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ELECTRONICA DE POTENCIA:

MODELADO Y CONTROL DE
CONVERTIDORES CD.CD
ELECTRÓN ICA DE POTENCIA:
MODELADO Y CONTROL DE
CONVERTIDORES CD-CD

Javier Pérez Ramírez


José Antonio Beristáin Jiménez

Pearson lffig!)
Trascender
Datos de catalogación

Pérez Ramírez,.Javier y Beristáin Jlménez, José


Antonio
Electrónica de potencia: modelado y control
de convertidores cd-cd
Electrónica de potencia: modelado y control
Primera edición de convertidores cd-cd
Pearson Educación de lVéxico, S.A. de C.V., 2016 El proyecto educativo Electrónica de potencia: modelado y con-
I SBN : 978-607 -32-37 96-3 trol de conve¡fidores cd-cd es una obra colectiva creada por un
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Primera edición, 2016

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Programas Educativos S.A. de C.V, Calzada Chabacano, No. 65 local A
1 234567 890-191817 16 col. Asturias, Cuauhtémoc, C.P. 06850, Ciudad de México.

Esta obra fue realizada con recursos del Programa de Foftalecimiento de la Calidad en Ins-
tituciones Educativas (Profocie-201 4).

Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni pafte de esta publicación pueden reprodu-
cirse, registrarse o transmitirse, por un sistema de recuperación de información, en ninguna
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AGRADECIMIENTOS

Agradecemos a quienes contribuyeron, de una u otra forma, a que se realizara esta obra:

Dr. Joaquín Cortez González, Exdirector de Ingeniería y tecnología.


Mtra. GriseldaGonzálezDíazConti, asistente de la Dirección de Ingeniería y tecnología.
Mtra. MariselaGonzález Romián, encargada de la Oficina de Publicaciones.

Ing. Omar González, estudiante de la maestría en Ciencias de la ingenieía.


Mtro. Javier Portugal Vásquez, Di¡ector de Ingeniería y tecnología.
CONTENIDO

Acerca de los autores. ix


Prefacio xi

E,EPíTTSF.O 1 FUNDAMENTOS PARA EL MODETADO


Y CONTROL DE CONVERTIDORES CD-CD 1
Funciones de conmutación 2
Promediado de las funciones de conmutación 4
Linealizaciín de los modelos 6
Diseño de control por realimentación de estados 8

EAPiTUE-CI 2 MODELADO DE CONVERTIDORES CD.CD


SIN AISLAMIENTO 15
Convertidor reductor 15
Convertidor elevador. 20
Convertidor reductor-elevador. 24
Convertidor Cuk 29
Convertidor Sepic 35
Convertidor Zeta +5

EAPíTULO 3 TINEALIZACIÓN DE tOS MODELO DE CONVERTIDORES


SIN AISLAMIENTO Y SUS MODELOS EN ESTADO ESTABTE " . 51
Modelo lineal y en estado estable del convertidor reductor 51
Modelo lineal y en estado estable del convertidor elevador 52
Modelo lineal y en estado estable del convertidor
reductor-elevador. . 55
Modelo lineal y en estado estable del convertidor Cuk. 57
Modelo lineal y en estado estable del convertidor Sepic 63
Modelo lineal y en estado estable del convertidor Zeta 68
Vlll Electrónica de potencia: modelado y control de convedidores cd-cd

EAPíTUü-O 4" CONTROL DE LOS CONVERTIDORES CD.CD


SIN AISLAMIENTO 75
Respuesta al escalón para una planta de segundo orden. 75
Procedimiento general de diseño. 78
Control por realimentación de estados para el convertidor reductor. 79
Control por realimentación de estados para el convertidor elevador 82
Control por realimentación de estados patael convertidor
reductor-elevador. . 86
Control por realimentación de estados para el convertidor Cuk . . 89
Control por realimentación de estados para el convertidor Sepic ' 94
Control por realimentación de estados para el convertidor Zeta. ' 98

CAPíTUI"O 5 MODELADO DE CONVERTIDORES CD-CD


CON AISLAMIENTO POR TRANSFORMADOR. . . 103
Convertidor flyback. 103
Convertidor forward 111
Convertidor push-pull 116
Convertidor puente completo r20

EAPíTULO 6 CONTROL DE CONVERTIDORES CD.CD


CON AISTAMIENTO POR TRANSFORMADOR. 127
Control por realimentación de estados para el convertidor flyback t27
Control por realimentación de estados para el convertidor forward 131
Control por realimentación de estados para el convertidor push-pull. 136
Control por realimentación de estados para el convertidor puente
completo r40

ts¡BtIO6R,AFIA 145
ACERCA
DE LOS AUTORES

Javier Pérez Ramírez es licenciado en Electrónica por la Benemérita Universidad Autó-


noma de Puebla; maestro en Ciencias en Ingenieía electrónica por el Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo Tecnológico, y doctor en Ingeniería eléct¡ica por la Universi-
dad Autónoma de San Luis Potosí.
Desde el año 2000 es maestro-investigador adscrito al Depafamento de Ingenieía
Eléctrica y Electrónica en el Instituto Tecnológico de Sonora. Es líder del Cuerpo Aca-
démico de Utilización de la Energía, en el que cultiva la línea de generación y aplicación
del conocimiento de Calidad de la energía eléctrica. Asimismo, es miembro del núcleo
académico básico de la maestría en Ciencias de la ingenieía, en la que es profesor de
las materias de Electrónica de potencia y Filtros de potencia, además de profesor adjunto
de la materia de Sistemas de energía renovable. A nivel licenciatura es responsable de la
academia de Dispositivos electrónicos.

José Antonio Beristáin Jiménez es ingeniero en Electrónica por el Instituto Tecnológi-


co de Orizaba; maestro en Ciencias en Ingenieía electrónica por el Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo Tecnológico, y doctor en Ingeniería electrónica por la Univer-
sidad Politécnica de Cataluña.
En la actualidad es maestro-investigador adscrito al Depafamento de IngenieíaBléc-
trica y Electrónica en el Instituto Tecnológico de Sonora. Es miembro del Cuerpo Acadé-
mico de U¡lización de la Energía, en el que cultiva la línea de generación y aplicación del
conocimiento de Calidad dela energía eléctrtca. Además, es miembro del núcleo acadé-
mico básico de la maestría en Ciencias de la ingeniería, enla que es profesor adjunto de
las materias de Electrónica de potencia y Filtros activos de potencia, así como profesor de
la asignatura de Sistemas de energía renovable. A nivel licenciatura es responsable de las
academias de Electrónica de potencia y Electrónica analógica.
PREFACIO

Este libro surgió de manera natural como material de estudio para el curso de Electrónica
de potencia del posgrado en Ciencias de la ingeniería en el Instituto Tecnológico de So-
nora. Aun cuando está dirigido a los estudiantes de este nivel, también es de utilidad para
los alumnos que están en los últimos semestres de Ingeniería. Seía deseable que el lector
estuviera familiarizado con los conocimientos básicos de modelado y control en espacio
de estados, así como con los conceptos básicos de electrónica de potencia. Sin embargo
se intentó, en la medida de lo posible, que el texto fuera autónomo, de manera que se in-
cluyeron de forma breve las bases necesarias para el diseño de controladores lineales en
espacio de estados y de funciones de conmutación, lo cual permite que los lectores com-
prendan los temas sin necesidad de que consulten otros textos de electrónica de potencia
o de control.
Asimismo, se estudian los convertidores cd-cd más conocidos y la exposición de los
temas se lleva a cabo con una metodología general, que en esencia consta de cuatro partes:
a) descripción del comportamiento del convertidor, ú) obtención del modelo conmutado a
través del uso de funciones de conmutación, c) obtención del modelo promediado y linea-
lización del convertidor, en caso de ser necesario,y ü diseño del controlador en espacio
de estados.
Dos características importantes que resaltan de este texto: la forma de sistematizar la
obtención de modelos utilizando funciones de conmutación, así como la validación de los
modelos a través de una comparación de los resultados en simulación entre el circuito del
convertidor y las ecuaciones de los modelos.
Esperamos que esta obra sea del interés de la comunidad que se dedica a desarrollar
sistemas basados en electrónica de potencia; también creemos que será de gran utilidad
para quienes están consagrados al estudio de sistemas de control. En términos generales,
además, es indicada para aquellas personas que deseen abordar, de manera autodidacta,
los temas aquí presentados.
Por último, cabe aclarar que, aun cuando en esta obra sólo se presenta el modelado
y control de algunos de los convefidores de potencia más conocidos, la metodología ex-
puesta es muy general, por lo que se puede aplicar a cualquier otro tipo de convertidor de
potencia.

Los autores
o
J
f
FUNDAMENTOS PARA Et
F
o. MODETADO Y CONTROT
o DE CONVERTIDORES CD.CD

En términos generales, la electrónica de potencia es una rama de la electrónica cuyo fin es controlar
el flujo de energía enffe los elementos de un sistemaeléctrrco, ya que a través de este control de
energía se pueden conseguir diversos objetivos. A continuación se enlistan algunos de ellos.

' Alimentar cargas de corriente directa (cd) o de corriente alterna (ca), indistintamente de que la
fuente de energía eléctrica sea de cd o de ca. Las cargas pueden ser: un motor que mueve una
banda en algún proceso industrial, una luminaria con balastro electrónico, un teléfono celular,
una computadora, etcétera.
' Coadyuvar en la mejora de la calidad de la energía eléctrica a través de la corrección del factor
de potencia y de la mitigación de las variaciones de voltaje.
' Apoyar en el control de flujo de potencia en la interconexión de fuentes de energía renovable
con la red eléctrica existente. En la actualidad, los sistemas de generación de energía renova-
ble que más se impulsan son los aerogeneradores y los sistemas fotovoltaicos, por mencionar
algunos.

Se puede decrr grosso modo que la energía eléctrica tiene las siguientes presentaciones: co-
rriente alterna, corriente directa o una combinación de ambas. Los objetivos antes mencionados de
la electrónica de potencia se logran tomando como base la transformación de la energíaeléctrica
entre sus presentaciones de ca o de cd. En algunos casos es necesario transformar la corriente al-
terna a corriente directa o viceversa; en otros, es necesario transformar un nivel de cd a un nivel
diferente de cd; o en ocasiones también se requiere transformar una ca a oÚ:a ca que pudiera tener
valores diferentes en magnitud y frecuencia. Para ello se cuenta esencialmente con cuatro tipos
de circuitos de electrónica de potencia que logran estas tareas: convertidores cd-ca, convertidores
ca-cd, convertidores cd-cd v convertidores ca-ca.
7
2 Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd-cd

Para lograr el óptimo desempeño de los diferentes tipos de convefidores en sus diversas aplica-
ciones, es recomendable llevar a cabo el modelado y control de los mismos. El contenido del presente
libro se enfoca sólo en el modelado y control de los convertidores cd-cd, con una metodología dirigida
únicamente a convertidores cd-cd; no obstante, la sistematización que se ha logrado con ello, a partir de
sus funciones de conmutación, permite que se pueda extender a los otros tipos de convertidores: ca-cd,
cd-ca y ca-ca.

Funciones de conmutación
Un convertidor de potencia contiene elementos pasivos tales como inductores, capacitores y transfor-
madores; también contiene elementos semiconductores que permiten o bloquean el flujo de potencia, es
decir, trabajan como intemrptores. Además, existen elementos semiconductores no controlados, como
los diodos; y otros elementos controlados, como los tiristores y los transistores. A estos dispositivos que
trabajan como intemrptores se les puede asociar una representación matemática binaria.
Unafunción de conmutación es wa representación matemática de los estados de un intemrptor o
de un conjunto de intemrptores. Es una heramienta muy poderosa que permite obtener modelos de los
diferentes convertidores de potencia. Unavez que se cuenta con el modelo de un convertidor es posible
dimensionar los elementos pasivos que lo confoflnan, y también diseñar un controlador para lograr un
adecuado funcionamiento.
Para obtener una función de conmutación s.e crea una tabla de verdad con los estados del intemrptor,
en donde se considera el estado cero como apagado y el estado uno como encendido. Lafabla de verdad
relaciona las variables de corriente o de voltaje del intemrptor con algunas corrientes o voltajes del resto
del circuito que conforma el convertidor.
Un ejemplo representativo para obtener una función de conmutación se presenta a continuación. En
la figura 1.1 se muestra un circuito eléctrico que contiene dos intemrptores slrl y swr, por los cuales circu-
lan las corrientes i, e i", y en'sus terminales están presentes los voltajes v.! v2, respectivamente. En la
posición 0 (cero), los intemrptores están apagados y no conducen corriente; mientras que en la posición 1
(uno) los intemrptores están encendidos y conducen corriente, además de que el voltaje en sus termina-
les es cero. En este caso se supondrá que los interruptores trabajan en forma complementaria; es decir,
cuando uno de ellos está encendido el otro está apagado, y viceversa; por lo tanto, se asume que no se pre-
sentariín las condiciones cuando los dos intemrptores están encendidos o cuando los dos están apagados.

s,ilz
-l

Figura 1.'l Circuito eléctrico con dos interruptores que trabajan de forma
complementaria

Para denotar los estados binarios de cada intem¡ptor se utilizarrán las variables ,S, y Sr, que conespon-
den a los intemrptores swry swz, respectivamente. A partir de la figura 1.1 se puede obtener una tabla de
verdad relacionando los voltajes y corrientes de los intemrptores con algunos de los voltajes y corrientes
del resto del circuito; típicamente, serían los voltajes en los capacitores y las corrientes en los inductores.
A continuación se muestra la tabla de verdad (tabla l 1).
Tabla 1.1 Tabla de verdad para obtener las funciones de conmutación del circuito de la figura 1.1
s2 i1 v t2

- vb
CAPITUI-"O ] Fundamentos para el modelado y control de conveÉidores cd-cd

Un hecho importante que se puede observar de la tabla 1.1, ya que Sr y


que 51 * Sz : 1, lo cual implica que S, : 1 S, o que S, : 1 S,. Como se tienen
ü son complementarias, es
- - dos combinaciones
válidas de St y Sr, se eligen de la tabla las variables que tengan un valor de cero en la misma combinación
y distinto de cero en la otra combinación. Como se observa en la tabla, el par de variables í, y v, cum-
plen con ello, así como el PT izY vr. Basta con elegir un solo par de variablés para obtener
h fínción de
conmutación y es inüstinto cuál de los dos se elija. En este caso se hañ elejércicio para los dos pares.
Como primera alternativa y con base en la tabla 1.1, se escriben las ecuacioné, p*u i, y v,
enfunción de
I, y vr, respectivamente.

ir: Srio: (l - S2)L (1.1)

v, : -Srvo: (S, - t)v, (r.2)


En este caso, la función de conmutación se denotará por S y puede quedar expresada
en términos de S, o
de Sr, como se muestra en la ecuación 1.3.

,s:sr:(t_sr) (1.3)
En este ejemplo, la funcióq de conmutación se estableció a partir de una sola de las variables que
repre-
senta los estados binarios de uno de los intemrptores; sin embargo, este resultado oo g"n"rul, ya que
",
puede darse el caso de que la función de conmutación sea una suma algebraica (combinación
lineal) de
las variables binarias que representan los estados de los intemrptores. Esto último quiere
decir que una
función de conmutación puede o no ser binaria, mientras qo" una variable que representa los estados
de
un solo intemrptor se procurará que sí lo sea.
Con la función de conmutación se pueden volver a escribir las ecuaciones 1.1 v 1.2 como:

it: Sio (1.4)


vz: -Svo (l.s)
Estas dos ecuaciones representan dos fuentes controladas, una fuente de corriente controlada por
corrien-
te y una fuente de voltaje controlada por voltaje. De aquí que es posible redibujar el circuito
de la figura
1'1 utilizando estas fuentes controladas como se muestra enlafi,si.üar.2.

+
Resto del
l6
circuito

Figura 1.2 Circuito equivalente utilizando la función de conmutacion

Como se verá a lo largo del libro, este circuito permitkáobtener el modelo del convertidor
a través
de un simple análisis de circuitos; además, se verificará que representa de manera
fiel el comportamiento
del convefidor.
La segunda alternativa para obtener la función de conmutación es escribir las ecuaciones para
v, e ir.
En la tabla 1. 1 se observa que v1 puede quedar en función de vo o de
vu, y también que l, puede quedar en
función de l, o de iu.Laelecciónde una u otra variable dependeiá ¿e cua es h más adecuada parámodelar
el convertidor; en este caso, por tratarse de un ejemplo general se ha elegido de manera
arbitraria que u,
e l, queden en función de vo e lr, respectivamente.

vr: Srvu: (1 -,S,)vu (1.6)


i, : Sriu: (t - S,);, (r.7)
En este caso la función de conmutación será:

S:Sz (1.8)
4 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

De aquí que las ecuaciones t.6 y I.7 se pueden reescribir como:


vr: Svu (1.9)

iz: Sio (1.10)

Al igual que con la alternativa anterior, se puede redibujar el circuito de la figura 1.1 como se muestra a
continuación (figüa 1.3).
Sio

Figura 1.3 RepresentaciÓn alternativa con fuentes controladas


que emplean la función de conmutación

Es importante mencionar que, aunque se tienen dos alternativas de circuitos equivalentes, (figuras 1.2
y 1.3), cualquierade éstas puede utilizarse, ya que ambas arrojarán exactamente el mismo modelo del con-
vertidor. La elección dependerá únicamente de la facilidad que proporcione una u otra al análisis del
circuito que obtenga el modelo del convertidor.

Promediado de las funciones de conmutación


Al promediar |a función de conmutación se obtiene un modelo continuo del convertidor, a partir del cual
es más sencillo aplicar la teoría de confol lineal. A este modelo continuo se le denominamodelo
prome-
,diado del convertidor.
Si bien una función de conmutación representa los posibles estados de un intemrptor o de un conjun-
to de intemrptores, de manera práctrcala podemos entender como la señal o combinación lineal de seña-
les que enciende o apagalos intemrptores (transistores) de un convertidor. Normalmente, una función de
conmutación S(f) es generada, de forma práctica, a través de la comparación de una señal moduladora z(r)
y una señal portadora c(/); esta última, generalmente, es una señal triangulx.La frecuencia de la señal
triangular (l), por lo regular, es mucho mayor que la frecuencia de la señal moduladora. Si en un instante
de tiempo la señal moduladora es mayor que la portadora, la función de conmutación tendrá el valor de 1;
de otra forma, tendrá un valor de 0. Esto se ilustra en la figura 1.4.

Comparador

u(t)

c(t)

:l s

:1

Flgura 1,4 Cómo se obtiene la funciÓn de conmutación a través


de un comoarador
CAPITL-JLO 1 Fundamentos para el rnodelado y control de convertidores cd-cd 5

Para obtener el promedio de la función de conmutación, se asume que la frecuencia de la portadora


es mucho mayor que la frecuencia de la moduladora; de esta manera, en un periodo de la portadora (7"),
la moduladora se puede considerar como un valor constante, como se aprecia en la figura 1.5. Sin pérdida
de generalidad, también se asume que las amplitudes, tanto de la moduladora como de la portadora, están
entre cero y uno.

T" ,l
',

-7,12 T"l2

-tt 0 tr
' d.l

Figura 1,5 Obtención de la función de conmutación en un periodo de


la potadora cuando la frecuencia de conmutación es
mucho mayor que la frecuencia de la moduiadora

Se sabe que el ciclo de trabajo (d) eslarazónentre el tiempo que S(l) pennanece en 1 y el periodo de
la portadora. De la figura 1.5 se tiene:

)_ (1.11)

donde:

d € [0,71
Un resultado que será de mucha utilidad para promediar la función de conmutación es la relación que
existe entre el ciclo de trabajo y la amplitud de la moduladora. Para esto, observe que la recta que describe
c(t) en el intervalo 10, T,f 2l puede escribirse como c(t) : 6¡ donde b es la pendiente de la recta y está
qaoapor: . b: l-0 2

'-0 -.
T"
2
-:
De aquí que c(r) en el intervalo T"l2l,
10, está dada como:

(r.r2)
En t : tb c(t) : u(t) : a, es decir:

( 1.13)

Esto significa que el ciclo de trabajo es igual a la amplitud de la moduladora en un periodo de la portado-
ra. A partir de la definición del promedio de una señal continua en un intervalo de tiempo
ft", tul:

,:;\l:.'x(,)d, (1.r4)
6 Electrónica de Dotencia: modelado v sontrol de convertidores cd-cd

Para el caso de la función de conmutación, el intervalo de tiempo sería l-T"f 2, T"/21, por lo que el pro-
medio de la función de conmutación es isual al ciclo de trabaio, tal como se muestra en la ecuación 1.15.

s : j:a1 ['n,s {D a, : o, : (-/, ) : rL : o (1. rs)


1, + I':,,t |r,,-
lt-l z )l

En las ecuaciones 1.13 y 1.15 vemos que para cualquier /,, en un periodo de la portadora, el promedio de
la función de conmutación es igual a la amplitud de la moduladora e igual al ciclo de trabajo.

S(ri) : u(tr): d(t) (r.r6)


Si este resultado se aplica en cada periodo de la portadora y se toma en cuenta que el ancho de banda de
la portadora es mayor que el de la moduladora, se puede decir que en cualquier instante de tiempo, el
promedio de la función de conmutación es directamente proporcional a la amplitud de la moduladora.
S(r): ¿1¿ (1. r7)
Una última observación: cuando se tiene que la función de conmutación es una combinación lineal de
varias funciones de conmutación binarias, el promedio de la función de conmutación se determina pro-
mediando cada una de las funciones de conmutación bina¡ias, así como se abordó en este apartado, y
posteriormente se suman los promedios.

Linealización de los modelos


En este libro sólo se utilizan técnicas de control lineal; sin embargo, como la mayoría de los convertidores
aquí tratados tienen un comportamiento no lineal, es necesario lleva¡ a cabo un proceso de linealización
alrededor de un punto de operación en estado estable. En este caso, se utiliza la serie de Taylor para li-
nealizat los modelos de los convertidores. La serie de Taylor, para una función f(x) de una sola variable
escalar, tomando como.referencia un valor.ro, está dada de la siguiente manera:

f(x):#. ffo- x") * ffa - x)" + ffa- xo)' t . . (1.18)

Un ejemplo muy sencillo, que permite visualizar la expansión de una función en series de Taylor, se
presenta a continuación. Sea/(x) : f, se elige de manera arbitraria xo:2 y se obtienen las derivadas
correspondientes, como a continuación se presentan:

f(x):x'+ f(2):4
f'(*):2* + f'(z):+
f"(*):2 + f"(2):2
f "'(,): o + f"'(2): o

De aquí que la expansión en serie de Taylor de f(x) : )c2 queda como sigue:

f (ñ:!*\,
r 1' -z)+?rx
2'
_ z¡'

Si ahora se quiere aproximar la función a una línea recta alrededor de xo - 2 se eligen únicamente los dos
primeros términos de la serie y/(x) se convierte enfr(x).

fr(x):4+4(x-2):4x-4
La función/r(x) corresponde a una recta que pasa por el punto ("0 , /("0 )) : (2, 4) def(x), como se puede
observar en la figura 1.6. De manera cualitativa, la figura 1.6 muestra quef"(x) es una muy buena aproxi-
mación de f(x) en puntos cercanos al¡ededor del punto (2, ).Esta misma idea se sigue para linealizar el
modelo de un sistema no lineal. Normalmente, tratar con un sistema lineal es mucho más sencillo que
con uno no lineal, y por ello se utiliza lalinealización alrededor de un punto de operación. Sin embargo,
CAPITULO '1 Fundamentos para el modelado y control de convertidores cd-cd 7
no se debe perder de vista que el sistema linealizado sólo es una aproximación del sistema original y esa
aproximación sólo es válida alrededor de un punto de operación seleccionado.

16

t4

12
f(x)
10

fr@)

(2,4)

a
A a
-3 -1
Figura 1.6 Gráfica de f(, : .f y su linealización en el punto
(x", (x") : (2, 4) representado por la
recta f.(x) : 4x - 4

Para el caso del modelo de un sistema no lineal dado por:

i: f (x, u) (1.1e)
donde x es un vector, ¿, es un escalar y x es el vector de las derivadas de x. Los términos de orden menor
a dos de la serie Taylor del sistema (ecuación 1.19) están dados como:

(r.20)

Donde uo es la entrada del sistema, de valor constante, en estado estable, y xo es el vector de estados en
estado estable. En estado estable, las derivadas son cero, por lo que/(x o, üo) :0.
De esta manera, el siste-
ma original dado por la ecuación 1.19 se puede aproximar a un sistema linealizado alrededor de un punto
de operación en estado estable (xo, zJ.

(r.2r)

Debido a que estaaproximación es válida sólo alrededor de pequeñas variaciones del punto de operación,
a este modelo linealizado también se le conoce como modelo en pequeña señal. Si se denota a las peque-
ñas va¡iaciones de x y u, alrededor del punto (xo, zo), como f: (x
-x") y ü:(u-u.), entonces se tiene
que i: i. Por lo tanto, el modelo en pequeña señal se puede reescribir como:

i:Ai+Bú (r.22)
Donde A y B son los respectivos jacobianos presentados en la ecuación I.2I y evaluados en el punto de
operación, es decir:

A_ (r.23)

g:}f(x' (r.24)
0u")1l'=t
Electrónica de potencia: modelado y controi de convertidores cd-cd

Para rnayor comodidad a la hora de linealizar los modelos de los convertidores, a continuación se presen-
tan los jacobianos en forma extendida. Para ello, primero se reescribe en forma extendida el modelo no
lineal presentado en la ecuación 1.21.

&: fr(xr,xr,,.. x*, u)


ft(x,xr,..' x*, u) (r.2s)
:

**: fr(x,x2,... x¡¡, u)

donde x,, x2,... xa son las variables de estado del sistema, que normalmente serían los voltajes en los
capacitores y las corrientes en los inductores, y u es la señal de control, la cual corresponde a la señal
moduladora. Aplicando el jacobiano y evaluando en un punto de operación en estado estable xo = X y
uo: U, de forma extendida, queda como:
x1
x2
:. (r.26)

XN

Por lo tanto, las ecuaciones 1.23 y 1.24 pueden reescribirse en forma extendida como:

aft aí al
0t, 0r, 0**
0f, 0f, 0f,
A_ 0*, 0r, 0** (r.27)

9f.-- ofr
0*, 0r, 0r*

af
0u
0f'
B_ 0u (r.28)

0f*
0u

El control que se diseñará posteriormente es para sistemas de una entrada y una salida, por lo que es ne-
cesario especificar cu¡il será esta última, que es una combinación lineal de los estados del sistema.

): Cx (r.2e)
donde C es un vector de valores constantes C: fcy c2,..., cN], normalmente uno de los estados es la
salida; por ejemplo, si la salida fuera el estado x,, entonces C : [ 1, 0, . . ., 0].

Diseño de control por real¡mentación de estados


En este apartado se explica, de manera general, cómo se lleva a cabo el diseño de un controlador lineal por
realimentación de estados. Unavez que el modelo está linealizado y considerando que se trata de un sis-
tema de una entrada y una salida(ecuación L22), incluyendo la salida dada en I.29, se puede representar
por medio del esquema de la figura 1.7. Por comodidad, se eliminaron las tildes de las variables de estado.
cAPiTULo 1 Fundamentos para el modelado y control de conveftidores cd-cd 9

Flgura 1.7 Representación gráfica


de un sistema lineal

En la frgura 1.8 se presenta un esquema de control por realimentación de estados; el cual permite que
uno de éstos siga una referencia específica. En este caso, sin pérdida de generalidad se eligió como salida
al estado x,. Se observa que la realimentación de los estados a través del vector de ganancias K" no incluye
el estado 11, éste se realimenta y se compara con la referencia que se desea seguir: la diferencia entre la
referencia xw Y xt se multiplica por la ganancia escalar fr,. De esta manera, si el sistema es de n -ésimo
orden, el vector de ganancias K" es de dimensión n l. Tatróién el vector que se realimenta a través K"
-
se denotará como \ y de la misma forma es de dimensión n
quedan definidos como sigue:
- 7. Parafines de anrílisis, estos dos vectores
K,- [k, 4 kn_t knJyx,= lx, )ca rn_t xn)r,

donde el superíndice 7 significa transpuesto.

,/ss -

Figura 1.8 Esquema de control por realimentación de estados para el seguimiento


de uno de los estados

En el esquema de control de la figura 1.8 se observa que la señal de control está dada como sigue:

u: (xw- xr)k, - K"4: xwkt- xrk, - xrk, x,kn:.r,""fr, - Kx (1.30)

donde K : [k, kz k,) y x: lx, x2 Jc,f, .

Por lo tanto, la ecuación enlazo cerrado que describe este sistema es la siguiente:

*:Ax]-Bu:Axf B(x,""/r,-k) : Ax-BKxf Bx,,"t, (1.31)

A partir de un tiempo inicial, el sistema evoluciona hasta que todos sus estados se estabilizan. El sistema
en estado estable queda expresado como sigue:

*", : Ax"" - BKx," * Bxr""k, (r.32)


donde x"" es el vector de estados en condición estable. La referencia .r,"" no cambia, ya que es como se
quiere que tal estado se comporte conforme el sistema tiende a estabilizarse.
10 Électrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Diseñar el controlador significa encontrar el vector de ganancias K, el cual hace que el sistema se
estabilice y siga la referencia deseada. Para encontrar K nos basamos en la dinámica del error, la cual
se obtiene restando el sistema en estado estable, dado por la ecuación 7.32 del sistema dado por la ecua-
ción 1.31:

i- : A(x - x,")- BK(x - x"")


*,,
. é:(A-BK)e:Ae-BKe (1.33)

dondeé:x-*""ye:x-x"".Ladin¡ámicadelerrorenlazocerradosepuederepresentarcomose
muestra en la fisura 1.9.

Figura t.9 Dinámica del error en lazo cerrado


del esquema de la figura 1.8

Es posible proponer los polos en lazo cerrado que cumplan con las caracteísticas deseadas de
desempeño del sistema. Ese conjunto de polos se puede escribir como el polinomio de la ecuación (1.34),
al cual se le denomina polinomio deseado, ya que representa la diniámica de comportamiento esperada
para nuestro sistema enlazo cerrado y se denotará comopr(s).

p¿(s): s' -l an-,r'- t +... + ars' + ars I ao (r.34)

De acuerdo con el teorema de Caley-Hamilton, se sabe que una matriz es solución de su propia ecuación
característica:

po(A-) : L" + a,_rÁ^-t +... + ar|' + arÁ + aol : 0 (1.3s)

donde:

A:A-BK
Á, : (A -BKXA _ BK) : A2 _ABK - BKÁ
Á, : (A - BKXA - BK)' : A3 - A2BK - ABKÁ - BKÁ,
Áo : (A - BKXA -BK)' : Ao - A3BK - ¡,'nX¡,- ABKA'z -BKA,
Á' : (,1 - BKXA - BK)o : A5 - A4BK - a,BKA - A,BKÁ, - ABKÁ, - BKA4

Á' : (A - BKXA -BK)^t : A" - A'-IBK - A'-'BKÁ -... - ABKA¿-2 - BKÁ¡-r

donde I es la matriz identidad de dimensión zx n.


