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Entonces la ecuación diferencial anterior puede representarse

Figura 2.12 Representación de un sistema discreto definido por ecuaciones en diferencias

2.11 VARIABLES DE ESTADO

Se define como ESTADO a la caracterización interna del sistema, que en cada instante t es
capaz de resumir la historia del comportamiento del sistema, esto quiere decir que la salida en
un momento determinado, dependerá del estado actual del sistema y de la entrada o estímulo
que en ese momento se aplique a dicho sistema, asimismo es claro que el estado futuro del
sistema dependerá del estado actual y de la entrada actual del sistema.

El Estado de un sistema en el tiempo to (o en ko si es discreto) es la cantidad de información


necesaria en ese instante de tiempo, para determinar de forma única, junto con las entradas u, el
comportamiento del sistema para todo ‫ ݐ‬൒ ‫( ݋ݐ‬o para todo ݇ ൒ ݇‫ ݋‬si es discreto)

Entonces se denominan VARIABLES DE ESTADO, al conjunto mínimo de variables cuyos


valores expresan el estado dinámico del sistema. Puede que sean o no magnitudes físicas y es de
gran ayuda elegirlas, siempre que sea posible, de modo que puedan realimentarse. El conjunto de
estas ݊ variables del sistema formarán el vector de estados.

Hay que recordar que:

x Las variables de estado pueden tener o no sentido físico.


x Las variables de estado pueden o no ser medibles.
x Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas; de hecho, se pueden
definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como variables de estado.

Por lo tanto, el ESPACIO DE ESTADOS, es el espacio n-dimensional cuyos ejes son las n
variables de estado. Todo estado estará representado como un punto en el espacio de estados.

2.11.1 Variables de estado y ecuaciones diferenciales

Con estas definiciones, cualquier sistema físico puede ser representado dinámicamente por un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, denominadas ECUACIONES EN EL
ESPACIO DE ESTADOS, estas ecuaciones pueden ser expresadas matricialmente, con lo que el
análisis en el espacio de estados se centra en tres tipos de vectores de variables: la entrada, la
salida y las variables de estado. Para los sistemas LTI (lineal e invariante en el tiempo, estas
ecuaciones se expresan de la siguiente manera:

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xx((t ) Ax(t )  Bu (t )
y (t ) Cx (t )  Du (t )
Donde:
A: Matriz de evolución del sistema
Orden (݊ǡ ݊), donde n es el número de variables de estado
B: Matriz de aplicación del control
Orden (݊ǡ ‫)݌‬, donde p es el número de entradas
C: Matriz de observación
Orden (‫ݍ‬ǡ ݊), donde q es el número de salidas
D: Matriz de transición directa de control:
Orden (‫ݍ‬ǡ ‫)݌‬, en general igual a cero

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema


y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema
x es un vector que contiene cada una de las variables de estado del sistema,

es decir:

ª x1 (t ) º ª a11 a12 . . . a1n º ª x1 (t ) º ª b11 b12 . . b1 p º


« ª u (t ) º
« x (t ) » «a . . . a2 n »» «« x2 (t ) »» «b21 b22 . . b2 p »» « 1 »
« 2 » « 21 a22 u (t )
« . » « . . . »« . » « . . . »« 2 »
« » « »« »« »« . »
« . » « . . . »« . » « . . . »«
. »
»
« . » « . . . »« . » « . . . » «
« » « »« » « » «u (t ) »
«¬ xn (t ) ¼» ¬« an1 an 2 ann »¼ «¬ xn (t ) »¼ «¬bn1 bn 2 . . bnp ¼» ¬ p ¼
ª x1 (t ) º
ª u1 (t ) º ª y1 (t ) º « x (t ) »
« u (t ) » « y (t ) » « 2 »
« 2 » « 2 » « . »
u « . » y « . » x « »
« » « » « . »
« . » « . » « . »
« u p (t ) » « y q (t ) » « »
¬ ¼ ¬ ¼
¬« xn (t ) ¼»
xnx1
nx1 Anxn xnxn  Bnxp u px1
yqx1 Cqxn x(t )  Dqxp u px1

Entendiendo entonces que el sistema continuo se representaría de la siguiente manera

Figura 2.13 Sistema dinámico continuo

En general éstas son tan sólo variables matemáticas auxiliares, aunque en ocasiones tienen un
sentido físico. Algunas de las ventajas que se obtienen con esta nueva representación son las
siguientes:

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x La representación de sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas es más sencilla.


x Toda la dinámica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales o de diferencia de
primer orden.
x Permite el desarrollo de métodos computacionales más eficientes para la simulación de
sistemas dinámicos.
x Brinda una nueva perspectiva sobre la dinámica de los sistemas.
x Algunas de las técnicas de control moderno (como el control robusto) se basan en este tipo
de representación.

