6 Programacion Usuario KR C2 PDF

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Programación por el usuario
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edición: 15.06.2005 Versión: 01
ProgAnwender5.2 09.03.01 es 1 de 51
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del
editor.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.
2 de 51 ProgAnwender5.2 09.03.01 es
Indice
1 Procesamiento de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Crear y activar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Crear un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Seleccionar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Copiar un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Archivar un programa en disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Borrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7 Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7.1 Imprimir selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.7.2 Imprimir listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Trabajar con un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Borrar un programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Buscar una secuencia de caracteres en un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Trabajar con el editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Borrar una línea de programa en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Buscar una secuencia de caracteres en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Ultima instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Movimiento punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Parámetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Funciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.1 Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.2 Función de espera dependiente del estado de señales (WAIT FOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Funciones de mando y conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.1 Función de conmutación simple (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.2 Función de impulso simple (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2.3 Funcion de conmutación, dependiente de la trayectoria (SYN OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.2.4 Función de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.3 Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off) . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 Salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.1 Estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.2 Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.1 Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2 Sello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6.3 Borrar comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1 Procesamiento de programas
1 Procesamiento de programas
Antes de crear o modificar por primera vez un programa de robot, es recomendable que se
familiarice con el administrador de ficheros “Navegador” de KUKA.
Si desea crear un nuevo programa, debe establecer primeramente un “programa troncal”.
En cambio, si su intención es modificar un programa ya existente, sólo debe seleccionarlo
o cargarlo en el editor.
1.1 Crear y activar programas

El nivel de experto ofrece una serie de funciones de bloque adicionales (por ej. copiar). En
el Manual de programación, documentación [Programación por el experto] puede en-
contrar información adicional.
1.1.1 Crear un nuevo programa

Con el navegador activado, pulse la tecla de función programable “Nuevo”.
Si ha seleccionado un programa o tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana

de selección de ficheros. De lo contrario, no podrá crear un nuevo programa.
En la línea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado (máximo 24 caracteres)

y el correspondiente comentario.
Nombre del programa Comentario
En la medida de lo posible, cree los programas de usuario dentro el directorio “R1\Pro-

grama”, para que puedan ser guardados automáticamente a través del punto de menú “Fi-
chero > Archivo > Aplicaciones”.
1.1.2 Seleccionar un programa existente

Para ejecutar un programa, dispone de la tecla de función programable “Seleccionar”.
Con ella, puede efectuar una prueba del programa durante su creación. El programa
deseado se visualiza en la ventana de programas.
1.1.3 Copiar un programa existente

La tecla de función programable “Duplicado” sirve para copiar un programa.
1.1.4 Archivar un programa en disquete

La tecla de función programable “Archivo” permite guardar datos importantes en disquete.
Con el navegador, el usuario puede supervisar el contenido de los archivos.
Antes de archivar datos, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe ser respon-
dida.
La tecla de función programable “Archivo” corresponde a la instrucción de menú

“Archivo > Selección actual”.
[Fichero > Archivo > Selección actual]
1.1.5 Borrar un programa

Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado ni puede estar siendo
editado en ese momento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar
el editor. El programa sólo se borra definitivamente después de una pregunta de seguridad.
1 Procesamiento de programas (continuación)
1.1.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Si desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en
el editor. Si procesa un programa en el editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa
(seleccionado).
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de teclas de función progra-
mable la instrucción “Abrir”.
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modificará la asignación de las barras de menús, teclas de función programable y teclas de
estado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.
Pero si anteriormente ya ha seleccionado un programa, no dispondrá de la opción “Abrir”

en la barra de teclas de función programable. En lugar de ello, utilice la instrucción de menú
correspondiente.
[Fichero > Abrir > Fichero/Directorio]
Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

Seleccionar un programa y a continuación editar otro
Seleccione el programa deseado, vuelva al navegador y cargue a través del menú “Fichero
> Abrir” el próximo programa en el editor.
Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.
Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa

Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a través de la tecla
de función programable “Seleccionar” el próximo programa con el que va a trabajar.
No se puede seleccionar ningún programa que se encuentre en el editor.
1.1.7 Imprimir un programa

[Fichero > Imprimir > Selección actual]
Si tiene conectada una impresora al ordenador de la unidad de control o a la red, puede
imprimir listados de programas o el Listado LOG (libro de protocolo).
La función de impresión solamente estará disponible cuando en el sistema operativo se

haya configurado una impresora. En la ayuda en línea de “Windows” figura más informa-
ción al respecto.
1.1.7.1 Imprimir selección actual

Los ficheros marcados y seleccionados anteriormente con las teclas del cursor o la tecla es-
paciadora se envían a la impresora. Consulte el capítulo “Operación”.
1.1.7.2 Imprimir listado LOG

Esta función permite la salida por impresora del fichero que contiene el libro de protocolo.
Este fichero puede visualizarse por medio de las opciones “Mostrar > Diagnóstico > Listado
LOG > Visualización”.
En el manual de servicio del armario de control puede encontrar información adicional so-
bre el tema “Listado LOG” (libro de protocolo).
1.2 Trabajar con un programa seleccionado

1.2.1 Borrar un programa seleccionado
Con las teclas del cursor, mueva el cursor hasta la línea que desee borrar.
Cursor
[Procesar > Borrar]

Confirme la pregunta de seguridad que aparecerá.
1.2.2 Buscar una secuencia de caracteres en un programa

Aquí puede buscar en el programa una secuencia de caracteres cualquiera.
[Procesar > Buscar]

Alternativamente, puede utilizar también la combinación de teclas “CTRL” + “F”.
Esta función busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usua-
rio. Después de seleccionar la instrucción, aparecerá el formulario de búsqueda dentro de
la ventana de programas:
La búsqueda comienza al pulsar la tecla de función programable “Buscar” o la tecla de en-

trada, a partir de la posición en la cual se encuentre el cursor. Si el programa de búsqueda
encuentra la secuencia de caracteres indicada, la línea correspondiente aparece marcada.
La secuencia de caracteres indicada queda como propuesta para una próxima acción dentro
del formulario de búsqueda. Ahora, mediante la tecla de función programable o la tecla de
entrada, podrá proseguir con la búsqueda en el programa o comenzar una nueva búsqueda
con otra secuencia de caracteres.
Si, por el contrario, no se ha encontrado el término buscado, aparece la correspondiente lí-
nea de texto en la ventana de mensajes:
La búsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con lo que aparece en la ventana
de programas. El experto debe haber activado la opción “Visualización Detalles” si desea
extender la búsqueda a los FOLDs no visibles.
Alternativamente, puede finalizar la función de búsqueda con la tecla de función programa-

ble “Cancelar” o con la tecla Esc. El cursor se situará entonces en la línea donde se ha encon-
trado la última secuencia de caracteres.
En caso de una nueva activación de la función de búsqueda, en el formulario aparecerá

como propuesta la última secuencia de caracteres introducida.
1.2.3 Cancelar programa

Esta instrucción guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana
de programas.
[Procesar > Cancelar programa]
La tecla de función programable “Cancelar” sólo aparece en la barra de teclas de

función programable si no se encuentra abierta ninguna ventana de programas.
1.2.4 Resetear programa

[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontraba
después de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo cambia su posición a la primera línea del programa visualizado.
A continuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
1.3 Trabajar con el editor de programas

1.3.1 Borrar una línea de programa en el editor
Mueva el cursor con las teclas del cursor hasta la línea que desee borrar o marque un área
que desee borrar.
Zona marcada
[Procesar > Borrar]

