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Ecuaciones de Diferencia
Ecuaciones de Diferencia
- Ecuaciones de Diferencias
INTRODUCCION
El objeto de estudio de la teoría de control son los sistemas, para el caso de control Discreto
los sistemas a estudiar son los sistemas discretos. Hasta ahora hemos analizado las señales
discretas que serán las entradas y salidas a nuestros sistemas.
En esa oportunidad hicimos uso de una herramienta que facilitaba los cálculos de dichos
modelos, esa herramienta fue la Transformada de Laplace. La transformada de Laplace
convertía una larga ecuación diferencial en una simple función racional relativamente sencilla
de resolver, y con el uso de la Anti Transformada de Laplace se obtenía el ansiado modelo en
el dominio del tiempo. Lo grande del estudio de Laplace era que sin necesidad de realizar anti
transformada (volver al tiempo), se podían hacer predicciones acerca del comportamiento del
sistema (desde el mismo dominio de S), inclusive se podían diseñar y fabricar controladores o
compensadores.
ORDEN
Si después de simplificar esta expresión quedan los términos [n+k1] y f[n+k2] como el mayor y
el menor respectivamente, se dice que la ecuación es de orden k = k1 -k2.
Es de orden 4 -1 = 3.
Es de orden 2- 0 = 2.
y n+ j=f [n+ j]
f [n]=c1 2n +c 2
El procedimiento consiste en desarrollar los otros términos para despejar las constantes (es
decir eliminarlas)
Busquemos f(n+1)
f [n]=c1 2n +c 2
Con esto:
la ecuaciones homogenea.
y n−1
y n=
y n−1 +1
C
y n=
Cn+1
Ejercicios.
La solución de esta ecuación consiste en buscar las distintas funciones de f[n] que satisfacen
dicha ecuación. Para obtener dicha solución existen varios métodos que en general son
similares a los usados en ecuaciones diferenciales. El proceso consiste entonces en resolver
primero la ecuación homogénea, es decir haciendo g[n] = 0, para luego buscar la solución
completa, tomando en cuenta a g[n]. Cabe destacar que el proceso de obtener la solución
completa puede ser muy laborioso, y escapa del alcance de este curso.
f [ n ] =c 1 r 1n +c 2 r 2n+ …+c k r k n
Observamos que hay k constantes c por lo tanto se requieren k condiciones de frontera para
determinar la solución.
Ejemplo 2.5.-
r 2−4 r +3=0
b. Se buscan las raíces del polinomio, así encontramos que r 1=3 y r 2=1
c. Planteamos la solución:
f [ n ] =c 1 3n + c2 1n=c 1 3n +c 2
f [ 0 ] =c 1+ c 2 =0 (1)
f [ 1 ] =3 c 1 +c 2=1 (2)
1 1
f [ n ] = 3 n−
2 2
3 n−1
f [n ]=
2
Para el caso de raíces complejas se procede como en el caso anterior, hasta el paso de sustituir
las raíces en la solución (paso c). Aquí hacemos algunos arreglos para evitar tener números
complejos. Se hace lo siguiente:
Se obtienen las raíces complejas conjugadas:
r 1=a+ib y r 2=a−ib
n n n
r 1 =|r| (cos (nφ)+isen(nφ)) y r 2=|r| (cos (nφ)−isen(nφ))
Por lo tanto la solución se plantea como la combinación lineal de estas dos soluciones
n
f [ n ] =c 1|r| ¿
Ejemplo 2.6.-
Ecuación característica.
r 2−r+ 1=0
Raíces:
1 3 1 3
r 1= + i √ y r 2= −i √
2 2 2 2
√3
φ= Atan
()2
1
2
π
= y |r|=
3
Se plantea la solución.
1 2 √3
√( ) (
2
+
2
=1
2
)
y [ n ] =c 1 1n cos ( nπ3 )+c 1 sen( nπ3 )
2
n
y [ 0 ] =0=c 1+ 0 →c 1=0
Ejemplo 2.7.-
Sea la EED:
Ecuación característica.