Si el sistema es discreto, como el de la figura su modelo corresponderá a las ecuaciones matriciales

x(k  1) Ax (k )  Bu ( k )
y (k ) Cx(k )  Du (k )

x(k  1) nx1 Anxn x(k ) nx1  Bnxp u (k ) px1


y (k ) qx1 Cqxn x(k )nx1  Dqxp u (k ) px1

Figura 2.14 Sistema dinámico discreto

En general se cumple:

Tipo de sistema Modelo de espacio de estados


x (t )
continuo e invariante en el tiempo x( Ax(t )  Bu (t )
y (t ) Cx (t )  Du (t )
continuo y variante en el tiempo xx((t ) A(t ) x(t )  B (t )u (t )
y (t ) C (t ) x (t )  D (t )u (t )
Discreto e invariante en el tiempo x(k  1) Ax (k )  Bu ( k )
y (k ) Cx(k )  Du (k )
Discreto y variante en el tiempo x(k  1) A(k ) x(k )  B (k )u (k )
y (k ) C (k ) x(k )  D (k )u (k )
Transformada de Laplace de sX ( s ) AX ( s )  BU ( s )
continua e invariante en el tiempo
Y ( s) CX ( s )  DU ( s )
Transformada Z de zX ( z ) AX ( z )  BU ( z )
discreta e invariante en el tiempo
Y ( z) CX ( z )  DU ( z )

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Existe un procedimiento sencillo para obtener una representación en variables de estado de


sistemas de una entrada y una salida de los cuales se conoce la ecuación diferencial o de diferencia
que lo rige. Supóngase un sistema dinámico continuo descrito por la ecuación diferencial

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
 an 1 n 1
...  a1 a0 y (t ) u (t )
dt dt dt

se pueden seleccionar las siguientes variables de estado:

x (t ) y(t )
1
dy
x (t ) x (t )
2 dt 1

d2y
x (t ) x (t )
3 2
dt 2
. .
. .
. .

d n2 y
x (t ) x (t )
n 1 n2
dt n  2

d n 1 y
x (t ) x (t )
n 1
dt n 1
n n

De tal manera que la ecuación diferencial de orden n inicial puede escribirse como

an xn (t )  an 1 xn (t )...  a1 x2 (t )  a0 x1 (t ) u (t )
. a a a 1
an x n (t )  0 x1 (t )  1 x2 (t )...  n 1 xn (t )  u (t )
an an an an

en forma matricial :

ª x1 (t ) º ª 0 1 0 0 0 º ª x1 (t ) º ª 0 º
« x (t ) » « » « x (t ) » « 0 »
« 2 » « 0 0 1 0 0 »« 2 » « »
« x3 (t ) » « 0 0 0 0 0 » « x3 (t ) » « 0 »
« » « »« »« » >u (t )@
« : » « : : : : : »« : » « : »
« xn 1 (t ) » « 0 0 0 .. 1 » « xn 1 (t ) » « 0 »
« » « »« » « »
¬« xn (t ) ¼» ¬« a0 an  a1 an  a2 an ..  an 1 an ¼» ¬« xn (t ) ¼» ¬«1 an ¼»

ª x1 (t ) º
« x (t ) »
« 2 »
« x (t ) »
> y(t )@ >1 0 0 .. 0 0@ « 3: »  >0@>u(t )@
« »
« xn 1 (t ) »
« »
¬« xn (t ) ¼»

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De forma análoga puede obtenerse una representación en variables de estado de sistemas


discretos.

Ejemplo:
Sea el circuito RLC, donde se ha usado ݅௅ ሺ‫ݐ‬ሻ y ‫ݒ‬஼ ሺ‫ݐ‬ሻ como variables de estado.

aplicando las leyes de Kirchhoff


­ diL (t )
°° RiL (t )  L  vC (t ) v(t )
dt
®
° i (t ) C dvC (t )
°̄ L dt

despejando
­ diL (t ) R 1 1
°° dt  iL (t )  vC (t )  v(t )
L L L
®
° dvC (t ) 1 i (t )
°̄ dt C
L

y en forma matricial:
ª diL (t ) º ª R 1º
« dt » « L  »
L ª iL (t ) º « »
ª1º
« » « »«  L > v(t ) @
« dvC (t ) » « 1 » ¬ vC (t ) »¼ « »
«¬ dt »¼
0 ¬0¼
¬« C ¼»

