Tarea

Estabilidad y error de estado estacionario

Johana Rodriguez (79191)

Marlon Bocanegra(78714)

Jose Eduardo Cote Ballesteros

Grupo 4AN

Universidad ECCI
Bogota-Colombia
2020
1. Calcule el error de estado estable para las funciones de transferencia
siguientes, a partir de una entrada escalón unitario y una rampa:


7
𝐺1 =
3𝑠 + 2

1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛
𝑠→0 1 + 𝐺(0)

1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
𝐸𝑠𝑠𝑝 =
7
1+
3(0) + 2
1
𝐸𝑠𝑠𝑝 = lim
𝑠→0 7
1+2

1 1
𝐸𝑠𝑠𝑝 = lim = = 0.2222
𝑠→0 7 4.5
1+2

1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 7
𝑠 3(0) + 2

1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 7
02

1 1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim = =∞
𝑠→0 7 0
02
Al ver con más claridad la gráfica puedo concluir que el error empieza en ese punto
(0.2222), por que comienza a cambiar su posición, ya que esta por empezar el
momento en donde se comienza a estabilizarse.

De la gráfica con la entrada rampa que principalmente tiende a infinito, puedo ver y
concluir que según la entrada que le estemos aplicando esta va cambiar su salida,
en este caso tiende a infinito ya que su entrada rampa va elevándose hasta valores
muy grandes.

25
𝐺2 =
𝑠 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛
𝑠→0 1 + 𝐺(0)

1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
𝐸𝑠𝑠𝑝 =
25
1+ (
0 0 + 2(0) + 5)
1 1
𝐸𝑠𝑠𝑝 = lim = −→ 0
𝑠→0 25 ∞
1+ 0

1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 25
𝑠 (
𝑠 0 + 2(0) + 5)
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 25
(0 + 2(0) + 5)
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 25
(5)
1 1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim = = 0.2
𝑠→0 25 5
(5)
Ya que cuando los sistemas son s^3 para arriba, queremos hallar el error de
velocidad este ya no tiende a infinito. Si no por el contrario se puede ver en qué lado
está el error, en la gráfica concluimos en el momento que la curva empieza a subir.

0.5
𝐺3 =
𝑠2 + 3𝑠 + 5
1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛
𝑠→0 1 + 𝐺(0)

1
𝐸 = lim − −→ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
𝐸𝑠𝑠𝑝 =
0.5
1+
0 + 3(0) + 5
1 1
𝐸𝑠𝑠𝑝 = = = 0.9090
0.5 1.1
1+
5
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 ( )
0 0.5
0 + 3(0) + 5
1 1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim = −→ ∞
𝑠→0 (0)0.5 0
0 + 3(0) + 5
2. Realice el análisis de estabilidad para el sistema de la figura:

−1+ 2
− √1 − 4(1)(1)
𝑆2 + 𝑠 + 1 =
2(1)
 −1+ 2
− √1 − 4
2
−1+
− √−3
2
−1 + √−3
= −0.5 + 0.866𝑖
2
−1 − √−3
= −0.5 − 0.866𝑖
2
Sistema estable
3.
7
𝐺1 =
3𝑠 + 2
1
lim
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
lim
𝑠→0 7
𝐾𝑝 𝑠 3𝑠 + 2

1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 7𝐾𝑝 𝑠
2
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 𝐾𝑝

25
𝐺2 =
𝑠 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)

1
lim
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
lim
𝑠→0 25
𝐾𝑝 𝑠
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 25
𝐾𝑝 ( )
5
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 25𝐾 𝑝
(5)
1
𝐾=
5
 0.5
𝐺3 =
𝑠2 + 3𝑠 + 5
1
lim
𝑠→0 𝑠𝐺 (0)

1
lim
𝑠→0 0.5
𝐾𝑝 𝑠 2
𝑠 + 3𝑠 + 5
1
𝐸𝑠𝑠𝑣 = lim
𝑠→0 0.5𝐾𝑝 𝑠
5
5 5
𝐸𝑠𝑠𝑣 = kp = = − −→ ∞
0.5𝑠 0

 Podemos concluir los vamlores de error de velocidad no cambian mucho, ya

que es un error muy dificil de modificar ya que en muchas ocasiones estos
van a tender a infinito o zero, y no se va ver muy notorio el error reducido que
necesitamos observar.