CAPÍTULO 1 Fundamentos para el modelado y control de convertidores cd-cd 11

Al sustituir cada uno de estos valores en el polinomio deseado (1.35), se tiene:

po(L): Án + o,-rÁ"-' +... r arL" * arÁ.¡ q.1


: (Á, - Á'-'BK - Á,-rBxA ABKÁ,-, - BKÁ,-')
I a,_t(Á'-t- A'-2BK - A'-'BKÁ ABKÁ'-'- BKÁ'-'

- BKA)
l;,li-;llK
I a.l
En el reordenamiento de términos, el polinomio deseado se puede reescribir como:

po(A) : (A" + a,-r|n-t + ... I arA2 -f arA -f a"l)


+ (-n'-'nr - A'-'BKÁ ABKÁ' ' - nxÁ'-')
* ctn-t(-.t'-'nr - A"-'BKÁ ABKÁ'-' - BI<A"-')

* a, (-ABK - BI<A)
* a, (-BK)
Es preciso tomarencuentaque pr(A) : A" f on_r|'o-'+... + arA2 + arA* aol,yquepr(Á; : g.

K
KA + a,_,K
pr(A) =l A'-'B Ln-28 AB B ]
:

KÁ"-t + a,_rKÁn-3 1...¡-arK


l{'-t * a,,-rKÁn-'+'.'+ arKÁ+ arK
La matiz [A' - 'B An -'B . . AB B] :
. A" se conoce como matríz de controlabilidad, ya que a tra-
vés de su determinante es posible saber si el sistema es controlable o no; así, cuando su determinante
es diferente de cero, se dice que el sistema es controlable; de otra manera, se dice que no lo es. Cuando
se asume que el sistema es controlable se premultiplica por U 0 '.. 0 0l A;t en ambos lados de la
igualdad, tal como se muestra a continuación:

K
KA* a,_,K
lr 0...0 o]4'p1A):[r o o o]
Kff-' + an-rK&-' 1...r arK
Kff-t+ an_,\(Á(-' +...+ arKA+arK
Con esto último se obtiene el vector de ganancias dado por la ecuación 1.37:

r:It o...o o]A;rp,1A; (1.37)


Esta ecuación, conocida como la fórmula de Ackermenn, es adecuada para encontrar las ganancias del
controlador a través de cualquier software de computadora que trabaje con operaciones matriciales. A lo
largo del libro se utilizará esta fórmula para encontrar las ganancias de los controladores basados en la
realimentación de estados.
12 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Otro esquema de control por realimentación de estados es el que se presenta en la figura 1.10. Éste
consiste en realimentar los estados de la planta (convertidor) y agregar un integrador con el fin de garan-
tizalr que el error se haga cero en estado estable, aun bajo condiciones de variaciones en los pariímetros
de la planta.

Figura 1.10 Esquema de control en lazo cerrado por realimentación de estados con
integrador

En este caso se realimentan todos los estados x a través del vector de ganancias K; esto quiere decir
que tanto x como K son de dimensión n. Además se realimenta la salida, de modo que la diferencia entre
lareferencia y dicha salida se hace pasar a través de un integrador con gananciak,.
Al igual que para el sistema de la figura 1.8, a continuación se desanolla un procedimiento para
obtener la din¡imica del error, de manera que se pueda utllizat la fórmula de Ackermann para obtener las
ganancias del controlador. De la figura 1.10 se puede ver que la señal de control está dada por:

k,x, - l(x (1.38)

De aquí que:
i: Ax IB(k,x, - Kx) : Ax - BKx lBk,x, (1.3e)

Por offo lado, de la figura 1.10 se tiene:

it:lu-y:-Cx*y"" (1.40)

Y de acuerdo con1o anterior, el sistema enlazo cerrado de la figura 1.10 se puede escribir como un siste-
ma aumentado de dimensiónn * 1, dado por la siguiente ecuación:

Blr"'l[;].[?]," (1.41)

Al renombrar los nuevos vectores y matrices del sistema aumentado como:

o : t*t 3],"":[3],^":[* k,]v ".:


x
[n,]'o": -t xr

el sistema se puede reescribir como:

lnl
4:4"x"-4K"x"*l i lr" (r.42)

Por otro lado, el sistema en estado estable queda como sigue:

: 01"
*-, A"x-" - 44x*" * I (r.43)
l'"
CAPÍIULO 1 Fundamentos para el modelado y control de conveftidores cd-cd 13

Al restar la ecuación 1.43 de Ia I.42 se obtiene la dinrimica del error:

éo=4eo-BoKoeo (r.44)
Se observa que esta ecuación es idéntica ala 7.33, excepto que utiliza la mafriz y vectores aumentados
que se definen en la ecuación 1.41. Su representación gtáfrca se muestra en la figura 1.1 1.

Flgura l.lt Dinámica del error


oara el sistema en lazo
cerrado de la figura 1 .10

De esta manera, es posible seguir el mismo procedimiento que en el sistema de la figura 1.8 para obtener
la fórmula de Ackermanr¡, quedando de la siguiente manera:

Ku : tl 0 ... 0 0l Alpr(A") (1.4s)


donde:

4J : l{-' a .{-'q A,\ 4]-'


. .;t;r:i,:..1:t¡il ¡j,:rir:ir¡l
.t
r?l,i:r,!i¡r;!rr r¡i:r¡irr!;.,
,. irr j.,:ir: :.,r:t\.."ttttL:r,):l

.,.1.,i:...:.-.jr¡i:jrtriit.trtirr (
;!,,,,,,,,,.,1,,;1,;;,1,i1,,¡1,¡,,,¡^,,,,,.,,r.;i,ti:tti.:ti*,.%.¡ila: fte* tr;r :r i

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,, il r:
o
J
f
MODELADO DE
F
o. CONVERTIDORES CD.CD
o SIN AISLAMIENTO

La clasifrcación de los convertidores cd-cd depende de si utilizan o no aislamiento por transforma-


dor como parte de su mismo circuito. Por lo general ,pararealizar el aislamiento por transformador,
éste se ultliza a una frecuencia mayor que la frecuencia de la red eléctrica.
En este capítulo se presenta el aniflisis de los siguientes convertidores sin aislamiento: reductor,
elevador, reductor-elevador, Sepic, Cu.ky Zeta.Pata cada uno se obtienen dos modelos: el modelo
conmutado y el modelo promediado, cuya validación se lleva acabo afravés de simulaciones donde
se hace una compatación entre los resultados del circuito de cada convertidor y los resultados de
los modelos obtenidos, con lo cual también queda validada la metodología de modelado que se
presenta en este capítulo.

Convertidor reductor
El convertidor cd-cd reductor se emplea para modificar un voltaje de cd de cierto nivel a otro
voltaje de cd con un nivel inferior. Este convertidor utiliza dispositivos semiconductores que se
compoltan como intemrptores para lograr su función. El convertidor reductor se utiliza amplia-
mente en cargadores de baterías para vehículos eléctricos, sistemas fotovoltaicos, aplicaciones de
iluminación led, etcétera.
El esquema básico del convertidor reductor se muestra en la figura 2.l.Los componentes que
conforman el convertidor reductor son: dos elementos de conmutación (el transistor Q y el dio-
do D) y un filtro pasabajas formado por un inductor Z y un capacitor C.Lacarga R no forma pafe
del convertidor reductor, pero se integra para que quede como pane del modelo.

15
76 Electrénica de potencia: modelado y contro! de convertidares cd-cd

+
DvrC

Figara 2.1 Diagrama de circuito del convedidor reductor

La operación del circuito se basa en encender y apagar eltransistor p a cierta frecuencia de conmuta-
ción. Cuando el transistor está encendido, el diodo pennanece abierto, ya que se polariza en modo inverso
debido a la fuente de alimentación de entrada V,. Bl voltaje en terminales del diodo v, es igual al voltaje
de entrada V, durante el tiempo de encendido del transistor Q. Cuando el transistor Q se apaga, el diodo D
se polariza en forma directa, debido ala acción del inductor, y pennanece en conducción mientras exista
corriente en éste; asegura un voltaje yr cercano a cero cuya magnitud queda establecida por el voltaje de
encendido del diodo. El transistor y el diodo trabajan de manera complementaria en cada periodo de la
portadora, de manera que v¡ es un voltaje conmutado cuyo ciclo de trabajo puede variar. El filtro pasaba-
jas deja pasar únicamente el valor promedio de v*, con lo cual se logra el voltaje deseado en R.
A continuación se desarrolla el procedimiento para obtener los modelos conmutado y promediado
del convertidor reductor. Para llevarlo acabo, se tomarán las siguientes consideraciones: los elementos de
conmutación y pasivos se consideran ideales, es decir, sin elementos parásitos.
De acuerdo con las consideraciones establecidas de inicio, se redibuja el circuito equivalente utili-
zando intemrptores en lugar de üspositivos semiconductores, donde se establecen las polaridades de los
voltajes y las direcciones de las corrientes en cada elemento de circuito. Es importante aclarar que las
polaridades de voltaje y las direcciones de las corrientes en los elementos del circuito se pueden estable-
cer de manera diferente y esto no cambiaría el resultado del modelo. Sin embargo, se recomienda que,
vna vez establecidos, se conserven sin cambios durante el procedimiento propuesto. Con todo lo antes
expuesto, el transistor Q se sustituye por el intemrptor swr y el diodo D se sustituye por el intemrptor swr,
como se observa en la figura 2.2.Tal como se mencionó anteriormente, los intemrptores.n?r y sl?2 operan
dé manera complementaria.

Slil 1

Fiqura 2.2 Circuito equivalente del convertidor reductor utilizando


interruptores ideales

La representación matemática de los estados del intemrptor sw, está dada por la función de conmuta-
ción binaria S,, donde Sr : 1 significa que sw, está cerrado y Sr : 0 significa que sl?r está abierto. De la
misma manera, S, es la función de conmutación binaria que representa los estados de swr.
Para obtener el modelo conmutado, primero se crea la tabla 2.I, donde se establecen las posibles
combinaciones de los valores de las funciones de conmutación S, y Sr. De las cuatro posibles combi-
naciones, dos no se consideran porque no son válidas panel funcionamiento del convertidor, es decir,
no se toman en cuenta los estados cuando ambos intemrptores están cerrados o cuando ambos están
abiertos. La tabla 2.1 está conformada por las corrientes y los voltajes en los intemrptores (i,, iz, v t y
rr); sin embargo, es necesario cerciorarse de que estas variables queden en función, ya sea del voltaje de
entrada V,, dela corriente en el inductor i, o del voltaje en el capacitor u". Como se puede apreciar en el
circuito,ir:0cuandoSr:0yü:1,ycuando,Sr:1ySz:0,ü:it.Delamismamanera,apartirdel
circuitoseobservaquei2:i.cuandoS,:0ySz:l,ycuandoSr:1ySz:0, lz:0.Nuevamente,al
poneratenciónenelcircuitoseobservaque:elvoltajert:V¡cuandoSr:0yü:l,ycuandoSr:1y
CAPITULO 2 Modelado de convertidores cd*cd sin aislamiento 17

ü:0,vr:0.Porúltimo,elvoltajeyz:0cuando,S1 :Qyü:l,ycuandoSr:1ySz:0,v2:-V¡.
Esta información permite llenar la tabla2.l.
Para obtener las ecuaciones que rigen el comportamiento de los intemrptores se utiliza latabla2.I.

Tabla 2,1 Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor reductor
itr s2 tl i, v1 v2

0 1 0 .L V¡ 0
I 0 0
tL 0 -vi

Al utilizar la función de conmutación S : S, y la información de la tabla 2.1, se obtiene la descrip-


ción matemática de l, y v2en función de 4 y de V,, respectivamente.

t.,: Sit
v2- -SVt
Estas ecuaciones se pueden representa.r por medio de una fuente de corriente dependiente de corriente
y una fuente de voltaje dependiente de voltaje. De esta manera se redibuja el circuito del convertidor
reductor utilizando fuentes dependientes de voltaje y de corriente, tal como se observa enlafigura2.3.

Sit

F¡gura 2'3 Circuito equivalente del convertidor reductor utilizando


fuentes dependientes de voltaje y de corriente, y la función
de conmutación S

Para obtener el modelo conmutado se realiza el análisis de circuito del convertidor reductor cuidando
que en cada ecuación exista sólo una derivada de la corriente del inductor o del voltaje en el capacitor. Se
aplicalaLey de voltaje de Kirchhoff (rvr) en la malla donde está presente el voltaje en el inductor, como
se muestra en la figura 2.4.De aquí se obtiene el voltaje en el inductor el cual contiene la dinámica de la
corriente que circula por é1. (Véase ecuación 2.1).

Flgura2.4 Trayectoria para la aplicación de la rvx e identificación


del nodo a, donde se aolica la rcx en el circuito
equivalente del converlidor reductor

vt: -v,l SV¡

L:
dt
_!, +1sy
L" L
(2.r)
18 Electrónica de potencia; modelado y control de convertidores cd-cd

donde:

vr:
'dt L4:
Al utilizar la Ley de corrientes de Kirchhoff (rcr) en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se
obtiene la din¡ámica del voltaje en éste, como se muestra en la ecuación (2.2).

i :i, -L
R
dv- 1. 1
(2.2)
dt C"
-:-1,--V^ RC
donde:

i^:
"dtcdv"
Las ecuaciones 2.1 y 2.2 desciben el modelo conmutado del convertidor reductor.
Para obtener el modelo promediado del convertidor reductor, se utiliza el procedimiento de prome-
diado de la función de conmutación dada por la ecuaci 6n 1 .17 del capítulo 1 . Lo anterior se lleva a cabo
sustituyendo la función de conmutación S por la señal moduladora z en las ecuaciones 2.1 y 2.2. Por lo
tanto, el modelo promediado de este convertidor queda descrito por las ecuaciones 2.3 y 2.4.

dl" : -t ¡^ + Luv, (2.3)


dt L" L
di, : l= I - (2.4)
dt C" RC
Para validar los modelos conmutado y promediado, descritos por las ecuaciones 2.I a 2.4, se realiza una
simulación enlazo abierto del convertidor reductor con uso del software Psim@. Los parámetros de simu-
lación se establecen de la siguiente forma:

V¡= 48Y, u: D = 0.5, f*:4}húlz, L: I00 PH, C: I00 pF y R : 10 C¿

Los diagramas de bloques mostrados enlafigura2.5 se utilizan pararcalizarla simulación de los modelos
conmutado (a) y promediado (b) del convertidor reductor que se describen en las ecuaciones 2.1 a2.4.

(a) Modelo conmutado del convertidor reductor (b) Modelo promediado del convefidor reductor

Figura 2.5 Diagramas de bloques para la simulación de los modelos del convertidor reductor

A continuación, en la figura2.6, se presentan los resultados de simulación del convertidor reductor.


Con el objetivo de validar los modelos, en la primera fi.gura se presentan las formas de onda de simulación
del circuito utilizando intemrptores y se comparan con las obtenidas con el modelo conmutado; en la
segunda figura, las formas de onda del circuito se comparan con el modelo promediado.
CAPITULO 2 Modelado de convertidores cci-cd sin aislamiento 19

Las variables del modelo conmutado y del circuito que representa al convertidor son idénticas; úni-
camente para fines de validación y con el fin de diferenciarlas, para el modelo del convertidor reductor
dado por las ecuaciones2.I y 2.2, lacotiente en el inductor se ha denotado por l^" y el voltaje en el
capacitor por vcru. Para denotar las variables en el circuito del convertidor reductor se mantiene el uso
de las variables iry v". Para el resto del capítulo se mantendrá esta misma idea, con el fin de diferenciar
entre las va¡iables de los modelos y de los circuitos; es decir, para los modelos conmutados se agregará el
subíndice sw a las variables, mientras que para el circuito se mantendrán las variables originales.
La figura 2.6 presenta la semejanza que hay entre los resultados de simulación del circuito reductor
i"Y vn así como los resultados de simulación del modelo conmutado i^*y v"*. Las formas de onda de
corriente y de voltaje son idénticas, con lo cual se muestra que el modelo conmutado es una fiel represen-
tación del comportamiento del circuito del convertidor reductor.

30
20
10
0

-10
-20

50
40
30
20
10
0

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Tiempo (s)
Figura 2.6 Formas de onda de corriente en el inductor y voltaje en el capaci-
tor en la simulación del converlidor reductor ¿ y vc, y en el modelo
conmutado i^*y v""*

En la figura 2.7 se muestran los resultados de simulación del circuito y del modelo promediado del
convertidor reductor. Asimismo, se grafica la corriente en el inductor y el voltaje en el capacitor del con-
vertidor reductor iry v", alapar que las mismas señales en el modelo promediadoT, y4. Se observa que la
corriente y el voltaje del modelo promediado son señales suaves; es decir, que no contienen el rizo debido
a la frecuencia de conmutación y, por lo tanto, se puede derivar en cada instante de tiempo.

30
20
10
0
-10
-20

)U
40
30
20
10
0
0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006
Tiempo (s)
Fagusaz.7 Formas de onda de corriente en el inductor y voltaje en el capacitor
en la simulación del conve¡1idor reductor i. y vc, y en la simulación
del modelo promediado 7. y ú"
20 Electrónica de potencia: modelado y control de convedidores cd-cd

La figura 2.8 muesffa un acercamiento para visualizar, de mejor manera, que no existe el rizo debido
a la frecuencia de conmutación y que las formas de onda del modelo promediado corresponden al valor
promedio de las señales del modelo conmutado.

\.

0.0997 0.0998 0.0999 0.1

Tiempo (s)

Figura 2.8 Acercamiento a las formas de onda de corriente en el inductor y voltaje


en el capacitor en la simulación del convertidor reductor ir y v", y en la
-¿
simulación del modelo promediado y ü"

Convertidor elevador
El convertidor cd-cd elevador se emplea para transformar un voltaje de cd a un nivel mayor de cd. Este
convertidor es ampliamente utiüzado en circuitos donde se requiere acondicionar un voltaje proveniente
de baterías, ya sea para alimentar catgas en corriente directa o para acondicionar el nivel de voltaje con
el fin de que, a través de un inversor, se alimenten cargas en corriente alterna. Asimismo, se ha utilizado
extensamente en sistemas con corrección activa del factor de potencia cuando la fuente de voltaje de en-
trada es una señal rectificada de la red eléctrica.
El convefidor elevador está compuesto por dos dispositivos semiconductores Qy D, y por dos ele-
mentos pasivos Ly C.En el dibujo se considera una carga resistiva para representar un elemento, al cual
se le está proporcionando un voltaje de corriente directa y que formaráparte del modelo del convertidor.
El funcionamiento del convertidor elevador se basa en el encendido y apagado de los dispositivos semi-
conductores que lo integran. Cuando el transistor Q está encendido, el ánodo del diodo D queda al nivel
de referencia y el cátodo a un voltaje de salida positivo, por lo que el diodo se polariza en inversa y no
conduce. En el tiempo que el transistor está encendido el voltaje de entrada se aplica al inductor l, lo cual
provoca el incremento de la corriente en el inductor. Cuando el transistor se apaga, el voltaje de entrada y
el voltaje en el inductor polarizan en directa al diodo y conduce o entrega energía a la carga R.

OYc

Flgura 2.9 Diagrama de circuito del convedidor elevador

A continuación se llevará a cabo el procedimiento establecido para obtener los siguientes modelos
del convertidor elevador: modelo conmutado y modelo promediado. En primer lugar, se sustituyen los
dispositivos semiconductores por intemrptores de dos posiciones; estos intemrptores conmutan de forma
complementaria como lo hacen el transistor y el diodo. La figura 2.10 muestra el diagrama de circuito
CAFíTULO 2 Modeiado de convertidores cd-cd sin aislamiento Zl

equivalente del convertidor elevador que utiliza intemrptores. Asimismo, se establecen las polaridades de
los voltajes y las direcciones de las corrientes en los elementos de conmutación y en los pasivos.

, s,ilz .2

Figuru 2"10 Circuito equivalente del conveftidor elevador utilizando


interruptores

Para obtener el modelo conmutado del convertidor elevador de la figura 2.10, se creó la tabla2.2,
en la cual se incluyen las posibles combinaciones de los estados de sw, y sl.1/2, representados por las fun-
ciones de conmutación S, y Sz, respectivamente. Al observar con cuidado los estados de cada intemrptor
del circuito de la figura 2.10, se obtienen las corrientes y voltajes de los intem¡ptores en función de la
corriente del inductor y del voltaje en el capacitor, tal como se observa enlatabla2.2.
labla2.2 Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor elevador

sr s2 í2 vl
0 I 0 tL v. 0

1 U IL 0 0

De la tabla 2.2 se elige el estado de conmutación cuando Sr : I y Sz : 0, en el cual el intemrptor sw,


está cerrado y el intemrptor swr, abierto. Las siguientes ecuaciones representan la corriente en el intemrp-
tor,rrrl y el voltaje en el intemrpton swz con la función de conmutación.
S: Sr
it: Sit
vz: -Sv'
A continuación, el circuito del convertidor elevador se redibuja utilizando fuentes dependientes de voltaje
y de corriente. La figura 2.11 muestra el diagrama de circuito para obtener el modelo conmutado del
convefidor elevador.
IvL- LL
-sY"

Sir C
.l
t^l
"t
Figura 2.11 Diagrama de circuito equivalente del convertidor elevador
utilizando fuentes dependientes de voltaje y de corriente

El modelo conmutado del convefidor elevador se obtiene alrealizar el análisis del circuito equiva-
lente. La figtxa2.72 muesffa la trayectoria recomendada paru aplicar la rvr y así obtener el voltaje en el
inductor. El voltaje en el inductor contiene la din¡ámica de la corriente que se describe en la ecuación 2.5.

t.
t,,
=Q

Figura2.l2 Malla y nodo propuestos para aplicar la rvx y la rcx en el modelo


conmutado del convertidor elevador con fuentes dependientes
22 Electrónica de potencia: modelado v control de conveftidores cd-cd

vL- %-(1-S)v"
dir : | 1v.
,,
L -0 -
.s) (2.s)
dt L'

donde: : Ldi'
,,"dt
En la figura 2.I2 se indica el nodo a, donde se aplica la lcr. La corriente en el capacitor proporciona la
din¡ímica del voltaje de salida, como se muestra enla ecuación2.6.
V,
i":(1_s)i¿ - R

dv" (l-S). I
(2.6)
dtC RC

donde: ¡^:
"dt Cd'"
El modelo conmutado del convertidor elevador está expresado en las ecuaciones 2.5 y 2.6. Mientras que
el modelo promediado se obtiene al sustitufu la función de conmutación S por la señal continua a. Las
ecuaciones 2.7 y 2.8 son el modelo promediado del convertidor elevador.

di, I
- o - ul!¡-
__
____!_ _-t/ (2.1)
dtL- L

dv^ (l - u);it- I
(2.8)
dt: c RC'"
En la figura 2.13a se muestra el diagrama que se utiliza para realizar la simulación de las ecuaciones 2.5
y 2.6 del modelo conmutado. La figura 2.73b mtestra el diagrama de bloques que se utiliza pararealizar
la simulación del modelo promediado que coresponde a las ecuaciones 2.7 a2.8.

(a) Modelo conmutado del convertidor elevador

F¡gura 2,13(a) Diagrama de bloques para la simulación de los modelos


del convertidor elevador
CAPITULO 2 Modelado de convedidores cd-cd sin aislamiento 23

(b) Modelo promediado del convefidor elevador

Figum 2.13(b) Diagrama de bloques para la simulación de los modelos del conver-
tidor elevador

A continuación se realiza la simulación del circuito del convefidor elevador de la figura 2.10 me-
diante el software Psim@. Asimismo, se realiza la simulación de los modelos conmutado y promediado,
dados por las ecuaciones 2.5 a2.8. Todas las simulaciones se realizan enlazo abierto con el fin de corro-
borar la igualdad que existe entre modelos obtenidos y el circuito del convertidor elevador. Asimismo,
se establecen los siguientes pariímetros de simulación y los valores de los elementos del convertidor
elevador:

Vi:48Y) u:0.66; f*:40kÍlz: L:100 pñ; C:100/¿F y R:10O


La figura 2.13 muestra los resultados de simulación del circuito elevador. En una misma griífica se
muestran la corriente del inductor en el circuito i" y la coriente obtenida del modelo conmutado iru.;
también se observa que la corriente por el inductor del circuito y la obtenida del modelo conmutado son
idénticas. Asimismo, en una misma gráfica se presenta el voltaje en el capacitor del circuito v" y el voltaje
del capacitor del modelo conmutado vcs; se observa que las señales graficadas son idénticas.

lm

200
150
r00
50
0

-50

250
200
150
100
50
0
0.00r 0.002 0.003

Tiempo (s)

F¡gu¡a 2,14 Formas de onda del voltaje en el capacitor y corriente en el inductor


del circuito elevador ity v", y del modelo conmutado it"*y vn*
24 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

La figura 2.15 muestra los resultados de simulación del convertidor elevador iry v,, así como los
resultados de simulación del modelo promediado lry i".Mediante éstos se puede validar el modelo pro-
mediado del convefidor elevador. tanto en el transitorio de inicio como en el estado estable.

200
150
100

)U
0

-)u

250
200
150
100
50
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006
Tiempo (s)

F¡gura 2.15 Formas de onda del voltaje en el capacitor y corriente en el inductor


del circuito elevador i, y v", y del modelo promediado r. yü"

La figura 2.16 muestra un acercamiento a la corriente en el inductor y al voltaje en el capacitor, tanto


en el circuito, como en el modelo promediado; además, se observa cómo se suavizan y pennanecen cons-
tantes los valores promediados.

iL ü.

40
44
42
40
38
36

t42

t4l
t40

0.099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998 0.1

Tiempo (s)

F¡gura 2.16 Acercamiento a las formas de onda de corriente en el inductor y


voltaje en el capacitor en la simulación del cfnvertidor elevador i. y v",
y en la simulación del modelo promediado r. yü"

Convertidor red uctor-el evador


El convertidor reductor-elevador tiene la capacidad de elevar o reducir un nivel de voltaje de cd en re-
lación con el voltaje de cd a la entrada del convertidor. A diferencia de los convertidores reductor y
elevador, el convertidor reductor-elevador tiene un voltaje de salida con polaridad opuesta al voltaje de
entrada. Algunas aplicaciones son: cargador de bateías, control de motores de cd, sistemas fotovoltaicos,
entre offos.
CAPíTUL0 2 Modelado de convedidores cd-cd sin aislamiento 25

La figura 2.I'7 muestra el diagrama de circuito del convertidor reductor-elevador. El convertidor está
conformado por dos dispositivos semiconductorcs, Qy D, y dos elementos pasivos, Ly C.Elfunciona-
miento del convertidor reductor-elevador se basa en la conmutación de sus elementos semiconductores.
Cuando el transistor Q está encendido, el voltaje de entrada V, se aplica directamente en el inductor I y
el diodo queda polarizado en inversa, por lo que peÍnanece abierto. La corriente en el inductor se incre-
menta hasta que el transistor se apaga. Cuando el fransistor se apaga, el diodo se polariza en directa, por
acción del voltaje en el inductor, y conduce o hace circular la corriente presente en el inductor, por la
carga R, en el mismo sentido en que está colocado el diodo.

vL Civ, R

Figura 2.17 Diagrama de circuito del convertidor reductor-elevador

A continuación se presenta el modelado del convertidor reductor-elevador, y posteriormente se rea-


lizan las simulaciones pertinentes para validarlo. Para obtener el modelo conmutado, en primer lugar se
redibuja el circuito equivalente utilizando intemrptores en lugar de los dispositivos semiconductores.
Asimismo, se definen los voltajes y corrientes en cada elemento que compone al convefidor.Lafigura
2. 18 muestra el circuito equivalente del convertidor reductor-elevador utilizando intemrptores.

Sl,1lt srilz .2

-vzl
L + +
vL vc
.Ll
'.l

F¡gura 2.1 I Circuito equivalente util jzando interruptores


del convertidor reductor-elevador

Con base en la figura 2.I8, la fabla 2.3 muestra los posibles valores que tomarán los voltajes y co-
rrientes de los intemrptores en función de la coriente en el inductor, el voltaje en el capacitor y el voltaje
de entrada. Mientras que Sr y S, son las funciones de conmutación que representan los estados de conmu-
tación de swty sw2, respectivamente.

Tabla 2.3 Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor reductor-elevador
s1 s2 ir L2 v1 v2

0 1 0 tL V¡-v" 0
0 LL 0 0 v V¡

A continuación se muestran las relaciones de corriente y voltaje en los intemrptores utilizando la


función de conmutación S: S,.

ú: Sir

v, : S(v" -V¡)
Con las ecuaciones planteadas anteriormente, se dibuja el circuito equivalente utilizando fuentes depen-
dientes de voltaje y de corriente del convertidor reductor-elevador, tal como se muestra enlafisura2.I9.
26 Electrónica de ootencia: modelado v control de convertidores cd-cd

Sir S(v" - V¡)

FIgüra 2.'lg Circuito equivalente utilizando fuentes dependientes


de voltaje y coniente del convertidor reductor-elevador

La figura 2.20 muestra la trayectoria parala aplicación de la rvr en el convertidor y también indica
el nodo a, donde se propone aplicar la rcx para obtener la dinámica del voltaje en el capacitor.

F¡gura 2.20 Malla y nodo propuestos para aplicar la lvr y la rcr<


en el modelo conmutado del convertidor reductor-elevador
con fuentes dependientes

Al aplicar la lvr en la trayectoria propuesta se obtiene el voltaje en el inductor y, de esta ecuación,


Ia din¡ímica de la corriente en el inductor es como se muestra enla ecuación 2.9.

vr: (I - S)v" * S[
diL: I sy, + (t - s)-l (2.e)
dt L l'"
Si se utiliza la rcr en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se obtiene la ecuación de la corriente
en el inductor y la dinrámica del voltaje en el capacitor, como se muesffa en la ecuación2.I}.