Si se desea hallar el comportamiento de las variables ‫ݒ‬ோ ሺ‫ݐ‬ሻ e ݅௅ ሺ‫ݐ‬ሻ, es decir si estas son las salidas
del sistema. Dado que ‫ݒ‬ோ ሺ‫ݐ‬ሻ=R݅௅ ሺ‫ݐ‬ሻ,:

ªvR (t ) º ª R 0 º ª iL (t ) º
« i (t ) » « 1 0» «v (t ) »
¬L ¼ ¬ ¼¬ C ¼

Entonces la representación en variable de estado del circuito seria

­ ª diL (t ) º ª R 1º
° « dt » «  L  L » ª iL (t ) º ª 1 º
« »
°«
( )
» «
1
»«
( ) »  « L » > v(t ) @
°« C » «
dv t
0 »¬ C ¼ ¬0¼
v t
® «¬ dt »¼ «¬ C »¼
°
° ªvR (t ) º ª R 0 º ª iL (t ) º ª 0 º
° « i (t ) » « 1 0 » «v (t ) »  «0 » > v(t ) @
¯¬ L ¼ ¬ ¼¬ C ¼ ¬ ¼

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y son de la forma
­ xx((t ) Ax(t )  Bu (t )
®
¯ y (t ) Cx(t )  Du (t )
en donde

ªvR (t ) º ª iL (t ) º
u (t ) >v(t )@ y (t ) « i (t ) » x(t ) «v (t ) »
¬L ¼ ¬ C ¼
ª R 1º
« L  » ª1º
ª R 0º ª0º
«
L
» «L»
A B
« »
C « 1 0» D «0»
« 1 0 » ¬ ¼ ¬ ¼
«¬ C »¼ ¬0¼
Ejemplo
Para el siguiente sistema mecánico, hallar la representación en variables de estado, considerando
que se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo.

utilizando la segunda ley de Newton

my(t ) u(t )  by (t )  ky(t )


se asignan como variables de estado.
x1 (t ) y(t )
x2 ( t ) y ( t )
derivando la primera ecuación se obtiene:

x1 (t ) y ( t ) x2 ( t )

y despejando del modelo matemático del sistema

my(t ) u(t )  by (t )  ky(t )


mx 2 (t ) u (t )  bx2 (t )  kx1 (t )
k b 1
x 2 (t )  x1 (t )  x2 (t )  u(t )
m m m
luego

ª x1 (t ) º ª 0 1 º ª x (t ) º ª 0 º
1
«  1 u(t )
 » «¬ x2 (t )»¼ « »
« x (t )» k b
¬ 2 ¼ ¬« m m ¼» ¬« m ¼»
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2.11.2 Matriz Función de Transferencia

Para el sistema descrito por


x (t )
x( Ax(t )  Bu (t )
y (t ) Cx (t )  Du (t )

aplicamos transformada de Laplace a cada lado de las ecuaciones

L[ x(t )] L[ Ax(t )  Bu (t )] Ÿ sX ( s)  x0 AX ( s)  BU ( s)
( sI  A) X ( s) x0  BU ( s) Ÿ X ( s) ( sI  A) 1 x0  ( sI  A) 1 BU ( s)

en la segunda ecuación

Y ( s) CX ( s)  DU ( s )
Reemplazando X(s):
Y (s) C(sI  A)1 x0  C(sI  A)1 BU (s)  DU (s)

Y (s) C ( sI  A) 1 x0  ª 1
º U (s)
¬C ( sI  A) B  D ¼
espuesta _ entrada _ cero
respuesta respuesta _ estado _ cero

La respuesta Y(s) tiene dos componentes:

x Respuesta de estado cero:


Es la segunda parte de la ecuación. Depende de las entradas u(s) y no de las condiciones
iniciales; es la respuesta que tiene el sistema si las condiciones iniciales son cero, es decir, si
su estado inicial es cero.

Y (s) C(sI  A)1 x0

x Respuesta de entrada cero:


Ees la primera parte de la ecuación. Depende de las condiciones iniciales y no de las entradas
u(s); es la respuesta que tiene el sistema si las entradas son cero.