Confirme la pregunta de seguridad que aparecerá.
1.3.2 Buscar una secuencia de caracteres en el editor

Consulte a este respecto el punto 1.2.2.
1.3.3 Cerrar el editor

Esta instrucción guarda en el disco duro, después de formular una pregunta de seguridad,
los cambios realizados en el editor. A continuación, el editor se cierra.
[Procesar > Cerrar]
2 Instrucciones de programa
2 Instrucciones de programa
Este capítulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, sus
funciones y programación.
Instrucc. Última instrucción
Movimiento
Parámetros movimiento
Lógica
Salida Analógica
Comentario
Vista general
Ultima instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada

Movimiento Posibilita la programación de movimientos PTP, LIN y CIRC
Parámetros de
Programación del control de momentos
movimiento
Programación de instrucciones lógicas y tiempos de espera,
Lógica funciones de mando e impulso dependientes de la trayectoria,
activación o consultas de entradas y salidas;
Salida Analógica Activación controlada por programa de las salidas analógicas
Comentario Insertar comentarios dentro de programas
El menú “Instrucc.” solamente está disponible cuando un programa ha sido seleccionado

o cargado en el editor.
Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de

las siguientes circunstancias:
G Al cerrar un formulario inline con la tecla de función programable “OK” o la tecla de en-
trada;
G Al aceptar las coordenadas del punto con la tecla de función programable “Touch Up”;
G Al insertar, eliminar o modificar una línea en el programa o en el editor;
G Al abandonar una línea en el editor con las teclas del cursor “"” o “#”;
G Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.
2.1 Ultima instrucción

Este comando permite repetir la última instrucción ejecutada.
[Instrucc. > Última instrucción]
Este comando también está disponible a través de la barra de teclas de función

programables.
2.2 Movimiento
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto dirigida por un programa,
debe programarse la correspondiente instrucción de movimiento. Esta instrucción contiene
el tipo de movimiento y su velocidad, la definición del punto de destino, y en trayectorias cir-
culares también los puntos auxiliares, así como otros ajustes eventualmente necesarios se-
gún el tipo de movimiento.
Por favor observe:

Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fábrica,
el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna
giratoria.
Tipos de movimiento
En la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:
Movimientos estándar
La herramienta es desplazada en la forma más rápida posible

PTP (Punto a punto)
hasta el punto de destino a lo largo de una curva en el espacio.
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de
LIN (Lineal)
una recta
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo
CIRC (Circular)
de una trayectoria circular
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-

des de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos:
Movimiento entre cada uno de los puntos
Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.

Posicionamiento Se puede pasar suavemente de un movimiento a otro, lo que im-
aproximado (CONT) plica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.
Programación
Tenga en cuenta la posición del cursor. La siguiente línea de programa creada por usted
se inserta como línea nueva después del cursor.
[Instrucc. > Movimiento > PTP]

Aquí puede seleccionar de entre las instrucciones de movimiento ofrecidas (PTP, LIN o CIRC).
2 Instrucciones de programa (continuación)
Ejes de rotación sin fin

En fábrica, todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) son definidos como ejes con giro limitado
(también con limitadores software de fin de carrera). Sin embargo, para determinadas apli-
caciones los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de rotación sin fin.
A 4 y A 6 configurables también como

ejes de rotación sin fin
[$MACHINE.DAT]
Todos los demás ejes tienen

movimiento de giro limitado.
En caso de que los datos de máquina hayan sido modificados para que los ejes A 4 y/o
A 6 giren sin fin, tenga en cuenta que cada movimiento giratorio siempre seguirá el recor-
rido más corto.
Esto puede causar problemas si los cables de alimentación de una herramienta (por
ej. de una pinza de soldadura) están montados sobre el robot.
En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y se memorizan las coordenadas.
En este ejemplo, la primera Herramienta P3 (220_)

instrucción de movimiento hace que
el eje A 6 gire en 120_ desde P1
(0_) hacia P2 (120_). La segunda P1 (0_) P1 (0_)
hace girar el A 6 en otros 100_
desde P2 (120_) hacia P3 (220_).
Brida del robot P2 (120_)
Con la tercera instrucción de

movimiento, se pretende llevar la real:
herramienta mediante un giro del eje P3 (220_) P3 (220_) 160_
A 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero
en dirección opuesta, es decir, a la
posición de 20_ desde el punto de P1 (0_)
partida P1.
Con la ejecución del programa, el eje P4 (380_)
A 6 gira en dirección del recorrido P3 (120_) (nom.:
más corto desde P3 (220_) hacia P4
(380_), es decir, 160_. 200_)
La consecuencia inevitable es que los cables de alimentación existentes que van

desde el robot hasta la herramienta “se enrollan”.
Por ello, es necesario programar el

segundo movimiento (de retroceso)
mediante dos instrucciones de P3 (220_)
movimiento.
En este ejemplo se programan dos
movimientos (P3 -- P4 y P4 -- P5), 100_ P5 (20_)
cada uno con un ángulo de giro de
100_. Con ello se asegura que la
ejecución del programa logre llegar 100_
P4 (120_)
al punto de destino de manera
correcta.
2.2.1 Movimiento punto a punto (PTP)

El posicionamiento del sistema de robot se produce aquí por el recorrido más corto entre
dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo
tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puede
preverse con exactitud.
Cuando se utiliza esta instrucción, el movimiento es ejecutado a lo largo de una

trayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinámicos y
evitar colisiones, si hay obstáculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con un
sobrecontrol de programa reducido (POV).
Los nombres de los puntos no deben comenzar con “POINT”, ya que ésta es una palabra
clave en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).
Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cada
punto de destino.
Trayectorias Trayectorias
PTP posibles PTP posibles
P2
Parada
exacta P3
P1
Parada
exacta
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximación alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximación,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucción de movimiento siguiente.
Zona de
posicionamiento P2
aproximado
P3
P1
Programación de un movimiento PTP

Tras seleccionar la opción “PTP” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de programa
el formulario Inline que permite introducir los valores necesarios para la ejecución de esta
instrucción.
Denominación Función Rango de valores

del campo
PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominación de punto máximo 23 caracteres
Tool Herramienta nro Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Nullframe, Base_Data[1]...[16],
Base Pieza nro
EX_AX_DATA[1]...[6]
El robot conduce la herra-
TCP externo True, False
mienta / la pieza
Posicionamiento aproximado
CONT “ ”, Cont
activo
1 a 100% del valor máximo (pre-
Vel=100% Velocidad
definición 100%)
PDAT1 Parámetros movimiento
Aceleración También “Acceleration” 0 ... 100 %
Distancia de Comienzo o fin de la zona de
0 ... 100 %
aproximación *1 aproximación
*1 Solamente puede seleccionarse cuando se ha conectado “CONT”
Tenga en cuenta que, con carga/carga adicional mayor, una mayor aceleración y
unos recorridos más cortos incrementan también la carga de los motores de accio-
namiento.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas del cursor
“¯” y “”, las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso estará
resaltada en color.
Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla de selección de
ventana, hasta que toda la ventana esté resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programación del movimiento PTP pulsando la te-
cla de función programable “Canc. instruc.”, o la tecla “ESC”. En este caso, no se inserta
la instrucción.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de función programable “LIN/CIRC”.
Como alternativa, puede activarse el cursor en el primer campo de en-

trada. La tecla de estado cambiará su asignación y permitirá alternar
entre los tipos de movimiento.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “P1”.
Se abre una lista de parámetros, en la cual se introducen los datos de la pieza y de la herra-
mienta. Coloque el foco sobre la lista de parámetros con ayuda de la tecla de selección de
ventanas.
Seleccione aquí de entre las herramientas que se

