Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada..........................................................................................................................................2
a. Título del proyecto......................................................................................................3
b. Introducción:.................................................................................................................3
c. Planteamiento y formulación del problema.....................................................3
d. Objetivo general y objetivos específicos.......................................................3
e. Justificación....................................................................................................................3
f. Marco Teórico....................................................................................................................3
g. Metodología....................................................................................................................3
h. Presupuesto....................................................................................................................3
i. Cronograma........................................................................................................................3
j. Bibliografía..........................................................................................................................3
k. Anexos...............................................................................................................................3
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Portada
Solo estudiantes que participaron en la actividad

Fase 3: Inicio del Proyecto

Estudiante 1: Karen Lorena Torres Santos

Estudiante 2: Excein Alberto Duarte Rodriguez

Estudiante 3: Yury Lorena Díaz Morales

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor: Oscar Leonardo Fonseca

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería

2020
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a. Título del proyecto

Prototipo de robot LEGO EV3 automático capaz de transportar una
sustancia peligrosa.

b. Introducción

En el desarrollo de este trabajo tiene como propósito poner en práctica los

conceptos básicos, vistos y aprendidos sobre el manejo del robot LEGO
EV3 con el cual se llegara a solucionar adecuadamente el planteamiento
del problema mediante el trabajo en equipo ; este anteproyecto consiste en
crear, diseñar y experimentar un prototipo de vehículo robotizado que
permita transportar una carga radioactiva a través de una pista hexagonal
evitando que este se derrame y poder preservar la integridad de las
personas y el medio ambiente.
c. Planteamiento y formulación del problema

Planteamiento del problema

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un
elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de
una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente
encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un
derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella
en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y
la capsula de envasado pesan 100 miligramos. La carga se debe
transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el
recorrido en una pista hexagonal.
Formulación del problema
¿Cómo realizar el desplazamiento de un elemento químico altamente
nocivo a través de una pista hexagonal usando el robot LEGO EV3 como
medio de transporte para llevarla de forma segura?
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d. Objetivo general y objetivos específicos

Objetivo general.
 construir y crear un prototipo de robot LEGO EV3 como medio de
transporte para el adecuado desplazamiento de una sustancia
química altamente nociva a través de una pista hexagonal de
forma segura.
Objetivos específicos.
 Diseñar y elaborar el prototipo de robot LEGO EV3 haciendo usa
del hardware, el cual permita transportar una sustancia a través
de una pista hexagonal.
 Efectuar la programación del LEGO EV3 a través del software
para que este realice la trayectoria hexagonal.
 Componer el software y el hardware para que el prototipo de
robot LEGO EV3 realice el transporte de manera segura en el
menor tiempo posible.
 Definir los costos que generar el desarrollo del ante proyecto.
 Determinar las actividades a desarrollar en los tiempos
establecidos.
 Explicar la metodología con la cual se realiza el desarrollo del
prototipo LEGO EV3 para la solución del problema.

e. Justificación
Este anteproyecto se debe realizar ya que permitirá transportar 100 ml
de una sustancia radioactiva altamente nociva de forma segura,
evitando así exponer al ser humano a cualquier tipo de accidente con
dicha sustancia, y hacerlo en el menor tiempo posible

f. Marco Teórico

Robot lego EV3

Es un kit para armar un robot que se pude programar para realizar un
gran número de tareas complejas por medio de todas las partes
inteligentes que lo componen, algunas de las tareas que se pueden
programar es por ejemplo que por medio del sensor de color siga una
línea negra sin desviarse, o detenerse al detectar un obstáculo por
medio del sensor ultrasónico, etc. Las partes con las que se pueden
lograr las diferentes funciones son las siguientes:

Bloque: Es la unidad de control y central eléctrica el cual funciona por

medio de una batería recargable, esta unidad controla todas las partes
del robot por medio de una programación previa, que se puede realizar
directamente desde el bloque pero con algunas limitaciones o una
programación completa por medio de un PC.
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Motor grande: es un motor inteligente que permite programar

desplazamientos exactos y potentes, este motor funciona a 160-170 rpm
además de contar con un sensor de rotación.