Si se consideran condiciones iniciales nulas, la ecuación se convierte en

Y ( s) C ( sI  A) 1 BU ( s)  DU ( s)

Se define la Matriz de Funciones de Transferencia como que relaciona las entradas y las salidas,
cuando las condiciones iniciales son nulas:

Y ( s) FT .U ( s)C .I . 0 FT C ( sI  A) 1 B  D

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Figura 2.15 Representación en diagrama de bloques del espacio de estados

La matriz FT=G(s) es una matriz ‫( ݌ݔݍ‬p entradas y q salidas):

ª Y1 ( s ) º ª G11 ( s ) G12 ( s ) .. G1 p ( s ) º ª U1 ( s ) º
«Y ( s ) » «G ( s ) G ( s ) .. G2 p ( s ) »» ««U 2 ( s ) »»
« 2 » « 21 22

« : » « : : .. : »« : »
« » « »« »
¬«Yq ( s ) ¼» ¬«Gq1 ( s ) Gq 2 ( s ) .. Gqp ( s ) ¼» ¬«U p ( s ) ¼»

El elemento ࡳ࢏ǡ࢐ ሺ࢙ሻ de la matriz G(s) muestra cómo afecta la entrada ࢛࢐ ሺ࢙ሻ a la salida ࢟࢏ ሺ࢙ሻ

Se puede resolver por completo el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, usando
los métodos del Algebra Lineal, así como aplicando la transformada inversa de Laplace

x(t ) L1 > X (s)@ L1 ª¬(sI  A)1 º¼ x0  L1 ª¬(sI  A)1 BU (s) º¼

Ejemplo:
Encontrar la matriz de funciones de transferencia para el sistema descrito por las siguientes
matrices

ª 4 1.5º ª2º
A «
0 »¼
, B « » , C >1.5 0.625@
¬4 ¬0 ¼

Sea la matriz de funciones de transferencia


G(s) C sI  A B
1

Resolviendo
ª s  4 1.5º
( sI  A) « 4
¬ s »¼
Luego
1 ª s 1.5 º
( sI  A) 1
( s  4 s  6) ¬« 4 s  4 ¼»
2

Sustituyendo
3s  5
G(s)
( s  4s  6)
2

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2.11.3 Controlabilidad

La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas admisibles,


dirigir los cambios de estado desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de un
intervalo de tiempo finito. Para verificar esta cualidad se establece que un modelo de espacio de
estados continuo e invariante en el tiempo es controlable si y sólo si

C ª¬ B AB An1B º¼
rango ª¬ B AB An1B º¼ n

La matriz C recibe el nombre de matriz de controlabilidad.

2.11.4 Observabilidad

La observabilidad es la medida de que tan bien los estados internos de un sistema pueden ser
inferidos conociendo las salidas externas. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante
en el tiempo es observable si y sólo si:

ª C º
« CA »
O « »
« »
« n 1 »
¬CA ¼

ª C º
« CA »
rango « » n
« »
« n 1 »
¬CA ¼

Hay que recordar que el rango de una matriz es el número de filas linealmente independientes.
La matriz O recibe el nombre de matriz de observabilidad.

2.11.5 Formas canónicas

Cualquier función transferencia que es estrictamente propia (el orden del denominador es mayor
o igual que el orden del numerador), puede ser escrita como un espacio de estados, para ello se
debe expandir la función transferencia para revelar todos los coeficientes en el numerador y en el
denominador. Resultando en la siguiente forma:

Y (S ) bn 1s n 1  ...  b0
G(s)
U (S ) an s n  an 1s n 1  ...  a0

La representación en variables de estados será:

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ª x1 º ª 0 1 0 ... 0 º ª x1 º ª 0 º
«x » « 0 0 1 ... 0 »» «« x2 »» « 0 »
« 2 » « « »
« » « »« »  « »u
« » « »« » « »
« xn 1 » « 0 0 0 ... 1 » « xn 1 » « 0 »
«¬ xn »¼ «¬  an  an 1  an  2 ...  a1 »¼ «¬ xn »¼ «¬1 »¼

ª x1 º
«x »
y >b0 b1 ... bn 1 @ « 2 »
« »
« »
¬ xn ¼

La controlabilidad es invariante a la representación de estado, así que esta disposición de espacio


de estados es llamada forma canónica controlable, pero ello no indica que el sistema sea
controlable.

Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para construir otro tipo de
forma canónica

ª0 0 ... 0 an º ªbn  anb0 º


«1 0 ... 0 a » x « »
ª x1 º « n 1 » ª 1 º «bn 1  an 1b0 »
«x » «. . . . » «« x2 »» «. »
« 2 » « » « »
« » «. . . . »« »  «. »u
« » «. . . « » « »
« xn 1 » . » « xn 1 » .
« » « »
«¬ xn »¼ « . . . ... a2 » «¬ xn »¼ «. »
«0 0 0 ... a » «b  a b »
¬ 1 ¼ ¬1 1 0 ¼

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