encuentran a su disposición.
Seleccione aquí uno de los sistemas de coordenadas de

piezas (BASE).
Informe aquí a la unidad de control si el robot conduce

la herramienta o la pieza:
El robot conduce la herramienta: TCP externo = False
El robot conduce la pieza: TCP externa = True
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada del formulario inline. La barra

de teclas de estado cambia su asignación. Con esta tecla de estado puede conectar
o desconectar la función de posicionamiento aproximado.
Formulario Pulsar la tecla de Mediante la tecla de Pulsar la tecla

inline “Parada estado inferior derecha. estado, seleccionar entre de entrada. Se
exacta”. Se abre el menú en el “Parada exacta” y cierra el menú.
formulario inline. “Posicionamiento
aproximado” (CONT).
Mueva el cursor al campo “Vel=”.
Aquí usted determina qué porcentaje de la velocidad máxima posible el robot debe utilizar
más tarde para ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o cam-
biarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aquí “PDAT2”.
Se abre una lista de parámetros en la que debe introducir datos que caractericen más deta-
lladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de selección de ventana sobre esta
ventana de estado. Puede introducir los valores en los campos de entrada mediante el te-
clado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Aquí puede reducir la aceleración que se

utiliza durante el movimiento.
Aquí se puede reducir la zona de

aproximación que se utiliza durante el
movimiento.
En cualquier momento, e independientemente del campo de entrada que posea el foco,

puede insertar las llamadas instrucciones lógicas en su programa mediante la tecla de fun-
ción programable “Lógica”. Esta función no está disponible para modificar una instrucción
de movimiento ya existente.
En el apartado [Lógica] encontrará información más detallada sobre las instrucciones lógicas.

puede insertar una línea de comentario en su programa mediante la tecla de función progra-
mable “Comentario”. Esta función no está disponible para modificar una instrucción de movi-
miento ya existente.
En el apartado [Comentario] encontrará información más detallada sobre los comenta-

rios en los programas de robot.
Si se pulsa la tecla de función programable “Sugerencia”, el programa encuentra el nombre

estándar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario
inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sería la propuesta. Esta fun-
ción no está disponible para modificar una instrucción de movimiento ya existente.
Con esta tecla de función programable se aceptan las coordenadas de la posición actual del
robot, después de una pregunta de seguridad en el punto de destino.
En cualquier momento, la tecla de función programable “Touch Up” permite la transferencia

de las coordenadas actuales del robot a la línea de programa en la que se encuentra el cursor.
De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de líneas de movi-
miento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad.
Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datos.
Pulse la tecla de función programable “Instrucción OK” o la tecla de entrada. Con ello se me-
moriza el movimiento y se inserta la línea en el programa.
En caso que la posición del punto de destino aún no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automáticamente la memorización de la posición actual del robot.
2.2.2 Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre si de tal manera que el punto
de referencia de la herramienta o de la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia el punto
de destino.
Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximación de un punto
un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.
Sólo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza propia-

mente dicha puede modificar su orientación de acuerdo a los ajustes durante el movimiento.
clave en el KRL ( Lenguaje de Robot KUKA).
Movimientos LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto.
Parada
exacta
P2
P3
P1
Parada
exacta
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona de
aproximación alrededor del punto de destino. En el ejemplo de abajo, este es el punto P2.
Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en esta zona de aproximación,
el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucción de movimiento siguiente.
Zona de
aproximación P2
P3
P1
Programación de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opción “LIN” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de programa el
formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecución de esta instrucción.

del campo
LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
Base Pieza nro Nullframe, Base_Data[1]...[16]
mienta / la pieza
CONT “ ”, Cont
activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 ... 2m/s (predefinición 2m/s)
CPDAT1 Parámetros movimiento
0 ... 300 mm
Control de la El tipo de control de la orien- Estándar, PTP manual,
orientación tación Orientación constante
Tenga en cuenta que, con carga / carga adicional mayores, la mayor aceleración y
los menores recorridos además hacen que la carga mecánica de los motores de ac-
cionamiento aumente innecesariamente.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleración y la zona de

aproximación, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no se pueda al-
canzar.
Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor
resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tecla
de selección de ventana, hasta que toda la ventana esté resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programación del movimiento LIN pulsando la tecla
de función programable “Canc. instruc.” o la tecla “ESC”. En este caso, la instrucción no es
memorizada.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de función programable “CIRC/PTP”.

Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de selección de ventana sobre esta ventana de estado.
Seleccione aquí de entre las 16 herramientas que se

Seleccione aquí uno de los 16 sistemas de coordenadas

de herramientas (BASE) memorizados.

El robot conduce la pieza: TCP externo = True
Coloque ahora el foco con la tecla de selección de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada. La tecla de estado cambiará
su asignación. Con esta tecla de estado puede conectar o desconectar la función
de posicionamiento aproximado.
Formulario Pulsar la tecla de estado Mediante la tecla de Pulsar la tecla

inline inferior derecha. Se abre estado, seleccionar de entrada. Se
“Parada el menú en el formulario entre “Parada exacta” cierra el menú.
exacta”. inline. y “Posicionamiento
Aquí determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introdu-
cir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Dependiendo de la longitud del camino recorrido, la magnitud de la aceleración y el entorno
de aproximación, es posible que la velocidad de desplazamiento programada no pueda ser
alcanzada.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aquí “CPDAT1”.
Se abre una lista de parámetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
más detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parámetros con ayuda
de la tecla de selección de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Aceleración
Reducir la aceleración utilizada para el
movimiento.
Distancia de aproximación
Aquí se puede reducir la zona de aproximación
que se utiliza durante el movimiento.
Control de la orientación
Esta opción determina si se utiliza la
orientación de la herramienta en el
movimiento del robot y, de ser así, cómo se
utiliza.
Estándar: La orientación cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta
el punto de destino. La nueva orientación se
alcanza mediante giros y basculaciones de la
dirección de avance de la herramienta.
Debido al paso a través de la posición
extendida de los ejes de la muñeca
(singularidad de la muñeca) pueden ocurrir
problemas como el rebase del valor nominal
consigna de aceleración.
PTP manual: También aquí la orientación
cambia continuamente desde el punto de
inicio hasta el punto de destino. La nueva
orientación se alcanza mediante el
desplazamiento específico de los ejes de
muñeca. En este caso no pueden ocurrir
singularidades de la muñeca.
Orientación constante: La orientación
programada para el punto de inicio también
se mantiene para el punto de destino.
En el Manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto],

capítulo [Programación de movimiento], se encuentra amplia información sobre el tema
“Control de la orientación”.
puede insertar las llamadas instrucciones lógicas en su programa mediante la tecla de fun-
ción programable “Lógica”.
En el apartado [Lógica] encontrará información más detallada sobre las instrucciones lógicas.

inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, “P2” sería la propuesta.