Motor mediano: es más pequeño y liviano lo que brinda mayor agilidad

en sus movimientos, este motor funciona a 240-250 rpm, se puede
programar para apagarse o para funcionar en determinado tiempo
además de poder controlar su nivel de energía, dadas estas
características es utilizado para el movimiento de partes del robot y no
para su desplazamiento.

Sensor de giro
El sensor de giro es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple y gira en la dirección que se indican en las
flechas que se encuentran en la carcasa del sensor; de esa manera
detectara la razón de rotación en grados por segundo y así poder medir
como máximo una razón de 440° por segundo. De ese mismo modo
registra el Angulo de rotación en grados y se considera positivo el giro
de las agujas del reloj y negativo a si giran hacia la izquierda.

Sensor óptico
El sensor óptico o de color, como su nombre lo indica detecta la
intensidad de la luz y los colores negro, azul, verde amarillo, rojo, blanco
y marrón, el cual puede ser programado para realizar diferentes
funciones o movimientos dependiendo al color programado a detectar.

Sensor de contacto
El sensor de contacto es un sensor análogo que tiene la capacidad de
detectar cuando es presionado o lanzado, esto quiere decir que se
puede programar al robot para que detecte cualquier contacto con algún
objeto y así detenga su marcha, adicionalmente también se puede poner
el sensor contra un superficie como por ejemplo una mesa y cando el
sensor supere el borde de la mesa este sea lanzado y así el robot
detenga su marcha

Sensor ultrasónico
El sensor ultrasónico genera ondas de sonido las cuales chocan contra
objetos en el camino, el sensor detecta los ecos sabiendo así la
ubicación de obstáculos.

g. Metodología
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1. Bloque
2. Sensor ultrasónico
3. Portaobjetos
4. Sensor de color
5. Motores
6. Cables
7. Sensor de giro

1. Zona de programación
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2. Zona de cargue

3. Entrada

4. Paredes exteriores

5. Paredes interiores

6. Líneas guía de giro

7. Salida

8. Zona de descargue
Características del programa
El vehículo inicia su recorrido en el rectángulo verde en donde recogerá la carga,
el sensor de color estará orientado hacia el piso el cual detectara las marcas
negras y la seguirá realizando cada giro de 120° a la izquierda que indica la línea
negra con la ayuda del sensor de giro, al detectar la marca verde realizará un giro
de 150° a la derecha y final mente al detectar la línea amarilla terminara su
recorrido y entregara la carga. Adicionalmente el robot estará equipado con el
sensor ultrasónico para evitar choques con obstáculos en el camino.

1: Procedimiento AccGradual
2: Motor A y B a 40 % se establece la potencia de los motores
3. Dirección: en la línea negra se establece el sentido de giro de 120°
4: Duración: 4 giros de 120° a la izquierda y un giro de 150° a la derecha
Fin del procedimiento

Explicación del programa

Se realiza la programación del robot LEGO 45544-EV3, mediante el programa

mindstorms para windows, dado que desde el pc la programacion es mucha mas

abierta y facil de realizar, inicialmente se selecciona la opccion de bucle y se

conecta, luego se selecciona el sensor de color y se programa la intencidad de luz

reflejada, seguido se coloca un bucle de matematicas para programar todos los

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valores necesarios según los detectados por el sensor de color, a continuacion se

agrega una caja de variable para ajustar la potencia de la rueda b y para la rueda

c se realiza el mismo procedimiento, lugo se añaden otras dos cajas de variables a

la parte de abajo y se programan para que el robot se mueva, y finalmente se

añade un bloque de tanque para mover las ruedas por separo y el robot este

siempre ensendido.
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h. Presupuesto