I
i-c :-(1-S)i,
\ -, L --u
R
.

dv- (l-S). I
(2.r0)
dt C RC"
Las ecuaciones 2.9 y 2.10 describen el modelo conmutado del convertidor reductor-elevador.
Para obtener el modelo promediado se sustituye, en las ecuaciones 2.9 y 2.I0,la función de conmu-
tación S por la señal de control u.Las ecuaciones que se obtienen (2.1I y 2.I2), conesponden al modelo
promediado del convertidor reductor-elevador.

di, I ,, + (1- ut\¡- (2.r1)


dtL ' 'L
dv- (l - u).'L I
(2.r2)
--_
dt C RC,,
Para validar el modelo conmutado, así como el modelo promediado del convertidor reductor-elevador, se
realizauna simulación con uso del software Psim@. el circuito del convertidor reductor-elevador y el dia-
CAPÍTULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 27

grama de bloques de los modelos estático y promediado dados en las ecuaciones2.g az.l2.Eldiagrama
de bloques panla simulación del modelo conmutado y promediado se presenta enlafigura2.2I.

(a) Modelo conmutado del convertidor reductor-elevador

(b) Modelo promediado del convertidor reductor-elevador

Figura 2.21 Diagrama de bloques para la simulación de los modelos


del convertidor reductor-elevador

Los pariímetros de simulación que se establecen para el circuito reductor-elevador son:

V¡:48Y) u:0.5; f*:4OWI4 L:lOOpH; C:1OOpF y R:10f)


La figura 2.22 muestra los resultados de simulación de la corriente en el inductor y el voltaje en el
capacitor del convertidor reductor-elevador, tanto en la simulación del circuito como en el modelo con-
mutado.
28 Electrónica de ootenoia: modelado v control de convertidores cd-cd

\-". lL

60
40
20
0

-20
-40

vn* !r'

-40
-80

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

F,gan2.22 Formas de onda del voltaje en el capacitor y corriente en el inductor


del circuito reductor-elevador iry v", y del modelo conmutado it"*y vn*

La figura 2.23 muestra los resultados de simulación de la corriente en el inductor y el voltaje en el


capacitor del convertidor reductor-elevador, tanto en la simulación del circuito como en el modelo pro-
mediado.

i" 7,.

60
40
20
0

-20
-40
vc v"

-40
-80

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figun 2.23 Formas de onda del voltaje en el capacitor y corriente en el inductor


del circuito reductorelevador ¡Ly vc, y del modelo promediado'r. y ú"

La figura 2.24 muestra un acercamiento a la corriente y al voltaje del convertidor reductor-elevador,


donde se puede apreciar que la señal promediada es suavizada y corresponde a los valores promedio.
CAP¡TULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 29

t2

t0

Á1
^

-47.6
-47.8
-48
-48.2
-48.4
o.o992 0.0994 0.0996 0.0998 01
Tiempo (s)

Figera 2,24 Acercamiento a las formas de onda del voltaje en el capacitor


y corriente en el inductor del circuito reductor-elevador iry v., y
de su modelo promediado i. yü"

Convertidor Cuk
El convertidor Cuk esiábasado en el convertidor reductor-elevador, con la caracteística de que a la entra-
da tiene un inductor, como el convertidor elevador, y a la salida un filtro pasabajos, tal como el convefi-
dor reductor. El convertidor Cuk presenta un voltaje de salida con polaridad invertida, en relación con el
voltaje de entrada. El diagrama de circuito del convefidor Cuk se presenta enlafi,gwa2.25.
Este convefidor está formado por dos elementos de conmutación, Qy D,y cuatro elementos pasivos,
Lb L2, Ct y Cr. Se considera una carga R a la salida del convertidor Cuk que formará parte del modelo.
Los dispositivos semiconductores operan de forma complementaria: cuando está encendido el transis-
tor Q, el diodo D está polarizado en inversa, y cuando el transistor se apaga, el diodo se polariza en directa
permitiendo la circulación de la corriente en los inductores.

F¡gura 2.25 Diagrama de circuito del convertidor Cuk

A continuación se presenta el procedimiento pata obtener los modelos conmutado y promediado del
convertidor Cuk; posteriormente se dar¿ín los resultados de simulación para validarlos. Para iniciar el pro-
cedimiento de obtener el modelo conmutado, en primer lugar se dibuja el circuito utilizando intemrptores
en lugar de los dispositivos semiconductores, los cuales trabajan de manera complementaria. Asimismo,
se definen las polaridades de los voltajes y las direcciones de las corrientes en los elementos de circuito.
El circuito equivalente en el que se utilizan intemrptores se presenta enlafigwa2.26.
30 Electrónica de potencia: modelado v control de convedidores cd-cd

Figura 2.26 Diagrama de circuito equivalente del convertidor Cuk utili-


zando interruotores

Para describir el funcionamiento del convertidor se utilizan las funciones de conmutación S, y Sr,
correspondientes a los interruptores swty sw2. A través de la inspección del circuito de la figura 2.16,la
tabla2.4 muegffa los estados de los intemrptores, así como los valores de corriente y de voltaje en termi-
nales de los elementos de conmutación, en función de las corrientes en los inductores y de los voltajes en
los capacitores.

fiabla 2.4 Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor Cuk
sr s2 i1 ú2 v1 v2

0 0 iL.+ iL 0
1 U i,.,i i,.. 0 0

En este caso se utiliza el estado de conmutación, donde el transistor está encendido, es decir, cuando
S, toma el valor de 1. Eligiendo S : S, se pueden escribir las relaciones de voltaje y corriente en cada
dispositivo de conmutación como se muestra a continuación.

i,: S(io 1- ia)

v, : -5v,,

A partir de las ecuaciones anteriores, se vuelve a dibujar el diagrama de circuito del convertidor Cuk, pero
en esta ocasión se utilizan fuentes dependientes de voltaje y de corriente; éste se muesffa en lafigura2.21 .

Ílgun2,27 Circuito equivalente del convertidor Cuk utilizando fuentes


dependientes

Para obtener la diniámica de la corriente i¿r, se aplica la rvr en el trayecto donde aparece el voltaje en
el inductor tr1, coÍlo aparece en la figura 2.28.La din¿ímica de la corriente 4, se presenta en la ecuación
2.r3.
CAPITULO 2 Modelado de convertÉdores cd-cd sin aislamiento 31

L1

F¡gula 2.28 Trayectorias propuestas para aplicar la r_vx y la rcx en el


conveftidor Cux

v'':V'-(1 -S)v",
ot, _ t4 _(t-s),,- (2.r3)
cl
dt Lt L1
De igual manera, se aplica la rvr en la malla donde aparezca la derivada de la corriente en el inductor Zr.
De esta forma se obtiene la ecuación 2.I4, donde se tiene la diniímica de la corriente en el inductor I".

vr:sv", 1-v",

di, .t I (2.r4)
dt L2 '2

La dinrímica del voltaje en el capacitor C, se obtiene a parttr de aplicar la rcr en el nodo a, donde está
conectado dicho capacitor.
i",:(I-S)tq -StL
dv", (l-S). "S.
(2.rs)
l,n --1,
-:
dt Ct Crn
De igual forma, la corriente en el capacitor C, se obtiene al aplicar la rcr en el nodo b, donde se conecta
el capacifor Cr.
: I
I^
.2q -t, --v^
R.2
dv,, I 1 (2.16)
C, n
c2
dt RC,
Las ecuaciones 2.13 a 2.16 representan el modelo conmutado del convertidor Cuk. De estas ecuaciones
se obtiene el modelo promediado, al cambiar la función de conmutación S por la señal promediada u. Las
ecuaciones 2.17 a2.20 describen el modelo promediado del convenidor Cuk.

di, V, (l-u)_ (2.r7)


c,
-:dt Ll L1
di, u- 1-
,-" * tr'"
3- (2.18)
dt

di,, (t - u) : :
r,t
(2.r9)
dt Ct ' Crn
dú,, l= | - (2.20)
dt C, n RC, c2

Para validar los modelos conmutado y promediado del convertidor Cuk se rcaliza una simulación del
circuito mediante el software Psimo, como lo describen las ecuacione s 2.I3 a 2.20, cuyos diagramas de
bloques se muestran en las figuras 2.29 y 2.30.
12 Electrónica de potencia: modelado v controi de conve¡'tidores cd-cd

Figura 2.29 Diagrama de bloques para


la simulación del modelo
conmutado del convertidor Cuk

FIgura 2.30 Diagrama de bloques para


la simulacién del modelo
promediado del convertidor Cuk
CAPÍTULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 33

Se establecen los siguientes elementos de circuito y pariímetros de simulación:


R:8.1 0, V¡:I2Y, Lt:432pH, h:649 pH, Ct:17.8.pF, Cz:3.08pF,
:
"f- 50 kHz y u:0.6
La figura 2.31 muestra los resultados de simulación de las corrientes en los inductores del convertidor
Cuk, tanto en la simulación del circuito como en el modelo conmutado. Las dos señales coinciden perfec-
tamente, por lo que no se aprecian diferencias en la escala en que estiín graficadas.

i"r* t,

ltr* th
+
3
2
I
0

-t
0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figura 2.31 Formas de onda de corriente en los inductores del convertidor Cuk ¿
e ir"delasimulación del circuito, e r.,", e irr" del modelo conmutado'

La figura 2.32muesfralos resultados de simulación de los voltajes en los capacitores del convefidor
Cuk, tanto en la simulación del circuito como en el modelo conmutado. Se observa que hay coincidencias
entre el resultado de la simulación del circuito y del modelo conmutado, ya que no se aprecian diferencias
en la escala en que están graficados. Asimismo, se puede observar que el voltaje de salida del convertidor
Cuk u", tiene polaridad negativa.

u",
'"r*
50
40
30
20
10
0
-10

'"r* 'r,
0

-10
-20
-30
0 0.001 o.ou 0.003 0.004
Tiempo (s)

FIgura 2.32 Formas de onda de voltaje en los capacitores del conveftidor cuk u",
y v"rde la simulación del circuito, v"r"*y v"¿,* del modelo conmutado
34 Electrónica de potencia: rnodelado y contro¡ de convertidores cd-cd

La figura 2.33 muestra los resultados de simulación de las corrientes en los inductores del converti-
dor Cuk, tanto en la simulación del circuito como en el modelo promediado.

lr, lt,

3.6

7)

2.8

trt, \,1

2.6

2.2
2

1.8
0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.0040

Tiempo (s)

Figura 2.33 Formas de onda de corriente en los inductores del convertidor Cuk l-,
e i.^ de la simulación del circuito, eir, elr.del modelo promediado

La figura 2.34 muestra los resultados de simulación de los voltajes en los capacitores del convertidor
Cuk, tanto en la simulación del circuito, como en el modelo promediado.

vi;
34

30

28

26

24

V!'

-14

-16
-18

-20
0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.004
Tiempo (s)

Figura 2.34 Formas de onda de voltaje en los capacitores del convertidor Cuk v",Y v",
de la simulación del circuito, y i".YÚ".del modelo promediado
CAPITUL(] 2 Modelado de convedidores cd-cd sÍn aislamiento 35

.i
l, I,

J.)
3.45
3.4
J.Jf
3.3
3.25
J.Z
3.15

I, t,

2.35
z.)
2.25
2.2
2.15
2.I
0.011 0.0112 0.0114 0.0116 0.01 18 0.072

Tiempo (s)

Figura 2.35 Acercamiento a las formas de onda de corriente en los inductores del
convertidor Cuk i., e ir"de la simuiación del circuito, e7r, e ir,del modelo
promediado

v-. y
3l
30.5

30

29.5

29

v", l'c¡

-r7.9
_18

- 18.1

0.011 0.0tt2 0.0114 0.0116 0.0118 0.012


Tiempo (s)

Fiqura 2.36 Acercamiento a las formas de onda de voltaje en los capacitores del
convedidor Cuk v., y v."de la simulación del circuito, y ir",yú",del
modelo promediado

Convertidor Sepic
El convertidor Sepic es un convefidor reductor-elevador cuyo voltaje de salida tiene la misma polaridad
que el voltaje de entrada. Se caracteriza por tener a la entrada un inductor y a la salida un capacitor, que
deberá mantener el voltaje de salida cuando el diodo D esté apagado. El convertidor Sepic istá forma-
do por dos dispositivos semiconductores, Q y D, y por cuatro elementos pasivos, Lr,
b, c, y Cr, como
aparecen en el diagrama de circuito de la figura 2.31 . El transistor y el diodo operan de manera comple-
mentaria: cuando el transistor está encendido, el diodo estápolarizado en inversa, y cuando el transistor
se apaga, el diodo se polariza en forma directa haciendo circular las corrientes en los induct otes L, y L,
haciaTa cars.a.
3ó Électrénica de potencia: rnodelado y controi de convertidores cd-cd

L1 ic, cl
lVe,-

vf^

Figura 2.3? Diagrama de circuito del convertidor Sepic

El primer paso para obtener el modelo conmutado es dibujar el convertidor Sepic utilizando intemrp-
tores. Asimismo, se establecen las polaridades de los voltajes y las direcciones de las corrientes en los ele-
mentos de circuito de dicho convertidor. Los intemrptores Jlrr y swrlrabajan de manera complementaria.

S1/'/Z

+
+
JWt 12
I

{,, t
F¡gura 2.38 Diagrama de circuito del convertidor Sepic utilizando
interruptores

Con la referencia de la figura 2.38, se realiza una tabla donde aparecen las corrientes y voltajes en los
intemrptores, en función de las corrientes de los inductores y los voltajes en los capacitores del circuito.
Donde S, y S, son las funciones de conmutación de sw, y ,tl1/2, respectivamente.

Tabla 2.5 Estados de conmutación y voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor Sepic
s1 s2 L1 .2 yr V2

0 iL,+ i4 0 0 -(v",1v"r)
0 1 0 i,,, ) i,.. (v,, -1 v",) 0

Delatabla2.5 se obtienen las ecuaciones que describen los voltajes y corrientes por los intemrptores
utilizando la función de conmutación,S : S,. Las ecuaciones resultantes se presentan a continuación:

ir: S(i, * ia)


vr:-(v,, +'v"r)
Con las ecuaciones anteriores se dibuja nuevamente el circuito del convertidor Sepic utilizando fuen-
tes dependientes de voltaje y de corriente, tal como se muestra enlafigwa2.39.

-S(v.,-|v"r)

F¡gula 2.39 Diagrama de circuito equivalente del convertidor Sepic


con fuentes deoendientes
CAPÍTULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento ?7

La ecuación que representa la dinámica de la corriente en el inductor Z, se obtiene al aplicar la lvr


en malla que incluye a dicho inductor, evitando que haya más de una derivada en la ecuación resultante.
la

Figula 2.40 Trayectorias propuestas en el convertidor Sepic

La ecuación 2.21 presenta la dinrímica en el inductor,L,.

v,^:V, -(1 -S)v., -(1 -S)v.,


di, I ,, (1- S) (l - S) (2.2r)
dt:i''- L'n-
"'"'
De igual forma se obtiene la ecuación que representa la dinámica de la corriente en el inductor.Ir. La
malla que incluya el voltaje en l"no debe contener más de una derivada.

vr:sv",-(1 -s)v",
di, s
_:
(1-
_Vczs) (2.22)
dt L2

La ecuación (2.23), que tiene la din¡ímica del voltaje en el capacitor C,, se obtiene a partir de aplicar la
LcK en el nodo a, donde está conectado dicho capacitor.

i",:(l-S)i4 -Si4
dr". (1- S) . ,S .
(2.23)
dt Ct n Crn
A partir del nodo b se obtiene la dinámica del voltaje en el capacitor C",lacual se presenta a continuación.

i",: (l- $f, - |v,


S)ir" + (1-

dr"" (l-S). . (l-S). I (2.24)


i: c, 'o- q ''-
^rr'"'
Las ecuaciones2.2I a2.24rcpresentan el modelo conmutado del convertidor Sepic. Para obtener el mo-
delo promediado del convertidor Sepic, se sustituye la función de conmutación S por su valor promedio a
en las ecuaciones 2.2I a2.24. El modelo promediado del convertidor Sepic queda representado por las
ecuaciones 2.25 a2.28.

di,4_'v. 1 (I- u) -ct (l- u) - (2.2s)


dt I" Lt L1
c2

ür" u- (l-u)-
dt
- -r" - -!-'"" (2.26)
38 Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd-cd

dl", (l-u): Lt: (2.27)


Ct 'ta
-:dt Cr'6
dl," 0-u)- ,(t-u)=
.............._:
| _
(2.28)
t, T-
dt C2 '4 C2 4 RC,
c2

Para validar los modelos conmutado y promediado del convertidor Sepic se realiza una simulación con
uso del software Psim@. Los diagramas de bloques paralasimulación de los modelos conmutado y pro-
mediado se presentan en las figuras 2.41 y 2.42, respectivamente.

F¡guta 2.41 Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor
Seoic
CAPÍTULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 39

,L

Ftgtra2.4i2 Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor
Seoic

Pantealizat la simulación se establecen los siguientes parámetros y elementos de circuito:


R : 5 0; 4: 5 V; Lt:40ltH; Iz:40 pH Ct: IO pF; Cz: I0O !,F)

á : 100 kHz y u:0.8


40 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

La figura 2.43 muesta los resultados de simulación de las corientes en los inductores, en el circuito
Sepic y en su modelo conmutado.

lLr*
'r,
40

30

20
.l
10
t.
0

lLr*
'L,,

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

F¡gura 2.43 Formas de onda de corriente en los inductores del convertidor Sepic
irre itrde la simulación del circuito e /¿,* I Lr", del modelo conmutado

Lafrgxa2.44 mtestra las formas de onda de los voltajes en los capacitores en el convertidor Sepic,
tarito en la simulación del circuito como en la simulación del modelo conmutado.

vv
t2

c2e

30

20
^R
l0
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

F¡gufa 2.44 Formas de onda de voltaje en los capacitores del convertidor Sepic v",
y v""de la simulación del circuito, y v",",y v"*" del modelo conmutado
GAPiTULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 47

La figura 2.45 muestra las formas de onda de las corrientes en el circuito del convertidor Sepic y las
formas de onda de corrientes en los inductores del modelo promediado.

,L \,

z0

16

12

ih
',."
6
5
^
J
2
I
0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.004

Tiempo (s)

Figura 2.t15 Formas de onda de corriente en los inductores del convertidor


Sepic r., e 1., de la simulación del circuito e'ir,e7rdel modelo
promediado

La figura 2.46 mues1u.a las formas de onda de los voltajes en los capacitores en el circuito del con-
vefidor Sepic, así como las formas de onda de los voltajes en los capacitores del modelo promediado.

f",
'",
10
8
6

2 rf ,r

vl
22

20

18

t6
0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.004

Tiempo (s)

Figura 2,46 Formas de onda de voltaje en los capacitores del convertidor Sepic
v",y v""de la simulación del circuito y i",y V""del modelo promediado
42 Electrónica de potencia: rnodelado y control de convedidores cd-cd

La figura 2.4J muest¡a un acercamiento a las formas de onda de corriente en ambos inductores del
convertidor Sepic en el circuito y modelo promediado.

tt rt

168

t6.4

T6

l) t)

4
3.5
3
2.5

0.099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998 0.1

Tiempo (s)

F¡guta 2.47 Acercamiento a las formas de onda de corriente en los inductores del
conveftidor Sepic i., e ir"dela simulación del circuito e ir, e ir" dei modelo
promediado

La figura 2.48 muestra un acercamiento al voltaje en los capacitores del convertidor Sepic y en el
modelo promediado. Se muestra un tiempo donde ya se ha alcanzado el estado estable, de tal forma que
se puede observar que las variables promediadas alcanzanun valor constante.

8
7
6
5
4
3
2

20.3
20.2
20.r
20
19.9
19.8

0.099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998


Tiempo (s)

F¡gltra 2,48 Acercamiento a las formas de onda de voltaje en los capacitores del
conveftidor Sepic v", y v""de la simulación del circuito yi".yi"rdel
modelo promediado
CAPITULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 43

Gonvertidor Zeta
El convertidor Zeta, al igual que los convertidores Cuk y Sepic, es un convertidor reductor elevador que
estácompuestopordoselementosdeconmutación,QyD,ycuatroelementospasivos, Lt,L2,C1yCr. Se
utiliza en diversas aplicaciones, entre las que destacan: fuentes de alimentación conmutadas, cargadores
de baterías, sistemas fotovoltaicos, entre otras. El diagrama de circuito del convertidor Zeta se presenta
en la figura 2.49 . El voltaje de salida del convertid or Zefa tiene la misma polaridad que el voltaje de en-
trada. Los dispositivos semiconductores operan de manera complementaria. Cuando el transistor Q está
encendido, el diodo está polarizado en inversa y no conduce. En el momento en que el transistor se apaga,
el diodo conduce las corrientes por los inductores Lr! Lz.

cl h lt^

F¡gura 2.49 Diagrama de circuito del convertidor Zeta

dibuja el circuito equivalente utilizando intemrptores para obtener el modelo conmutado del con-
Se
vefidor Zeta. Asimismo, se establecen por convención la polaridad de los voltajes y el sentido de las
corrientes en cada elemento del circuito. Los intemrptores Jlrlr y sw, funcionan de forma complementaria.

l'1 SW1 c1 L2
+
*á'
+
srilz V,,

irl

Figura 2,50 Diagrama de circuito equivalente del convertidor Zeta


utilizando interruptores

A continuación se desarrolla la metodología para obtener los modelos conmutado, promediado y


estático del convertidor Zefa. Asimismo, se realizan simulaciones del convertidor utilizando intemrpto-
res, así como de los modelos conmutado y promediado para validarlos. En primer lugar, se realiza una
tabla de verdad donde se relacionan las corrientes y voltajes de los elementos de conmutación. La tabla
2.6 muestra esta relación. Se asocian las funciones de conmutación S, y S, a los intemrptores swty sw2,
respectivamente.

Tabla 2.6 Estados de conmutación y voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor Zeta
s1 s2 ir i2 l1 y2

0 Jri
¿L1 T trt 0 0 -V, * v,,

0 I 0 iLr + iL| V¡- r"t 0

Se utiliza el estado donde el transistor Q está encendido, que coffesponde a S, con valor de 1.
A patir de este estado se escriben las ecuaciones utilizando la función de conmutación S : S, como se
muestra a continuación'
i, : s(io t ia)
vr: S(-V, I v",)
44 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Con los resultados de las ecuaciones anteriores se realiza el dibujo del convertidor Zeta utilizando fuentes
dependientes de voltaje y de corriente.

,Jvi) u,rt c' R

F¡gurc 2.51 Diagrama de circuito equivalente del convefiidor Zeta


utilizando fuentes deoendientes

Por medio del análisis de circuitos eléctricos se obtiene la ecuación que incluye el voltaje en el induc-
tor L,. elcual contiene la dinámica de la corriente en dicho inductor como se muestra en la ecuación2.29.

L2ibb

FIgura 2.52 Trayectorias propuestas en el convertidor Zeta

vr:(I-S)u", *S[
di" _ (1-S) S
___ _ v"l_V, (2.29)
dt I"
De la misma forma se obtiene la ecuación para el voltaje en el inductor In. Éxa contiene la diniámica de
la corriente en dicho inductor.

vr:-Sv"r-vrrlSV,
di, s I s,,
-]_-y; (2.30)
-:
dt L2

Al aplicár la lcr en el nodo a se obtiene la corriente en el capacitor C, y, posteriormente, la dinrimica del


voltaje en dicho capacitor como se muestra en la ecuación2.3I.

L, : -(1- S)t4 + SL
dr", (l -,S) . S .
(2.3r)
I n 'I¿
clt Lr '1" Lr

A partir del análisis del nodo b se obtiene la ecuación 2.32,Iacual muestra la corriente en el capacitor Cr.
Dicha ecuación contiene la din¿ímica del voltaje en ese capacitor.

ic2 _; v^

dV cz I
i,N -'"' (2.32)
dt c2 RC,
CAPITULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 45

Las ecuaciones 2.3I y 2.32 forman el modelo conmutado del convertidor Zeta. El modelo promedia-
do se obtiene sustituyendo la función de conmutación S por su valor promedio r,l, que representa la señal
de control. El modelo promediado del convertidor Zeta se muestra en las ecuaciones 2.33 a2.36.

di, (1_u)_ u,, (2.33)


v- T-r:
-:
dtL1"L,
dí, u- l- u..
f-v. (2.34)
dt L2'' Lr" Lr'
dl,, (I-u)- u: (2.3s)
C1 u
.t T L,
dt Crn
-

¿i,, I = i, (2.36)
dt - Cr'r" RC,
Pa¡a validar los modelos conmutado y promediado del convertidor Zeta, se realiza una simulación me-
diante el software Psim@. Las ecuaciones del modelo conmutado se simulan utilizando el diasrama de
bloques de la figura 2.53.

F¡gura 2.53 Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado


del convertidor Zeta
46 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Las ecuaciones del modelo promediado se simulan utilizando el diagrama de bloques de la figura
2.54.

Figura 2.54 Diagrama de bloques para la simulación del modelo oromediado


del convertidor Zeta

Para rcalizar la simulación del convertidor Zefa se establecen los siguientes parámetros de simu-
lación y elementos de circuito:

V¡:5Y; /* : 100 kHz; u : 0.8; Lt:40 IL,H; Lz:40 pH; Ct: I0 p,F; Cz: IOO pF
y R:5Q
CAPÍIULO 2 Modelado de convertidores cd-cd sin aislamiento 47

La figura 2.55 muesffa los resultados de simulación de las corrientes en los inductores del circtito Zeta
y del modelo conmutado.

lLr*
40 "-,

30

20

l0
0

ILr* l!,,

L2

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Flgurc 2'55 Formas de onda de corriente en los inductores del converlidor Zela ir.
e l¿, de la simulación del circuito, e r.,", e 1.,", del modelo conmutado

La figura 2.56 muestra los resultados de simulación de los voltajes en los capacitores del circuito
Zetay del modelo conmutado.

10
0
-10
-20
_JU

-40
vv
30

20

t0
0
0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figura 2.56 Formas de onda de voltaje en los capacitores del convertidor


ZeIav",y vczde la simulación del circuito y v","*y y",", del modelo
conmutado
48 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

La figura 2.57 muestra los resultados de simulación de las corrientes en los inductores del circuito
del convertidor Zefa y del modelo promediado.

t't
40

30

10

t2

0
0 0.001 0.oo2 0.003 0.004

Tiempo (s)
Flgura 2.57 Formas de onda de corriente en los inductores del conveftidor Zela ir,
e 1., de la simulación del circuito, e ir,eTrdel modelo promediado

La figura 2.58 muestra los resultados de simulación de los voltajes en los capacitores del circuito del
convertidor Zeta y del modelo promediado.

vv-
l0
0

-10
-20
-30
-40

30

20

l0
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Tiempo (s)

Flgura 2.58 Formas de onda de voltaje en los capacitores del convertidor


Zelav",y v""de la simulación del circuito, y i",yV"del modelo
oromediado
CAP¡TULO 2 Modelado rie convertidores cd*cd sin aislamiento 49

Para verificar el modelo promedio se gra.fica un acercamiento a las corrientes ir, e iuen estado es-
table, donde es posible observar que los valoles promediados alcanzan un valor constanfe, tanto en las
corrientes como en los voltaies.

I
t.,
16.6
16.4
16.2
16
15.8
15.6
t5.4

4.4

J.O

0.099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998 0

Tiempo (s)

Fiqura 2.59 Acercamiento a las formas de onda de corriente en los inductores


del convertidor Zefa ir, e i., de la simulación del circuito,
e 7r. e 1r"del modelo prom-ediado

A continuación, la figura 2.60 corrobora los voltajes en los capacitores, en estado estable del modelo
promediado.

,",

-18
-19
-20

20.04

20.02

20

0.099 0.0992 0.0994 0.0996

Tiempo (s)

F¡gura 2.60 Acercamiento a las formas de onda de voltaje en los


capacitores del convertidor Zetav",y v.,de la simulación
del circuito, yi".y i""del modelo promediado
o
J
f LINEALIZACIÓN DE LOS
E
o. MODELOS DE CONVERTIDORES
o
SIN AISLAMIENTO Y SUS
MODELOS EN ESTADO ESHBLE

El alcance de este libro sólo cubre el diseño de controladores lineales, por ello es necesario llevar
a cabo lalinealización de los modelos promediados de los convertidores. En este capítulo se hará
la relativa a los siguientes convertidores cd-cd: reductor, elevador, reductor-elevador, Cuk, Sepic y
Zeta.La linealización se realiza alrededor de un punto de operación en estado estable; para elio es
necesario conocer el modelo estático o en estado estable, ya que al utiliza¡ eljacobiano se necesita
evaluar el resultado de las derivadas en el punto de operación seleccionado.
En este capítulo no se utilizan los modelos conmutados de los convertidores, sólo se utilizan
los promediados; por lo tanto, para dar mayor claridad en los desarrollos matemáticos aquí presen-
tados se quitó la virgulilla (-) de las variables de los modelos promediados.

Modelo lineal y en estado estable


del convertidor reductor
El modelo promediado del convertidor reductor es el sisuiente:

di, -l
I'" : á: T'" *;u
v,

-
il :
dv-: 1.
.........._
I
v
(3 l)
dI -t,C. -
-
RC,

51
52 Electrónica de potencia; modelado y control de convertidores cd-cd

En este caso, el modelo es lineal y por lo tanto no es necesario llevar a cabo ninguna linealización. Para
obtener el modelo en estado estable sé excita el sistema con una señal de entrada de valor constante u: D,
donde D equivale a un ciclo de trabajo fijo en el modelo conmutado y D e [0, 1]. En estado estable, las
variables de estado alcatzarán un valor constante L: I) v": V", por lo que sus derivadas serán iguales
a cero. como se muestra a continuación.

: --fv- +Ln
sf:o: 4ndtLL
(3.2)
: o: 4.'-:!t,- r^
r
li*¿ dt C" RC
De aquí se puede observar que, en estado estable, la relación entre el voltaje de salida y el voltaje de en-
trada es directamente proporcional al ciclo de trabajo.

V":Vp (3.3)

También la corriente en la bobina es directamente proporcional al voltaje de salida entre la resistencia de


cars.a.

_ v^
I
'r-
v,D (3.4)
-:
R R

Modelo lineal y en estado estable del convertidor elevador


El modelo promediado del convertidor elevador es el siguiente:

dí, -(I -
I,^ :
u) v.
i: --l:-r, - I
'I

(3.s)
f- dv- (l - u).tt- I
J2 - dr: c RC'"

En primer lugar se obtiene el modelo en estado estable. Como ya se dijo, el modelo en estado estable
proporciona los valores a los cuales se van a estabilizar las va¡iables de estado para un determinado valor
constante en la entrada. Es decir, para una entrada constante u: D, conforme el tiempo tiende a infinito,
las variables de estado se estabilizarán a unos valores constantes: ir : It Y v, : V", y por lo tanto sus
derivadas ser¡ín izuales a cero.

limf ^ -(r
:A:----\--¿rl - D)-.r--Lv,
LL (3.6)

Írr,:o : (=2) ,, - #r"


De aquí que el voltaje de salida queda determinado por la ecuación 3.7, donde se expresa el carácter de
convertidor elevador, ya que conforme D aumenta hacia al valor de 1, el voltaje de salida V" tiende a
incrementarse.

v-
c
v,
(1- D)
(3.7)

La corriente en la bobina también crece de manera exponencial conforme aumenta el ciclo de trabajo.