4.
 1
𝑠+4
1+ 2
𝑠 +𝑠−2
1
𝑘𝑝 0 + 4
1+ 2
0 +0−2
1
4𝑘𝑝
1+
−2
1 −2
=
−2 + 4𝑘𝑝 4𝑘𝑝 − 2
−2
−2
| | ≤ 0.1
4𝑘𝑝 − 2

|−2| ≤ 0.4𝑘𝑝 − 2
0.2 + 2
𝐾𝑝 ≥
0.4
𝐾𝑝 ≥ 5.5

Grafica inestable estando en lazo abierto

 Grafica con la ganancia y error reducido al 10%

 Podemos concluir y observar de manera clara, que cuando tenemos un lazo

abierto queda una gráfica inestable totalmente ida hacia el infinito, pero si
llegamos a controlar el sistema en lazo cerrado vemos una mejor gráfica, la
cual reduce su error.

5. Para los sistemas de las figuras, encuentre los valores de k para los cuales el
sistema es estable
 1
𝐾𝑝 (
𝑠 + 2)(𝑠 + 1)
𝐺0 =
1
1 + 𝐾𝑝 (
𝑠 + 2)(𝑠 + 1)
𝐾𝑝
𝐺0 =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 + 𝐾𝑝
3 ∗ 2 − 1 ∗ 𝑘𝑝 6 − 𝐾𝑝
𝐵1 = =
3 3
6 − 𝐾𝑝
𝐵2 = 3 ∗ 𝐾𝑝 − 3 ∗ 0 = 𝐾
6 − 𝐾𝑝 𝑝

3
6 − 𝐾𝑝
>0
3
𝐾𝑝 < 6

𝐾𝑝 > 0

1 2
3 kp
6 − 𝐾𝑝 0
3
kp 0
 2
𝐾𝑝
𝐺0 = 𝑠3
+ 3𝑠 2 + 2𝑠
2
1 + 𝐾𝑝 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠
2𝐾𝑝
𝐺0 =
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 2𝐾𝑝
3 ∗ 2 − 1 ∗ 2𝑘𝑝 6 − 2𝐾𝑝
𝐵1 = =
3 3
6 − 2𝐾𝑝
∗ 2𝐾𝑝 − 3 ∗ 0
𝐵2 = 3 = 2𝐾𝑝
6 − 2𝐾𝑝
3
6 − 2𝐾𝑝
>0
3
𝐾𝑝 < 3

𝐾𝑝 > 0

1 2
3 2kp
6 − 2𝐾𝑝 0
3
2kp
6. Considere la ecuación característica siguiente:
𝑠 4 + 2𝑠 3 + (4 + 𝐾𝑝 )𝑠 2 + 9𝑠 + 25 = 0

2 ∗ (4 + 𝐾𝑝 ) − 1 ∗ 9 2𝐾𝑝 − 1
𝐵1 = =
2 2
2 ∗ 25 − 1 ∗ 0 50
𝐵2 = = = 25
2 2
(2𝐾𝑝 − 1)
2 ∗ 9 − 2 ∗ 25 18𝑘𝑝 − 109
𝐶1 = =
2𝐾𝑝 − 1 2𝑘𝑝 − 1
2
18𝑘𝑝 − 109 2𝑘𝑝 − 1
∗ 25 − ∗0
2𝑘𝑝 − 1 2
𝐶2 = = 25
18𝑘𝑝 − 109
2𝑘𝑝 − 1

18𝑘𝑝 − 109
>0
2𝑘𝑝 − 1

18𝑘𝑝 − 109 > 0 ∗ (2𝑘𝑝 − 1)

18𝑘𝑝 − 109 > 0

109
𝑘𝑝 <
18
2𝑘𝑝 − 1
<0
2
2𝑘𝑝 − 1 < 0 ∗ 2
 2𝑘𝑝 − 1 < 0
1
𝑘𝑝 >
2

1 4+Kp 25
2 9 0
2𝑘𝑝 − 1 25 0
2
18𝑘𝑝 − 109 0
2𝑘𝑝 − 1
25
 Haciendo el análisis de Routh-Hurwitz pudimos determinar si nuestro sistema
podría ser estable, al concluir que si lo fue. Determinamos nuestros rangos,
los cuales quedaron entre ½ y 109/18 para saber con qué ganancia podría
tener nuestro controlador estable.