COSTO
DESCRIPCIÓN CANTIDAD COSTO TOTAL
UNITARIO
EQUIPOS:
Kit LEGO 1 $1,896,422.00 $1,896,422.00
Computador 1 $1,669,000.00 $1,669,000.00
Mesa plegable aluminio 80*60*70 cm para
3 $59,900.00 $179,700.00
armado
Pista hexagonal de pruebas 1 $200,000.00 $200,000.00
TOTAL COSTO EQUIPOS $3,945,122.00
MATERIALES :      
Batería recargable 1 $426,209.35 $426,209.35
Papel Bond 1 $2,700.00 $2,700.00
Bata de laboratorio 5 $21,900.00 $109,500.00
Cinta negra 1 $20,200.00 $20,200.00
TOTAL COSTO MATERIALES $558,609.35
PERSONAL Y ASESORIA
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo 5 $4,500,000.00 $22,500,000.00
Salario asesoría director del curso 1 $15,000,000.00 $15,000,000.00
Salario asesoría tutor del curso 1 $12,000,000.00 $12,000,000.00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $49,500,000.00
GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet 1 $29,000.00 $29,000.00
Llamadas 1 $29,000.00 $29,000.00
Envío materiales 1 $30,000.00 $30,000.00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot
y realización de 1 $500,000.00 $500,000.00
laboratorios de prueba
Servicio de cafetería (desayuno y refrigerio) 24 $10,000.00 $240,000.00
Servicio de limpieza 2 $30,000.00 $60,000.00
TOTAL COSTO ADMINISTRATIVOS $888,000.00
TOTAL COSTO DEL ANTEPROYECTO $54,891,731.35
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i. Cronograma

Actividad Asignado a Fecha de Fecha de

inicio entrega
Fase preliminar
Reconocimiento de las temáticas a Todos los deben hacer de 1 febrero 14 de
tratar en el desarrollo del proyecto manera individual de 2020 Febrero
Karen Torres, Alberto Duarte, 2020
Jenny Cubillos.
Inicio del Proyecto
Objetivos, planteamiento del problema, 15 Febrero 20 febrero
formulación del problema posible Karen Torres de 2020 de 2020
solución #1.
Reseña de las consultas, presentar 15 Febrero 20 de
posible solución #2. Alberto Duarte de 2020 febrero

15 Febrero 20 de
Posible solución # 3. Jenny Cubillos de 2020 Febrero de
2020
Todos los deben hacer de 21 Febrero 28 Febrero
Evaluación y selección de la mejor manera individual de 2020 de 2020
solución Karen Torres, Alberto Duarte,
Jenny Cubillos.
29 Febrero 12 Marzo de
Diseño conceptual del prototipo, Alberto Duarte de 2020 2020
conclusiones
13 marzo 15 Marzo de
Recomendaciones, bibliografía. Jenny Cubillos de 2020 2020
Compilar toda la información 12 Marzo 16 Marzo de
trabajada. Karen Torres de 2020 2020
Planeamiento de anteproyecto
17 Marzo 20 de Marzo
Cronograma Karen Torres de 2020 2020
Título del proyecto, introducción, 17 Marzo 20 marzo
planteamiento y formulación del Karen Torres de 2020 2020
problema, objetivos general y
especifico, justificación
Alberto Duarte 17 Marzo 7 Abril de
Marco Teórico de 2020 2020
Alberto Duarte 17 Marzo 8 Abril de
Metodología de 2020 2020
Yury Lorena Díaz 17 Marzo 7 Abril de
Presupuesto de 2020
2020
Todos deben Colocar las fuentes 17 Marzo 8 Abril de
Bibliografía de información usada según el de 2020 2020
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desarrollo de la actividad
correspondiente.
Karen Torres, Alberto Duarte,
Jenny Cubillos, Yury Lorena Diaz
Todos deben Colocar los anexos 17 Marzo 8 Abril de
Anexos según el desarrollo de la de 2020 2020
actividad correspondiente.
Karen Torres, Alberto Duarte,
Jenny Cubillos, Yury Lorena Diaz
Compilar toda la información trabajada Karen Torres 09 Abril 11 Abril
2020

j. Bibliografía

Se investigaron las características de funcionalidad del robot LEGO EVE3:

