


• Haga clic en el botón para iniciar la operación de posicionamiento y las
mediciones.
Haga clic en el botón «Stop Trace» para finalizar el registro de datos. En
«Workspace» abra «Trace Data».

12. Inicio del control de secuencias e iniciar la medición


• Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.
• Cambie a modalidad «MEM» (haciendo clic en el botón ) para ejecutar los
recorridos memorizados en el controlador.
• Haga clic en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos.
• Seleccione el recorrido N° 1 y haga clic en el botón para iniciar la operación
de posicionamiento y de medición.
Haga clic en el botón «Stop Trace» para finalizar el registro de datos. En
«Workspace» abra «Trace Data».
13. Guardar los datos del proyecto y salir de FCT.

En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón


«Store».
En el menú principal del proyecto guarde o archive el proyecto («Project», «Save» o
«Archivate»). Luego, desactive la conexión de transmisión de datos y cierre el programa
FCT.
14. Desconectar el sistema y la alimentación de energía
Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición OFF/AUS.
Coloque «Limit0», «Limit1» y «Stop» en posición OFF/AUS (selector en posición
superior).
Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.
«Start» está en posición OFF/AUS
El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición
0 El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en posición
superior)
Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.

Responda las preguntas.


Con FCT es posible optimizar los datos de regulación (en la pestaña «Optimize»,
recuadro «Optimize»). Explique el significado de los siguientes conceptos.
Regulador de posiciones («Position Control»)
Esta opción nos permite configurar los parámetros que regulan las posiciones, el
controlador de posición es de orden superior al controlador de velocidad, la variable
de entrada es la diferencia entre el punto de ajuste y la posición real, y la variable de
salida es una velocidad nominal. Este regulador puede ser usado solo en conjunto con
el control de posiciones.

Velocidad de corrección
Mediante esta opción nos permite especificar la velocidad máxima que se añade a la
velocidad de posicionamiento, pero en el caso de que el software muestre un error, se
debe reiniciar esta variable para aproximadamente +/- 500 rpm al inicio.

¿Qué sucede si el aumento de posiciones se configura con valores demasiado


bajos/altos?
Si al modificar estos valores en un rango altos, tiende a producirse vibraciones al
momento del frenado del motor. Mientras que cuando se configuran valores
demasiado bajos, este se demora para obtener la posición que corresponde.
Explique los siguientes conceptos correspondientes al motor.
Boost-Current: Es la corriente de aceleración o desaceleración.
Corriente de retención: Corresponde a la corriente que se encuentra en un estado
estático.

Explique los siguientes conceptos correspondientes a las operaciones de


posicionamiento.
Meta («Destination»)
Por medio de esta opción se da en todos los comandos, excepto con el comando “end”,
en este el número meta se encuentra limitado por una condición, entonces al
cumplirse la condición, siempre y cuando no sea el comando “end”, el actuador
continua hasta el destino.

Ignorar/Esperar/Interrumpir condición de START


Cuando se está ejecutando el movimiento del motor está con respecto a la condición
de Inicio Ignorar: “Start” únicamente se encuentra activo cuando el movimiento
finaliza.
Esperar: Cuando se acciona “Start” mientras se está en movimiento, hay que esperar
que termine el primer periodo de movimiento para que cambie a otra posición
Interrumpir condición de START: Con este parámetro podemos interrumpir cuando
se accionado “Start” mientras se está en movimiento, el resultado es que este
cambiará directamente hacia otra posición diferente a la actual.

Realice las pruebas indicadas a continuación y describa los resultados en la tabla.

Operación Descripción
Inicie un ciclo de prueba desde una Al iniciar un nuevo ciclo, el actuador se
posición indistinta traslada hacia el primer destino y activa el
período
Durante el ciclo de prueba, haga clic en el Se ejecuta el periodo completo y luego se
botón «Stop Sequence» detiene la secuencia.
Durante la interrupción del ciclo de Nuevamente al iniciar la secuencia, el
prueba, haga clic en el botón «Start actuador se traslada hacia el primer destino
Sequence» y activa el período.
Acrive la modalidad «MEM» desde Se inicia el movimiento de posición se
cualquier recorrido incluido en la lista procederá al recorrida de acuerdo a los
(«Position List») parámetros que están contenidos en la
secuencia
Durante la operación de posicionamiento, La secuencia se detiene
haga clic en el botón «Stop»
Durante la interrupción de la operación de Se inicia el movimiento del recorrido, y se
posicionamiento, haga clic en el botón activa una operación de posición
«Proceed to Position» dependiendo de la secuencia

EJERCICIO 6
Programa de recorrido con encadenamiento

Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se indican
a continuación y, por lo tanto, habrá alcanzado las metas didácticas correspondientes:

• Conocerá los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor.