Raíces.
r 1=1 r 2=r 3=3
Se plantea la solución.
f [ n ] =c 1 1n +c 2 3n+ c 3 n 3 n
f [ n ] =c 1+ c 2 3n +c 3 n 3n
Evaluamos las condiciones de frontera.
c 1 +c 2=−1
c 1 +3 c 2+ 3 c3 =2
c 1 +9 c 2 +18 c3 =17
Resolvemos.
f [ n ] =−1+0∗3n +1∗n 3 n
f [ n ] =n 3n−1
Uno de los métodos usados es el de la transformada Z; que para nuestro caso se limitara a los
Sistemas Lineales, y de coeficientes constantes.
Con esto tenemos:
G(z)
F (z)=
a k z +a k−1 z k−1+ …+a1 z+ a0
k
Aquí la dificultad esta en resolver esta función racional y buscar las anti transformadas
a que haya lugar. Y la dificultad aumentara tanto como lo sea G(z ); sin embargo este
método ha demostrado ser el más sencillo en los casos que nos aplica.
Ejemplo 2.8.-
Usando las tablas de transformada encontramos que el miembro del lado derecho es:
z
Y ( z )(z¿¿ 2−2 z +1)=z 2
¿
(z −1)
Y ( z) z
=
z 2
( z−1 ) ( z¿¿ 2−2 z +1)¿
Y ( z) z A B C D
= = + + +
z ( z−1 ) (z−1) ( z−1 ) ( z−1) (z−1)4
4 2 3
3 2
z= A( z−1) + B(z−1) + C(z−1)+ D
z=1
1=D → D=1
Reemplazamos en (8.1)
A=0(I )
−( 2 A−B)=0 → B=0( II )
B− A−C+1=0( IV )
Y ( z) 1 1
= +
z ( z−1) ( z−1)4
3
z z
Y ( z )= +
( z−1) (z−1)4
3
Usamos la fórmula:
m−2
z k n−m +1
Z−1
{ =
}
(z−k )m ( m−1 ) ! 0
∏ (n−h)
2
1n−3 1 1
∏ (n−h)= ( n ( n−1 ) (n−2) ) = ( n3−3 n2 +2 n) para m=4
( 3) ! 0 6 6
Con esto
1 1
y [ n ] = ( n2 −n ) + (n3−3 n2+ 2n)
2 6
1 1 1 1 1
y [ n ] = n2− n+ n3− n 2+ n
2 2 6 2 3
1 1
y [ n ] = n 3− n
6 6
Como vemos se vuelve muy sencillo resolver el problema teniendo por supuesto las
respectivas tablas de Transformadas Z.
m−1
D ( z )=z m Y ( z )− ∑ z m−n y [n]
0
Demostración.
d [ n ] = y [ n+1 ]
Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de y [n] asi:
D ( z )=zY ( z ) −zy [ 0 ]
Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de y [n] asi:
Y así sucesivamente, después de repetir esta operación con varios enteros, obtenemos la
ecuación (1).
Ejemplo 2.9.-
Aplicando la propiedad.
Y ( z )(z¿¿ 2−z+1)−z =0 ¿
z
Y ( z )=
( z ¿¿ 2−z +1) ¿
Y ( z)
Resolvemos para
z
Y ( z) 1
=
z (z ¿¿ 2−z +1)¿
Como sabemos las raíces son:
−(−1)± √(−1)2−4∗1∗1
z=
2∗1
1 3 1 3 π π
z 1= +i √ z 2= −i √ Con esto z =e 3
i −i
3
2 2 2 2 1 z 1=e
Y ( z) 1
=
z A B
(z ¿¿ 2−z +1)= + ¿
z−z1 z −z2
−i i
A= y B=
√3 √3
−i z i z
Y ( z )= π
+ π
√3 i
3 √3 −i
3
z−e z−e
i −z z
Y ( z )=
√3 ( z−e
i
π
3
+
z−e
−i
π
3 )
Aplicando tabla de anti transformadas
π n π n
y [ n ]=
i
√3
i
( ( ) ( ))
−i
−e3 +e 3
nπ nπ
y [ n ]= (
i −i 3
e −e
i
3 )
√3
i nπ nπ nπ nπ
y [ n ]=
√3 ( ( )
cos
3
−isen
3
−cos
3
−isen
3 ( ) ( ) ( ))
i nπ
y [ n ]=
√3 (
−2isen
3 ( ))
2 nπ
y [ n ]=
√3
sen
3 ( )