 Sensor de giro Recuperado de:https://ev3-help-
online.api.education.lego.com/Education/es-ar/page.html?Path=editor
%2FUsingSensors_Gyro.html#GyroSensorData. Explica la funcionalidad del
sensor de giro.
 Rampage, A., Extreme, I. V, Actividad, S. C., Tienda, C. R., Registrar, L., &
Aqu, I. (2014). Guía de uso :, 1–13. Recuperado de
file:///C:/Users/alber/Downloads/User%20Guide%20LEGO%20MINDSTORMS
%20EV3%2010%20All%20ES.pdf. Describe las caracteristicas del robot
LEGO EV3.
 Actividad de Robótica con LEGO MINDSTORMS Education EV3. (s.f.).
Recuperado Febrero 20, 2020, de https://www.robotix.es/blog/actividad-
robotica-lego-mindstorms-education-ev3/. Funcionalidad del robot LEGO EV3.

 Sensor infrarrojo EV3, lego recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/themes/mindstorms/learntoprogram. Explica la funcionalidad del sensor
infrarojo.
 Sensor de proximidad para mindstorms recuperado de :
botica.com/producto/sensor-de-proximidad-para-mindstorms/. Explica la
funcionalidad del sensor de proximidad.
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 The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. 
Recuperado de: User Guide LEGO MINDSTORMS EV3 10 All ES . Manual
uso de Robot LEGO EV3.
 2.3 Enríquez, C., Aguilar, O.  y Domínguez, F. (2016).  Using Robot to
Motivate Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin
America Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?
tp=&arnumber=7795838.
 Costo de Kit Lego EV3, recuperado de https://www.ro-
botica.com/tienda/LEGO-MINDSTORMS-Education-EV3
 Costo de mesa plegable aluminio 80 x 60 x 70 cm, tomado de
https://www.homecenter.com.co/homecenter-co/product/381809/Mesa-Plegale-
Alminio-6-7-m/381809
 Costo de Portatil lenovo S145 Ryzen 3 14” Pulgadas RAM 8GB Disco sólido
512 GB Negro, tomado de https://www.alkosto.com/portatil-lenovo-s145-ryzen-
3-14-pulgadas-ram-8gb-disco-solido-512gb-negro
 Batería recargable LEGO MINDSTORMS EV3, tomado de https://www.ro-
botica.com/Producto/Bateria-recargable-LEGO-Mindstorms-EV3
 Costo papel bond, tomado de https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-
465027142-block-bond-28-a4-x-20-h-nessan-_JM?
quantity=1#position=4&type=item&tracking_id=8f8769ce-98a2-4731-868a-
678fd7e6121d
 Costo bata laboratorio manga larga adulto, tomado de
https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-548401385-bata-laboratorio-
manga-larga-adulto-boton-o-cremallera-_JM?
searchVariation=49033626518&quantity=1#searchVariation=49033626518
&position=1&type=item&tracking_id=38ec96a6-11fd-4ab6-aa3b-
69af6fa02b13
 Costo cinta negra aislante, tomado de
https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-507640172-cinta-aislante-19mm-
x-20-mts-negra-_JM?
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sCEqqCq0nVb_Ie0SQrEsYOqK9ss58bTNB1MtaSaHkCgkxs3efORoCIFUQ
AvD_BwE&quantity=1
 Costo de salarios, tomados de https://www.pulzo.com/economia/salarios-
pagan-colombia-actualmente-PP471599
 Costo de internet y llamadas, tomado de https://planesetb.com/moviles?
gclid=CjwKCAjw7LX0BRBiEiwA__gNw_U4Q8La4qrMTxd55BQw81moct_NI
KTkGmL_py-mSMe-7fsk5fJ_aRoCw_8QAvD_BwE

k. Anexos
Imágenes.
Figura 1.Ilustración del problema a solucionar
Fuente: Guía de actividad practica UNAD, situación problema.

(Elementos adicionales que se han excluido del texto) – favor

revisar la norma APA

Nota: cuando entreguen el anteproyecto, que son los puntos que tienen
que desarrollar en esta fase, por favor eliminen mis comentarios que
están en color rojo incluyendo esta nota. Esta recomendación la realizo
para que tengan presente que están primero que todo realizando un
proyecto y segundo porque se trata de trabajos realizados por
estudiantes universitarios, los cuales deben entregar trabajos
impecables. Incluida esta nota.