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UCSM-FCIFF-EPIE
Se define como ESTADO a la caracterización interna del sistema, que en cada instante t es
capaz de resumir la historia del comportamiento del sistema, esto quiere decir que la salida en
un momento determinado, dependerá del estado actual del sistema y de la entrada o estímulo
que en ese momento se aplique a dicho sistema, asimismo es claro que el estado futuro del
sistema dependerá del estado actual y de la entrada actual del sistema.
Por lo tanto, el ESPACIO DE ESTADOS, es el espacio n-dimensional cuyos ejes son las n
variables de estado. Todo estado estará representado como un punto en el espacio de estados.
Con estas definiciones, cualquier sistema físico puede ser representado dinámicamente por un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, denominadas ECUACIONES EN EL
ESPACIO DE ESTADOS, estas ecuaciones pueden ser expresadas matricialmente, con lo que el
análisis en el espacio de estados se centra en tres tipos de vectores de variables: la entrada, la
salida y las variables de estado. Para los sistemas LTI (lineal e invariante en el tiempo, estas
ecuaciones se expresan de la siguiente manera:
xx((t ) Ax(t ) Bu (t )
y (t ) Cx (t ) Du (t )
Donde:
A: Matriz de evolución del sistema
Orden (݊ǡ ݊), donde n es el número de variables de estado
B: Matriz de aplicación del control
Orden (݊ǡ ), donde p es el número de entradas
C: Matriz de observación
Orden (ݍǡ ݊), donde q es el número de salidas
D: Matriz de transición directa de control:
Orden (ݍǡ ), en general igual a cero
es decir:
En general éstas son tan sólo variables matemáticas auxiliares, aunque en ocasiones tienen un
sentido físico. Algunas de las ventajas que se obtienen con esta nueva representación son las
siguientes:
x(k 1) Ax (k ) Bu ( k )
y (k ) Cx(k ) Du (k )
En general se cumple:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
an 1 n 1
... a1 a0 y (t ) u (t )
dt dt dt
x (t ) y(t )
1
dy
x (t ) x (t )
2 dt 1
d2y
x (t ) x (t )
3 2
dt 2
. .
. .
. .
d n2 y
x (t ) x (t )
n 1 n2
dt n 2
d n 1 y
x (t ) x (t )
n 1
dt n 1
n n
De tal manera que la ecuación diferencial de orden n inicial puede escribirse como
an xn (t ) an 1 xn (t )... a1 x2 (t ) a0 x1 (t ) u (t )
. a a a 1
an x n (t ) 0 x1 (t ) 1 x2 (t )... n 1 xn (t ) u (t )
an an an an
en forma matricial :
ª x1 (t ) º ª 0 1 0 0 0 º ª x1 (t ) º ª 0 º
« x (t ) » « » « x (t ) » « 0 »
« 2 » « 0 0 1 0 0 »« 2 » « »
« x3 (t ) » « 0 0 0 0 0 » « x3 (t ) » « 0 »
« » « »« »« » >u (t )@
« : » « : : : : : »« : » « : »
« xn 1 (t ) » « 0 0 0 .. 1 » « xn 1 (t ) » « 0 »
« » « »« » « »
¬« xn (t ) ¼» ¬« a0 an a1 an a2 an .. an 1 an ¼» ¬« xn (t ) ¼» ¬«1 an ¼»
ª x1 (t ) º
« x (t ) »
« 2 »
« x (t ) »
> y(t )@ >1 0 0 .. 0 0@ « 3: » >0@>u(t )@
« »
« xn 1 (t ) »
« »
¬« xn (t ) ¼»
Ejemplo:
Sea el circuito RLC, donde se ha usado ݅ ሺݐሻ y ݒ ሺݐሻ como variables de estado.
despejando
diL (t ) R 1 1
°° dt iL (t ) vC (t ) v(t )
L L L
®
° dvC (t ) 1 i (t )
°̄ dt C
L
y en forma matricial:
ª diL (t ) º ª R 1º
« dt » « L »
L ª iL (t ) º « »
ª1º
« » « »« L > v(t ) @
« dvC (t ) » « 1 » ¬ vC (t ) »¼ « »
«¬ dt »¼
0 ¬0¼
¬« C ¼»
Si se desea hallar el comportamiento de las variables ݒோ ሺݐሻ e ݅ ሺݐሻ, es decir si estas son las salidas
del sistema. Dado que ݒோ ሺݐሻ=R݅ ሺݐሻ,:
ªvR (t ) º ª R 0 º ª iL (t ) º
« i (t ) » « 1 0» «v (t ) »
¬L ¼ ¬ ¼¬ C ¼
ª diL (t ) º ª R 1º
° « dt » « L L » ª iL (t ) º ª 1 º
« »
°«
( )
» «
1
»«
( ) » « L » > v(t ) @
°« C » «
dv t
0 »¬ C ¼ ¬0¼
v t
® «¬ dt »¼ «¬ C »¼
°
° ªvR (t ) º ª R 0 º ª iL (t ) º ª 0 º
° « i (t ) » « 1 0 » «v (t ) » «0 » > v(t ) @
¯¬ L ¼ ¬ ¼¬ C ¼ ¬ ¼
y son de la forma
xx((t ) Ax(t ) Bu (t )
®
¯ y (t ) Cx(t ) Du (t )
en donde
ªvR (t ) º ª iL (t ) º
u (t ) >v(t )@ y (t ) « i (t ) » x(t ) «v (t ) »
¬L ¼ ¬ C ¼
ª R 1º
« L » ª1º
ª R 0º ª0º
«
L
» «L»
A B
« »
C « 1 0» D «0»
« 1 0 » ¬ ¼ ¬ ¼
«¬ C »¼ ¬0¼
Ejemplo
Para el siguiente sistema mecánico, hallar la representación en variables de estado, considerando
que se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo.