I,: | , l/.: 1,, (3.8)


" (r-D)R ' (l-D)'R' l/,
GAPITULO 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 53

Cabe destacar que el convertidor elevador posee un modelo no lineal, por lo que se procede a linealizarlo
alrededor de un punto de operación en estado estable. El punto de operación estará determinado por los
valores dados en estado establei Lt : D, ir: Iry v,: V". De esta manera, utilizando el jacobiano, como
se mostró en la ecuación r.27 , del capítulo I , se obtiene el modelo linealizado.

af af
-(1- D)
0i" 0r" L
A- (3.e)
oIz OIz
-1
0i, 0r" RC

oft vc v
B_ A" L T (3.10)
0f, -iL -lL
0u a:D
IL
C C
'L_
V"
'":
De aquí que el modelo linealizado o en pequeña señal del convertidor elevador queda de la siguiente
forma:

4" v
dt t, .T
+rü (3.11)
dt" -t L

dt C

La validación de este modelo lineal se lleva a cabo a través de una comparación con el modelo promediado;
asimismo, se espera que las variables de estado de ambos modelos lleguen al mismo valor en estado esta-
ble. Pa¡a realizar esta comparación es necesario hacer un cambio de variable, de manera que el modelo li-
neal quede en función de ir,v"y de a, en lugar de ír,i^"yi,respectivamente. Para ello, se toma en cuenta que

: ir- 1",i": v"- V"y ir : u - D, por lo qo" ! : : t. L : !(r. - : dv!


dt' " - r) 4
i, 4Q, I V-\
'c / :,
dt dt dt dtr'" dt
esto es porque IL! V" se consideran constantes. De esta manera, el modelo lineal de la ecuación 3.11 se
puede reescribir como:

di, -(t - D\ v
o)
dr:-\',-v,)+7@-
d',:
dt
: (r c o,
\L - t,)L, - !tr" - c/ -'+ru
v") - o)
RCr. C.
=D)
Reordenando términos. se tiene:

di, -(r-D]| V
--:_:.......................................-v^__bT_
V
dtL,LL
(3.r2)
dv" (l-D). I v- I, I, V
dt C " RC' - -uC C RC

De forma esquemática, estas ecuaciones se pueden representar como se muestra en la figura 3.1. Dicha
representación se utiliza en el simulador Psim@ para validar el modelo lineal.
54 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Figura 3.t Representación esquemática de las


ecuaciones del modelo lineal con cambio
de variable del convertidor elevador

Tabla 3.1 Parámetros oara el conveftidor elevador

La figura 3.2 muestra las griíficas, en el tiempo de las variables de estado, tanto del modelo prome-
diado como del modelo lineal con cambio de variable (ecuaciones 3.5 y 3.I2, respectivamente). Para ob-

250
200
150
100
50
0

150
100
50
0

-50
0 0.004 0.008

Tiempo (s)

F¡gura 3.2 Comparación de las variables de estado de los modelos promedia-


do y lineal con desplazamiento del convertidor elevador
CAPITUL0 3 Linealización de los modelos de conveftidores sln aislamiento y sus modelos en estado estable 55

tener dichas gráficas se utilizaron los pariímetros de la tabla 3.1, el esquema de la figura 3.1 y el esquema
delafigura2.l3(b) (capítulo2)paraelmodelopromediado. Como se observaenlas gráficas,las variables de
estado tanto del modelo promediado como del modelo lineal con carnbio de variable son idénticas, lo cual
significa que el procedimiento de linealización es correcto. Además se conobora que, de acuerdo con las
ecuaciones 3.7 y 3.8,las variables de estado se estabilizan en:

v, 48
V^:
' -+: :120V
(1- D) (1- 0.6)

¡,:-J-:, 48,
- (1 - DrR (1_ 0.6)"10 :3oA

Modelo lineal y en estado estable


del convertidor reductor-elevador
A continuación se presenta el modelo lineal del convertidor reductor-elevador:

f- di, (I - u) V,
Jl -
dr:-l-vc+rL!
(3.13)
" dv- -(l - u). 1

C .
ta:-:-Lt--v
dI RC"
De la misma manera que para el convertidor elevador, se obtiene el modelo en estado estable porau: D,
ir: Ity r": Vi por lo tanto, sus derivadas serán igual a cero en
y conforme el tiempo tiende a infinito:
estado estable.

frsf : o: (r-D)v +Lo


LL
(3.r4)
hmf,:g: -(l-¿) l," -f-v
¡+ó-- C RC
En la ecuación 3.15 se puede observar el carácter de convefidor reductor-elevador, ya que cuando
D e [0, 0.5] trabaja reduciendo el voltaje de salida y cuando D e [0.5, 1] trabaja como elevador. Una ca-
racterística más de este convertidor es que invierte el voltaje de salida respecto al de la entrada.

v":Av,
(1- D) '
(3.1s)

La corriente en el inductor en estado estable queda de la siguiente forma:

l, : ,;: (3.16)
*1 -f l¡ #;_r,
Una vez que se tienen los valores de las variables de estado en un punto de operación en estado estable,
se puede obtener el modelo ünealizado alrededor de dicho punto de operación. Para ello, al igual que en
el conveftidor elevador, se aplica eljacobiano a la ecuación 3.13 y se obtiene el modelo linealizado del
convefidor reductor-elevador.

Aft Afl
A-
0i" 0r"
:
0

}fz 0f" -(1- D) (3.17)


0i" 0r" u=D C
56 Electrónica de potencia: modelado y control de conveftidores cd-cd

}fr -v, +Vi V,-V"


B_ 0uL L (3.18)
af" i, IL
0u
- u:D
it=It
C C
v": V"

Por lo tanto, el modelo linealizado o en pequeña señal del convertidor reductor-elevador queda de la
siguiente forma:

dit
dt (3.19)
di"
dt
Para validar el modelo lineal del convertidor reductor-elevador se hace un cambio de variable sabiendo
que:
ír: ir_ lr,i": v,- V"Yi: u - D,
,4,
portoque: !!t : !,.- L' :
1.) 4tn- 4t : L(, -v\c/: dv-r-.
dt dt" dt dt dt'' dt
De esta manera, el modelo üneal se puede reescribir como:

diL Q - D) (v
dt - L \c -v\c/ +V,-V"
L
(u - D)

dv": -(1-D),. I,)-


, t
' n)
; É(L - o.(* -v,) +
f@ -
Reordenando términos. se tiene:

di, (1-D) , v,-v. v"+(vt-2v")D


dt: L '"---T-" L (3.20)
dv.: -(1-D).rt-RCv'*7"*
1 I, (r-2D)- 1-.
d; c c "*RC'"
Las ecuaciones dadas en la expresión 3.20 se pueden representa.r de forma esquemática como se muestra
en la figura 3.3.

v"+(ví-2v")D

Figura 3.3 Representación esquemática del modelo lineal con cambio de variable del converlidor reductor-elevador
OAP¡TULo 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 57

Tabla 3.2 Parámetros para el convertidor reductor-elevador

La gráfica de la figura 3.4 muestra la comparación de las variables de estado del modelo promediado
y del modelo lineal con cambio de variable, (ecuaciones 3.I3 y 3.20, respectivamente). Para la simula-
ción se utilizan los parámetros de la fabla3.2. Mientras que para la simulación dei modelo promediado
se utiliza el esquema de la figura 2.2I (capínlo 2), en tanto que para el modelo lineal con cambio de
variable se utiliza el esquema de la figura 3.3. Se observa que las va¡iables de estado en ambos modelos
son idénticas, por lo que se concluye que el procedimiento de obtención del modelo lineal es correcto.
Además, las gráficas permiten verificar los valores en estado estable dados por las ecuaciones 3.15 y 3.16:

v-: , D ,v, : (l-0.2s)


" (l-D)' -o'25 4g : -16 v

I," : ---2-v : -- J4-4g:2.13 A


R(l - Dr l0(l - 0.2s)'
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30

I
t.:t'o

20

10

-10
0 0.004 0.008 0.or2 0.016
Tiempo (s)

FIgura 3.4 Variables de estado del modelo promediado y del modelo lineal con
cambio de variable del convertidor reductor-elevador

Modelo lineal y en estado estable del convertidor Cuk


Se parte del modelo promediado del convertidor Cuk, el cual está dado por:

,-dir--(l-r),. ,vi
": dr: L 'r-l
rr: -l: 1'" * r'"
"dirul
(3.2r)
Í- d,,, (l-u). u
J3 -
dt - Ct - Crn
-1,
f-
dr",
: -1 . 1

dt cr" RCr"
-l^
58 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

En estado estable y para una entrada constante, (u : D), las variables de estado se estabilizan en los
siguientes valores constantes: i"r: Irr, ib: 1,.,v"¡: V"1,v.2: V"r,y por lo.tanto, las derivadas se hacen
cero. como se muestra a continuación:

: 6: (1- ¿)
lim f
r_o". Ll
v^ +L
Dr,
: o: -v^ , l,
-T
l$.f, -v-
(3.22)

limÉ:o-(1 -D) t,n -2t, n


t-a" Cr C,

ümf, :0- -1- L


-'v^
r-o"* C, n RC, "'

De aquí se observa en la ecuación3.23, que el voltaje en el capacitor C, tiende a eleva.rse conforme el


ciclo de trabajo aumenta.

V:V, (3.23)
" (1- D)
El voltaje V", corresponde al voltaje de salida y en la ecuación 3.24 se aprecia que el convertidor Cuk
reduce o eleva el voltaje de entrada dependiendo del ciclo de trabajo, pero inviefe el voltaje como lo hace
el convertidor reductor-elevador.

v"r: -D
-DV", : (1- D) '
(3.24)

enLry,[r, respectivamente.
En las ecuaciones 3.25 y 3.26 se muestran las corrientes-v.

(3.2s)

t,:--fv- D,1,, (3.26)


2 R', R(l-D)'
Lalinealización del modelo del convertidor Cuk se lleva a cabo en el punto de operación en estado esta-
ble; así, utilizando eljacobiano se tiene:

af al af af
0 $-") o
o.I,
n9
or, avcl flvcz L,
0f, of, 0f, 0f, ul
ai. ai, flvct 0r",
0 0
L2 L2
A- nq
0f' 0f, of, of, $- ") -u 00
ot,n4 ot, 0vc1 flvcz cr cl
0fo }fo Ofo )fo 0 -1 -1
)io 0i, fltcr flvcz uD
tLt I Lj
c2 RC,
:Lt - '-Ll
iL, Iú
,Á v^ u":V"
CAPITULO 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento V sus modelos en estado estable 59

-(1- D)
Lr
D 1

L2 L2 (3.27)
[:
(1- D) -D
0 0
Ct Cl

o-1 c2 0 -1
RC,

Afl v^' v'Cl


0u Ll Ll
0f, v^. v
0u
C1
(3.28)
B_ L2 L2
0f,
_1,. _ 1,.
0u -i, - i,
0fo c1 cl
uD
0u. :Lt - ',Ll 0 rLt I Ll 0
i¿. Iu
Vn
'o

Por lo tanto; el modelo linealizado o en pequeña señal del convertidor Cuk queda así:

p)
% o -(1- v-c1
dt L Ll
I i,
at,4 0 OD i v'Cl
dt L2 L2 t,
L2 (3.29)
di". (1- p) -D0 v^
0 _1, _ I,
dt cl cl t)
'cz c,
q- 0 -l 0 -1 0
dt c2 RC."

Para verificar que el procedimiento de linealización del convertidor Cuk es correcto, se lleva a cabo un
cambio de variable en el modelo lineal representado en la ecuación 3.29 . Las variables en pequeña señal
se sustituyen como sigue:

i¡r:i¡r- I¿r, tr:í¡o- 14, i"r:v"r- V,r, i"r:v"r-V", y tt:u- D


por ló que:

r,,\ : !+, 4t : Lft, t,


di,
4(," 4?,
dt\- - at dt' dt dt\n - 4t\ = ú'
____2
-
dt
d0,,: _tt,
d¡ ,, \ dr,, d0". d t ' d.v-

dt dtYq -l^¡:- dt
v'
dt
l:
dt\"' -V-.2/ dt
",
- -:-iy-
óO Electróniga de potencia: modelado y control de convedidores cd-cd

De esta manera, el modelo lineal se puede reescribir como:

lL : -$ - D) (,
\ (j ) + You _ rt
_ y-Ltt
dt L1 Lt'
d'u
: 2(r- -v't|\+ Lh. )+ Yt(u - rr
dt Lr'" Lr'" -v-'2t L2'
dv,,
dt
: [=4(,"
Ct \¡4
_ r") _ !(,,
'at
_ t,\
t2/ _
1,"
! 1,.
(, _ D)
Cr'n Cl

dv",
:--f(,, -¡,4/)- I tv- -v'2/
RC, t "
I
dt Cr'n
Al reordenar los términos se tiene lo siguiente:

di, -(l - D) V", , (t - ZD).,


E: r, '^*1"- ,, '"
di, D
dt L, "'
+!r- *Ytu-2Dv--tr^
L2 L2 '', Lru
(3.30)
dv,, (t-D) . D. IL+IL IL.2(Ir+1r)^
dt Ct n Crn Ct Ct C1

dv.^ -1.
-i, I l. -L-l/-
I
*: - +-1,
dt C,- RC,"' C,t RC,"
La figura 3.5 es una representación esquemática del modelo lineal con cambio de variable del convertidor
Cuk, dado por la ecuación 3.30.

Iabla 3.3 Parámetros para el conveftidor Cuk

Las figuras 3.6 y 3.7 muestran la comparación enffe las variables de estado del modelo promediado
y del modelo lineal con cambio de va¡iable del convertidor Cuk. Para hacer esta comparación en simu-
lación, se utilizaron los parrimetros de la tabla 3.3. También se utilizó el esquema del modelo promediado
presentado en la figura 2.30 (capítulo 2), y para el modelo lineal con cambio de variable se utilizó el
esquema de la figura 3.5.
Como se observa en los esquemas de las figuras 2.30 y 3.5,las variables de estado para el modelo
promediado se han denotado como iL¡ irr, v"ry v"r; mientras que las variables de estado para el modelo li-
neal con cambio de variable se han denotado como i¿r¡¡n, it"rin, vc¡in ! vcztk. Como se observa en las grá-
ficas, las variables de estado en ambos modelos son idénticai; esto quieré decir que el procedimiento para
obtener el modelo lineal del convertidor Cuk dado en la ecuación3.29 es correcto. También se puede
CAPITULo 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 6,

(r-2D)V",

Flgura 3.5 Representación esquemática del modelo lineal


con cambio de variable del conve¡1idor Cuk
62 Electrónica de potencia: modelado y control de conveftidores cd-cd

corroborar que las va¡iables de estado se estabilizan en los valores dados por las ecuaciones 3.23 a3.26.
A partir de la tabla 3.3 se tienen los siguientes valores en estado estable:

v - (1-v¡D): t2 ,:3ov
' (1- 0.6)

v : (1-D ,: -o'6 12: -18 V


" -D)' (1-0.6)

L: ,t¿ :
D' io'6)' ,- 12:3.33 A
" - D)' ' 8.1(1- 0.6)'
R(l

L'2: D 1, : JÉ-- r2:2.22 A


R(l - D) ' --
8.1(1- 0.6)

v^

-f
-10
-15
-20
-2J

50
40
30

10
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Tiempo (s)

Flgun 3.6 Comparación entre las variables de estado de los modelos


promediado y lineal con cambio de variable del convertidor Cuk,
voltajes en los capacitores

iL, i,",r,

I
0

lLt ttlin

8
6

4
2
0

0 0.002 0.004 0.00ó 0.008 0.01


Tiempo (s)

Figura 3.7 Comparación entre las variables de estado de los modelos


promediado y lineal con cambio de variable del convertidor Cuk,
corrientes en los inductores
CAPÍTULO 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable ó3

Modelo lineal y en estado estable del convertidor sepic


El modelo promediado del convertidor Sepic es el siguiente:

(3.31)

dr,. (l-u).
Io:i:-q
^ ,r* (l-ñ.
,, ,,
I
Er,,
El modelo en estado estable p&ft u : D, irr: Ir¡ irr: Irr, r".,: V,r, r"r: V"r, se obtiene haciendo cero
las derivadas en la ecuación 3.31 cuando f ---+ oo

üm.¡(:9: -(1-¿) v^ -0-D)v^ +L


r-o-' Ll " Lr, "' Lr,

lim.f,,
,+@- -
: 0: 2v^', -0 - D) v
L, L2 '2
(3.32)
limf,:g:(l-¿)t.
t-a'" , -2t,
Ct C, n

: o :0 I, +ryt,
li5fo
¡+@ C2 " Cr. 2 - )-v",
RC,
Por lo que: =')
V(2 :-V ('I * V'
(t-D)

'^:Y'",
¡,:-2-¡.
- -D) "(1

1,.: _.1,"-
¡O !11",
Como se ha hecho en los otros convertidores, se va a dejar cada una de las variables en estado estable,
como función del voltaje de entrada V,y delciclo de nabajo D.

: -#'.,
'",
*
f o)* n,[t. 54) : ¿ o)- v", : f ,r,
%:P4.:v,
"tD

I-: D ¡ :--!-1,
' (l-D)" R(r-D)''
Ir:-1"+=-\y"-:-,D (r-D),
'4-'c'R(t-D)" .r, *-|R(l-D)-2
V +l,l.t* " I Re-ojv"
4l (l-D)J
+ r'[t' * ¿-l :=] v.+t,-rr,.:,D
o- q) R(l - D) "' - R '' R(t _
')''
64 Electrónica de potenc¡a: modelado y control de conve¡lidores cd-cd

De acuerdo con lo anterior, en la ecuación 3.33 se puede ver que el voltaje de salida %, reduce o eleva
el voltaje de entrada dependiendo del ciclo de trabajo D, además de no invertir dicho voltaje de entrada.

V^:,D,v,
" (1 -D)',
(3.33)

En la ecuación3.34 se observa que el voltaje en el capacitor C,siempre es igual al voltaje de entrada,


independientemente del ciclo de trabajo D.
v"r:v, (3.34)

Las corrientes en ¿r y Inestán dadas por las ecuaciones 3.35 y 3.36, respectivamente.

_ D' (3.3s)
=r.,
R(r - D)' '
¡, : --2-v. (3.36)
" R(l -D)'
Estos resultados se utilizarán para obtener el modelo lineal. Al aplicar el jacobiano a la ecuación 3.31,
alrededor de un punto de operación en estado estable, se obtiene lamatnz A y el vector de entrada B del
modelo lineal del convertidor Sepic.

af, af al af
o o -Q-")
)iu 0i, Qvct flrcz
\
0f, 0f, 0f, 0f"
00u
0i, )iu ST cr Srcz L2
A_
0f, 0f, 0f, 0,f, (r-u)
l------J -u ¡¡
0
}iu Eiu Sycr flrcz Ct Cl
}fo }fo }fo )fo (I-u) (r-u)
l------J ¡l -1
)io )iu 0r^ Svcz uD
tL. I L. C2 C2 RCt
iu Iu
v"
'"
ui vo "e-'e

A_ (3.37)
0

-l
RCt

Afl .t +v^
v^ 12
v+v
ct cz

L, Lr
0u
0f' v^
't
lv^ L2
V", -f V,,

0u L2 L2
B_ _i,^ _ i,. _ I, (3.38)
9Á_ -1,
0u cl cl
0fo
-i, - i, _1, _ I,
0u uD
lt, 1.", c2 c2
l"t
tLz
i;'
'.
vn vq ú
CAPITULO 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 65

Por lo tanto, el modelo linealizado o en pequeña señal del convertidor Sepic, queda como sigue:

di.t1 o o rg-Dl -(1- D) v+v


cl c,

ü L, LI L,
p _(r_D) t,14 v- +v-
at, 0 0 L2
dt
(1-D) -p
L2 L2
_1, _ I, ü Gse)
% Cr cl
o 0
cr
dt
q- (1-D) (r-p) 0 -l
C7
_1, _ I,
\12
dt c2 c2 RC, c2

Al igual que con los convertidores anteriores, para validar el modelo lineal del convertidor Sepic, dado
por la ecuación3.39, es necesario hacer un cambio de variables de la siguiente manera:
a.ra
l"r: i¡,- I¿r, ilo: i¡o- 14, V,r: V,r- V"r, V"r: V"r- V", y U: U - D,
por lo que:

dt", d¡
+: *(',-,"):*, +: a¿{,"-,):+, ,,\ dr".
dt dtv -v ctl:¿ dt v
-:-lu
4- :
dt
!(,
dt\", -v.\:
"2t
d',"
dt
De esta manera, el modelo lineal se puede reescribir como:

!-L:-0-o)b^-y-)-(l-D) v +v
dt \ '¡ t
Lt ''| Lt lu", - v"') * -Z:@ - D)
di' D t _y_)_ (t-D)b-_v^)+rn*rr(r_r)
at:1\" ''t L2 \'2 '¿t L2

dv",
dt
:rt-Crrrrr,\q _1,qt)_ L(r,
C.,.'n
_ r,12/
\_Iu + Iu
fu_ D\
Cl

!-:(r-D)¡i,,-/, (t -D)(¡, )- , (r- -y-czl)-


dt \q C2 'at)+ C2 \¿2 -1,
-12/
RCr" 'o*'r(u-r\
C2
\-- -/

Reordenando los términos se tiene lo siguiente:

di,. -lt-D) n-D\ v-+v v-+v.


; : -i-r, - Tu, * -i-" + a:0 - zD)

di, : D (1-D) -=;" v" +V"" V" +V" V.


; I.'"' - -z:'"' * +
t ff'o
-
__
(3.40)

!+:!-.,2-r,n -!r, -'u*'ru-', *'o*'uro


dt Ct Crn Ct C1' Cl

+ : ?u *
?u - #u"" -', ;', u.
h*'!!rrD - t)

La representación gráfica del modelo lineal del convertidor Sepic con cambio de variable se muestra en
la figura 3.8. Dicha representación griifica es la que se utilizaparavalidar el modelo lineal en simulación.
66 Electrónica de potencia: modelado y control de convedidores cd-cd

(v",+v",)(r-2D

v^! I +v-!2

V",-(v",+V.)2D

IL,+IL")2D-IL,

I",lIr,

F¡gura 3.8 Representación gráfica de las ecuaciones del modelo


lineal del convedidor Sepic con cambio de variable
CAPITU¡-O 3 Linealización de los rnodelos de conveftidores sin aislamiento y sus modelos en estado estabNe 67

Tabla 3.4 Parámetros para el convertidor Sepic

Las f,tguras 3.9 y 3.I0 muestran una comparación entre las variables de estado del modelo promedia-
do y las del modelo lineal con cambio de variable. Para simular el modelo promediado del convertidor
Sepic se utiliza el esquema de la figura 2.42 (capítulo 2); mientras que para simular el modelo lineal con
cambio de variable se usa el esquema de la fLgura 3.8, y para ambos modelos se utilizan los parámetros
de la tabla 3.4.Las variables de estado del modelo promediado se denotan como 1., , irr,v,, y v"; entarrto
que las variables de estado para el modelo lineal con cambio de variable se han denotad o óo^ó ir,,,n, ir,,n,
vcl}nY Vc2lin'
De las gráficas, se observa que las variables de estado para ambos modelos son idénticas. Esto quiere
decir que el modelo lineal del convertidor Sepic dado por la ecuación3.39 es el correcto. Estas gráficas
también corroboran los valores a los cuales se estabilizan las variables de estado de ambos modelos del
convertidor Sepic; para ello, se utilizan los pariámetros de la tabla 3.4 y las ecuaciones 3.33 a3.36, conlo
cual se obtiene lo siguiente:

v-'' : : o'8
(l-D)'-Z (l-0.8) 5:2oy
-Z
v",:v,:5Y
¡,- :--! .-y : (o'8)'-5:16A
R(l - D)' ' s(l - 8)'
L: D v.:
' R(l -D)'

30
25
20
15
10
f
0

o
/
2
0

0 0.002 0.004 0.006 0 008 001

Tiempo (s)

Figura 3.9 comparación de las variables de estado entre el modelo oromediado


y el modelo lineal con cambio de variable del convertidor Sepic,
voltajes en los capacitores
68 Electrónica de potencia: modelado V control de convertidores cd-cd

ltatin
'h
10
8
6
A

it, i
t'rii,,

30

20
l0
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Tiempo (s)

Figura 3.10 Comparación de las variables de estado entre el modelo ,

promediado y el modelo lineal con cambio de variable


del convertidor Sepic, corrientes en los inductores

Modelo lineal y en estado estable


del convertidor Zeta
El modelo promediado del convertidor Zefa se muestra a continuación:

^ di,
,, :
(t_u) .V,
'' '-l -úL,
dt
-:
I"
. dr,
l^:-:-v-
-V-
-u I T-ú
,V,
dt L2"t L," L,
(3.4r)
. dr". _(I_u). 'T.
ta :
u
dt Ct n Crn
-.,
-:

.d',"11 -úr
14 - dt - c''4 RC'''
El modelo en estado estable del convertidor Zeta se obtiene para las siguientes condiciones:

u : D, i¡r: I1r, i4: 14, v"r: V"r, v"r: V",

lgÍ: o:?r,,*Io
frf,:r:tr,-|,,*Lo (3.42)

l1l¿: o:--?ro+!r,
limf,:O:Ll,-t
r-o"- C, RC, "
r^
"
CAPITULO 3 Linealización de los modelos de convefiidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 69

Se deja cada una de las variables en función de V,y del ciclo de trabajo D. El voltaje en el capacitor C,
puede ser menor o mayor al voltaje de entrada, como se muestra en la ecuación3.43.

Vn :- D v. (3.43)
(l-D)'
El voltaje de salida del convertidor V"releva o reduce el voltaje de entrada V, dependiendo del ciclo de
trabajo, como se aprecia en la ecuación3.44.

v",: D(_v",*v,): v, +v,): (3.44)


"[ó f ,r,
Las corrientes en estado estable que circulan por Lry Ioquedandeterminadas por ias ecuaciones 3.45 y
3 . 46, r especfivamente.

(3.4s)

(3.46)

Ahora se linealiza el modelo del convertidor Zeta alrededor del punto de operación donde se obtuvo el
modelo en estado estable. Al aplicar el jacobiano a la ecuación 3.41, se tiene que:

af af aí af1 (r-")
Ai,
a2.t.aAi, 0v- 0v. Ll
o

0f, 0f, 0f, 0f,


00 -u -1
}io )iu Qvct flrcz Lz L2
A:
0f, afi 0f, 0f, -$-") u
00
}io }iu Avcl Qvcz Ct Cl
)fo }fo 0f¿ ryfo 01 0-1
}io }iu 0r^ 0r, c2 RC, !1, II,
tu Iu

(1- p)
Lr
_D
0 -1
L2 L2 (3.47)
A_
-(1- D) D
0 0
cl cl
0
1
0 -1
c2 RC.-

af -vrlV,
0u Ll
0fz
-v ct¡ 1-V. v,-v,,
0u
B: L2 L2 (3.48)
0f'
0u
i,a2 +i, I, +1,
0fo cr cl
uD
0u 'Lr
I Ll 0 0
I,o
't,
uq vn
'L2 - 'la
vq 'Q-'q
'q
70 Electrónica de ootencia: modelado v control de convertidores cd-cd

De esta manera, el modelo lineaHzado del convertidor Zeta queda de la siguiente manera:

di,
0 v, - v,,
dt j Ll
díu -l V, - V",
L2 i,
dt L2 ñ (3.4e)
¿i", 0 ,",
I, + I,
dt
c1
¿i", -1 0
dt RC,

Para validar el modelo lineal del convefidor Zetadado por la ecuación3.49 se lleva a cabo un cambio de
variable como sigue:

i,.:i,.-1,., f,^:i,^-1,, i".:v".-V"., i"^:v"^-V"^ y i:u-D,


.l'I4.414,Cl0|c2.2|2J

por lo que

oiu
: !(,. oi, : !(,, - '4r.\:diu.
dt
r.\:!:!-.
dt\"\ - 'Ia ) dt ' dt dt\"4 t ' ú
dir-dr.. ,r\-dv,, -. dor-dr., ,r\-dv,,
dt = ¿\'",-'',):i Y A': ar\'"-v',): dt

De esta manera, el modelo lineal se puede reescribir como:

di,
dt ff{,.,-v.,)+ff6-ol
di,
_-2
-
dt

dv,,
: -J:2)(¡, IJIL@
dt Cr \e
_ ¡,-) +
4t Cr'n !(,,
_ t,) +
nt Cr
_ D)

dv',
: L(r, -¡,tn))- I v -v^ t |
dt Cr'n RCr'" "2/

Reordenando términos se tiene:

di, (t - D) V, - V,,u-, (2D - I),, V, ^


E: L, '"- L, L, '"'- Lru
di, -D I V, -V,, I ., V¡ - 2V,, ^
r-uT-v-
dt -v-L2 "' L,"
--v
L, L," Lz
(3.s0)
dr", -(l- D). D . IL + IL IL IL + IL ^^
T T
dt Ct ' Crn
-r, C, Ct Cl

dr, : 1- I 1,. _V",


dt q''" nqu"-q*
-L,
-e
oq
-Lu

Con la ecuación 3.50 se puede validar el modelo lineal del convertidor Zeta a través de simulación. La
figura 3.11 muestra el esquema que representa el modelo lineal con cambio de variable (ecuación 3.50)
utilizado en la simulación.
cAPlruLo 3 Linealización de los modelos de convertidores sin aislamiento v sus modelos en estado estable 77

(zD-t)Vq-DVi

v""-(vi-2v",)D

IL,+IL"

Figura 3.11 Representación gráfica de las ecuaciones del modelo


lineal del convertidor Zeta con cambio de variable
72 Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd-cd

Tahfa 3.5 Parámetros para el conveftidor ZeIa

Las figuras 3 .I2 y 3.I3 muestran la comparación entre las variables de estado del modelo promediado
y del modelo lineal, con cambio de variable dado en la ecuación 3.50. Para simular el modelo promedia-
do se utilizó el esquema de la figura 2.54, y para simular el modelo lineal con cambio de variable se
tfllizó el esquema de la figura 3.11. Para la simulación de ambos modelos se usaron los pariímetros de
la tabla 3.5.
Como se puede observar en las gráficas, las variables de estado de ambos modelos son idénticas, lo
cual significa que el modelo lineal dado por la ecuación 3.49 es el correcto. Las variables de estado del
modelo promediado se denotan como i¿r, i7r, v,ry v.r; mientras que las variables de estado para el modelo
lineal con cambio de variable se han denotado corrro i¡r¡¡n, i,.t,n, v"r¡,n y vc2ri,. Otro aspecto que puede ser
corroborado a través de estas gráf,rcas es el valor en estado estable de cada una de las variables en ambos
modelos. A partir de las ecuaciones 3.43 a3.46, y con los pariímetros de la tabla 3.5, los valores de las
variables de estado del convertidor Zefa en estado estable quedan como sigue:

v-:-, D o'8
'' (r - D),I4:-,
' (1- 0.8),5:-2ov
v^:,D,I4:,0'8,5:2oy
" (l-D)' (1-0.8)
L: R(r D'D)'
^y:
(o'8)'-5:16A
" - s(l- 0.8)'
I,:--2-14,:
- R(r - D) ' ,o'80.8),5:4A
s(l -
30
25
20
l5
10
5
0

l0
0
-10
-20
-30
-40
0.01
Tiempo (s)
Figura 3.f 2 Comparación de las variables de estado entre el modelo promediado
y el modelo lineal con cambio de variable del convertidor Zeta,
voltajes en los capacitores
CAPíTULO 3 Linealización de los modelos de convedidores sin aislamiento y sus modelos en estado estable 7t
,lo lt2tin

10
8
6
4
2
0

i", tl.,tin

40
30
20
10
0

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01


Tiempo (s)

Figura 3.13 Comparación de las variables de estado entre el modelo


promediado y el modelo lineal con cambio de variable del
convertidor Zeta, corrientes en los inductores
l¿r:il i:l ri',ji

... "a:
.,..;
,,, i::l':l:1,
.:t :,1;...1::,;i:1 .,

'i:i:'1"'"
,,,.",1i:""'.,:t::':,,''',:l':rl.)