Pulse ahora la tecla de función programable “Instrucción OK” o la tecla de entrada. El movi-
miento queda memorizado.
En caso que la posición del punto de destino aún no haya sido asumida (Touch Up), se
produce automáticamente la memorización de la posición actual del robot.
2.2.3 Movimientos circulares (CIRC)

Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular al
punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares y puntos
de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instrucción del movi-
miento anterior. La orientación se modifica uniformemente sobre el recorrido completo.
Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-
miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.
El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espa-
cio. Para que la unidad de control pueda determinar este plano con la mayor exactitud posi-
ble, estos tres puntos deben tener la mayor separación posible entre sí. Sólo el punto de
referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede mo-
dificar su orientación durante el movimiento.
clave reservada en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA).
Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de
destino con posicionamiento exacto
Punto de destino
Punto
auxiliar
Punto de inicio
Punto auxiliar
Punto de
destino Punto de
inicio Punto de
destino
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa una zona
de aproximación alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se introduce
en esta zona, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucción siguiente.
Zona de aproximación
Punto
Punto de de inicio
destino
Punto de
destino
Punto
Punto de Punto
auxiliar
inicio auxiliar
Programación de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opción “CIRC” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de pro-
grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecución de esta
instrucción.

del campo
CIRC Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
P1 Denominación de punto auxiliar máximo 23 caracteres
Base Pieza nro Nullframe, Base_Data[1]...[16]
mienta / la pieza
CONT “ ”, Cont
activo
Vel=2m/s Velocidad 0,001 ... 2m/s (predefinición 2m/s)
PDAT1 Parámetros movimiento
0 ... 300 mm
Control de la El tipo de control de la orien- Estándar, PTP manual, Orienta-
orientación tación ción constante
resaltada en color.
En cualquier momento puede cancelar la programación del movimiento CIRC pulsando la
tecla de función programable “Canc. instruc.”, o la tecla “ESC”. En este caso, no se inserta
la instrucción.
El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de función programable “PTP/LIN”.

Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta.
Coloque el foco con la tecla de selección de ventana sobre esta ventana de estado.
Seleccione aquí de entre las 16 herramientas que se

Seleccione aquí uno de los 32 sistemas de coordenadas

de herramientas (BASE) memorizados.

El robot conduce la pieza: TCP externo = True
Coloque ahora el foco con la tecla de selección de ventana nuevamente sobre la ventana
de programa.
Coloque el cursor en el campo de entrada para el posicionamiento aproximado. A
continuación, puede activar o desactivar la función de posicionamiento aproximado,
utilizando la tecla de estado correspondiente.
Formulario Pulsar la tecla de estado Mediante la tecla de Pulsar la tecla
inline “Parada inferior derecha. Se abre estado, seleccionar de entrada. Se
exacta”. el menú en el formulario entre “Parada exacta” cierra el menú.
inline. y “Posicionamiento

Aquí determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introdu-
cir el valor mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aquí “CPDAT1”.
Se abre una lista de parámetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen
más detalladamente el movimiento. Coloque el foco sobre la lista de parámetros con ayuda
de la tecla de selección de ventanas. Puede introducir los valores en los campos de entrada
mediante el teclado o cambiarlo mediante la tecla de estado.
Aceleración
Reducir la aceleración utilizada para el
movimiento.
Distancia de aproximación
Aquí se puede reducir la zona de aproximación
que se utiliza durante el movimiento.
Control de la orientación
Esta opción determina si se utiliza la orientación
de la herramienta en el movimiento del robot y,
de ser así, cómo se utiliza.
Estándar: La orientación cambia continuamente
desde el punto de inicio hasta el punto de
destino. La nueva orientación se alcanza
mediante giros y basculaciones de la dirección
de avance de la herramienta. Debido al paso a
través de la posición extendida de los ejes de la
muñeca (singularidad de la muñeca) pueden
ocurrir problemas como el rebase del valor
nominal consigna de aceleración.
PTP manual: También aquí la orientación cambia
continuamente desde el punto de inicio hasta el
punto de destino. La nueva orientación se
alcanza mediante el desplazamiento específico
de los ejes de muñeca. En este caso no pueden
ocurrir singularidades de la muñeca.
Orientación constante: La orientación
programada para el punto de inicio también se
mantiene para el punto de destino.

inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sería la propuesta.
robot, después de una pregunta de seguridad en el punto auxiliar.
Las coordenadas del punto auxiliar deben ser guardadas manualmente antes de concluir
la instrucción de movimiento; no se produce una transferencia automática. En caso de que
desee determinar las coordenadas del punto en un momento posterior, puede utilizarse
primero “Touchup PI” en una posición cualquiera del robot.
Para concluir, pulse la tecla de función programable “Instrucción OK” o la tecla de entrada.
El movimiento queda memorizado.
En caso que la posición de destino aún no haya sido asumido (Touch Up), se produce au-
tomáticamente la memorización de la posición actual del robot.
Por favor observe:

Un círculo completo debe estar compuesto, como mínimo, por dos segmentos para evitar
un vuelco del círculo en el plano.
2.3 Parámetros de movimiento

Esta función permite la modificación del entorno tubular de control para el control contra coli-
siones.
[Instrucc. > Parámetros movimiento > Momento esfuerzo]
En el Manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto],

capítulo [Programación de movimiento], se encuentra información adicional sobre el
tema “Momento de esfuerzo” (TorqMon).
2.4 Lógica
Las entradas y salidas de la unidad de control sirven para la comunicación del sistema de
robot con los equipos periféricos. Para consultar entradas y activar salidas se dispone de
instrucciones especiales.
Además es posible programar tiempos de espera para asegurar que los procedimientos ha-
yan sido ejecutados hasta su finalización antes de que el robot prosiga con su movimiento.
Programación
Para la programación de las llamadas instrucciones lógicas, debe seleccionar un programa
o cargarlo en el editor.
En el capítulo [Procesamiento de programas] puede consultar detalles respecto a la

creación o modificación de programas.

Movimiento
Parámetros movimiento WAIT
Lógica WAITFOR
Salida Analógica OUT
Comentario IBUS Segment on/off
Aquí puede seleccionar ahora de entre las instrucciones lógicas disponibles.
2.4.1 Funciones de espera
2.4.1.1 Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT)

Con ayuda de la función WAIT es posible indicar tiempos de espera fijos.
La selección se efectúa mediante
-- la opción de menú “WAIT”
-- la tecla de función programable “Lógica”
Se abre el siguiente formulario inline:
El tiempo de espera deseado se introduce a través del campo numérico.

Con esta tecla de estado se puede modificar el tiempo de espera predetermi-
nado en pasos de ¦ 0,05 s.
Tras pulsar esta tecla de función programable se completa la programación de la instrucción

WAIT y queda memorizada.
Cancelación de instrucciones / Funciones

Con la selección de otras teclas de la barra de teclas de función programable, la programación
de la Función WAIT se interrumpe y se presentan las siguientes opciones de programación:
Cancel. instruc.: Sólo cancelación de la programación (también posible a través de la te-
cla “ESC”). La instrucción no se memoriza.
Movimiento: Instrucciones de movimiento
IBUS: Acoplamiento o desacoplamiento de un segmento de INTERBUS
Comentario: Líneas de comentario
WAIT FOR: Función de espera dependiente del estado de señales
2.4.1.2 Función de espera dependiente del estado de señales (WAIT FOR)

Con ayuda de la Función WAIT FOR es posible programar valores dependientes del estado
de señales para una variable de sistema determinada o una variable definida por el usuario.
Puesto que son variables definidas como operandos, pueden conectarse entre si a través
de operadores lógicos y la correspondiente colocación entre paréntesis al interior de una ins-
trucción.
A modo de ejemplo, la condición de espera puede se puede programar en la siguiente forma
general:
WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT 2) OR NOT (FLAG1)
Los operadores son
AND (Y)
OR (O)
EXOR (O excluyente)
y se pueden ingresar a través de su propia tecla de función programable.
Además, la instrucción NOT se introduce mediante una tecla de función programable es-
pecífica.
En el Manual de programación, documentación Programación por el experto, capítulo