• Podrá confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de
ciclos de movimientos. Sabrá cómo memorizar posiciones.

Descripción de la tarea a resolver


Un tramo de medición deberá controlarse mediante un programa de recorridos con
encadenamiento de recorridos de desplazamiento. Para ello se utilizan diversos modos de
funcionamiento del controlador de motor.

El modo de «recorridos encadenados» es necesario para controlar perfiles de velocidad con


velocidad final <> 0. La modalidad de funcionamiento por actuación sucesiva permite el
accionamiento manual del actuador, por ejemplo, para avanzar hasta posiciones a memorizar
(teach-in) o para desplazar el actuador después de surgir un fallo en el equipo.

Esquema de situación
Memorización de posiciones
• Revisar el cumplimiento de las condiciones de «Start» (consultar ejercicio 2)

• Activar la alimentación de energía (consultar ejercicio 2)

• Conectar la caja de simulación de E/S



• Conectar la caja de simulación de E/S al controlador utilizando un cable SysLink con
conector XMG1.

• Iniciar el programa FCT y abrir/desarchivar («Open»/«Extract») el proyecto «Motor
paso a paso» (consultar ejercicio 2)

• Control de la configuración del proyecto y de los datos de la aplicación

Importante
Para que el motor paso a paso EMM-ST-57S-SE funcione sin cable de encoder, es
necesario configurarlo como EMM-ST-57-S.
Si se utiliza una fuente de alimentación de 24 V (4,5 A) de Festo deberán reducirse las
corrientes y los valores límite para el funcionamiento del motor en «Motor Data».
Corrientes nominal: 2,5 A/Boost-Current: 3,0 A/Thermic-Current: 2,5 A.

Parametrización de la interfaz de control


– Abrir «Analogue I/O» para atribuir la función de las entradas y salidas digitales.

Parámetros de Digital I/O Selección


Mode Selection Activo
Digital Outputs
Outputs 1 Motion Complete
Outputs 2 Acknowledge Start
Outputs 3 Error
7. Parametrización del mando por actuación sucesiva
– En «Workspace», abra la carpeta del recorrido de referencia «Jog Mode» con el fin de
configurar los parámetros para el funcionamiento del controlador en modalidad de actuación
sucesiva.
Guarde el proyecto y establezca la comunicación entre el PC y el controlador.
Asegúrese que todos los ajustes básicos estén correctos y cargue (con «Upload») el
proyecto en el controlador.

– Active (con «OK») el control FCT/HMI para poder controlar al controlador con el
software FCT.

8.Revisar el hardware (consultar ejercicio 2)


9.Active el sistema con la entrada de señales y con el software FCT.
– Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.
• «Stop» y «Start» están en posición OFF/AU



Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS 


El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0 

El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0 


El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición «Digital» 

El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» 

– Coloque «Power Enable» y «Controler Enable» en posición ON/AN.


– En el control de componentes («Device Control») marque las opciones «FCT» y «Enable».

10. Ejecutar recorrido de referencia (consultar ejercicio 4)

11. Memorizar posiciones con FCT

Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.


Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position List» para configurar nuevas posiciones.
En «Output» abra la pestaña «Manual Move» para controlar el actuador con los
botones que se encuentran en recuadro «Manual Control».
Seleccione en la lista de posiciones («Position List») las posiciones correspondientes
y active el actuador utilizando los botones de movimientos por actuación sucesiva
(«Jog») << y >>.
Para aceptar y memorizar la posición, haga clic en «Accept As Position Nr».