'1.,1,,,;ll',1¡.-l
I li il:i
,r i:i:il:
::.i.il.tl:
.:,
:,:,it:
::;: .
':":'tt::.': ',i'i' '

,,',,,',1,l : tl:'ll.:t,l!:tt:ll
tal$i .;¡;'"i
iilii,rii¡ -ltr ,,r
,:ijt¡:' ,,:l:i!'
' _
;-"':,
: .:"¡i'" :...
"¡\

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,: ':t i ,jr: lr::

iiiriii ":;rr,l,,;ur

"i
lilll:l :'r

ri! |
,,,!'
ti!ir.,,
lli ilr¡:ir¡ir

r r:iil!:"' ,, l,il:i li" ,

I f;t

' :!i.'

':', t:::.1':r:)t:al:::

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,, ti:t¡.

tii; ¡

\'t"i:
o
J
f
CONTROT DE tOS
F
o CONVERTIDORES CD.CD
o
SIN AISTAMIENTO

Unavez que se cuenta con los modelos lineales de los convertidores, es posible diseñar un contro-
lador lineal por realimentación de estados patacada uno. Para tener un criterio sobre dónde colocar
los polos en lazo cerrado, se toma como referencia la respuesta al escalón de una planta de segundo
orden. Y una vez que se ha definido dónde colocar los polos, a partir de éstos se crea el polinomio
característico deseado en lazo cerrado y se utiliza Ackermann para encontrar las ganancias del
controlador.
En este capítulo se diseñará un controlador para cada uno de los convertidores: reductor, eleva-
dor, reductor-elevador, Cuk, Sepic y Zeta; éstos se desa:rolla¡ián a través de un ejemplo con valores
específicos de los elementos de cada convertidor.

Respuesta al escalón para una planta


de segundo orden
Una planta de segundo orden está dada por la siguiente función de transferencia:

I(s) _ a',
(4.1)
U(s) s2 + 2(w,s + wf,

donde ( se conoce como factor de amortiguamiefifo y @n como la frecuencia natural del sistema;
(s) y U(s) son la salida y la entrada en el dominio de ,r, respectivamente.

75
76 Electrónica de potencia: rnodelado y control de convertidores cd-cc

Los dos polos quedan en: .rr,2 : ,,1-i.+ !t=], y se observan cuatro casos representativos, que
dependen del valor que tome el factor de amortiguamiento:

1. El caso oscilatorio se da cuando (: 0, por lo tanto, los polos sólo contienen la parte imaginaria
s¡2: Xjun.
) El caso sobreamofiguado se da cuando Ct > I;los polos son reales y diferentes entre ellos, están
if-=--'l
dados Por: st.z = anl-( + J(' - 11.
3. El caso subamortigu'ado se da ( < 1;los polos son complejos conjugados, quedan de la si-
guiente manera:
"u*lo
: enf-, -rú
sr.2
-=,
4. El caso críticamente amortiguado se da cuando (: 1, por lo que los polos son reales y repetidos:
sL,z: -an
La figura 4.1 muestra la respuesta al escalón del sistema de segundo orden, donde se presentan cada
uno de los cuatro casos mencionados.

0.2

0
051015202530354045
Tiempo (s)

Figura 4.1 Respuesta al escalón de un sistema de segundo orden para distintos factores
de amortiguamiento

Con la finalidad de presentar algunos parámetros de desempeño del sistema de segundo orden, la
figura 4.2 muestra sólo la respuesta subamortiguada. Estos parámetros de desempeño son importantes,
ya que se pueden tomar como referencia para el diseño de controladores. Esto quiere decir que se puede
lograr que el sisterna enlazo cerrado cumpla con algunos de estos parámetros:

1. Máximo sobreimpulso (O,S): diferencia enffe el valor miíximo de la salida (y-*) y el valor de la
salida en estado estable (]rr), OS : y.,' yr.
-
2. Tiempo pico (to): instante en el cual la salida toma su valor m¡íximo.
3. fiempo de levantamiento (r): intervalo en el cual el valor de la salida pasa de l0 a 90% respecto de
su valor en estado estable (yrr).
4. Tiempo de asentamiento (r"): instante de tiempo a partt del cual la salida entra en un rango de
valores alrededor de su valor en estado estable (yrr); el rango puede ser establecido por el diseñador
del controlador, pero dos rangos son los más utilizados: de t5% respecto de yrr, o el más exigente,
de 12% respecto de yrr.

Los pariímetros de rendimiento mostrados en la figrxa 4.2 tienen una relación directa con los pará-
metros del polinomio característico (y u,.Para corroborar esto, se obtiene la expresión matemática de la
CAPITULO 4 Control de los conveftidores cd-cd s¡n aislamiento 77

v\t)
1.4

!r,*
1.2

)"" I
0.9
0.8

0.6

o.4

0.2
0.1

ts

Tiempo (s)

F¡güra 4.2 Parámetros de rendimiento para un sistema de segundo orden de acuerdo con su
respuesta al escalón

salida en el dominio del tiempo para una entrada escalón. Si U(s) : 1, d hacer la expansión a fracciones
parciales, la salida queda como:

Y(s): , -:4* Bs*C


t("' ';
+ 2(u,s + w2,) r s' *2(w^s * w|
Al hacer las operaciones algebraicas adecuadas y compatar los numbradores se llega a que:

-1, B:-I v C:-2


por lo que la salida queda como:

Y(s) : 4*, ,!t *'^, 1- 2ew,


=,: r (,)
" (r¡r,)"+zwiQ-q,) (s+w,),+zwiQ_q,)
Se aplica la transformada inversa de Laplace y se obtiene la salida en el dominio del tiempo.

y(t) : u(t) - e-a's s"'(Jr - e1" ,t) -


ffi*"(,,[--ez,r) (4.2)

Porelhechodeque acosx*ásen¡:ccos(.r*g),con ,:r[o, ¡ü y0:tar t[i),rr|sepuede


reescribi¡ como: \a' )

: "(D - J-,
- ez, t - tar,-'\t*]]
y (t)
#*, I
(4.3)

Para encontrar y'áx se utilizala derivada de y(r) y se iguala a cero; esto se puede hacer de la siguiente
manera:

:r1{sr(s)} : r'{ u!_


2

)(t)
(s*o, )' + 2a ',(t - e')
7E Electrónica de ootencia: modelado v control de convefiidores cd-cd

Setieneque j'(r):0cuando y(r)debe


^lI-g'r,t:nlr.Enlafigura4.2seobservaqueelmáximode
ocurrir en el primer sobreimpulso, que conesponde a n: I,por 1o que el instante de tiempo (ro) en que
la salida es miáxima queda como:

(4.4)

Por lo general, el máximo sobreimpulso se expresa en porcentaje respecto a la salida en estado estable, es

decir: voos - )'¿x - x )""


' De la figura
100 4'2 se observa que )'ss : 1' por lo que sustituyendo la ecua-
. - ),"". i+
ción 4.4 enla 4.2 se"iiene gu€ )-¿* : | + et'- I ' y con esto, el máximo sobreimpulso dado en porcentaje
queda de la siguiente forma:

VoOS: ¿E x100 t4 5\

De aquí se puede despejar el factor de amortiguamiento, el cual queda como sigue:

(4.6)

Para encontrar la relación del tiempo de asentamiento /" con los parámetros del polinomio caracteístico,
se observa que el segundo término de la ecuación 4.3 es el que provoca los sobreimpulsos, los cuales van
disminuyendo su amplitud conforme pasa el tiempo. De aquí que el tiempo de asentamiento se da en el
instante cuando la amplitud de este término es de 0.02, si se toma como referencia2To, o de 0.05 si se
o-\d¡ts
toma 5To. Al considerar 2To se tiene Wet : 0.02 , por lo que el tiempo de asentamiento quedaría
como: kF \

(4.1)
ea^
De aquí se puede despejar un, qtJe queda de la siguiente forma:

-Ln(o.ozu[3) (4.8)

Todo lo expuesto anteriormente se puede útlizar paraestablecer el desempeño deseado del converti-
dor (planta) enlazo cerrado; por ejemplo, si se quiere cumplir con un determinado %OS y un determina-
do /", es necesario encontra¡ el factor de amortiguamiento (por medio de la ecuación 4.6 y posteriormente
encontrar @^cot la ecuación 4.8; de esta forma se completaría el polinomio característico deseado. El
polinomio característico deseado es el polinomio del denominador de la función de transferencia en la
ecuación 4. 1, el cual se toma como base para utilizar Ackennann y de esta manera encontrar las ganancias
del controlador, tal como se mostró en el capítulo 1.

Procedimiento general de diseño


Para diseñar el controlador, en primer lugar se utiliza su modelo ünealizado. En segundo lugar, se aplica
el controlador al modelo promediado no lineal del convertidor, aunque en este caso ya no se puede ga-
ranttzar que el sistemaenlazo cerrado tenga la respuesta deseada en el transitorio, pero sí debe seguir
la referencia en estado estable. En tercer lugar, se aplica el controlador lineal al modelo conmutado. Por
último, se aplica el control al circuito del convertido\ para 1o cual se agregan los sensores de voltaje y
corriente necesarios que permitan obtener los estados para su realimentación.
CAPíTULO 4 Controt de los conveftidores cd-cd sin aislamiento 79

Control por realimentación de estados


para el convertidor reductor
Laftgva 4.3 muestra el esquema de control por realimentación de estados que incluye integrador. La
salida corresponde al voltaje en el capacitor v", del cual se quiere que siga la referencia de voltaje V,.
Unavez que se tiene el modelo linealizado del convertidor reductor, se diseña un control por reali-
mentación de estados con base en Ackermann. Para el convertidor reductor se han tomado, a manera de
ejemplo, los parámetros mostrados enlatabla 4.1.

Tabla 4,1 Parámetros para el convertidor reductor


Farámetro
L 100 ¡rH
c 100 pF

R r00
!f 48V
4OWlz
E 0.5

A partir del modelo estático, y con los valores dados en lafabla 4.1, se tiene que las variables de
estado v" e l, se estabilizarán en:
V": VD: 48 x 0.5 :24Y
, : v"
r, v,D 40 x 0.5
:2.4 A
"RR-::: 10
En la figura 4.3 se muestra el diagrama del convertidor reductor, al cual se le han agregado dos sensores,
uno para detectar el voltaje y. y otro parala corriente fr. También se presenta el esquema de control, que
incluye un integrador con la finalidad de que tenga un buen seguimiento en estado estable, a pesar de
que haya variaciones enla catga o en el voltaje de entrada.
Sensor
de
comente
LL
l'L

t/ri lr. v.
swz C [*ro,
.l
ir4
-l -v
anl
de
voltaje

Figura 4.3 Esquema de control para el convertidor reductor


80 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Para comenzar con el diseño del controlador de la figur a4.3, seestablece que la variable de salida es
el voltaje en el capacitor u" y del modelo promediado del convertidor, el cual es un modelo lineal. Con los
pariímetros de la tabla 4.7,lamatrtz y los vectores que definen el modelo quedan de la siguiente forma:

0-1
A: L o
-toooo l. B _
vi
L
480000
y c:lo 1]
1 -1 10000 -1000 l 0
0
CRC
Como se vio en el capítulo I, paru diseñar un control por realimentación de estados, que incluye integra-
dor, se puede utilizar la fórmula de Ackermann. Para ello, la matriz aumentada y los vectores aumentados
quedan de la siguiente manera:

A": A 0l 480000
0 r 4:[r, k2 k,)
-c 0l 0

Ahora se especifica el desempeño que busca lograr con el sistema cuando esté en lazo cenado. Se pro-
ponen los siguientes pariámetros de desempeño: unToOS : l5To y un tiempo de asentamiento /" : J ¡¡s.
A partir de estos requerimientos y utilizando diseño, de acuerdo con las ecuaciones 4.6 y 4.8 se tiene que
( : 0.5169 y un: 3934.3, de donde se puede obtener el polinomio característico deseado de segundo
grado pr(s):

p¿(s) : s2 + 2(w,s + 11: s2 + 4.0675 x 103s + 1.5478 x 10?

Sin embargo, como el controlador incluye un integrador, el sistema es de tercer orden, por lo que el poli-
nomio deseado también debe ser de tercer grado. Con la finalidad de que la diniímica enlazo cerrado sea
muy parecida a la especificada por el polinomio de segundo grado, pero con un polinomio deseado de
tercer grado, se agrega un polo lo sufrcientemente alejado de las raíces del polinomio deseado de segundo
grado. Por facilidad, se propone que el nuevo polo cuente únicamente con una parte real. Asimismo, se
propone que la magnitud de este nuevo polo sea cinco veces mayor que la magnitud de la parte real de los
polos del polinomio deseado de segundo grado. Con todo lo anterior, y tomando en cuenta que las raíces
del polinomio deseado de segundo grado están en -2033.1 + 336'7.8j y -2033.7 - 3367.8j, el nuevo
polo se ubicará en -10168.5, quedando el nuevo polinomio deseado como:
pa,G): (s * 10168.5) (r'+
x 103s + 1.5478 x 10?)
4.0675
p¿"(s):st +L424 x 10as'+5.684 x 107s+ 1.574 x 10"
De esta manera, utilizando la ecuación I.45 (capítulo 1), se aplica Ackermann pa.ra encontra.r las ganan-
cias del controlador.

r":lr o o o]A.-lp,1A"¡
Para mayor claridad, se presentará de forma desglosada cada uno de los términos que están involucrados
en la fórmula de Ackermann. El polinomio deseado que se evalúa enlamatriz aumentada queda como:

po,(A"): Al t r.424 x t04Ai + 5.684 x 107A" + 1.574 x 10ttI

o-1oooo o l'
-1oooo I o o
Po^(A^): 10000 -1000 0 I + r.424x10'l 10000 -1000 0
0 -1 0l I o -1 o

o -1oooo o
_l10000 10 0
+ 5.684 x r O',
- 1000 0 + 1.574 x 10" 01 0
|
L0-1 o 00 1
CAPITULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aíslamiento 81

-r.l662xl0tz xtott o 5.6397


P^(4,): 1012 0
-5.6397 x 1o1r -1.109g x
-7.3236xt08 5.6397 xI07 t.5739 xl}tl
La inversa delamatiz de controlabilidad queda de la siguiente forma:

A"1 : A;8" a.B"


l-'
""
l

0 -10000 0ll 12l


48oooolf o -1oooo ol[+soooo 480000
a.l: 10000 -1000 0ll o roooo -rooo o ll
0 llll 0
o 0
0-1 0lt -r 0ll 0 0

-4.8 x ro13 o 4.8 x ro' I


A"-J: loe o
-4.8 x lor2 4.8 x I

-4.8x10e 0 0 ]

0 -2.0833 x 10-to
A,?: 0 2.0833 x 10-'o -2.0g33 xt0-1
2.0833 x 10-6 0 -2.0833 x70-2
Ahora que se cuenta con los elementos que utiliza la fórmula de Ackermann, ya se pueden obtener las
ganancias del controlador para el convertidor reductor.

r,:[r o o ]a.?pr"(,q")

[oo -2.0833 x 10-ro


K":[t o 0llI 1l

0 2.0833x 1o-'o -2.0833 xr0-7


I z.os:: x ro{ o -2.0833 xl0-2

-1.1662 x rot2 5.6397 x totl 0


-5.6397 xl}tt x
-l.l09g 10'2 0
-1.3236 xl08 5.6397 x7o7 1.5739 x 1011

k2 k): [2.7575x10-2
-I.I14gxt0-2 -32.191]
í.- r' l.{ v
30
25
20
l)
10
5
0

tL

8
6
4
2
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004
Tiempo (s)
Figurc 4,4 Respuesta en lazo cerrado del convertidor cd-cd reductor, tanto
para el modelo promediado como para el modelo conmutado
82 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

El controlador se aplica al modelo promediado y al circuito del convertidor reductor mostrado en la


figura 4.3. Se usó el software de simulación Psim@ para mosffar el desempeño del controlador. La figura
4.4 muestra las variables de estado vce iL,tanÍo para el modelo promediado como para el circuito del con-
vertidor reductor. El controlador fue diseñado para seguir la referencia V": 24 V con un sobre impulso
ToOS : I5To y un tiempo de asentamiento t" - 2 ms. Tomando en cuenta que el voltaje de referencia es
V":24Y, I5Vo de sobreimpulso equivale a un voltaje de 3.6 V por lo que el voltaje pico en el instan-
te que ocurre el sobreimpulso sería de 27 .6V, como se observa en lafigtna4.4; también se puede apreciar
que el tiempo de asentamiento es muy próximo a los 2 ms. Algo que salta a la vista es que, para el caso
del modelo promediado, no se tiene izo de conmutación, mientras que para el circuito del convertidor se
tiene el nzo característico de este tipo de convertidores conmutados. Con esto, se muestra que el contro-
lador que fue diseñado para el modelo promediado se puede aplicar al circuito del convertidor reductor
logrando un desempeño aceptable.
Con la finalidad de mostrar la ventaja que tiene haber introducido un integrador en el controlador,
en la figura 4.5 se muestran cambios en el valor del voltaje de entrada V, y en la carga R. Únicamente
se presentan las variables que conesponden al circuito del reductor de la figura 4.4.En primer lugar, en
f : 6 ms se hace un cambio de V, pasando de 48 a 38 V; un segundo cambio se da en el valor de R, el cual
pasa de 10 0 a 5 O en t: 10 ms. Como se puede observar, la variable de salida v. se mantiene en su valor
de referencia V":24V, a pesar de los cambios llevados a cabo.

vc l',: 24 V 1

50
40
30
20
10
0

il
8
o
4
2
0

0 0.004 0.008 0.0r2 0.016


Tiempo (s)

Figura 4.5 Respuesta en lazo cerrado del convertidor reductor con cambios
en\4yenR

Gontrol por realimentación de estados


para el convertidor elevador
La f,rgura 4.6 muestra el circuito eléctrico del convertidor elevador, donde se han agregado los sensores
para medir la corriente en el inductor i, y el voltaje en el capacitor u"; también se muestra el esquema de
control por realimentación de estados que incluye un integrador.
Latabla 4.2 muesfra los valores de los parámetros que se utilizan para el diseño del controlador del
convertidor elevador. A partir de estos valores y del modelo en estado estable del convertidor, se tiene que
las variables de estado v" e i"se estabilizarián en:

vi : 48 :r2oy
(1- D) (1- 0.6)

14:, 48,. :30A


(l-D)'R'. (1-0.6)'10
CAPITULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento 83

Sensor
de
corriente

vc
swt C
.l Sensor
\l-Y il
"cl de
t
voltaje

Flgura 4,6 Esquema de control para el convedidor cd-cd elevador

Iabla 4.2 Parámetros para el conveftidor elevador

Al utilizar los valores en estado estable de v, y de í", así como los valores de la tabla 4.2, y tomando
en cuenta que la salida está dada por el voltaje en el capacitor v",lamatizy vectores que definen el mo-
delo lineal del convertidor elevador quedan de la siguiente manera:

v
l2xro'.-t
A_ L
l, c:to ll
+o%o -i333 ] ": -lL
C
-3x10'I ' I

Como el sistema enlazo cerrado incluye un integrador, para utilizar Ackermann se requiere tener el sis-
tema aumentado, como a continuación se presenta:

AO 12xIOs
A": :[r, kz k,l
-c0 -3 x 105
0
a4 Electrónica de potencia: modelado y control de conve¡lidores cd-cd

Unavez que se cuenta con el sistema aumentado, se proponen los pariámetros de desempeño, basados en
una función de transferencia de segundo grado. Se propone un sobreimpulso de %OS IO% y un tiempo :
de asentamierto /" : 2 ms. Utilizando (4.6) y (4.8) se tiene que ( 0.5911 Y an 3490.6. Con estos : :
parámetros se obtienen los coeficientes del polinomio característico deseado de segundo grado:

p¿(s): s2 a 2(c^.r,s I wf;: s'+ 4.127x103s * 1.2184 x I07

Sin embargo, se requiere un polinomio de tercer grado, ya que éste es el orden del sistema en lazo cerrado.
Para ello se agrega un polo real que sea cinco veces mayor en magnitud a la magnitud de la mayor de las
partes reales de los polos del polinomio deseado de segundo grado. Las raíces del polinomio deseado de
segundo grado son: -2063.5 + 2815.4j y -2063.5 -
2815.4j; por lo que el polo que se agrega está en:
-10318, quedando el nuevo polinomio deseado como:

p¿^G): (s * 10318Xs2 + 4.1,2'7 x 103s + 1.2184 x 10i)

p¿^(s) : st + 1.444 x 104s2 + 5.476 x 107s I r.257 x r}tl


La inversa de la matriz de controlabilidad A"| queda de la siguiente manera:

A.7: lÍ4 A,B" 4 l


I

0 -4000 0ll 12l


12xlos 0 -4000 0 12xl}s 12xIOs
A.J : 4000 -1000 0ll -3 x 105 4000 -1000 0
-3 x 105 -3 x 105
0-1 0ll 0 0-1 0 0 0

-2.04 xlor3 1.20 x 10e 1.20 x 106


A"7: -3.00 x 10tt 5.10 x 10e -3.00 x 1os
-5.10 x 10e 3.00 x 10s 0

2.8935 x 10-15 1.1574 x l0-ra


-2.0933 x 10-'o
a.-j : 4.9190 x 10-" t.96i6 x 10-10 -2.0833 xl}-j
8.3333 x 10-? 0 -3 .3333 xt0-3

El polinomio característico deseado, que es evaluado en la matriz aumentada queda de la siguiente


forma:

P¿^(A^):Al* r.424 x 10'A3+ 5.684 x lo7A. + L574 x 10'1I

-40000 0 -4000 0 0l 1¿

P*(A'): 4000 -1000 0 1.444 xl}a 4000 -1000 0l


0-1 0 ]'. 0-1 0l I

I o -4ooo o
fr o o
+ 5.476 x 10'l 4000 -1000 0 +t.2si x10"1 0I 0
[0 -1 o l0 0 l
-8.9399 x 10'o -1.0128 x 10" 0
po,(A"): 1.0128 x 10't -l.l472xr}t' 0

-5.3778 xr07 -2.5320 xrOl t.2577xl}tl


CAPÍTULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento 85

Hasta aquí se cuenta con todo lo necesario para aplicarAckermann y encontrat las ganancias del contro-
lador.

K":[1 o o ].\}p,,(A")
2.8935 x10-rs t.1574 x 10-ra -2.0833 x 10-10
r":[t o ol 49190 x 10-" 1.9676 x 10-10 -2.0833 x 10-7
8.3333x10-? 0 -3.3333x10-3

-8.9399 x 1010 -1.0128 x 1011 0


1.0128 x 1011 -t.l4i2 xlott 0

-5.3778 x 107 -25320 xt07 t.257rx70tl


K: lft, k2 kr]: lI.2tt7 xlo-2 3.6542xrc-3 -26.19l

La figura 4.7 muestra la respuesta del convertidor en lazo cerrado; v",,,e ir,,n corresponden a las variables
de estado del modelo lineal; i" e 7, corresponden a las variables de estado del modelo promediado, y v"
e i, son las variables de estado del circuito del convertidor elevador mostrado enlaftq¡xa4.6.

V": l20v

"L 't,
60
40
20
0

-20
0.001 o.o02 0.003
Tiempo (s)

Flgura 4.7 Respuesta en lazo cerrado del converlidor cd-cd elevador'

Se observa que el voltaje en el capacitor correspondiente al sistema lineal u",,n cumple muy bien con
IO% de sobreimpulso y con los 2 ms de tiempo de asentamiento para el cual fue diseñado el controlador.
Cuando éste se apüca al modelo promediado y al circuito del elevador se observa que se cumple con el
tiempo de asentamiento, pero no con el sobreimpulso. Esto se debe a que este convertidor no puede ge-
nerar voltajes menores al de entrada y por ello no se tiene control sobre el de salida si éste es menor. Sin
embargo, en estado estable se regula muy bien el voltaje de salida, que es el mismo que el voltaje en el
capacitor v", siguiendo muy bien el voltaje de referencia V..
En la figura 4.8 se presenta la repuesta del convertidor en lazo cerrado ante un carnbio del voltaje
de entrada V,y ante un cambio de la resistencia de carga R.Unavez que el sistema se ha estabilizado, en
/ : 5 ms, el voltaje de entrada cambia de 48 a 38 Y y se puede apreciar como, después de aproximadamen-
te I ms, se vuelve a estabilizar siguiendo el voltaje de referencia; ahora en t :7 ms, la carga cambia de
10 a 5 O, y después de un corto transitorio, el voltaje de salida se estabiliza al valor del voltaje de refe-
rencra.
8ó Etectrénica de potencia: modelado v control de converiidores cd-cd

vc Vc: IzÜY V

r20

60
40
20
0

-20
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Tiempo (s)

F¡gura 4.8 Resouesta en lazo cerrado del convertidor elevador con cambios
enYjyenF

Control por realimentación de estados


para el convertidor reductor-elevador
En la fi.gura 4.9 se muestra el esquema enlazo cerrado del convertidor reductor-elevador para el cual se
diseña el controlador por realimentación de estados que incluye integrador. En el circuito del convertidor
se incluyeron los sensores de voltaje y de corriente necesarios para la realimentación de las variables de
estado v" e ir. Los parámetros del convefidor que se van a utllizat para el diseño del convertidor se pre-
sentan en latabla 4.3.

Iabla ¡f.3 Parámetros para el convertidor reductor-elevador

Al igual que en los convertidores anteriores, se proponen los siguientes pariímetros de desempeño
basados en la respuesta al escalón para un sistema de segundo orden: un sobreimpulso máximo de 10%
y un tiempo de asentamiento de 1 ms. Con estos parámetros de desempeño, se tienen u,:6.7664 x 103 y
C
: 0.59176, con los cuales se forma el polinomio deseado p, s2 :
8 000s 4.5784 x 107; las raíces
* *
de este polinomio se encuentran en: -4000 + 5457.5j. Como el sistema de control incluye un integrador,
es necesario que el polinomio deseado sea de tercer grado; para ello, se agrega un polo lo suficientemente
alejado de los polos del polinomio deseado de segundo grado, en este caso, se toma un polo real ubicado
en -20000, es decir, cinco veces la parte real de los polos del polinomio deseado de segundo grado. Con
la adición de este polo se tiene el nuevo polinomio deseado de tercer grado:
p¿u:(s+20000)(s'+8000sI4.5784x107):53*2.8x101s2+2.058x108s*9.157x10"
CAPíTULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento 87

vc

Sensor
de voltaje

Figura 4.9 Esquema de control para el conveftidor cd-cd reductor-elevador

Por otro lado, con los parámetros de la tabla 4.3, se tiene que lamafiz y los vectores que definen el mo-
delo del sistema lineal del convertidor reductor-elevador son los sisuientes:

(1- p) V,-V"
o
A- L _t u: L 6.4 xl}s
-(1- D) -1
-t -,?, 1i33, ], IL 2.1333 xlOa
CRC C

A partir de este modelo lineal se construye el sistema aumentado necesario para calcular las ganancias del
conffolador a través de Ackermann. Con base en el capítulo I,lamatriz y vectores del sistema aumentado
quedan como sigue:

6.4 x 10'
n":[1 3
B
0
2.r33xto'
I
:l o, k2 k' l
l'*"
Para utilizar Ackermann se necesita lo siguiente: obtener la inversa de Ia mafrtz de controlabilidad y
evaluar el polinomio deseado en la mafrtz aumentada. La inversa de la maúz de controlabilidad queda
como srgue:

A"J:lEÍB" a"4 D-l


"l

0 7500 o l'[ I
a"7: -7500 -1000 0ll
0-1 0lI l

(Continúa)
88 Electrénica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

-3.6160 x 1013 1.6000 x 10s 6.4000 x t0' I '


A"?: 3.6213 xtot2 -4.8213 xr}e 2.1333 x 100
xl}e xI}a 0
|

4.82t3 -2.1333 ]

3.0694 x 10-17 -9.2081x 10-16 2.0833 x 10-'o


A"?: 6.9368 x 10-12 -2.0810 x 10-10 2.0833 xl0-1
t.5625 xI0-6 -8.8720 xI}-% l.r7l9 xl0-2

Al evaluar el polinomio deseado aumentado, enlamatiz aumentada queda de la siguiente manera:

p¿^(A^): Al + tz.8 x l0oAl + 2.058 x 108A" + 9.157 x 10" I

o
Tsoo ol' Tsoo ol' I o
0
P*(L^): -7s00 -1000 | + 12.8 x 10al -7s00 -1000 0
0 0l [ 0 -1 0l
|

-l
I o Tsoo ol [r o o
+ 2.0s8 x tosl -2s00 -1000 0 l+ 9.1s7 x t0" I oI 0
[ 0 -r 0] L0 o I
-6.0306 x lott 9.1901 x 10" o
Po"(A): -9.1901 x 10" -7.2560 xlott 0
2.0250 xt08 -r.2253 x708 9.1569 x 101'

Con todo lo anterior, ya se pueden obtener las ganancias del controlador a través deAckermann.

r":It o o ]a.1p,,1n"¡
I
. .l 3.0694 x 10-17 -9.2081x 10-16 2.0833 x 10-10
K" : [ 1 0 o ]l o.eroa x 10-12 -2.0810x10-'0 2.0833xr0-7
I t.sezs xto-u -8.8720 xr}-a r.r7r9 xr0-2
-6.0306 x lorl 9.1901 x 10" o

-9.1901 x lotl -7.2560 xrott o


2.0250 xt08 -1.2253 xl08 9.1569 x 10"

K": [k, h k): t4.3015 x 10-2 -2.4832 x 10-2 1.9077 x 10-2]

Pa¡a validar el controlador, en la figura 4.10 se muestra la respuesta enlazo cerrado del convertidor
reductor-elevador. Se estableció un voltaje de referencia para el voltaje de salida V" de -16 V. Se mues-
tran las variables de estado del modelo lineal v",,ne i",,n, las va¡iables de estado del modelo promediado i"
eT",y las variables de estado del modelo conmutado, las cuales corresponden al circuito de la figura 4.9.
Se puede observar como el voltaje de salida se aproxima bastante bien a los parámetros de desempeño
propuestos, esto es, un sobreimpulso de l0% y un tiempo de asentamiento de 1 ms. En estado estable se
consigne que se estabilice en la referencia de -16 V.
CAPíTULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento 89

La figura 4.11 muestra la respuesta enlazo cerrado del convertidor reductor-elevador frente a cam-
bios del voltaje de entrada y de la carga. En t : 4 ms, se genera un cambio del voltaje de enffada de
48 a 58 V y se observa como, después de un breve transitorio, el voltaje de salida se vuelve a estabilizar
en-16V.Enl:Tms,yaunconservandolos58Venlaentrada,sellevaacabouncambiodecargade
10 a 5 0; nuevamente, después de un corto transitorio, el voltaje de salida vuelve al estado estable siguien-
do la referencia de voltaie.