[Variables y declaraciones] puede encontrar información adicional sobre el trabajo con
operadores.
Las siguientes listas permiten la entrada de operandos:
Lista de sistema: En una ventana del formulario inline es posible utilizar en forma estándar
las variables de sistema $IN, $OUT, $CYCFLAG, $TIMER_FLAG y $FLAG. En caso de que
ya existan nombres de texto largo, éstos se presentan junto con las variables del sistema,
por ejemplo:
WAIT FOR (OUT 144 “Válvula adhesiva”).
Lista de usuario: Es posible obtener operandos adicionales desde listas previamente ela-
boradas por el usuario. En este caso es posible crear expresiones más largas, como
WAIT FOR (USER_INT >=100) EXOR (USER_BOOL),
Se puede alternar dinámicamente entre ambas listas de operandos mediante las teclas
“Lista de sistema” y “Lista de usuario”.
De este modo es posible programar expresiones combinadas, como:
WAIT FOR (USER_FIELD[COUNT--1]<>USER_INT) AND (NOT IN 17 “Válvula de
presión”)
Seleccionar
Tras la selección de la instrucción WAIT FOR a través de
-- la opción de menú “WAIT FOR” o
-- las teclas de función programable “Logik > WAIT FOR”.
se abre el siguiente formulario inline:
Entrada
La entrada del parámetro correspondiente en el formulario inline se realiza mediante la tecla
de estado ubicada en la parte inferior derecha o la barra de teclas de función programable,
cuya asignación se ajusta a la posición de cursor respectiva.
1 2 3 4 5 6
Se debe considerar especialmente la doble función de los campos 1 y 2. Aquí ahora no sólo
se puede fijar el estado del operando, sino además la colocación entre paréntesis correspon-
diente. Con ello, la posición del cursor en el campo respectivo adquiere una importancia de-
cisiva.
Campo Función Valores Acotación

Tecla de función programable: AndTerm, Or-
“” Term, ExOrTerm
Estado de los Adición de una interconexión externa.
1
operandos
NOT Tecla de función programable: Not
Negación de la expresión booleana.
Tecla de función programable: AndOp,
“” OrOp, ExOrOp
Estado de los Adición de una interconexión interna.
2
operandos
NOT Tecla de función programable: Not
Negación de la expresión booleana.
Lista de sistema:
IN $IN[1] ... $IN[1024]
OUT $OUT[1] ... $OUT[1024]
CYCFLAG $CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]
Nombre de los TIMER $TIMER_FLAG[1] ... $TIMER_FLAG[16]
3 FLAG $FLAG[1] ... $FLAG[1024]
operandos
Lista de usuario:
Variable de Es posible ingresar un nombre definido por el
usuario usuario.
Nro. de 1 ... 1024
4
operandos.:
“”
Nombre de Nombre Se puede programar el nombre de texto
5 existente largo mediante la tecla de función progra-
texto largo
mable “Texto largo” en el modo del experto
y en una lista de sistema conectada.
Posicionamiento “ ” Ejecución con parada del procesamiento.
6
aproximado CONT Ejecución sin parada del procesamiento.
Tras pulsar la tecla de función programable “Instrucción OK” se completa la programación

de la instrucción y ésta queda memorizada.
Colocación entre paréntesis
En el formulario inline es posible escoger entre dos formas de colocación entre paréntesis:
G Interconexión externa: El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre pa-
réntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)
G Interconexión interna: El operador se ubica dentro de una expresión colocada entre pa-
réntesis. Ejemplo: WAIT FOR (IN1 AND IN2)
Son posibles combinaciones como: WAIT FOR (IN1 AND IN2) OR (IN3).
En un formulario se puede interconectar lógicamente un máximo de 12 operandos.
Las interconexiones no se pueden intercalar. ¡Sólo hay un plano de paréntesis!
Adición de una interconexión externa: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)

Coloque el cursor en el campo 1 del formulario inline que se muestra en la ilustración.
La nueva expresión se inserta en la posición del cursor.
Tras pulsar la tecla de función programable “AndTerm+”, aparecerá lo siguiente:
Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras inter-
conexiones externas.
Borrado de una interconexión externa / Cambio de operador:

Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,
usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables su-
perpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexión
Adición de una interconexión interna: WAIT FOR (IN1 AND IN2)

Coloque el cursor en el campo 2 del formulario inline.
La nueva expresión se inserta en la posición del cursor.
AndOp+: Tras pulsar la tecla de función programable, aparecerá lo siguiente:
Si se coloca el cursor en las siguientes posiciones de flecha, se pueden agregar otras inter-
conexiones internas.
Borrado de una interconexión interna / Cambio de operador:

Cuando el cursor se ubica en el campo de operador AND,
usted tiene las siguientes posibilidades en la barra de teclas de funciones programables su-
perpuesta:
ToggleOp: Cambio de operador
Operator--: Borrado de la interconexión
Lista de usuario
Con ayuda de la lista de usuario es posible utilizar directamente en la aplicación los operan-
dos respectivos, Esto puede hacerse en la variable definida por el usuario en KRL y otras
formas de objetos de datos (funciones, etc.).
Una precondición es que estas variables o funciones sean definidas e inicializadas en el pro-
grama de la unidad de control.
Tras el posicionamiento del cursor en el campo 3 del formulario inline
y pulsar la tecla de función programable

Lista de usuario: usted puede seleccionar la variable deseada.
Por ejemplo, puede encontrar la siguiente situación de entrada modificada:
Se omiten el campo de entrada numérica para la lista de sistema y el campo de entrada para
el nombre de texto largo. Para ello ahora puede programar relaciones complejas en el campo
de descripción libre (ver flecha).
El resultado de las variables específicas del usuario junto con el campo de programación
libre siempre debe presentarse como una expresión booleana.
Lista de usuario faltante:

Si no es posible acceder a la lista de usuario, aparecerá un mensaje. En este caso, se debe
elaborar una lista de usuario correspondiente.
Elaborar lista de usuario:

La lista específica del usuario se debe elaborar en C:\KRC\ROBOTER\INIT\WAIT_USERLIST.INi.
En el Manual de programación, documentación Programación por el experto, capítulo

[Variables y declaraciones] puede encontrar información adicional.
Ejemplo de entrada de variables en el fichero WAIT_UserList.ini:
La entrada Item1 ... Itemx se debe efectuar en

orden ascendente y sin discontinuidades. No se
considerarán las entradas ingresadas después de
interrupciones.
Mediante TRUE / FALSE es posible activar /

desactivar el control de sintaxis al cerrar el
formulario en línea.
2.4.2 Funciones de mando y conmutación

Después de seleccionar el punto de menú “OUT” se abre un submenú con otras opciones:

Movimiento
Parámetros movimiento WAIT OUT
Lógica WAITFOR PULSE
Salida Analógica OUT SYN OUT
Comentario IBUS Segment on/off SYN PULSE
Aquí usted dispone de distintas funciones de conmutación, las que a continuación se descri-
ben en forma más detallada.
2.4.2.1 Función de conmutación simple (OUT)

Esta función establece una salida seleccionada en TRUE/FALSE.
Una vez seleccionada la opción del menú “OUT”, en la ventana de programación se abre
un formulario inline para la entrada de parámetros necesarios para la ejecución de las funcio-
nes de conmutación simple.
Denominación del Función Rango de valores

campo
1 Salida 1 ... 1024
Demo Texto largo Denominación de la entrada o de la sa-
lida
TRUE Estado TRUE, FALSE
CONT Pos. de aproximación “ ”, CONT
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función de con-

mutación, mediante la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla ESC”. En
este caso, la instrucción no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de función programable “PULSE”, se conmuta inmediatamente al modo
de programación de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe también la pro-
gramación de la función de conmutación simple.
Pulsando la tecla de función programable “SYNOUT”, se conmuta inmediatamente al modo
de programación de instrucciones de funciones de conmutación dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe también la programación de la función de conmutación simple.
Pulsando la tecla de función programable “Texto largo” puede modificarse el texto largo de
la correspondiente salida. Esta opción está sólo disponible a partir del nivel del “Experto”.
Coloque el cursor en el campo de entrada “OUT”. Se modifica la asignación

