UNIVERSIDAD DEL VALLE

ANÁLISIS Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

EIEE
Sexta evaluación individual escrita, 19 mayo del 2020

La figura muestra el diagrama de bloques para un sistema de control.

𝑋(𝑠)
Se desea que el sistema en red cerrada tenga Margen de Fase ≥ 50°,
𝑋𝑟 (𝑠)
Tiempo de Estabilización ≤ 8s, Sobrepaso ≤ 10% y todos sus polos con
Coeficiente de Amortiguamiento 𝜌 ≥ 0.7.

Para el sistema de control, diseñe controladores realizables:

(40%) 𝐺𝑐1 (𝑠) con acción integral,
(40%) 𝐺𝑐2 (𝑠) con acción integral y
(20%) 𝐺𝑐3 (𝑠),
de forma que se cumplan los requerimientos de desempeño deseados.

Reporte el procedimiento de la solución de la siguiente forma:

A) Si resuelve el problema analíticamente, reporte por escrito el procedimiento

desarrollado; justifique el cumplimiento de los requerimientos.
B) Si utiliza líneas de comando de una herramienta de análisis de sistemas de
control, reporte la descripción de los comandos y los gráficos obtenidos en
los pasos de la solución.
C) Si utiliza una interfaz gráfica de usuario como el sisotool, entregue el archivo
de la sesión (.mat) y un reporte describiendo los pasos y los gráficos
obtenidos en el procedimiento de la solución.

Duración máxima una hora y media, Libro y Electrónica ABIERTAS.

José Miguel Ramírez
Control de asistencia:
 SOLUCIÓN CON SISOTOOL

>> s=tf('s'); G1=5/s; G2=1/s; sisotool; % Se importan G1 y G2 a la arquitectura

en cascada.

% Para ts<=8s → rho wn >= ½; se agrega el integrador y un cero real; se ajusta

el lazo interno C2 con rho2=1 y wn2=2:
% se agrega el integrador y un cero real al C1; se ajusta el lazo externo por
simetría óptima en el diagrama de Bode para MF>50°:

% Se observan los polos con rho1 y rho2 >0.7.

% El ts es <8s pero el SP=27%>10% por el cero en -0.5 del PI2. Se ajusta F

para cancelar el cero:

Se cumplen todos los requerimientos.

 SOLUCIÓN ANALÍTICA

Lazo interno se ajusta con rho1=1, wn1 =2. P1=s^2 + 4 s + 4

GH1(s)=Kp1x5(s+z1)/s^2; EC1= s^2 + 5Kp1 s + 5Kp1 z1 = s^2 + 4 s + 4

➔ Kp1 = 4/5, z1 = 1. Gc1(s)= 4/5 (s + 1)/s

T1(s) = 4(s + 1)/(s + 2)^2; GH2(s)= Gc2(s)4(s+1)/s^2(s+2)

Se ajusta un PID2 para el lazo externo cancelando los polos en s = -2:

Gc2(s)= Kp2(s + 2)^2/(s(T2s + 1))

GH2(s)= Kp2x4(s+1)/s^2(T2s+1) = Kp(s+1)/s^2(T2s+1) simetría óptima para

Ti=1, T = T2 y Kp=4Kp2. Para un MF=53°

T2=Ti (1- senMF)/(1+senMF)= 1/9; Kp = 1/ sqrt(TiT2) = 3. → Kp2=Kp/4=3/4

T2= 1/9; Kp2=3/4

Gc2(s)= Kp2/T2(s + 2)^2/(s(s + 1/T2)); Gc2(s) = 27/4 (s+2)^2 / (s(s+9))

E.C2 = (s+Kp)(s^2 + (1/T2 - Kp)s + Kp^2) = (s+3)(s^2 + 6 s + 9)= (s+3)^3

T2(s) = 27 (s+1) / (s+3)^3

Todos los polos con rho >0.7, el MF=53 > 50. Para asegurar el SP<10%
y el ts<8s, Gc3(s) cancela el cero y un polo → ts= 4/rho.Wn= 4/3s.

Gc3(s)=1/3(s+3)/(s+1)

NOTAS:

1. Basta cancelar el cero, los tres polos en s=-3 dan un Tao equivalente de
3x(1/3)= 1s, ts aprox de 4s suficientemente rápido para asegurar el ts<8s
2. Esta solución analítica genera un PID en el lazo externo para permitir el
ajuste por simetría óptima, pero como se observó con la solución sisotool
basta un PI para este lazo, lo que es preferible por uniformidad en la
implementación al tener un PI en el lazo interno.
Se cumplen todos los requerimientos.
 ERRORES EN LAS SOLUCIONES

No tener acción integral en Gc1 y Gc2.

No diseñar Gc3.

Gc1=1/s → lazo interno inestable, es indeseado pues éste puede trabajar solo en
control manual.

Gc1 ó Gc2 con ceros de fase no mínima, agregan subpaso indeseado.

Gci inestable → inviable.

RESULTADOS DEL CURSO

Resultados Sexta evaluacion escrita AyC

4 1 a 1,9
4 3 3 2 a 2,9
3 3 a 3,9
Frecuencia
2 1 4.0 a 5

1
0
1
Rango de notas
Prom=3.1