U
v" F, \'i¡n V": -15 Y
5
0

-)
-10
-15
-20
lL lt t!¡'

8
o
4
2
0
-2
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005
Tiempo (s)

Figura 4.f 0 Respuesta en lazo cerrado del convertidor reductor-erevaoor

Control por realimentación de estados


para el convertidor Cuk
Para el diseño del controlador del convertidor Cuk se toma como base la figura 4.l2,la cual muestra la
realimentación de las cuatro variables de estado v"2, v,r, ire i"r. La variable de salida es v"r.

vc V,,: -l6V \',

40

-20
tL

8
6
I

2
0
a

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.or2 0.014


Tiempo (s)

Figura 4.1 1 Respuesta en lazo cerrado del convertidor reductor-elevador con


cambios en el voltaje de entrada y en la carga
90 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Sensor
de
voltaje
Sensor lu", Sensor
de de
corriente corriente
c1 ,k 4 irn

*v", - + ,
+
vi l2 swz 1",
t: Sensor
tta
f' de
voltaje

F¡gura 4.12 Esquema de control para el convenidor cd-cd Cuk

Al igual que para los otros convertidores, el procedimiento de diseño del controlador para el conver-
tidor Cuk se expone a través de un ejemplo; para ello se toman como base los pariímetros de la tabla 4.4.

Iabla 4.4 Parámetros oara el convertidor Cuk

Aunque el sistema es de cuarto orden, es posible tomar como referencia la respuesta de segundo
orden para establecer determinado desempeño enlazo cerrado. En este caso, se propone un sobreimpulso
miáximo de LO% y un tiempo de asentamiento de 1 ms. Con estos pariirnetros de desempeño se consigue
el siguiente polinomio característico deseadop, : s2 + 8 000s + 4.5784 x 107, cuyas raíces se encuentran
en -4000 + 5457.5j. En este caso se debe tomar en cuenta que el sistema es de cua.rto orden, y todavía
más, si se quiere incluir el integrador, el sistema se vuelve de quinto orden. Para que el sistema de quinto
CAP|TULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento 91

orden pueda conseryat el comportamiento del sistema propuesto de segundo orden, se agregan tres polos
lo suficientemente alejados de las raíces de este polinomio. Con respecto a las raíces del polinomio de se-
gundo grado, uno de los polos se ubica cinco veces más grande que la parte real de dichas raíces; otro, 10
veces, y el ultimo, 15 veces; de esta manera, el polinomio de quinto grado queda de la siguiente manera:

p¿o : (s * 20 000Xs * 40 000)(s * 60000)(s, * 8 000s + 4.57 84 x 101)

p¿o:s5 +r.32I x 10ssa+5.755 x 10es3 +9.741x 10'3s2 +6.634 x 10r7s -12.569 xl02l
Ahora, con el modelo lineal del convertidor Cuk se obtiene el sistema aumentado que permite obtener las
ganancias del controlador a través de Ackermann. El modelo lineal, con los parámetros de la tabla 4.4,
es el siguiente:

o o -(l-p)
\
00D L2
1

L2
A_
(r- D\ -D
U 0
Ct Cl

o-loc2 -1
RC.-

00 -9.2593x702 0
00 9.2450x702 1.5408 x 103
2.2472x10" -3.3708x104 0 0
0 -3.2468xI0s 0 -4.0083 x 104

v",

\
v 444xI
I-
c1

225xI
B_ Io o o 1]
l
L2
_1, _ I, r2rrxr
0
cl
0

El sistema aumentado queda de la siguiente forma:

0 0 -9.2593 xl02 0 0
9.2450 xI02 1.5408 x 103
A 0l 0
'I
0 0
4: -c 0l 2.2472x104 -3.3708 x 104 0 0 0
0 -3.2468 x 10s 0 -4.0083 x 104 0
0 0 0 -1 0

6.9444 xIOa
4.6225 xIOa
B
$-
0
-3.l2IIxl05
0
,O:[0, k2 4 k4 k,l
0
92 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Ahora, el polinomio deseado evaluado en el sistema aumentado queda de la siguiente manera:

p¿,(A,):Al-tl.32lxI0sA1+5.755x rc'A:,+9.741xI0'3A1+6.634xI017A,+2.569x10211
6.8530 x 1020 1.3900 x1021 -3.543rxlo2o 7.2876 x70te 0
9.2522 x1020 8.3316 x1021 -3.4710 x7o2o 4.710r xl02o 0
p*(A,): 8.5989 x 10" 1.2655 x1022 -7.0254 xr02o 8.4172 x1020 0

-r.0222 x1022 -9.9249 xr022 4.8645 xr02t -4.4264 xrozt 0


6.2043 x|otl -4.6404 x1018 4.5486 xl0t1 -3.529L xt01i 2.5694 xro2l

La inversa delamafriz de controlabilidad del sistema aumentado queda de la siguiente forma:

a"7: AÍq 4q A;q a.q B, ]-'

-7.2164 xl02o -1.5019 x 10'6 -2.2264 xI}e 2.8899 x 108 6.9444 xlOa

-2.3123 xlot3 4.6225 xl0o


-3.0652 x 1022 1.0863 x 1018 -2.8855 x 108
A"?: -3.6953 x7022 7.7931 xl}tj 1.6220 xI0t3 2.4045 xIO6 -3.1211 x 105

4.6345 x1023 -2.O36IxIote 6.9526 xl}ta -1.5008 x 10'o 0


2.0361x 101e -69526x1014 1.5008 x 10'o 0 0

-r.4398 x 10-23 5.5104 x70-22 7.9297 x 10-'3 -1.09'74 x 10-23 1.2809 x 10-'8
t.2048 x 1o-r8 2.3218 x 1o-r7 3.i068 x 10-18 -4.2260 x 10-re 5.1343 x 10-'o
A.-j : 7.5348 x 10-ra 3.1988 x 10-13 6.4t4r x 10-ra -4.6889 x 10-r5 7.0737 x 10-'o
l.4lr4 xro-e 5.207Lx 10-10 3.9115 x 10-r0 -4.9402x 10-rr 2.6683 x 10-6
8.6400 x10-6 8.6533 x 10-6 -4.2352 x 10-22 1.0588 xro-22 1.3333 x r0-2
De esta manera se tienen todos elementos pata el cálculo de las ganancias del controlador para el conver-
tidor Cuk, a través de Ackermann.
K":L 1 0 0 0 0 ]472*(4")
K: [k, h k ko kJ:12.0943 0.76986 0.28529 -0.075399 329r.2]
La validación del controlador se muestra en las figuras 4.13 y 4.I4.Lafigura 4.13 muesffa los voltajes en
loscapacitoresv"2yy"l,mienffasquelafigura4.14muestralascorrientes ireirr.Elcontrolsediseñópara
V" : 18V
5
0

-5
-10
-lf
_20

30
20

10

0
0.001 0.002
Tiempo (s)

F¡gura 4.13 Respuesta en lazo cerrado para los voltajes en los capacitores
del convertidor Cuk
CAPÍTULO 4 Control de los convedidores cd-cd sin aislamiento 93

que la salida v", siga la referencia V"r:


-I8 V considerando los siguientes parámetros de desempeño:
un sobreimpulso máximo de 1,0% y un tiempo de asentamiento de I ms. En la figura 4.13 se aprecia que
se cumplen muy bien los parámetros de desempeño tanto para el modelo lineal como para los modelos
promediado y conmutado.
En las figuras 4.15 y 4.16 se muestra la respuesta enlazo cerrado del convertidor Cuk cuando éste
se somete a cambios en el voltaje de entrada y en la carga. En t : 4 ms se hace un cambio del voltaje
de entrada de 12 a 18 V; se puede apreciar cómo, después de un corto transitorio se vuelve a estabilizar
el voltaje de salida y sigue la referencia de -18 V. En ¡: 7 ms se hace un cambio de carga de 8.1 a
4.05 O manteniendo 18 V a la entrada, al igual que con el cambio de voltaje de entrada; después de un
breve transitorio, el voltaje de salida se estabiliza al valor de la referencia.

It2 ¿t, lr,.,t'

z.J
2
1.5
I
u.)
0
-0.5
It ; *

0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005


Tiempo (s)

Figura 4.f 4 Respuesta enlazo cerrado para las corrientes en las bobinas del
convedidor Cuk

v", V.r: -78Y \',

20
10
0

-10
-20
-30

50
40
30
20
10
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Tiempo (s)

Figura 4,15 Respuesta enlazo cerrado para los voltajes en los capacitores
del convertidor Cuk con cambios en el voltaie de entrada v en
ta carga
94 Electrónica de potencia; modelado y control de conveÉidores cd-cd

th

5
A

3
2
I
0
1

tL,

)
4
3
2
1

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01


Tiempo (s)

Fisu'4'16:ff
:J;,::'"JJffi :"i:ffi :,":ffii"""1i:,"J:""".i'fl"j;:iilg%"

Gontrol por realimentación de estados


para el convertidor Sepic
En la figura 4.17 se muestra el convertidor Sepic junto con su esquema de control por realimentación de
estados; además, se agregaron los sensores correspondientes para poder llevar a cabo la realimentación
de los voltajes en los capacitores y las corientes en los inductores.
Sensor
de voltaje

Sensor
de corriente
S'il2 12

+v". - *lc-
+
v",
vi L2 1",
+ Sensor
lL"
de voltaje

Sensor
de corriente

Comparador

Figura 4.17 Esquema de control para


el convertidor cd-cd Seoic
CAPÍTULO 4 Control de los convedidores cd-cd sin aislarniento 95

Latabla 4.5 muestra los pariímetros del convertidor Sepic para el cual se diseña el controlador.

Tabla 4.5 Parámetros para el convertidor Sepic

Para iniciar el diseño, se proponen los siguientes pariámetros de desempeño: un sobreimpulso de 10%
y un tiempo de asentamiento de 1 ms. Estos parámetros de desempeño originan el polinomio caracterís-
ticodeseadop¿:s2 18000s* 4.5784 x l07,cuyasraícesseencuentranen-4000 +.5457.sj.Aligual
que se hizo paru el convertidor Cuk, a partir de este polinomio de segundo grado se genera un polinomio
de quinto grado, ya que el sistema es de cuarto orden y el esquema de control contiene un integrador. Para
mantener una din¡ímica parecida a la de segundo orden se agregan tres polos, lo sufrcientemente alejados
de los polos delpolinomio deseado de segundo grado. Al agregar tres polos mayores en 5, l0 y 15 veces
respecto de la parte real de las raíces del polinomio de segundo grado, el nuevo polinomio queda de la
siguiente manera:

p ¿u : (s * 20000Xs * 40000)(s * 60 000)(s'z * 8 000s + 4.57 84 x I07)


p¿u:s5+1.32I x 105¡a +5.755 x 10es3 +9.141 x l0t3s2 +6.634 x l0r?s *2.569x1021
Si se utilizan los pariímetros de la tabla4.5,lamatnz y vectores del modelo lineal del convertidor Sepic
quedan como sigue:

o o -(l - p) -(1- p)
Lr Lt
p -(1-p) 00
0 o L2
-5 x 103 -5 x 103
A: L2 00 2xloa -5 x 103
0
2xI0o -8 x 100 00
2xIo3 2x103 0 -2xI03
-1
RC,

v+v
qc2

L,
V", * V,, 6.25 xl05
L2 xl}s
B- _1, _ I,
6.25
-2.00 x 106
,c:I o o o 1]
c1
-2.00 x 105
_1, _ I,
c2
96 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

El sistema aumentado para el diseño del controlador que incluye integrador queda de la siguiente manera:

0 0 -5x103 -5x103 0
AO 0 0 2xroa -5 x 103 0
A": 2xtoa -8x1oa o o 0
-c0 2xlo3 2xro3 o -2xlo1 o
000-1 0

6.25 xl}s
6.25 x 105
B
$- -2.00 x 106 ,O:ln, k2 k3 k4 k,l
0
-2.00 x 10s
0

Para obtener el vector de ganancias K", se requiere enconffa.r la inversa de la matiz de controlabilidad
y evaluar el polinomio deseado en la matriz aumentada. La inversa de la matriz de controlabilidad del
sistema aumentado queda de la siguiente manera:

,#: AÍ8" ,r.jq .q,4 A"4 q l-'


-l
-3.1780 x 1023 -1.6391x lote 1.7300 x 1014 1.1000 x 1010 6.2500 x 10s
r.2977 xr0% 6.7109 x lo'e -7.6450 xrora -3.9000 x 1010 6.2500 x 105

4J: -5.6965 xr04 6.4620 xr}te 3.3400 x 10'5 -3.7500 x 1010 -2.0000 x 106
1.0355 x 1023 -1.0594 x 1018 -6.1800 x 1013 2.9000 x 10e -2.0000 x 105

1.0594 x 10'8 6.1800 x 1013 -2.9000 x 2.0000 x 10e 105 0

7.8163 x l0-24 2.29i9 xro-u 10-'5 2.i994 x 10-'3 -3.2000 x 10-'e


3.6124 x
7.8846 x 10-20 3.1685 x 10-20 i.s98l x 10-21 2.6943 x 10-le -6.4000 x 10-'6
.\-¿ : 1.4135 x 10-'a 3.8833 x l0-r5 8.6081x 10-16 4.7699 x 10-ra -5.5040 x 10-'0
r.39r9 x 10-10 3.4346 x 10-" B.zzo4 x 10-'2 4.6009 x 10-10 -1.0880 x 10-6
1.2800 x 10-6 3.2000 x l0-? 2.0680 x 10-5 2.0353 x t0-2r -8.0000 x 10-3

El polinomio característico deseado evaluado en la matriz aumentada queda como sigue:


po"(L^):Ai+r.32rx105AX+5.i55x10'gA:+9.74tx10'3a3+6.634x10r7A"+2.569xto2tl

1.3660x1022 -5.0506 x 1022 3.0535 x 1022 -7.6376xr021 0


-5.0506 x 1022 2.0821xt023 -1.249i xr023 2.0670 xl}n 0
Po"(A^): -1.2214 xr023 4.9988 x 1023 2.1980 xt023 -4.lli4 x1022 0
3.0550 x 1021 -8.2681 x 1021 -4.lli4 xr02t 1.2i23 xl02t 0
-2.457'1 xt017 1.4443 xr}tl -1.1323 x r0t7 -3.9521 x t0t7 2.5694 x ro21

Con todo esto se obtienen las ganancias del controlador para el convertidor Sepic, quedando como sigue:

4:lr o o o o lA,-jp,1A,;
K": [k, h k ko k/] : [0.11076 -0.013445 -0.048122 0.13501 -822.21]
Para corroborar el diseño del controlador, en las figuras 4.18 y 4.19 se presenta la respuesta en lazo cerra-
do del convertidor Sepic. En la figura 4. I 8 se presentan los voltajes en los capacitores y en la figura 4.19
CAPÍTULO 4 Controi de los convertidores cd-cd sin aislamiento 97

se presentan las corrientes en los inductores. La salida del sistema es el voltaje v"2, el cval debe seguir
una referenci uV"z: 18 V. El controlador mostrado en la figura 4. 17 fue aplicado al modelo lineal, al mo-
delo de estado del modelo lineal son v.,¿¡,,
vcl.rin, o se denotaron como: í"r,1"r,7re7r.,;
mien uito del convertidor Sepic son i"",v;"., tu-e ir...
Asimismo, se observa como el voltaje de salida sigue la referencia establecida en 18 V y qu-e ei reéto db
las variables de estado se mantienen estables.

25
20
l5
10
5
0

12

4
0

0 0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003


Tiempo (s)

F¡gura 4.18 Respuesta en lazo cerrado del convertidor Sepic para los voltajes
en los capacltores

t4 Ila lt^itt

8
o
4
2
0

tL lt. Lt t¡

20

t0
0

0 0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025


Tiempo (s)

Flgura 4.19 Respuesta en lazo cerrado del convertidor Sepic para


las corrientes en los inductores

Las figuras 4.20 y 4.2I muestran las variables de estado del circuito del convertidor Sepic bajo con-
diciones de carnbios tanto en el voltaje de entrada como en la resistencia de carga. En / : 4 ms se cambia
el voltaje de entrada de 5 a 8 V y después de un breve transitorio el voltaje de salida se estabiliza en la
referencia deseada. En t : 7 ms se hace un cambio de cmga de 5 a 2.5 0 y aun conservando el voltaje de
entrada en 8 V se observa que el voltaje de salida regresa a la referencia deseada después de aproxima-
damente I ms.
98 Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd-cd

e", Vq:20V I)

z)
20
lf
l0
5

t2
8

4
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Tiempo (s)

F¡gula 4.20 Voltajes en los capacitores del convertidor Sepic bajo cambios
en el voltaje de entrada y en la resistencia de carga

T2

tL

25
20
l5
10
5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Tiempo (s)

Figura 4,21 Corrientes en los inductores del convertidor Sepic bajo cambios
en el voltaje de entrada y en la resistencia de carga

Control por realimentación de estados


para el convertidor Zeta
La figura 4.22 mtestra el esquema de control por realimentación de estados para el convertidor Zeta. Se
agregaron dos sensores de voltaje paÍavc2y v,r, así como otros dos sensores de corriente panir,e ir.
Latabla4.5 muestra los parrímetros áel convertidor que se toman como referencia para el dise¡ó del
controlador.
CAPíTULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento gg

Sensor
de corriente
tt swl i,^ L,
-'>
loa ^^:.
*Yr -1 r",- | Iv4-
Ví L1 ;o ,rrt , l,,I r, R
Sensor
it, I
v de
voltaje

llguta 4.22 Esquema de control para el convedidor cd-cd Zeta

Tabla 4.5 Parámetros para el convertidor Zeta


Parámetro Valor
L1 40 ¡-ü
cl 1O ¡tF

b 40 p,H
c2 100 ¡"rF
R 50
vi 5V
100 kHz
D 0.8

Como punto de partida para el diseño del controlador se proponen los siguientes pariírnetros de des-
empeño: un sobreimpulso de 10% y un tiempo de asentamiento de I ms. Éstos son los parámetros que se
utiliza¡on para el convertidor Cuk y Sepic; y con base en los mismos criterios que para estos convertido-
res, el polinomio característico deseado de quinto grado queda como:

p¿,: f * 1.321 x 105sa + 5.755 x 10e s3 + 9.74L x 10r3s2 + 6.634 x 1017s * 2.569 x lo2l
tOO Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd-cd

Ahora, con los parámetros de la tabla 4.5, y considerando que la salida es el voltaje v"r,lamafrrz y vecto-
res del modelo lineal del convertidor Zeta quedan como:

(1- p)
o Ll

0 0-p L2 -l 0 0 5x103 0
A:
L2 o 0 -2xloa -2.5 x 104
-(1- D) D
0 -2xloa 8x1oa o o
cl cl o 1x104 0 -2x103
0
1
-1
c2 RCt

V, - V",

L,
v.Icl +v 6.25 x 105

B_ L2
6.25 xlO5
2.00 x 106
,c:lo o o 1]
I, + I, 0
cl
0

El sistema aumentado quedaría de la siguiente forma:

00 5x103 0 0 6.25 xI05


0
0 -2xr0a -25x10o 0
n":l I 3 -2xroa 8x104 0
o lx 10a 0
0 o

-2xL03 o
6.25 xl}s
2.00 x 106
0
000-1 0 0

K": [k, hb k4 k)
La inversa delamatnz de controlabilidad del sistema aumentado quedaría de la siguiente manera:

A"7 : ,."*B" {4 48" A"4 q ]-'


-3.8125 xIO23 -1.7000 x 10te 1.8750 x 10'o 1.0000 x 10to 6.2500 x 105
1.7309 xl0% 7.8313 x 10te -9.0625 xl}ta -4.0000 x 10to 6.2500 x 105
a";: 6.6050 x 102 -7.6250 xl}te -3.4000 x 10ts 3.7500 x 1Oto 2.0000 x 106
7.9960 x1023 -8.2375 x l0t8 -4.1250 xl}ra 6.2500 x 10e 0
8.2375 xl0t8 4.1250 xl}la -6.2500 x 10e 0 0

-4.2629 x 10-23 -9.1358 xI}-u 4.2250 x 10-'s -2.7883xl}-a -7.r86txto-2'


-1.2782 x 10-20 7.3998 x 10-'' -2.5660 x 10-2r -9.1667 xro-22 -l.i49t x lO-u
A"?: -8.2524 x 10-'o -1.7913 x 10-'o 5.8826 x 10-'6 -5.4303 x 10-15 -1.3920 x l0-r7
9.9535 x L0-r8 2.1605 x 10-'8 -7.0952 x 10-20 6.5496 x 10-'e 1.6790 x 10-''
5.0832 x 10-2r 1.1034 x 10-" -3.6235 x 10-'3 3.3449 xro-" 8.5745 x l0-b
Por otro lado, el polinomio característico evaluado enlamatriz aumentada queda de la siguiente forma:

p¿"(Ar^):Ai+ r.32L x 105A1+5.755 x 10eA1+ 9.74t x l0'3a3+ 6.634x 101?au +2.569 x 102'I
CAPITULO 4 Control de los convertidores cd-cd sin aislamiento lOl

r.5279 x1022 -6.3845 x1022 -2.9146 x1022 -3.5444 x1022 0

-6.3845 xt022 2.963i xt023 I.343txr0ts 1.5069 x 10,3 0


p*(A"): 1.1658 x 1023 -5.3i23 xlo23 2.7066 x1023 3.3340 x1023 0
r.4t78xt\n -6.0275x1022 3.3340x1022 4.1706x1022 0

-5.2026 xr0t1 1.5369 x 1018 7.0ggg x 101i 3.5649 xr}ti 2.5694 xl02l
Hasta aquí se cuenta con todos los elementos para poder calcular las ganancias del controlador a través
de Ackermann.

x,:[r o o o o ]A"lpr,(1"¡
Ku: [ft, h h k4 kJ
:[1.0040x 10-' -2.4995 x l0-3 3.4439 x 10-2 -1.g394x 10-1 -g.2221xt021
En las figuras 4.23 y 4.24 se presenta la respuesta en lazo cerrado del convertidor Zeta. La salida
del convertidor es yc2 y la referencia es V"r: 20 V. El controlador se aplica al modelo lineal, al modelo
promediado y al circuito del convertidor. Las variables de estado para el modelo lineal son r,nt¡,, v",!in, it^r¡n
e irr,,n;las variables de estado paraelmodelo promediado son i"r, l,"u7reír,; y las variables á" ¿il
"stá¿o
circuito del convertidor son vc2, v,r, ire L,. Asimismo, se observa que las variables de estado que cones-
ponden a la salida del convefidor en sus respectivos modelos siguen la referencia V"":20 V, los demás
estados pennanecen estables. .

v"r:2o v
25
20
15

10
5
0

t2
8

4 Flgura 4.23 Respuesta en


0 lazo cerrado del
convertidor Zeta,
0.002 0.004 0.006 001 ,,^t+^i^^
vvrralvD ^^ t^^
vr I ruD
Tiempo (s) capacitores

It2 L4!t..,i,.
10

-5
-10

IL, lt. lt,:,

20

10
Flguta 4.24 Respuesta en
lazo cerrado del 0

convertidor Zeta,
corrientes en los 0.002
inductores Tiempo (s)
7O2 Electrónica de potencia: modelado y control de conve¡tidores cd-cd

Las figuras 4.25 y 4.26 muestran la respuesta de las variables de estado del circuito del convertidor
Zeta ante cambios en el voltaje de entrada y en la resistencia de carga. En / : 4 ms se genera un cambio
en el voltaje de entrada de 5 a 8 V y se observa como el controlador hace el ajuste correspondiente para
que el voltaje de salida se mantenga en la referencia de voltaje, en 20 V. Ent :7 ms se hace un cambio de
carga, aun manteniendo el voltaje en la entrada de 8 V; nuevamente, el control se sobrepone a este cambio
y la salida sigue la referencia de 8 V. Los demás estados se adaptan a los cambios del voltaje de entra-
da y de resistencia de carga pero permanecen estables.

r", V".- 2OY \¡,

25
20
15

10
5 ¡

-10
-20
-30
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
Tiempo (s)

F¡g[fa 4.25 Voltajes en los capacitores del convertidor Zeta ante cambios en el
voltaje de entrada y en la resistencia de carga

Itz
t2
10
8
6
4
2
0

Itt
25
20
l)
10
5
0

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Tiempo (s)

F¡gura 4.26 Corrientes en los inductores del conveftidor Zeta ante cam-
bios en el voltaje de entrada y en la resistencia de carga
o
J
:)
MODETADO DE CONVERTIDORES
F
o. CD.CD CON AISTAMIENTO
o
POR TRANSFORMADOR

Los convertidores cd-cd aislados utilizan un transformador que opera en alta frecuencia, lo cual
permite tener aislamiento eléctrico entre la entrada y la salida del convertidor, y gracias a ello se
obtiene un transformador más pequeño y de menor peso que uno que opera en baja frecuencia.
En este capítulo se presentarán los siguientes convefidores: flyback, forward, push-pull y
puente completo. De todos se obtiene el modelo conmutado y el modelo promediado, así como la
validación de éstos. En el caso particular del convertidor flyback, debido a que el modelo prome-
diado es no-lineal, se obtiene el rnodelo linealizado y se realiza una simulación de éste con cambio
de variable para validarlo.

Convertidor flybac[<
El convertidorflyback es uno de los convertidores aislados que más se utilizan en diversas aplica-
ciones, tales como: fuentes de alimentación conmutadas, iluminación con leds. vehículos eléctricos
y en aplicaciones diversas.
El esquema básico del convertidor flyback se muestra en la figura 5.1. Los componentes que
conforman este convertidor son: dos elementos de conmutación(Qy D), un transformador que ope-
ra en alta frecuencia y un filtro capacitivo conectado en paralelo con la carga R. El principio de
operación se basa en el encendido y apagado del transistor Q. Cuando el transistor se enciende, el
voltaje de entrada V, se aplica en la inductancia de magnelización, lo cual provoca que la corriente
en la inductancia se incremente. Durante el tiempo en el que el transistor está cerrado, el diodo D
está polarizando en inversa y no conduce. Cuando el transistor se apaga, el diodo se polariza en
directa y permite la circulación de la corriente en la inductancia de magnetización Lhaciala carga.

103
1O4 Electrónica de potencia: modefado y contro] de conve:tidores cd-cd

D
+
C R yo
a

Figura 5.1 Diagrama de circuito del convertidor flyback

A continuación se realiza el procedimiento para obtener los modelos conmutado, promediado y es-
tático del convertidor flyback. Asimismo, se realizan simulaciones del convertidor y de los modelos para
validarlos.
En primer lugar, se vuelve a dibujar el convertidor utilizando intemrptores en lugar de los dispositi-
vos semiconductores; la figura 5.2 muestra el diagrama del circuito en el cual se utilizan intemrptores. Se
consideran elementos ideales en el circuito con excepción del transformador, ya que en este caso se toma
en cuenta la inductancia de magnetización Z, debido a que es de suma impoftanciaparael funcionamiento
del circuito. Los intemrptores slrl y sw,rÍabajan de manera complementaria.

s,ilz

+
L lllt v -r'c
;l
LLI t+

Figura 5.2 Diagrama de circuito del convertidor flyback


utilizando ¡nterruotores

Para facilitar la obtención del modelo conmutado del convertidor flyback, se construye la tabla 5.1
aparx de la figura 5.2, donde los intemrptores rwr y swrtienen asociadas las funciones de conmutación
S, y Sr, respectivamente.

Iabla 5.1 Funciones de conmutación y sus relaciones de voltaje y corriente

s1 s2 1.7 .2 vl v2

0 .L 0 0 -\nV,l v")

1 0 0

Donde n : Il es la relación entre el número de vueltas del secmdario (N.) y et primado (No) del transformador.
No

De la tabla 5.1 se obtiene la descripción de las corrientes y voltajes del circuito mediante la función
de conmutación S : Sr. La ecuación 5.1 muestra los voltajes y corrientes en los intemrptores.
L: Sit
vz: -S(nVt I v,)
Con las ecuaciones planteadas en la expresión 5.1 se vuelve al dibujar el convertidor flyback utilizando
fuentes dependientes de voltaje y de corriente.
CAP|TULO 5 Modelado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 105

-S,(zV¡*v")

Flgura 5.3 Circuito transformado del convertidor flyback


utilizando fuentes dependientes de voltaje
y de corriente

Para obtener el modelo conmutado se realiza el análisis del circuito equivalente del convertidor
flyback; sin embargo, se debe procurar que en cada ecuación exista sólo una derivada, ya sea de la co-
rriente de la inductancia de magnefización o del voltaje en el capacitor.
Se aplica la rvr en la malla que coresponde al secundario del transformadoE considerando el voltaje
en el inductor L qu'e se ref,rere al secundario del transformador, tal como se muestra en la figura 5.4. De
este análisis se obtiene el voltaje en el inductor, que a su vez contiene la dinámica de la corriente en el
inductor como se observa en la ecuación 5.1.