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Intro-
duzca, a través del teclado numérico, la salida que deba ser activada. Adicio-
nalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predetermi-
nado, mediante la tecla de estado.
En el próximo campo de entrada puede modificar el texto largo correspondiente

a la salida. Para ello debe estar activo el nivel del “Experto”. Pulse la tecla de
función programable “Texto largo” e ingrese la denominación deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada “State”. Se modifica la asignación

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes se-
leccionada.
Coloque el cursor en el campo de entrada “CONT”. Se modifica la asignación

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
“CONT”, la salida es activada con el puntero de ejecución en avance. Si
“CONT” no ha sido seleccionado, la salida es activada con el puntero de eje-
cución principal, es decir, en el momento que el puntero de ejecución en
avance alcanza esta función, se detiene hasta que el puntero de ejecución
principal también haya alcanzado esta función.
Pulse ahora la tecla de función programable “Instrucción OK” o la tecla de entrada. La ins-
trucción ahora está completamente programada y se insertará.
2.4.2.2 Función de impulso simple (PULSE)

Esta función pone una salida seleccionada en TRUE/FALSE por un tiempo de impulso deter-
minado.
Una vez seleccionada la opción del menú “PULSE”, en la ventana de programación se abre
un formulario inline para la entrada de parámetros necesarios para la ejecución de las funcio-
nes de conmutación simple.

campo
1 Salida 1...1024
lida
CONT Pos. de aproximación “ ”, CONT
0.1 Longitud del impulso 0.1 ... 3 seg
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función de im-

pulso, mediante la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla ESC”. En este
caso, la instrucción no es memorizada.
Pulsando la tecla de función programable “OUT”, se conmuta inmediatamente al modo de
programación de funciones de conmutación simple. Con ello se interrumpe también la pro-
gramación de la función de impulso simple.
Pulsando la tecla de función programable “SYNPULSE”, se conmuta inmediatamente al
modo de programación de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe también la programación de la función de impulso simple.
Coloque el cursor en el campo de entrada “PULSE”. Se modifica la asigna-
ción de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. In-
troduzca, a través del teclado numérico, la salida que deba ser activada. Adi-
cionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o
predeterminado, mediante la tecla de estado.


leccionada.
Coloque el cursor en el campo de entrada “CONT”. Se modifica la asignación

de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Si activa
“CONT”, la función se ejecutará al ser alcanzada por el puntero de ejecución
en avance. Si “CONT” no ha sido seleccionado, la función se ejecutará al ser
alcanzada por el puntero de ejecución principal, es decir, en el momento que
el puntero de ejecución en avance alcanza esta función, se detiene hasta que
el puntero de ejecución principal también haya alcanzado esa posición.
Coloque el cursor en el campo de entrada “Time”. Se modifica la asignación

tecla de estado puede determinar la longitud del impulso entre 0,1 y 3 segun-
dos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1 segundos.
2.4.2.3 Funcion de conmutación, dependiente de la trayectoria (SYN OUT)

Una vez seleccionada la opción del menú “SYN OUT”, en la ventana de programación se
abre un formulario inline para la entrada de parámetros necesarios para la ejecución de las
funciones de conmutación dependientes de la trayectoria.

campo
1 Salida 1...1024
lida
Arranque Instante en el cual se START, END, PATH
ejecuta la función de
conmutación
Distancia al punto de --2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0 Retardo de la acción de --1000 ... 1000 ms
conmutación
*1) Sólo está disponible cuando se utiliza la opción de arranque “PATH”
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función de con-
mutación, mediante la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla “ESC”.
En este caso, no se inserta la instrucción.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de función programable “SYNPULSE”, se conmuta inmediatamente al

modo de programación de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayec-
toria. Con ello se interrumpe también la programación de la función de conmutación depen-
diente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de función programable “OUT”, se conmuta inmediatamente al modo de
programación de funciones de conmutación simple. Con ello se interrumpe también la pro-
gramación de la función de conmutación dependiente de la trayectoria.
Coloque el cursor en el campo de entrada “SYN OUT”. Introduzca, a través
del teclado numérico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene
la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante
la tecla de estado.


leccionada.
Coloque el cursor en el campo de entrada “at”. Se modifica la asignación de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
función de estado puede Ud. definir en cual segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada “Delay”. Se modifica la asignación de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qué momento, dentro del segmento de trayec-
toria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la señal de salida defi-
nida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El va-
lor puede ser indicado también a través del teclado numérico.
Si, por el contrario, desea determinar una salida en relación a la trayectoria,

debe seleccionar en el campo de entrada “at” la opción “PATH”.
En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en

el que debe indicar a qué distancia del punto de destino debe ser activada
la salida. Si por ejemplo, desea que la salida se active entre el punto de arran-
que y el de destino, debe indicar un valor con signo negativo.
El valor actual de la variable $DIST_NEXT puede ser visualizado y modificado a través de
la función de menú “Indicación” -- Variable -- Únicos”.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinación local de los puntos
de arranque, final y de aplicación (Tipo: LIN) antes y después de la función SYN OUT.
G Caso 1: El punto de arranque y el punto final son puntos de parada exacta

Programa: Arranque
LIN P1 +
SYN OUT
P1 P2
LIN P2
-- END
PATH
G Caso 2: El punto de arranque es de aproximación, el punto de destino es punto de pa-

rada exacta
Programa: P2
P1
LIN P1
LIN P2 CONT
SYN OUT
LIN P3
Arranque
+ --
END
P3 PATH
G Caso 3: El punto de destino es de aproximación, el punto de arranque es punto de pa-

rada exacta
Programa: Arranque P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3
END
-- PATH
P3
P2 +
G Caso 4: Los puntos de arranque y de destino son puntos de posicionamiento aproxi-

mado
Programa: Arranque P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3
END
-- PATH
P3
P2 +
Ejemplo de una aplicación de pegamento:

Una pistola de aplicación de pegamento debe comenzar con la aplicación de pegamento
en un punto determinado de la pieza. Para ello, se activa la instrucción SYN OUT. Con la
salida 1= TRUE se activa la pistola de aplicación de pegamento. Con PATH=10 mm queda
determinado el punto en donde debe comenzar la aplicación de pegamento. La pistola
misma debe ser activada aprox. 15 ms antes, dado que necesita un tiempo de adelanto
hasta la salida real del pegamento. Por tanto, se pone el tiempo de retardo en --15 ms.
Extracto de la
representación del
P2
“Caso 4”
Aquí la salida 1 es puesta

en TRUE
PATH
--15 ms
P4
P3
+10 mm
Aplicación de
pegamento
2.4.2.4 Función de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE)