x1 (t ) y ( t ) x2 ( t )
ª x1 (t ) º ª 0 1 º ª x (t ) º ª 0 º
1
« 1 u(t )
» «¬ x2 (t )»¼ « »
« x (t )» k b
¬ 2 ¼ ¬« m m ¼» ¬« m ¼»
Mgter. Lucy Delgado Barra Señales y Sistemas
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UCSM-FCIFF-EPIE
L[ x(t )] L[ Ax(t ) Bu (t )] sX ( s) x0 AX ( s) BU ( s)
( sI A) X ( s) x0 BU ( s) X ( s) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s)
en la segunda ecuación
Y ( s) CX ( s) DU ( s )
Reemplazando X(s):
Y (s) C(sI A)1 x0 C(sI A)1 BU (s) DU (s)
Y (s) C ( sI A) 1 x0 ª 1
º U (s)
¬C ( sI A) B D ¼
espuesta _ entrada _ cero
respuesta respuesta _ estado _ cero
Y ( s) C ( sI A) 1 BU ( s) DU ( s)
Se define la Matriz de Funciones de Transferencia como que relaciona las entradas y las salidas,
cuando las condiciones iniciales son nulas:
Y ( s) FT .U ( s)C .I . 0 FT C ( sI A) 1 B D
ª Y1 ( s ) º ª G11 ( s ) G12 ( s ) .. G1 p ( s ) º ª U1 ( s ) º
«Y ( s ) » «G ( s ) G ( s ) .. G2 p ( s ) »» ««U 2 ( s ) »»
« 2 » « 21 22
« : » « : : .. : »« : »
« » « »« »
¬«Yq ( s ) ¼» ¬«Gq1 ( s ) Gq 2 ( s ) .. Gqp ( s ) ¼» ¬«U p ( s ) ¼»
El elemento ࡳǡ ሺ࢙ሻ de la matriz G(s) muestra cómo afecta la entrada ࢛ ሺ࢙ሻ a la salida ࢟ ሺ࢙ሻ
Se puede resolver por completo el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, usando
los métodos del Algebra Lineal, así como aplicando la transformada inversa de Laplace
x(t ) L1 > X (s)@ L1 ª¬(sI A)1 º¼ x0 L1 ª¬(sI A)1 BU (s) º¼
Ejemplo:
Encontrar la matriz de funciones de transferencia para el sistema descrito por las siguientes
matrices
ª 4 1.5º ª2º
A «
0 »¼
, B « » , C >1.5 0.625@
¬4 ¬0 ¼
Resolviendo
ª s 4 1.5º
( sI A) « 4
¬ s »¼
Luego
1 ª s 1.5 º
( sI A) 1
( s 4 s 6) ¬« 4 s 4 ¼»
2
Sustituyendo
3s 5
G(s)
( s 4s 6)
2
2.11.3 Controlabilidad
C ª¬ B AB An1B º¼
rango ª¬ B AB An1B º¼ n
2.11.4 Observabilidad
La observabilidad es la medida de que tan bien los estados internos de un sistema pueden ser
inferidos conociendo las salidas externas. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante
en el tiempo es observable si y sólo si:
ª C º
« CA »
O « »
« »
« n 1 »
¬CA ¼
ª C º
« CA »
rango « » n
« »
« n 1 »
¬CA ¼
Hay que recordar que el rango de una matriz es el número de filas linealmente independientes.
La matriz O recibe el nombre de matriz de observabilidad.
Cualquier función transferencia que es estrictamente propia (el orden del denominador es mayor
o igual que el orden del numerador), puede ser escrita como un espacio de estados, para ello se
debe expandir la función transferencia para revelar todos los coeficientes en el numerador y en el
denominador. Resultando en la siguiente forma:
Y (S ) bn 1s n 1 ... b0
G(s)
U (S ) an s n an 1s n 1 ... a0
ª x1 º ª 0 1 0 ... 0 º ª x1 º ª 0 º
«x » « 0 0 1 ... 0 »» «« x2 »» « 0 »
« 2 » « « »
« » « »« » « »u
« » « »« » « »
« xn 1 » « 0 0 0 ... 1 » « xn 1 » « 0 »
«¬ xn »¼ «¬ an an 1 an 2 ... a1 »¼ «¬ xn »¼ «¬1 »¼
ª x1 º
«x »
y >b0 b1 ... bn 1 @ « 2 »
« »
« »
¬ xn ¼
Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para construir otro tipo de
forma canónica