Figura 5.4 Trayectoria para la aplicación de la rvr e iden-


tiflcación del nodo donde se aolica la rcr en
el circuito equivalente del convertidor flvback

,":-(1-s) v,+svi
n

+:_L+u.
dtnLL
+]s4 (s.1)

donde: : Ldi"
,,"dt
Al utilizar la rcr en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se obtiene la corriente y a partir de
ella la din¡ímica del voltaje en dicho capacitor, tal como se muestra en la ecuación 5.2.

. (1-s).
l^:-1,
1

'n"R --V^

dv" (l-S).l, _-y.1 (s.2)


dt nc " RC'
donde: i-:
'dt Cdv'
10ó Electrónica de potencia: modelado y control de conveftidores cd-cd

Las ecuaciones 5.1 y 5.2 representan el modelo conmutado del convenidor flyback. El modelo prome-
diado se obtiene al aplicar el operador de promediado a la función de conmutación S, donde el promedio
de S es u; pot lo tanto, el modelo promediado del convertidor flyback queda expresado por las ecuaciones
5.3 y 5.4.

, -dí, (t-u) - . I
t'- - +-uv, (s.3)
dt nLL
- di)- (l-u)'
t'-
i)"
(5.4)
dt - nC"RC
De tal modelo promediado se obtiene el modelo estático, considerando el estado estable y que las deri-
vadasdelacorrienteydelvoltajesoncero.EnestadoestableseasumeQUeu: D,i,:V"eir:lr.91
modelo estático se describe por las ecuaciones 5.5 y 5.6.

(s.s)

(s.6)

Las ecuaciones 5.3 y 5.4 muestran el modelo promediado del convertidor flyback. Este modelo es no li-
neal debido a que la z de control multiplica las variables de estado. Pararealizar el control del convertidor
flyback se realizalalinealización de su modelo promediado en un punto de operación en estado estable
dado por las ecuaciones 5.5 y 5.6, donde u : D, i": V" a ír: f ,. Para la linealización se utiliza el jaco-
biano y se obtiene el modelo linealizado.

aft af
ol, al" tl ^ -(1- D)
nL
[: tl

0f, 0f, tl
(1-p) -1 (s.7)

ol" al" tl
nu D
IL
nC RC
," í" vc

af v,,i, V,,V,
B- 0u LnL LnL
(s.8)
0f' -t, -IL
0u nC
rt It
r" V,
"C lL

El modelo linealizado en espacio de estados se presenta en la ecuación 5.9.

4" 0., -11- D) v.v


¡|c
dt: nL LnL u (5.e)
di, (1-p) -r -IL
dt nC RC nC

Con el objetivo de validar el modelo linealizado se realizaun cambio de variable al modelo linealizado,
de tal forma que en lugar de trabajar con la componente de ca se utilicen las señales originales y sus com-
ponentes de cd. El cambio de variable implica:

ír:lr-Ir, i":i,-V" y ü:u-D


CAPÍTULO 5 Modelado de convefiidores cd-cd con aislamiento por transformador lO7

en el caso de las derivadas, se tiene que:

di, d ,= . \ di, di^ d ,- -.\ dn


dt: dr\"-t'):á Y i: dr\,,-v"):;
ya que ItY V" son términos en cd. Las ecuaciones resultantes del cambio de variable en el modelo lineal

se presentan en las ecuaciones 5.1 0 y 5. 1 l.

* : -_!P t +
" i(v,
*L)* \o _ 2 D) _
+ (s.10)

d(v"-V") _ (t - D) _
nC Ll f_r¡ _vctt_lttu _ D\
G, t,\_
dt RC" nC'
di" _(l-D).- I -v I, .. , I,(zD-r)) , V,
(s.1 1)
--eT-T-
dI NC RC' NC NC RC

Las ecuaciones 5.10 y 5. 1 1 permiten validar el modelo lineal en simulación. Como parte de los resultados
se realizará una comparación entre las ecuaciones anteriores y el modelo promediado del convertidor
flyback.
Para validar los modelos conmutado, promediado, estático y linealizado del convertidor flyback se
realiza una simulación utilizando el software Psim@. Se establecen los siguientes parímetros de simu-
lación y elementos de circuito:

R:5f), V¡:24Y, L:500p,H, C:200p,F, n:1/3, f"*:40kÍlz y u:0.385


Del modelo estático presentado en las ecuaciones 5.5 y 5.6 se obtienen los valores del voltaje en el ca-
pacitor y la corriente en el inductor, que se conseguiriín en estado estable, en la simulación del modelo
promediado. Los valores esperados son: V. : 5 V e It:0.54 A.
Para simular los modelos conmutado y promediado se utilizan los diagramas de bloques de la figura
5.5(a) y (b), respectivamente.

(a) Modelo conmutado del converlidor flyback

Flgüra 5.5(a) Diagramas de bloques para la simulación de los modelos del conveftidor flyback
1O8 Electrónica de potencia: modelado y control de conveftidores cd-cd

(b) Modelo promediado del conveftidor flyback

Fi0ura 5.5(b) Diagramas de bloques para la simulación de los modelos del convertidor flvback

Los resultados de simulación muestran la corriente en la inductancia de magnetización 4 y el voltaje


en el capacitor v",tanto del circuito como del modelo conmutado y promediado. La figura 5.6 muestra los
resultados de simulación de la corriente en la inductancia de magnetización en el circuito ¿, la corriente
de la inductancia de magnetizaciónen el modelo conmutado l^,, el voltaje en el capacitor en el circuito v.
y el voltaje en el capacitor en el modelo conmutado v.-. Estos resultados muestran la correspondencia
que existe entre las formas de onda del circuito y del modelo conmutado.

lm tl

4
3
2
I
0
-1

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

F¡gura 5.6 Formas de onda de corriente en la inductancia de magnetización y


voltaje en el capacitor, en la simulación del convertidorflybackiry v",
y en el modelo conmutado iu*y v""*

En la figura 5.7 se muestran los resultados de simulación del circuito y del modelo promediado.
Se grafica la corriente en la inductancia de magnettzación y el voltaje en el capacitor en el circuito l, y
v", así como en el modelo promediado l"y i". Con los resultados de esta simulación se valida el modelo
promediado del convertidor.
CAPiTULO 5 Modelado de conveftidores cd-cd con aislamiento por transformador 109

,. |.

4
3
2
1

-l
-2

0 0.001 0.oo2 0.003 0.004

Tiempo (s)

F¡gura 5.7 Formas de onda de corriente en la inductancia de magnetización y voltaje en el


capacitol en Ia simulación del convertidor flyback ity v", y en la simulación del modelo
promediado í. y ü"

La figura 5.8 muestra un acercamiento a la corriente en la inductancia de magnerizacióny en el volta-


je en el capacitor, tanto en el circuito como en el modelo promediado, para mostrar la correspondencia del
modelo promediado y del modelo estático del convertidor flyback. Según el modelo estiítico, los valores
esperados son: V. : 5 V e L: 0.54 A.

lt trt

0.8
0.7
0.6
u.)
o.4
0.3

5.O2

4.98

4.96

0 099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998 0.1

Tiempo (s)

Flgufa 5.8 Acercamiento a las formas de onda de corriente en la inductancia de magnetización


y voltaje en el capacitor, en la simulación del conver.tidor flyback i. y v., y en la
simulación del modelo promediado, i. y ü"

Para validar el modelo üneal se implementan las ecuaciones 5.10 y 5.11 utilizando el diagrama de
bloques de la figura 5.9.
1lO Electrónica de potencia; modelado y control de convertidores cd-cd

n-D)
'chn
n

L¡-zo¡-ov, I
Lti,

-lV¡
"(+

(1-D)
lLlin
n
(t-D)
lclin
n

u:I,
n

I-tg-zo)

Figura 5.9 Diagrama de bloques para la simulación del modelo


lineal utilizando el cambio de variablé

Para validar el modelo linealizado se realiza la simulación del diagrama de bloques de la figura 5.9 y
se compara con el modelo promediado del convertidor flyback.

a
tL I
tt¡^

4
3
2
I
0
-1

l0
8
6
A

2
0
0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figüra 5.10 Formas de onda de corriente en la inductancla de magnetización


y voltaje en el capacitor, en la simulación del modelo promediado
del convertidor flyback iy
i", y en la simulación del modelo para
la comprobación del modelo llnealizado iu¡ny va¡n

Los resultados de simulación presentados en la figura 5.10 muestran el comportamiento de las va-
riables de estado en el modelo promediado y para la comprobación del modelo lineal. La similitud de las
formas de onda indica la validez de este último en el punto de operación elegido.
CAPíTULO 5 Modelado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 111

Convertidor forward
El convertidor forwa¡d se utiliza en fuentes de alimentación conmutadas. Tiene la característica de con-
tar con aislamiento por transformador, el cual, además, reduce o aumenta el voltaje en caso de que sea
necesario.
La figura 5.11 muestra un diagrama de circuito del convertidor forward, que está compuesto por dos
transistores, Qt Y Qzi cuatro diodos , DrDú un transformador; una inductancia, L, y un capacitor C, en
paralelo con la carga R.

D3

a
D4 C R vo

Figura 5.11 Diagrama de circuito del convertidor forward con dos transistores

El principio de funcionamiento del convertidor forwa¡d se basa en encender los transistor es


et y ez
al mismo tiempo, de tal forma que se aplica el voltaje de entrada en el primario del transformador, el cual
se hace presente en el secundario del transformador y polariza, en forma directa al diodo D, y, en inversa,
al diodo D+ Así se aplica un voltaje positivo en la entrada del filtro LC. Al apagar ambos transistores se
intemrmpe el voltaje en el primario y secundario del transform ador, polarizando en inversa a D, y permi-
tiendo que Do conduzca por acción del inductor l,; además, se genera un voltaje cero a la entrada del filtro
pasabajas. Los diodos Dt! Dt se utilizan debido a que la corriente Z en el transformador se intemrmpe
abruptamente y presentan una trayectoria de descarga para la corriente en la inductancia de rnagnefiza-
ción del ffansformador I
El procedimi ento p#ael modelado del convertidor forward se inicia dibujando el convertidor utili-
zando intemrptores y elementos ideales. Éste se muestra en la fisura 5.12.

Figura 5.12 Diagrama de circuito del convertidor fonryard utilizando interruptores

Los intemrptores trabajan de manera complementaria. Cuando se cierran swty sw2, también per-
manece cerrado swr, y quedan abiefos sw31 sr1|4y swu. Cuando se abren swty swz,también se abre sw, y
peÍnanecen cerrados sw31 sw4y swu. Los intemrptores sw3y sw.permiten que circule la corriente de la in-
ductancia de magnetización del transformador L*, y swupermite que circule la corriente en el inductor Z.
Para obtener el modelo conmutado del convertidor forward se construye la tabla 5.2.yaque la tríada
de intemrptores (sw,, swr, swr) son cero o uno al mismo tiempo, se les puede asignar una sola función
112 Electrónica de notencia; modelado v control de convertidores cd-cd

de conmutación S, a los tres; y como 1o mismo ocuffe con latíada (sw3, swt, swu), a ésta se le asigna la
función de conmutación Sr. Para obtener el modelo conmutado de este convertidor, basta con averiguar,
a pzrfir de la figura 5.I2, cómo es el voltaje y* en función del voltaje de entrada; esto se muestra en la
tabla5.2.

Tabla 5.2 Voltaje v, y sus estados para el convertidor forward

Donde n :A es la relación entre el número de vuelLas del secundario (N,) y el primario (No) del transfomador.
N"

De la tabla 5.2 se obtiene la descripción del voltaje a la entrada del filtro pasabajas del convertidor
forward utilizando la función de conmutación S : Sr. La siguiente ecuación muestra el voltaje ala enftada
del filtro pasabajas u,.

con la ecuación anterior se vuelve *orj*";:""t;:;idor forward utilizando una fuente dependiente
"
de voltaje, tal como se muestra en la f,rgura 5.13.

.L

Ivr-
+
nSV¡ Ci v" R vo

r"l
YJ
|-
F¡gnra 5.13 Circuito equivalente del
convertidor forward utilizando
una fuente deoendiente
de voltaje y la función de
conmutación S

Para obtener el modelo conmutado serealiza el anflisis de circuito equivalente de la figura 5.14. Se
aplica la LVK en la malla que coresponde al voltaje del inductor y la rcr en el nodo a, donde está conec-
tado el capacitor C.

I ,c
I CR vo

Figura 5.14 Trayectoria para la aplicación


de la rvr e identificación del
nodo a, donde se aplica la rcr
en el circuito eouivalente del
convertidor fon¡¿ard
CAPITULO 5 Modelado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 113

La ecuación para el voltaje en el inductor es la siguiente:

Ir: kSV¡ - v"

De aquí se obtiene la din¡ímica de la corriente en el inductor que se muestra en la ecuación5.I2.

di,
" I _-, I
(s.r2)
dt - -nSV,
L --v.
L'
Utilizando la rcr en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se obtiene la ecuación de la corriente
en el capacitor.

i": i,.R ':


Y de la ecuación anterior se obtiene la din¡ímica del voltaje en el capacitor, tal como se muestra en la
ecuación 5.13.

dv" l. v"
(s.13)
dt-c" RC

Las ecuaciones 5.12 y 5.13 representan el modelo conmutado del convertidor forward. El modelo prome-
diado se obtiene al aplicar el operador de promediado a dichas ecuaciones, y queda como se describe en
las ecuaciones 5.14 y 5.15:

dl, r -- r-
V,--v- (5.14)
dt L
-:-nvl L'
dí" r. n"
(s.1s)
dt C" RC

El modelo estático del convertidor forward se obtiene al considerar el modelo promediado en su opera-
ción en estado estable, donde u: D,l,: V,e7r: It De las ecuaciones 5.14 y 5.15 se consideran las
derivadas iguales a cero. El modelo se describe en las ecuaciones 5.16 y 5.I7.

V,: NDV¡ (s.16)

I,:L
"R (s.17)

Para validar los modelos conmutado, promediado y estático del convertidor forward, se realizauna simu-
lación utilizando el softwa¡e Psim@.
Se establecen los siguientes pariímetros de simulación y elementos de circuito:

%:30Y n:l/2, l,:10kHz, u:D:0.3, R:6O, L:500pH y C:50pF


Del modelo estático dado por las ecuaciones 5.16 y 5.17 se pueden calcula¡ el voltaje en el capacitor y
la corriente en el inductor en estado estable para corroborar la validez del modelo. Los valores esperados
en estado estable son:

V,:4jV a 1,.:0.75 A

Para simular los modelos conmutado y promediado del convertidor forward se utilizan los diagramas de
bloques de la figura 5.15(a) y (b), respectivamente.
114 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

(a) Modelo conmutado del convertidor fonrvard

(b) Modelo promediado del convertidor fon¡vard

Figura 5.15 Diagramas de bloques para la simulación


de los modelos del convertidor fonruard

Los resultados de simulación muestran la corriente en la inductancia de magnelzacióni. y el voltaje


en el capacitor v", tanto del circuito como del modelo conmutado y promediado del convertidor forward.
La figura 5.16 muestra los resultados de simulación de la corriente en el inductor ir, la corriente en el
inductor en el modelo conmutado, el voltaje en el capacitor del circuito v. y el voltaje en el capacitor en
el modelo conmutado v"-. Estos resultados permiten validar el modelo conmutado, al corresponder los
resultados de la simulación del circuito y del modelo conmutado.

tL

1.5

u.f
0

8
6
+

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Tiempo (s)

F¡guH 5.16 Formas de onda de corriente en la inductancia y voltaje en el capa-


citor, en la simulación del convertidor forward ity v", y en el modelo
conmutado it*y vu*
CAPÍTULO 5 Modeiado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 115

En la figura 5.17 se muestran los resultados de simulación del circuito y del modelo promediado del
convertidor forwa¡d. Se grafica la corriente en la inductancia y el voltaje en el capacitor en el circuito i,
y vo y en el modelo promediado i. yí" delconvertidor forward. Con los resultados de esta simulación se
valida el modelo promediado del convertidor forward, tanto en el transitorio de inicio como en el estado
estable.

,L TL

1.5

I
0.5

6
4
2
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figura 5.17 Formas de onda de corriente en la inductancia de magnetización y


voltaje en el capacitor, en la simulación del conveftidor fonruard i.
y vc, y en la simulación del modelo promediado i. y ü"

La figura 5.18 muestra un acercamiento a la corriente por el inductor en el circuito y en el modelo


promediado 4 e lr. Asimismo, muestra un acercamiento al voltaje en el capacitor, en el circuito y en el
modelo promedio v" y i". Se observa también la correspondencia de los resultados de simulación del
convertidor forward y su modelo promediado. Los valores, según el modelo estático, son: % : 4.5 V e
It:0.'75 A.

0.4

4.O
4.)O
Á<1
4.48
4.44
4.4
0.099 0.0992 0.0994 0.0996 0.0998

Tiempo (s)

Figura 5.18 Acercamiento a las formas de onda de corriente en la inductancia


y voltaje en el capacitor, en la simulación del convertidor
forward ity v" , y en la simulación del modelo promediado í. y ú"
116 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

Convertidor push-pull
El convertidor push-pull se utiliza ampliamente en fuentes de alimentación,conmutadas. Utiliza un trans-
formador que se puede operar en alta frecuencia y se puede emplear para reducir o aumentar el voltaje,
según sea necesario.
La figura 5.19 muestra el diagrama de circuito del convertidor push-pull, el cual está compuesto
por dos transistores, Qry Qzl un transformador con dos devanados en el primario y dos devanados en el
secundario, con toma media; dos diodos, Dry D2; una inductanciaL,y un capacitor C en paralelo con la
carga R.

Figura 5.19 Diagrama de circuito del convertidor push-pull con dos transistores

El funcionamiento del convertidor push-pull se basa en encender de manera alternada los transistores
Q, y Qz. Es importante que el ciclo de trabajo de cada transistor se limite a un valor menor a 50Vo y que los
anchos de los pulsos de ambos transistores sean iguales para evitar la aplicación de un nivel de corriente
directa al transformador. Cuando se enciende el transistor Q, se aplica un voltaje positivo en el primario
del.transformador y en el secundario, multiplicado por la relación de vueltas. El diodo D, se polariza de
forma directa y permite el paso del voltaje hacia el filtro pasabajas; durante el tiempo de encendido del
transistor Q,, el ffansistor Qrdebe peÍnanecer apagado. Cuando se apaga el transistor Qt y el transistor
Q"permanece apagado, se aplica un voltaje cero a la entrada del filtro pasabajas. Con el transistor Q,
apagado, el transistor Q, se enciende para aplicar un voltaje negativo en el primario del transformador y
en el secundario del transformador, multiplicado por la relación de vueltas. Con el voltaje negativo en el
secundario del transformador se polariza en directa el diodo Dry reclufrca este voltaje para presentarlo
positivo alaentrada del filtro pasabajas.
El procedimiento para el modelado del convertidor push-pull se inicia dibujando el convertidor; uti-
lizando intemrptores y elementos ideales. Éste se muestra en la figura 5.20.

t IU, T
-
YcR

F¡gura 5,20 Diagrama de circuito del convertidor push-pull utilizando interruptores

La forma en que operan los intemrptores es la siguiente: cuando sw, está cerrado, .rw3 perrnanece
cerrado y los intemrptoressly2 y.ryr4 peflnanecen abiertos; cuando swrestá cerrado, Jly4 pennanece ce-
rrado y rcaliza, de esta manera, la rectificación positiva del voltaje en el secunda¡io del transformador;
CAPÍTULO 5 Modelado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 777

cuando swt y sw2 están abiertos , swz y sl,r4 pe[nanecen cerrados para darle una trayectoria a la corriente
en el inductor ,L.
Para obtener el modelo conmutado del convertidor push-pull se utiliza la tabla 5.3, que se construye
asociando los estados de los intemrptores slyr y Jll/3 con la función de conmutación S,; mientras que la
función de conmutación S, se asocia a los intemrptores sw2 y slr4.

rabla 5,3 Voltaje v, del conver.tidor push-pull para las funciones de conmutación sr v ü
(
D2 vx
1 0 nV¡
0 I nV¡
0 0 0

Donde n : a es la relación ente el nrimero de vueltas del secundrio (Iú") y el primrio (Nr) del transformador.
No

Considerando que el intemrptor Jlrr y el intemrptor swrtienen un límite en el tiempo de encendido


y que es menor a 50Vo, y que el tiempo de encendido de ambos intemrptores debe ser el mismo en ope-
ración en estado estable, se utiliza una función de conmutación que incluye la suma de las dos acciones
de conmutación de ambos intemrptores, dado que ambas dan el mismo resultado en v,. De esta manera,
se observa que la función de conmutación S : ,Sr + ,S2, reproduce de forma adecuada todos los estados
presentados tabla 5.3, como se muestra a continuación:

v,: n(5, + S)Vt- nSV¡

con s: (sr f sz)

De la tabla 5.3 se obtiene la descripción del voltaje a la entrada del filtro pasabajas del convertidor push-
pull utilizando la función de conmutación S. La siguiente ecuación muestra la relación del voltaje a la
entrada del filtro pasabajas v,.

v': SnV'
Con la ecuación anterior se vuelve a dibujar el convertidor push-pull utilizando una fuente dependiente
de voltaje, tal como se muestra en la figura 5.21.

.L

*Yr-
+
nSV, C*r" R vo

rl l-
F¡gura 5.21 Circuito equivalente del
conveftidor push-pull utilizando
una fuente dependiente
de voltaje y la función de
conmutación S

Para obtener el modelo conmutado serealizael anrálisis de circuito equivalente de la figura 5.22. Se
aplicala LvK en la malla que corresponde al voltaje del inductor y la lcr en el nodo a, donde está coneo-
tado el capacitor C.
118 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

i"

CR

F¡gura 5.22 Trayectoria para la aplicación


de la rvr e identificación del
nodo donde se aolica la lcx
en el circuito eouivalente del
convertidor push-oull

La ecuación para el voltaje en el inductor es:

vr: nSV¡ - v,

De aquí se obtiene la dinámica de la corriente en el inductor, que se muestra en la ecuación (5.18).

: | ,Sv, ,^
dit
dt L -rL'
(s.18)

Al utilizar la LcK en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se obtiene la ecuación de la corriente
en el capacito
i": i,.R ':

De aquí se obtiene la dinrímica del voltaje en el capacitor como se muestra en la ecuación (5.19).

dv^ 1. v^
::-1, (s.1e)
dT C" -¿ RC
Las ecuaciones 5.18 y 5.19 representan el modelo conmutado del convertidor push-pull. El modelo pro-
mediado se obtiene al aplicar el operador de promediado a dichas ecuaciones, que queda de la forma
descrita por las ecuaciones 5.20 y 5.21.

di, l^znu v
t -!¡ (s.20)
-:dtL - L"
di" I: v" (s.2r)
dt C" RC
El modelo estático se obtiene al considerar la operación en estado estable del modelo promediado. De las
ecuaciones 5.20 y 5.2I se hacen las derivadas iguales a cero y se considera que en estado estable u: D,
i,: V" eir: lr. El modelo estático del convertidor push-pull se presenta en las ecuaciones 5.22 y 5.23.

V":2nDV¡ (s.22)

T,:L
"R (s.23)

Para validar los modelos conmutado y promediado se realiza una simulación utilizando el software Psim@.
Se establecen los siguientes pariímetros de simulación y elementos de circuito:

V¡:30Y, n:l/2, f*:10kHz, u:D:O.3, R:6O, L:5O0 ttH y C:50pF


Según el modelo estático dado por las ecuaciones 5.22 y 5.23, los valores de voltaje en el capacitor y
corriente en el inductor del modelo promediado, cuando el tiempo sea lo suficientemente grande, tal que
se haya alcanzado el estado estable, seriín de: V" : 9 V e 1, : I .5 A.
CAPíTULO 5 Modelado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 779

Para simular los modelos conmutado y promediado del convertidor push-pull, se utilizan los diagra-
mas de bloques de la figura 5.23(a) y (b), respectivamente.

(a) Modelo conmutado del convertidor oush-oull (b) Modelo promediado del convertidor push-pull
Flgura 5.23 Diagramas de bloques para la simulación de los modelos del converlidor push-pull

Los resultados de simulación muestran la corriente por la inductanciairy el voltaje en el capacitor u",
tanto del circuito como del modelo conmutado y promediado del convertidor push-pull.
La figura 5.24 muestra los resultados de simulación de la corriente en el inductor ir,la corriente en el
inductor en el modelo conmutado rr"., el voltaje en el capacitor del circuito v",y el voltaje en el capacitor
en el modelo conmutado v"- del convertidor push-pull. Estos resultados permiten validar el modelo con-
mutado, al corresponder los resultados de la simulación del circuito y del modelo conmutado.

It*

t2

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Tiempo (s)

Figura 5.24 Formas de onda de corriente en la inductancia y voltaje en el


capacitor, en la simulación del convertidor push-pull r. y v",
y en el modelo conmutado it"*y vu*

En la figura 5.25 se muesffan los resultados de simulación del circuito y del modelo promediado del
convertidor push-pull. Se grafica la corriente en la inductanciay el voltaje en el capacitor en el circuito
irY v", Y también la corriente y el voltaje en el modelo promediado I, yi" delconvertidor push-pull. Con
los resultados de esta simulación se valida el modelo promediado del convertidor push-pull, tanto en el
transitorio de inicio como en el estado estable.
12O Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

t2

0 0.00t 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

F¡gura 5.25 Formas de onda de corriente en la ¡nductancia y voltaje en el capa-


citor del circuito del convertidor push-pull ir y y.,
y del modelo promediado i. y ú"

La fi.gura 5.26 muestra un acercamiento a la corriente en la inductancia y en el voltaje en el capacitor,


tanto en el circuito como en el modelo promediado, para mostrar la correspondencia de éste y el circuito
del convertidor push-pull. Asimismo, la figura permite corroborar el modelo estático, el cual establece los
valores de voltajes y corrientes del modelo promediado en estado estable, dando los siguientes valores:
V":9Ve1.:1.54.

tL

1.7

1.6

1.5

t4
IJ

0.0998

Tiempo (s)

Figura 5.26 Acercamiento a las formas de onda de corriente en la inductancia


y voltaje en el capacitor, en la simulación del conveftidor
push-pull ity v", y en la simulación del modelo promediado i. y ú"

Convertidor puente completo


El convertidor puente cornpleto es un convertidor basado en la topología reductora que, por la cantidad de
trafisistores, puede manejar mayor cantidad de potencia que aquellos con aislamiento antes presentados.
Éste se utiliza ampliamente en aplicaciones de fuentes de alimentación conmutadas, donde se requiera
aislamiento por transformador.
CAPITULO 5 Modeiado de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 721

La figura 5.27 muestra el diagrama del circuito del convertidor puente completo, el cual está com-
puesto por cuatro ffansistores, QrQqi an transformador con un devanado en el primario y un devanado
en el secundario con toma media; dos diodos, Dt y Dzi una inductancia L, y un capacitor C en paralelo
con la carga R.

F¡gura 5.2? Diagrama del circuito del convertidor puente completo

El funcionamiento del convefidor puente completo se basa en encender de manera alternada los pa-
res de transistores; Qr, Qzy Qy pn. El tiempo de encendido de cada par de transistores debe ser menor a
la mitad del periodo de conmutación y, en operación en estado estable, la duración de encendido de cada
par de transistores debe ser la misma. Los diodos Dr! D, conducirán dependiendo de la polarización en
directa o inversa que tengan cada uno de ellos.
El procedimiento pata el modelado del convertidor puente completo se inicia redibujando el conver-
tidor, utilizando intemrptores y elementos ideales. Esto se muestra en la frgura 5.28.

Figura 5.28 Diagrama del circuito del convertidor puente completo utilizando
InTerruptores

La forma de operar el convertidor con intemrptores es la siguiente: cuando swry sw2están cerrados,
Jws pennanece cerrado y el resto de intemrptores peÍnarrecen abiertos. Cuando sw3y sw4 estián cerra-
dos, swu pennanece cerrado y el resto de intemrptores quedan abiertos. En caso de que todos los intemrp-
tores del puente completo swrsw4estén abiertos, los intemrptores.rlys y Jlr6 pennanecen cerrados. Cuando
sw5y sw¡están cerrados simultiíneamente, permiten la libre circulación de la corriente en el inductor.
A continuación se construye una tabla (5.4) donde se asignó la función de conmutación S, a los in-
terruptores swb sw2y Ms, ya que éstos pueden tomar el estado cero de forma simultiínea, o también de
forma simultrínea pueden tomar el estado uno; por esta misma razón, a los intemrptoros sltr3, rl4/4 y .rlr/6 se
les asignó la función de conmutación,Sr. Para obtener el modelo conmutado, a partir de la figura 5.28
se obtiene el voltaje v, en función del voltaje de entrada, como se muestra en la tabla 5.4.
122 Electrónica de potencia: módelado y control de convertidores cd-cd

Tabla 5.4 Funciones de conmutaclón para la representación de v, del conveftidor puente completo
I :"":
sr S, v
0 nV¡
0 I nV¡
0 0 0

Donde n : 3 es ta relación enÍe el número de vueltas del secundrio (N,) y el primrio (Nr) del trmsfomador.
No

Ahora, si se considera que los pares de intemrptores (swr, swr) y (sl?:, swo) operan de manera alterna-
da, que tienen un límite en el tiempo de encendido que es menor a 50Vo, y que el tiempo de encendido de
ambos intemrptores debe ser el mismo en operación en estado estable, se utiliza una función de conmu-
tación que incluye la suma de las dos acciones de conmutación de ambos intemrptores, dado que ambas
dan el mismo resultado en v,. De esta manera, se observa que la función de conmutación S : S, * Sr, re-
produce de forma adecuada todos los estados presentados en la tabla 5.4 como se muestra a continuación:

v*: n(St * Sr)Vr : nSV¡

con S: (S1 + Sr)

De la tabla 5.4 se obtiene la descripción del voltaje ala enfrada del filtro pasabajas del convefidor puente
completo, utilizando la función de conmutación S. Con la ecuación anterior se vuelve a dibujar el con-
vertidor puente completo utilizando una fuente de voltaje dependiente de voltaje, como se muestra en la
frgxa5.29.

L
lvr-
+
nSV¡ C* r" R yo
.tt-
'"+ |

Figura 5.20 Circuito equivalente del convertidor


puente completo utilizando una
fuente dependiente de voltaje
y la función de conmutación S

Para obtener el modelo conmutado se realiza el anrálisis de circuito equivalente de la figura 5.28. Se
aplica la LvK en la malla que conesponde al voltaje del inductor y la rcr en el nodo a, donde está conec-
tado el capacitor C.