Una vez seleccionada la opción del menú “SYN PULSE”, en la ventana de programación se
abre el formulario inline para la entrada de parámetros necesarios para la ejecución de las
funciones de impulso dependientes de la trayectoria.
Al mismo tiempo, se modifica la asignación de la barra de teclas de función programable:

campo
1 Salida 1...1024
lida
0,1 Longitud del impulso 0,1 ... 3 seg
Arranque Instante en el cual se START, END, PATH
ejecuta la función de im-
pulso
Distancia al punto de --2000 ... 2000 mm
destino, en el cual se ha
de activar la salida *1)
0 Retardo de la acción de --1000 ... 1000 ms
impulso
*1) Sólo está disponible cuando se utiliza la opción de arranque “PATH”
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función de im-

pulso, mediante la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla ESC”. En este
caso, la instrucción no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de función programable “SYNOUT”, se conmuta inmediatamente al modo
de programación de funciones de conmutación dependiente de la trayectoria. Con ello se
interrumpe también la programación de la función de impulso dependiente de la trayectoria.
Pulsando la tecla de función programable “PULSE”, se conmuta inmediatamente al modo
de programación de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe también la pro-
gramación de la función de impulso dependiente de la trayectoria.
Coloque el cursor en el campo de entrada “SYN PULSE”. Se modifica la asig-
nación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca, a través del teclado numérico, la salida que deba ser activada.
Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor predeterminado o
introducido, mediante la tecla de estado.


de la tecla de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de estado
puede conmutar entre los estados que puede tener la salida seleccionada an-
teriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada “Time”. Se modifica la asignación

tecla de estado usted puede definir la longitud de la duración del impulso en
un rango entre 0,1 y 3 segundos. En este caso, el valor de cada paso es 0,1
segundos. El valor puede ser indicado también a través del teclado numérico.
Coloque el cursor en el campo de entrada “at”. Se modifica la asignación de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta
tecla de estado usted puede definir en qué segmento de la trayectoria debe
activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada “Delay”. Se modifica la asignación de

la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Con esta tecla
de estado, usted puede definir en qué momento, dentro del segmento de trayec-
toria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la señal de salida defi-
nida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El va-
lor puede ser indicado también a través del teclado numérico.
Si, por el contrario, desea determinar una salida en relación a la trayectoria,

debe seleccionar en el campo de entrada “at” la opción “PATH”.
En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en el que debe indi-
car a qué distancia del punto de destino debe ser activada la salida. Si por ejemplo, desea
que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con
signo negativo.
Las instrucciones de movimiento son importantes para la determinación local de los puntos
de arranque, final y de aplicación (Tipo: LIN y CIRC) antes y después de la función SYN
PULSE. ¡Para ello, no olvide comparar el Caso 1 hasta Caso 4 de la función SYN OUT expli-
cada arriba!
2.4.3 Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off)

Una vez seleccionada la opción del menú “IBUS--Seg. on/off”, en la ventana de programa-
ción se abre el formulario inline para la programación del acoplamiento o desacoplamiento
del segmento correspondiente al INTERBUS.

campo
OFF Acoplar / desacoplar ON, OFF
segmento de bus
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de esta función, me-

diante la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla ESC”. En este caso,
la instrucción no es memorizada.
resaltada en color.
Pulsando la tecla de función programable “Movimiento” se conmuta inmediatamente a la
programación de las instrucciones de movimiento. Con ello se interrumpe también la progra-
mación de la función.
Pulsando la tecla de función programable “WAIT”, se conmuta inmediatamente al modo de
programación de las funciones de espera. Con ello se interrumpe también la programación
de la función.
Pulsando la tecla de función programable “Comentario”, se conmuta inmediatamente al
modo de programación de líneas de comentario. Con ello se interrumpe también la progra-
mación de la función.
Pulsando la tecla de función programable “WAIT FOR”, se conmuta inmediatamente al
modo de programación de las funciones de espera. Con ello se interrumpe también la pro-
gramación de la función.
Pulsando la tecla de estado “CMD”, puede conmutarse entre el acoplamiento
o el desacoplamiento del INTERBUS.
2.5 Salida analógica

A través de esta función se determinan, de modo controlado por el programa, las ocho sali-
das analógicas de la unidad de control del robot.
Programación
Tenga en cuenta la posición del cursor. La siguiente línea de programa creada por usted se
inserta como línea nueva después del cursor.
Movimiento
Lógica
Salida Analógica Estática
Comentario Dinámica
2.5.1 Estática
Con esta opción se asigna un valor fijo a una salida analógica. Después de seleccionar la
opción de menú, se abre en la ventana de programa el formulario inline para la indicación
de los valores necesarios.

del campo
CHANNNEL 1 Salida analógica 1 ... 32
0 Tensión de salida 0 ... 1
resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función, mediante
la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla “ESC”. En este caso, no se
inserta la instrucción.
Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asigna-

ción de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aquí
puede indicar cuáles de las 32 salidas analógicas desea activar.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “0”. Se modifica la

asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del dis-
play. Introduzca el valor que debe asumir la salida analógica a través del te-
clado numérico. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor in-
troducido o predeterminado, mediante la tecla de estado. El valor de cada
paso, en este caso, es de 10 mV.
Con ello se inserta la línea de instrucción en el programa.
2.5.2 Dinámica
Con esta opción se activa una salida analógica dependiendo de la velocidad y la tecnología.
Después de seleccionar la opción de menú, se abre en la ventana de programa el formulario
inline para la indicación de los valores necesarios.

del campo
ON Conectar o desconectar la ON, OFF
salida analógica
CHANNEL 1 Salida analógica 1 ... 32
1 Multiplicador 0 ... 10
VEL ACT Parámetro de velocidad o VEL ACT, TECHVAL1 ... TECHVAL6
de tecnología
0 Tensión de offset --1 ... 1
0 Retardo --0.2 ... 0.5 seg
resaltada en color.
En cualquier momento puede interrumpir o cancelar la programación de la función, mediante
la tecla de función programable “Canc. instruc.” o con la tecla “ESC”. En este caso, no se
inserta la instrucción.
Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asigna-

ción de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display. Aquí
puede indicar si desea activar o desactivar la salida analógica.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “Channel 1”. Se mo-

difica la asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aquí puede indicar cuáles de las ocho salidas analógicas desea
activar o resetear.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “1”. Se modifica la

asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha del display.
Introduzca a través del teclado numérico, el factor con el que deben ser multipli-
cados los parámetros correspondientes de velocidad o de tecnología. Adicional-
mente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeterminado,
mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es de 0,05.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “VEL_ACT”. Se mo-

difica la asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Aquí puede indicar con qué parámetros de velocidad o tecnología
deben conectarse lógicamente las salidas analógicas seleccionadas.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “Offset”. Se modi-

fica la asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca a través del teclado numérico el valor de la tensión--
Offset para la salida analógica seleccionada. Adicionalmente, tiene la posibi-
lidad de modificar el valor introducido o predeterminado, mediante la tecla de
estado. En este caso, el valor de cada paso es de 100 mV.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aquí “Delay”. Se modi-

fica la asignación de la tecla de estado ubicada en la parte inferior derecha
del display. Introduzca un valor de retardo a través del teclado numérico. Adi-
cionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o predeter-
minado, mediante la tecla de estado. En este caso, el valor de cada paso es
de 1/100 segundos.
Con ello se inserta la línea de instrucción en el programa.
2.6 Comentario
Para poder estructurar sus programas en forma más clara, es recomendable que inserte lí-
neas de comentarios que contengan textos aclaratorios sobre los módulos de programa.
Para ello, ubique con el cursor de edición una línea sobre el punto en el que desea introducir
el comentario.