12. Memorizar posiciones con entrada de señales


– En el control de componentes («Device Control») desactive las opciones «FCT» y
«Enable».
– Con «Power ON/OFF» de la caja de simulaciones de E/S, coloque «Controller Enable» y
«Stop» en posición ON/AN.
– Coloque «Limit0» y «Limit1» en posición ON/AN.
▪ Coloque el selector Din9 en posición OFF (bit 0), el selector Din12 en posición ON
(bit 1) para activar el modo de funcionamiento por mando de actuación sucesiva.
▪ Seleccione una posición con el selector de recorridos.
▪ Pulse « + » (Din10/sentido positivo) y « - » (Din11/sentido negativo) para que el
actuador se desplace hasta la posición deseada.
▪ Coloque «Start» en posición ON/AN para memorizar la posición en el controlador.
▪ En «Device Control» active la opción «Enable» y haga clic en «Upload» para incluir
las posiciones en la lista «Position List».

13. Guardar los datos del proyecto y salir de FCT.


▪ En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón
«Store».
▪ En el menú principal del proyecto guarde o archive el proyecto («Project», «Save» o
«Archivate»).
▪ Desactive la conexión de transmisión de datos y cierre el programa FCT.

14. Desconectar el sistema y la alimentación de energía


▪ Con «Power ON/OFF» de la caja de simulaciones de E/S, coloque «Power Enable»,
«Controller Enable», «Stop» y «Start» en posición OFF/AUS.
▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» en posición OFF/AUS.
▪ Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.


El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0 . 


El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0. 


El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición «Digital». 


El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern».

Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.
▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» en posición OFF/AUS.
▪ Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.


El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0 . 


El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0. 


El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición «Digital» 


El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» 

Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.

Confeccionar un programa de recorridos encadenados

1. Confeccionar una lista de recorridos


Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña
«Position List» para completar los parámetros principales en la tabla de posiciones.
2. Configuración de los perfiles de los recorridos

– Abra la configuración de recorridos «Position Set Table» y seleccione la pestaña «Position


Profiles» para configurar los parámetros principales en la tabla de posiciones.
3. Configuración de datos de medición
– En «Workspace», abra «Trace Configuration» para parametrizar la función de registro

Parámetros de «Trace Configuration» Selección

Trace Chanel 1 Numeric Data: Setpoint velocity

Trace Chanel 2 Numeric Data: Motor current – actual

Trace Control: Time Base / Delay 1300/0,00

Trigger Control: Trigger Edge Digital Data: Positioning started / Rising

Trigger Mode Cyclic

Display Mode Actual page / Piant over old curves

▪ Guarde el proyecto y establezca la comunicación entre el PC y el controlador.


▪ Asegúrese que todos los ajustes básicos estén correctos y cargue (con «Upload») el
proyecto en el controlador.
▪ Active (con «OK») el control FCT/HMI para poder controlar al controlador con el
software FCT.

4. Active el sistema con la entrada de señales y con el software FCT.


▪ Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales. «Stop» y «Start»
están en posición OFF/AUS

 Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS 

 El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0 

El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0 

 El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición «Digital» 

El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» 

▪ Con «Power ON/OFF» de la caja de simulaciones de E/S, coloque «Power Enable»


y «Controller Enable» en posición ON/AN.
▪ Coloque el selector Din9 en posición OFF (bit 0) y el selector Din12 en posición OFF
(bit 0) para activar el modo de funcionamiento de pasos individuales («Single Step»).
▪ En el control de componentes («Device Control») marque las opciones «FCT» y
«Enable».

5. Ejecutar ciclos de prueba de configuración y medición


▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.
▪ Haga clic en el botón «FTC» para ejecutar en FCT los recorridos configurados.
▪ En «Output» active las pestanas «Manual Move» u «Optimize». A continuación,
determine en «Test Cycle» los recorridos a ejecutar (incluidos en la lista «Position
List») en el orden de su elección.

▪ Haga clic en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos.


▪ Haga clic en el botón «Run sequence» para iniciar la operación de posicionamiento
y las mediciones.
▪ Haga clic en el botón “Stop Trace” para finalizar el registro de datos.
▪ En «Workspace» abra «Trace Data».
6. Inicio del programa de recorridos en FCT e iniciar la medición

▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» y «Stop» en posición ON/AN.


▪ Cambie a modalidad «MEM» (haciendo clic en el botón FCT) para ejecutar los
recorridos memorizados en el controlador.
▪ Haga clic en el botón «Start Trace» para iniciar el registro de datos.
▪ Seleccione el recorrido N° 1 y haga clic en el botón para iniciar la operación de
posicionamiento y de medición.
▪ Cuando se alcanzan la posición 1 y la posición 2, coloque NEXT (Din10) y,
respectivamente, NEXT (Din11) en ON/AN para activar el siguiente paso de la
cadena.

▪ Haga clic en el botón «Stop Trace» para finalizar el registro de datos.


▪ En «Workspace» abra «Trace Data».
7. Activar el programa de recorridos con entrada de señales

▪ En el control de componentes («Device Control») desactive las opciones «FCT» y


«Enable».
▪ Coloque «Controler Enable» y «Stop» en posición ON/AN.
▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» en posición ON/AN.
▪ Coloque el selector Din9 en posición ON (bit 1) y el selector Din12 en posición OFF
(bit 0) para activar el modo de funcionamiento de recorridos encadenados.
▪ Coloque el selector de recorridos en posición 9 (Din0 y Din3 activados) para iniciar
el control de secuencias con la posición 1. (Din0 – Din2 para la selección de
posiciones, Din3 para detener el programa de recorridos)
▪ Coloque «Start» en posición ON/AN para iniciar el programa de recorridos.
▪ Cuando se alcanzan la posición 1 y la posición 2, coloque NEXT (Din10) y,
respectivamente, NEXT (Din11) en ON/AN para activar el siguiente paso de la
cadena.

8.Guardar los datos del proyecto y salir de FCT.


▪ En «Workspace» guarde los datos definitivamente en el controlador picando el botón
«Store».
▪ En el menú principal del proyecto guarde o archive el proyecto («Project», «Save» o
«Archivate»).
▪ Desactive la conexión de transmisión de datos y cierre el programa FCT.

9. Desconectar el sistema y la alimentación de energía


▪ Con «Power ON/OFF» de la caja de simulaciones de E/S, coloque «Power Enable»,
«Controller Enable», «Stop» y «Start» en posición OFF/AUS.
▪ Coloque «Limit0» y «Limit1» en posición OFF/AUS.
▪ Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.


El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0


El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0 


El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición «Digital» 

El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» 
▪ Desconecte la unidad de alimentación eléctrica de 24 V.

Responda las preguntas.


a) Explique los siguientes conceptos correspondientes a las operaciones de
posicionamiento.

Comando NRS
Ha este comando lo hallamos en la modificación de secuencia de movimientos, con
el cual podemos continuar con los movimientos o posicionamientos en modo
ascendente y posterior flanco de movimientos de “MOTION COMPLETE”
Comando NFI
De igual forma a este comando se lo puede hallar en la modificación de secuencia
posiciones, por medio del cual podemos obtener una secuencia de posiciones de forma
descendente una vez que se haya completado el primer grupo de movimientos, hasta
que el motor quede en la posición cero o Homming.Para poder utilizarlo
siempre debe existir una señal de comienzo.”STAR”.

Velocidad final
Se lo puede encontrar en la sección de perfiles de velocidad, se lo utiliza para finalizar
una secuencia de movimientos o posicionamientos, solo es aplicable en la secuencia
de posiciones. También indica la velocidad nominal con la que terminara la
secuencia o recorrido iniciado y con la que se iniciara el siguiente movimiento.

b) Realice las pruebas indicadas a continuación y describa los resultados en la tabla.

Operación Descripción

Esta modalidad, se empleara para realizar un


recorrido completo de secuencias de
posicionamientos, este actuador iniciara el
movimiento de posiciones según lo programad
Active la modalidad «MEM» desde por el usuario y actúa de acuerdo a los comandos
Cualquier recorrido incluido en la lista
(“Position List”) que se hayan seleccionado en el control de las
Secuencias.
Durante la ejecución de la operación de

posicionamiento, coloque el selector en Si tenemos habilitada esta opción la secuencia de


posición recorridos se detendrá en la posición en la que se
encuentre el motor, es decir el actuador se
8 (Din3 no activado). detendrá de inmediato.

Durante la interrupción de la ejecución de Si se tiene esta opción habilitada, la secuencia de


la recorridos se reiniciará desde la posición en la que
operación de posicionamiento, coloque el se encuentre el motor.

selector en posición 9 (Din3 no activado).

Cuando esta función esta activada y se retira la


Durante la ejecución de la operación de señal DIN13”STOP” ,la secuencia de
posicionamientos será interrumpida por lo que
posicionamiento, coloque el selector de será necesario que se inicie nuevamente el
STOP en recorrido deseado

posición OFF/AUS (Din13 no activado).

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