Movimiento
Lógica
Salida Analógica Normal
Comentario Sello
Ahora puede seleccionar uno de los comentarios “Normal” o “Sello”.
2.6.1 Normal
Con la instrucción “Normal”, inserta en su programa una línea de comentario con cualquier
texto. A la línea de comentario se le antepone automáticamente un punto y coma ( ; ).
Texto cualquiera
Pulsando la tecla de función programable “Esc. instruc.”, cancela la entrada y cierra el formu-
lario inline sin que la línea de comentario se inserte en el listado de programa.
Por medio de la tecla de función programable “Sello”, se conmuta directamente al formulario
inline para el sello.
Si desea introducir otro texto, puede borrar el texto ya indicado por medio de la tecla de fun-
ción programable “Texto nuevo”.
A través de la tecla de función programable “Instrucción OK”, se da término a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instrucción “Comentario”, la secuencia de caracteres antes intro-

ducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
2.6.2 Sello
Dentro de su programa también puede insertar un sello. Aquí se trata de una línea de comen-
tario ampliada con la hora y la fecha. También aquí se antepone automáticamente el signo
de punto y coma ( ; ).
Texto cualquiera
Utilice este tipo de comentario para documentar modificaciones a los programas.
En el primer campo de entrada detrás de NAME (nombre), puede introducir su nombre. En

el segundo campo detrás de CHANGES, puede introducir una abreviatura de la modificación
realizada.
Pulsando la tecla de función programable “Cancel. instruc.”, cancela la entrada y cierra el
formulario inline sin que la línea de comentario se inserte en el listado de programa.
Con la tecla de función programable “Normal”, se conmuta directamente al formulario inline
para el comentario normal.
Pulsando la tecla de función programable “Hora nueva”, se integran en el formulario inline
al nueva hora del sistema y la fecha correspondiente.
Si desea ingresar otro nombre, puede borrar el nombre actual pulsando la tecla de función
programable “Nombre nuevo”.
Si detrás de CHANGES desea realizar otra indicación diferente, pulse la tecla de función
programable “Texto nuevo”. Con ello borra las entradas realizadas hasta el momento, pu-
diendo ingresar nuevas entradas.
A través de la tecla de función programable “Instrucción OK”, se da término a la entrada, se
cierra el formulario inline y el comentario se agrega al listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instrucción “Comentario”, la secuencia de caracteres antes intro-

ducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
2.6.3 Borrar comentario

Desplace el cursor de edición hasta la línea a borrar, por medio de las teclas del cursor “"”
o “#”
[Procesar > Borrar]
1
Index
A I
Abrir, 7 IBUS--Seg. on/off, 46
Aceleración, 18, 22, 24, 27, 29 Instrucciones de movimiento, 14
at, 40, 45
L
B LIN, 14, 21
Lógica, 30
Borrar un programa, 6
Borrar una línea de comentario, 51
M
Memorización de las coordenadas actuales,
C 20, 25, 29
Cerrar el editor, 11 Movimiento, 14, 46
CIRC, 14, 26 Movimiento CIRC con parada exacta, 26
Círculo completo, 29 Movimiento CIRC con posicionamiento aproxi-
CMD, 46 mado, 26
Comentario, 46, 50 Movimiento PTP con parada exacta, 17
CONT, 14, 18, 19, 22, 23, 27, 28, 37, 39 Movimiento PTP con posicionamiento aproxi-
mado, 17
Control de la orientación, 22, 24, 27, 29
Movimientos circulares, 26
Coordenadas del robot, 20, 25, 29
Movimientos LIN con parada exacta, 21
copiar, 6
Movimientos LIN con posicionamiento aproxi-
CPDAT1, 22 mado, 21
Creación de programas, 5
Cursor de edición, 14, 47
N
Nombre nuevo, 51
D Normal, 50, 51
Delay, 40, 45
Dependencia de la tecnología, 48 O
Dependencia de la velocidad, 48 Orientación, 21, 26
Distancia de aproximación, 18, 22, 24, 27, OUT, 36, 37, 38, 40
29
P
E
Parada exacta, 14, 21
Editar, 7 Parámetros de tecnología, 49
Ejes de rotación sin fin, 15 Parámetros de velocidad, 49
Parámetros movimiento, 30
F PATH, 40, 45
PDAT1, 18, 27
Funciones de espera, 30
Posicionamiento aproximado, 14
Programa, 5
G Programación, 30, 47
Guardar y cargar programas, 6 Programación de movimiento, 14
Programación de un movimiento LIN, 22
Programación de un movimiento PTP, 18
H PTP, 14, 17
Hora nueva, 51 PULSE, 36, 38, 44
Index -- i
Index
S
Salida Analógica, 47
Seleccionar, abrir, guardar un programa, 5
Sello, 51
State, 37, 38, 40, 44
SYN OUT, 39, 40
SYN PULSE, 43, 44
SYNOUT, 36, 44
SYNPULSE, 38, 40
T
Tensión de offset, 49
Texto largo, 36, 38, 40, 44
Texto nuevo, 50, 51
Time, 39, 45
Tipos de movimiento, 14
U
Última instrucción, 13
V
Valor de retardo, 49
Vel, 18, 22, 27
W
WAIT, 30
WAIT FOR, 31
Index -- ii

6 Programacion Usuario KR C2 PDF

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SOFTWARE

Programación por el usuario

KUKA System Software (KSS)

Edición: 15.06.2005 Versión: 01

KUKA Roboter GmbH

1.1 Crear y activar programas

1.1.1 Crear un nuevo programa

Si ha seleccionado un programa o tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana

En la línea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado (máximo 24 caracteres)

Nombre del programa Comentario

En la medida de lo posible, cree los programas de usuario dentro el directorio “R1\Pro-

1.1.2 Seleccionar un programa existente

1.1.3 Copiar un programa existente

1.1.4 Archivar un programa en disquete

La tecla de función programable “Archivo” corresponde a la instrucción de menú

1.1.5 Borrar un programa

1.1.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Pero si anteriormente ya ha seleccionado un programa, no dispondrá de la opción “Abrir”

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa

No se puede seleccionar ningún programa que se encuentre en el editor.

1.1.7 Imprimir un programa

La función de impresión solamente estará disponible cuando en el sistema operativo se

1.1.7.1 Imprimir selección actual

1.1.7.2 Imprimir listado LOG

1.2 Trabajar con un programa seleccionado

[Procesar > Borrar]

1.2.2 Buscar una secuencia de caracteres en un programa

[Procesar > Buscar]

La búsqueda comienza al pulsar la tecla de función programable “Buscar” o la tecla de en-

Alternativamente, puede finalizar la función de búsqueda con la tecla de función programa-

En caso de una nueva activación de la función de búsqueda, en el formulario aparecerá

1.2.3 Cancelar programa

La tecla de función programable “Cancelar” sólo aparece en la barra de teclas de

1.2.4 Resetear programa

1.3 Trabajar con el editor de programas

[Procesar > Borrar]

1.3.2 Buscar una secuencia de caracteres en el editor

1.3.3 Cerrar el editor

Ultima instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada

El menú “Instrucc.” solamente está disponible cuando un programa ha sido seleccionado

Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna de

2.1 Ultima instrucción

Este comando también está disponible a través de la barra de teclas de función

Por favor observe:

La herramienta es desplazada en la forma más rápida posible

En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-

Movimiento entre cada uno de los puntos

Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.

[Instrucc. > Movimiento > PTP]

Ejes de rotación sin fin

A 4 y A 6 configurables también como

Todos los demás ejes tienen

En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

En este ejemplo, la primera Herramienta P3 (220_)

Con la tercera instrucción de

La consecuencia inevitable es que los cables de alimentación existentes que van

Por ello, es necesario programar el

2.2.1 Movimiento punto a punto (PTP)

Cuando se utiliza esta instrucción, el movimiento es ejecutado a lo largo de una

Movimiento PTP con parada exacta

Movimiento PTP con posicionamiento aproximado