Iíc
¡ W#C R vo

Figura 5.30 Trayectoria para la aplicación


de la rvr e identificación del
nodo donde se aplica la rc<
en el circuito eouivalente del
convertidor puente comp¡eto
CAPÍTULO 5 Modelado de convedidores cd-cd con aislamiento por transformador 123

La ecuación para el voltaje en el inductor es:

vt': lLSV¡-1"

De aquí se obtiene la diniímica de la corriente en el inductor que se muestra en la ecuación (5.24).

4t: lnsv, -!r" (s.24)


dt L L"
Utilizando la rcr en el nodo a, donde está conectado el capacitor C, se obtiene la ecuación de la corriente
en el capacitor.

i^:i, -L
R

De aquí se obtiene la dinámica del voltaje en el capacitor como se muestra en la ecuación (5.25).

dv^ 1. _.:v- (s.2s)


dt C. RC
-__,
Las ecuaciones 5.24 y 5.25 representan el modelo conmutado del convertidor puente completo. El mode-
lo promediado se obtiene al aplicar el operador de promediado a la función de conmutación, y queda de
la forma descrita por las ecuaciones (5.26) y (5.27).

di, 1^ l_ (s.26)
dtL , --vL,
v.

dn" 1, (s.21)
dt - C'L -i"RC

El modelo estático del convertidor puente completo se obtiene de las ecuaciones 5.26 y 5.27 , al considerar
las derivadas iguales a cero y que en estado estable son: ,, : D,i, : V, e ir: Ir. El modelo estático del
convertidor puente completo se describe por medio de las ecuaciones 5.28 y 5.29.

V":2ruDV¡ (s.28)

I,:L
"R (s.2e)

Para validar los modelos conmutado y promediado se realiza una simulación utilizando el software Psim@.
Se establecen los siguientes pariímetros de simulación y elementos de circuito:

R:6O, V¡:30Y, L:5OOpH, C:50p,F, n:I/2, f*:I}Wlz y u:D:0.3


Según el modelo estático dado por las ecuaciones 5.28 y 5.29, los valores esperados de voltaje y cor:riente
en estado estable son: V" :9 V e Ir : L.5 A.

Para simular los modelos conmutado y promediado del convertidor puente completo se utilizan los
diagramas de bloques de la figura 5.31(a) y (b), respectivamente.
724 Electrónica de potencia: modelado y control de conveftidores cd,cd

(a) Modelo conmutado del convertidor puente completo

(b) Modelo promediado del converlidor puente completo


Figura 5.31 Diagramas de bloques para la simulación de
los modelos del convertidor puente completo

Los resultados de simulación muestran la coriente en la inductancia iry el voltaje en el capacitor v",
tanto del circuito como de los modelos conmutado y promediado del convertidor puente completo.
La frgura 5.32 muestra los resultados de simulación de la corriente en el inductor ir, la corriente en el
inductor en el modelo conmutado i^-, elvolfaje en el capacitor u" y el voltaje en el capacitor en el modelo
conmutado v",, del convertidor puente completo. Estos resultados permiten validar el modelo conmutado,
ya que corresponden a los resultados de la simulación del circuito y del modelo conmutado.

Itu. It.

12

0 0.001 0.o02 0.003


Tiempo (s)

F¡gura 5.32 Formas de onda de corriente en la inductancia y voltaje en el


oapacitor, en la simulación del convertidor puente completo l¿ y y",
y en el modelo conmutado iu*y v""*
CApi'TUl-O 5 Modelado de convedidores cd-cd con aislamiento por transformador 125

En la figura 5.33 se muestran los resultados de simulación del circuito y del modelo promediado
del convertidor puente completo. Se grafica_la corriente en la inductancia y el voltaje en el cafacitor en el
circuito LY vn Y en el modelo promediado i, y i'" del convertidor puente completo. Con los resultados de
esta simulación se valida el modelo promediado del convertidor puente completo, tanto en el transitorio
de inicio como en el estado estable.

íl

T2

0 0.001 0.002 0.003 0.004

Tiempo (s)

Figura 5.33 Formas de onda de corriente en la inductancia y voltaje en el


capacitor en la simulación del converlidor puente completo i. y v.,
y del modelo promediado í. y v"

Lafigwa5.34 muestra un acercamiento a la corriente en la inductancia Ly en el voltaje en el capaci-


tor, tanto en el circuito como en el modelo promediado, esto con el fin de mostrar la correspondencia en-
ffe el modelo promediado y el circuito del convertidor puente completo. Asimismo, se puede corroborar
el modelo estático, el cual establece el voltaje en el capacitor y la corriente en el inductor en la simulación
del modelo promeüado en estado estable, y corresponde con: V": 9 V e 1¿ : 1.5 A

9.02

8.98

o.0992 0.0998

Tiempo (s)

F¡güIa 5.34 Acercamiento a las formas de onda de corriente en la inductancia


y voltaje en el capacitor, en la simulac¡ón del conveftidor puente
completo ity v., y del modelo promediado í, y 7"
:ir. .¡ irii -r r,. : ;.:ii.i. r:r ii
o
J
f CONTROT DE CONVERTIDORES
F
o. CD.CD CON AISTAMIENTO
o
POR TRANSFORMADOR

En el capítulo 5 se obtuvieron los modelos promediados de los convertidores cd-cd con aislamiento.
De los cuatro convertidores que se abordaron, sólo para el flyback fue necesario linealizar su mo-
delo promediado; el resto, al estar basados en el convertidor reductor, tienen modelos promediados
lineales.
En este capítulo se diseñará un controlador por realimentación de estados para cadauno de los
convertidores: flyback, forward, push-pull y puente completo. Se tomar¿án los mismos elementos de
circuito que se utilizaron para validar los modelos en el capítulo 5 y se propondrián sus parámetros
de desempeño.

Control por realimentación de estados


para el convertidor flyback
En primer lugar se realiza el control por realimentación de estados del convertidor flyback. La fi-
gura 6.1 muestra el diagrama del circuito y el diagrama de bloques del control por realimentación
de estados; en ésta, se puede observa¡ el sensor de corriente y el sensor de voltaje necesarios para
obtener las variables de estado. La va¡iable a controlar es el voltaje de salida que corresponde al
voltaje en el capacitor v".

727
128 Electrónica de ootencia: modelado v control de conveÉidores cd-co

Sensor
de
corriente

Flgura 6.1 Diagrama con interruptores y esquema de control para el convertidor flyback

El modelo linealizado del convefidor flyback se presenta en el capítulo 5; con base en éste y uti-
lizando Ackermann se diseñó el conffol por realimentación de estados. Cabe notar que el controlador
incluye un integrador para garunfizar un effor mínimo en estado estable. Para mostrar los resultados de
simulación se toman los pariímetros de la tabla 6.1.

liabla 6.1 Parámetros de entrada para el diseño del convertidor flvback

Del modelo esüático del convertidor flyback se tiene que:


CAPITULO 6 Control de convedidores cd-cd con aislamiento por transformador 729

Del modelo linealizado presentado en el capítulo 5 para el convertidor flyback y considerando que la
variable de salida es el voltaje en el capacitor v", las matrices del modelo quedan de la siguiente forma:

o -(1-p)
A: nL o -36e0 l. 3: yc:[ o t
(1-p) -1 e22s -1000 ] ]

nC RC

Lamatiz aumentada para diseñar el control por realimentación de estados que incluya el integrador, se
escribe de la siguiente forma:

0 -3690 0
9225 -1000 0
0-1 0

A continuación se proponen los pariímetros de desempeño para el control alazo cerado. Los pariímeffos
propuestos son: VoOS : 15% y un tiempo de asentamiento 4
- 1 ms. Con estos pariímetros se tiene:
C: 0.51693 ! u,:7868.5. El polinomio característico de segundo gtado po$) queda como:
p¿(s): s2 + 2(r,r,s I wl: st + 8.135 x 103s * 6.1913 x l0?

El controlador ufiliza un integrador, lo cual cambia el orden del polinomio y éste queda de tercer grado.
A partir de que se desea que la dinámica del control enlazo cerrado se parezca a la del polinomio de se-
gundo grado, se agrega un polo que cuente, por simplicidad, únicamente con una parte real, y cuya mag-
nitud sea cinco veces mayor a la magnitud de mayor valor de las partes reales de las raíces del polinomio
-4067.5 i
propuesto de segundo grado. Las raíces del polinomio deseado de segundo grado estiín en:
6735.7j y -4067 .5 - 6735.7j, por lo que el nuevo polo se ubicará en
-20337.5, de tal forma que el nuevo
po,inomiodeseado.",i:f
.,:::::^;:ilJ.r#;:i:,]
i:r,:,,ffi
K:l t o ... o o ].#r,"(n")
A continuación se presenta de forma detallada cada uno de los términos que están involucrados en la
fórmula deAckermann. El polinomio deseado de tercer grado evaluado en la matriz aumentada queda de
la siguiente forma:

p^(A^):Ai* 2.847 x 104A3+ 2.274 x 10sa"+ r.259 x rotzl


ol' Io -36e0 ol'
o | +z.t+txro4l e22s -looo o
0l L0 -1 0l
I

-12.274x108
o -36e0 ol Iro oI o
9225 -1000 O l+t.ZSSxlo''l 0
o -r ol [o o I

3.2399xlott -6.tl9i xtott 0


Po^(4): I.5299x1012 l.5gt5 x l0tt 0

-2.5343x10t -1.6594x10t l.2592xlot2


13O Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

La inversa delamaüz de controlabilidad se obtiene de la siguiente fonna:

&t:[ .tí8" A,4 4 l

0 -3690 0 78049 0 -3690 78049 78049


9225 -1000 0 0.54289 9225 -1000 sl[ 0.54289 0.54289
0-l 0 0 0-1 0ll 0 0

-2.6868x10" 3.00496x10' 78049


A".t: -4.5094xI0" 7.2814x10' -8t43.3
-7.2814x10' 8143.3 0

,t
I t.etzlx10-15 1.5466x10 t0 -1.3889x10-n
47' :l t.M29xlj-ro 1.3829x10-n -1.3889x10-6
I t.zat¡*to* -i.9993xr0-23 -o.o47z7¡
Finalmente, se utiliza la fórmula de Ackermann para obtener las ganancias del controlador para el con-
vertidor flyback.

tq:l t o o]A;"'r,"(A")
1.6137x10-" l.5466xl}-to -1.3889x10-
tq:l t o o t.442gxl}-to 10-n -1.3889 x 10-6
1.3829 x
1.2g13 x 10 ' -7 .9993xt0-" -0.047278

K: [k, h k):10.376t7 0.2318 -1748.8]

Para validar el controlador del convertidor flyback se realizan las simulaciones a lazo cerrado. Asimismo,
se establece un voltaje de referencia V, de 5 V. La frgura 6.2 presenta la respuesta enlazo cerrado del
convertidor flyback. En la primera grífrca se muestra el voltaje en el capacitor del circuito v", el voltaje en
el capacitor del modelo promediadoi"y el voltaje de referencia.% que conesponde a 5 V. Como se puede
observar en la primera gráfrca, el voltaje de salida, en el sobreimpulso, se acerca bastante al comporta-
miento deseado según los parámetros de rendimiento establecidos, que son un sobreimpulso de 15% y un
tiempo de asentamiento de 1 ms. El sobreimpulso de l5%o corresponde a un valor de voltaje de 5.75 V.
En estado estable, se logra estabiliza¡lo en el voltaje de referencia, que es de 5 V.
La figura 6.3 muestra la respuesta enlazo cerrado del convefidor flyback ante cambios del voltaje
de enffada V,y de la resistencia de carga R. Se puede observar que en f : 6 ms se genera un cambio de
voltaje, de 24 a 19 V y cómo el control estabiliza al voltaje de salida en el valor de referencia. Asimismo,
se observa que hay un cambio de carga en / : 10 ms, que pasa de una resistencia de carga de 5 O a una de
2.5 Q y, después del transitorio, el voltaje en el capacitor se recupera al valor de la referencia.
CAPITULO 6 Control de converiidores cd-cd con aislamiento por transformador 131

i\/

0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003

Tiempo (s)

Ffguru 6.2 Respuesta enlazo cerrado del convertidor cd-cd flylacK tanto para
el circuito v" e r., como para el modelo promediadov. e 4

vi 5V
25
20
15
10
)
0
-5
tL

0.008 0.012 0.01ó

Tiempo (s)

Flgura 6.3 Respuesta en lazo cerrado del converlidor cd-cd flyback ante
cambios de la fuente de entrada V,y de la carga R

Control por realimentación de estados


para el convertidor fonuard
A continuación se presenta el diseño del control por realimentación de estados del convefidor forward.
La figura 6.4 muestra el diagrama de circuito de éste, donde se puede observar que se incluyen un sensor
de corriente para iry un sensor de voltaje para vc. Ambas señales se utilizan en el control por realimenta-
ción de estados y además v" corresponde a la salida que se quiere que siga al voltaje de referencia V". El
esquema de control que se presenta en la figura6.4 incluye un integrador, con el objetivo de que se tenga
un buen seguimiento en estado estable a pesar de que existan cambios en los valores del voltajé de entrada
V,y en la resistencia de carga R.
132 Electrónica de potencia: modelado y control de convedidores cd-cd

Sensor
de
voltaje

stry s\!2! s\t5

sw31 sw4! svt6

F¡gu¡a 6.4 Diagrama con interruptores y esquema de control para el conveftidor fon¡uard

El diseño del controlador por realimentación de estados del convertidor forward se realiza por medio
del modelo promediado presentado en el capítulo 5. Se toman los mismos valores utilizados en éste para
validar la estrategia de control; así como los de la tabla 6.2 para rcalizar las pruebas del control a lazo
cerrado.

Tabla 6,2 Parámetros de simulación del convertidor fon¡uard

A partir del modelo estático del convertidor forward, el cual se describe con las ecuaciones 5.16 y 5.17,
se pueden establecer los valores en estado estable del voltaje en el capacitor V"y de la corriente en el
CAPITI.ILO 6 Control de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 133

inductor 1.. Al tomar en cuenta los valores de los parámetros de la tabla 6.2, se tiene que las variables de
estado se estabilizan en:

V,: nDV,:4'5Y

Ir:): 0.75 A
R

Para iniciar el diseño del controlador por realimentación de estados del esquema presentado en la figura
6.3, se define al voltaje en el capacitor yc como la variable de salida, que es la que se desea controlar.
Asimismo, se utiliza el modelo promediado del convertidor forward, el cual es lineal, y se introducen los
valores de los parámetros de la tabla 6.2, quedando de la siguiente forma:

-1
A:
0
L o -2ooo l. *: 30000
y c:[o 1]
1-1 20000 -3333.3 ]' 0
CRC
Para diseñar el controlador por realimentación de estados que utilice un integrador, se puede utllizar la
fórmula de Ackermann. Para ello se obtiene la matiz aumentada y los vectores aumentados. Esto se re-
presenta de la siguiente manera:

. rI o ol
I l:[ ,"'
-2ooo l¡oooo]
Aa:
:, -':l' 3 o, k2 k, I
],*:l 3 ],'q:l
Para el control por realimentación de estados del convertidor forward se proponen los siguientes paráme-
tros de desempeño: un máximo sobreimpulso de%OS : I5To y un tiempo de asentamiento de /, : 2 ms.
Con estos parámetros de desempeño se tiene un factor de amortiguamiento de (: 0.5169 y una frecuen-
cia natural de u, - 3934.3. El polinomio característico de segundo ofden pd (s) queda como:

p¿(s): s2 + 2(i,r,s + a?,: s' + 4.0675 x 103s * I.5478 x I07

El controlador propuesto utiliza un integrador, lo cual cambia el orden del polinomio deseado, el cual
debe ser de tercer grado. Debido a que se quiere que la dinrímica enlazo cerrado sea muy parecida a la
que se establece en el polinomio de segundo grado, pero con un polinomio de tercer grado, se agrega un
polo lo sufrcientemente alejado de las raíces del polinomio deseado de segundo grado. El nuevo polo sólo
cuenta con una parte real y se propone que su magnitud sea cinco veces la magnitud de mayor valor de
las partes reales de las raíces del polinomio deseado de segundo grado.
Las raíces del polinomio deseado de segundo grado estiín en -2033.7 + 3367.8j y -2033.7 -
3367 .8j; ambas partes reales tienen la misma magnitud, por lo que el nuevo polo se ubicará en: - 10168.5.
De esta forma, el nuevo polinomio deseado de tercer grado queda como:

p¿,(s) : (s * 10168.5)(s2 + 4.0675x l03s * 1.5478x 107)

p¿,(s): s3 ¡ 1.424x104s2 + 5.684x107s * 1.574x 10tt

Se utiliza la ecuación 1.45 del capítulo 1 y se aplica Ackermann para encontrar las ganancias del contro-
lador por realimentación de estados.
K":Lf- t 0...0 olA;ipd"(A")
734 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

A continuación se presentará, paso a paso, cada uno de los términos que están involucrados en la fórmula
de Ackermann. El polinomio deseado que se evalúa enlamatiz aumentada queda como:
p^(A^):Ai* r.424x 104A:+5.684 x 107A.+ 1.574 xl0"r

o ol' o
p"(\):lI zoooo -3333.3 o l+t.+z+xt04lI 20000 -3333.3 0
-2ooo -2ooo ol'

| 0 -1 0l [ 0 -r 0]
|

o -2ooo ol
t 20000 lr o o
*5.684x10',1 -3333.3 0l+l.s7ax10"1 0 1 0

[ 0 -r 0] [0 0 I

| ..

p¿.(^"):
| -1 í13?: 13,, -)|,\l',il|^'"', :
l-z.ttooxto' 1.9504x10? 1.5739x1011
La inversa delamattiz de controlabilidad queda de la siguiente manera:

A".:[t"1-t
{4 4"4 4 ]

-l
0 -2000 0
l'| :oooo 0 -2000 o l[ :oooo 30000
20000 -3333.3 0
ll 0 20000 -3333.3 0ll 0 0
0-1 0 It 0 0-1 0ll 0 0

I
o"t:[

| 2.8886xt0-'o 3.402xt0-2e -r.666i xr}-e


Au"' : | 239i rxr0-2' r.666i xr}-n -5.5556 x 0-6 r

I s.:s:sxto- 1.9158x10-" -o.oeeeel


Con los elementos obtenidos que utiliza la fórmula de Ackermann, se obtienen las ganancias del contro-
lador para el convefidor forward.

t o o]4ip,"14¡
^":[

| -2.7872xt0" 3.9oo7x1o1o o
t..
| -3.9007 x to" -2.l3itxto11
x o

l-z.tso0xto' 1.9504x10? 1.5739x10'1

K" : [k, h k): [0.36343 -0.032506 -262.32]


CAPíTULO 6 Control de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 135

El controlador se aplica al circuito del convertidor forward y al modelo promediado: El circuito del
convertidor forward y el esquema de control se muestran en la f,rgura 6.4. Se utiliza el software Psim@
para aplicar el control, tanto en el circuito del convertidor forward como en su modelo promediado. La
primera grátfica de la figura 6.5 muestra las siguientes señales: el voltaje en el capacitor del circuito del
convertidor fotwatd y"; el voltaje en el capacitor enla aplicación del control sobre el modelo promeüado
i", y la referencia de voltaje en estado estable del capacitor V" : 4.5 V. La segunda gráfica muestra las
siguientes señales: corriente en el inductor del convertidor forward i. y, corriente en el modelo prome-
diado lr. Los pariímetros de rendimiento del control por realimentación de estados para este convertidor
son: porcentaje de sobreimpulso del voltaje en el capacitor de%OS : t5% y un tiempo de asentamiento
de t,:2 ms. El controlador está diseñado para seguir una referencia de V" : 4.5V; 15% de sobreimpulso
equivalente a0.67 Y, por lo que el voltaje máximo en el momento en que ocurre el sobreimpulso será de
aproximadamente 5.17 V, como se observa en la figura 6.5. Asimismo, el tiempo de asentamiento es muy
próximo a2 ms. Se puede observar que se tiene un rizo en el voltaje, en el capacitor del circuito, el cual
es característico de los convertidores tipo conmutados; sin embargo, talnzo no apa.rece en la simulación
del modelo promediado. Con esto se valida que el controlador, el cual fue diseñado para el modelo pro-
mediado, se puede aplicar al circuito del convertidor forward teniendo un buen desempeño.

v" í" t'. ,,,, 4 i V


6
5
A

2
1

t.2
0.8
0.4

0
0 0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003

Tiempo (s)

Figura 6.5 Respuesta en lazo cerrado del convertidor cd-cd foyrar!, tanto para
el circuito v" e i, como para el modelo promediado v. e i.

30
25
20
15
10
5
0

tL

2
l.)
I
0.5
0
0 0.004 0.008 o.ot2 0.016

Tiempo (s)

Figura 6.6 Respuesta en lazo cerrado del convertidor cd-cd forward ante
cambios de la fuente de entrada V, y de la carga R
136 Electrónica de potencia: modelado v control de convertidores cd^co

La frgura 6.6 muestra un cambio en el voltaje de entrada V,y enla carga R con la f,rnalidad de corro-
borar el buen desempeño que tendrá el controlador debido a la inclusión del integrador en el controlador.
En la primera gráfrca de la figura 6.6 se muesffa: el voltaje de entrada, donde se ve un cambio en el vol-
taje de 30 a24 V en /: 6 ms; el voltaje del capacitor en estado estable, el cual es el de referencia en el
controlador v.: 4-5 V; y el voltaje en el capacitor del circuito, el cual se debe ajustar, en primer lugar,
cuando ocurre el cambio en el voltaje de alimentación V,, y en segundo lugar cuando ocurre el cambio
decargaen/=l0ms.Enelcambiodecarga,laresistenciapasadeunvalordeR:6Oaunvalorde
R : 3 f). En la segunda gráftca de la figura 6.6 se puede observar la din¡ímica de la corriente en el induc-
tor, cuando se realiza el cambio en el voltaje de entrada y cuando se rcaliza el cambio en la carga. Como
se puede observar en la figura 6.6, el voltaje en el capacitor se mantiene en el valor de referencia a pesar
de los cambios realizados.

Control por realimentación de estados


para el convertidor push-pull
Enseguida se presenta el diseño del control por realimentación de estados del convefidor push-pull. El
diagrama de circuito del convertidor push-pull y el diagrama de bloques del esquema de control por rea-
limentación de estados se muestran en la frgura 6.'l .En esta f,rgura se puede observar la colocación de un
sensor de corriente, para obtenerla por la bobina i", y de un sensor de voltaje, para obtenerlo en el capaci-
tor v.. Tanto Ia señal de corriente por el inductor como la señal de voltaje en el capacitor se utilizan para
el control por realimentación de estados. Asimismo, se establece que la señal de salida sea el voltaje en el

Sensor
de
corriente

sw1 y sw3

sw2 y sw4

Figura 6.7 Diagrama con interruptores y esquema de control para el convertidor push-pull
CAPÍTUtO 5 Control de convedidores cd-cd con aislamiento oor transformador 137

capacitor v,, de tal forma que este voltaje siga a la referencia deseada que corresponde al valor en estado
estable V". El esquema de control por realimentación de estados se presenta en la frgura 6.7. Asimismo, se
puede observar que se incluye un integrador con el f,rn de conseguir un buen desempeño en el seguimiento
del voltaje de salida, incluso ante cambios del voltaje de entrada V,y de la carga R.
Los valores de los parámetros del circuito del convertidor push-pull se presentan en la tabla 6.3.

Iabla 6.3 Parámetros de simulación del convertidor push-pull

Los valores en estado estable se obtienen por medio del modelo estático del convertidor push-pull,
el cual se presenta en las ecuaciones 5.22y 5.23. Los valores en estado estable se calculan de la siguiente
manera:
V,: 71Pl/, - Q\/
:L:
r,"R r.5 A

La variable a controlar en el push-pull es el voltaje en el capacitor v". Asimismo, se utiliza el modelo


promediado del convertidor push-pull, el cual es lineal, para rcalizar el control. También se utilizan los
valores de los pariímetros de la tabla 6.3, con los cuales lamatiz y los vectores que definen el modelo
lineal del convertidor push-pull quedan de la siguiente forma:

0- -l
L o -2ooo l. 30000
vc:[o 1]
I -1
¿RC
20000 -3333.3 ) ": 0

La matiz aumentada para diseñar el control por realimentación de estados de manera que incluya el in-
tegrador, se escribe de la siguiente forma:

30000
.:[ + 3]:[ T, ,',',',:
l]"":
0
0

A continuación se proponen los pariámetros de desempeño para el control a lazo cerrado. Los pariimetros
propuestos son: %OS : I0To y un tiempo de asentamiento ts : 2 ms. Con estos pariímetros de diseño,
se tiene: (: 0.59116 y a,: 3490.6. El polinomio característico de segundo grado po (s) queda como:

' pr(s):s2+2(o,s +wl:s'+4.127 x 103s *I.2I84xlO1


El controlador utiliza un integrador, lo cual cambia el grado del polinomio, y queda de tercer grado.
Tomando como referencia que se desea que la dinrámica del control en lazo cerrado se parezca a la del
polinomio de segundo grado, se agrega un polo que, por simplicidad, cuente únicamente con parte real, y
138 Electrónica de potencia: modelado v control de convedidores cd-cd

cuya magnitud sea cinco veces mayor a la magnitud de mayor valor de las partes reales de las raíces del
polinomio propuesto de segundo grado. De acuerdo con lo expuesto, se tiene que las raíces del polinomio
deseado están en:

-2063.5 + 28r5.4j y -2063.5 - 2815.4j

De lo anterior se tiene que el nuevo polo se ubica en 10318, con lo que el nuevo polinomio deseado de
-
tercer grado queda como:

pda(s): (s * -10318)(s2 + 4.0675 x + 1.5478 x 107¡


103s

p¿^(s): s' + 1.444 x 104s2 + 5.4j6 x 107s + 1.257 x I0t1


Con el polinomio deseado, se aplica la fórmula de Ackermann para encontrar las ganancias del contro-
lador.

^":l
t o...o o],\?r,"(A,)
Una vez más Se presentan, de forma desglosada, los términos que estián involucrados en la fórmula de
Ackermann. Enseguida se muestra el desglose del polinomio deseado, y que es evaluado enlamatttz
aumentada:

p^(L,): A3 + 1.444 x rc4 a?+ 5.476 x 107A^+ r.257 x r}ttr

o -2ooo ol' I o -2ooo ol'


P^(4,): 20000 -3333.3 O | +t.+++xlO.l 20000 -3333.3 0
0 -1 0l L 0 -r 0l
|

o
I ,Bm -2ooo ol 10
t5.476x1011 -t::.t 01
3 ].'.257x10'' 00
l-3.1873x10" 4.4545xroto
I

o
p^(A,):l -4.4545x1011 -2.4449xrott
I

0
|t -z.zzzzxto'
I

2.22i2xr01 t.25irx10tl
La inversa de la matriz de controlabilidad queda de la siguiente forma:

+?:l *a a"q 4 l-'


0 -2000 o l'[ 30000 0 -2000 0 30000 30000
20000 -3333.3 0ll 0 20000 -3333.3 0 0 0
0-i 0ll 0 0-1 0 0 0

-l
-r.2xrot2 0 30000
*t:l t

-2exl0t2 6x108 0

-6x108 0 0

7.8886 x 10-3o 3.4o2xlo-'e -I.6667 xIO-'


*t:l 2.397rxr}-2t
I
I.666't x7o-n -5.5556 x 10-6
3.3333x10-5 1.9158x10-2' -4.066667
CAPíTULO 6 Control de conveftidores cd-cd con aislamiento por transformador 139

Una vez obtenidos los elementos que utiliza la fórmula de Ackermann es posible obtener las ganancias
del controlador por realimentación de estados para el convefidor push-pull.
- I .-r
4:[ | 1 o- 0]4ina^(4)
7.8886x10-30 3.4ozxto-'n -1.6667xr}-e
roo 2.397txr0-2t 1.6667x10-n -5.5556x10-6
^":l 3.3333 x 10-5 1.9158 x 10-" -0.066661

K: [k, h k]:10.37037 -0.037r2r -209521


El controlador se aplica al circuito del convertidor forward y al modelo promediado. El circuito del con-
vertidor forward y el esquema de control se muestran en la figura 6.4. Se utiliza el software Psim@ para
implementar el control en el convertidor forward y en el modelo promediado. En la primera gráÍrca de la
figura 6.8 se muestran las siguientes señales: el voltaje en el capacitor del circuito del convertidor push-
pull v., el voltaje en el capacitor en la aplicación del control sobre el modelo promediadoü., y el voltaje
esperado en estado estable del capacitor, V": 4.5 V. En la segunda grá.f,tca de la figura 6.8 s_e muestra la
corriente en el inductor del convertidor forward, ir, y la coriente en el modelo promeüado,lr. Los pará-
metros de rendimiento del control por realimentación de estados para este convertidor son: porcentaje de
sobreimpulso del voltaje de salida de%OS : lO% y un tiempo de asentamiento de /" :2ms. El controla-
dor está diseñado para seguir una referencia deV": 4.5Y; lO% de sobreimpulso equivale a 0.45 V, por 1o
que el voltaje miíximo en el momento en que ocurre el sobreimpulso será de aproximadamente 4.95 V tal
como se muestra en la figura 6.8. Asimismo, se observa que el tiempo de asentamiento es muy próximo a
2 ms, tal como se estableció en los pariímetros de desempeño. Cabe destacar que el voltaje de salida tiene
unizo, a diferencia del voltaje de salida en el modelo promediado, lo cual se debe a la naturaleza del circui-
to conmutado. El control por realimentación de estados se diseña con base en el modelo promediado, y
el mismo control se puede aplicar al circuito del convertidor push-pull conservando un buen desempeño.

tl
25
2
l5
I
05
0

0 0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003

Tiempo (s)

Figura 6.8 Respuesta en lazo cerrado del convertidor cd-cd push-pull, tanto
para el circuito: v" e ir, como para el modelo promediado; 7" e i.
14O Electrónica de potencia: modelado v control de convedidores cd-cd

La figura 6.9 muestra un cambio en el voltaje de entrada, V,y enla carga, R en el circuito del converti-
dor push-pull, con la finalidad de corroborar el buen desempeño que tendrá el controlador debido a la
introducción de un integrador en el controlador. La simulación se realiza solamente sobre el circuito del
convertidor push-pull y se muestran las siguientes formas de onda: la primera gráfica de la figura 6.9
muestra el cambio en el voltaje de entrada de 30 a 24Y, en / : 6 ms, el voltaje de salida v. y el voltaje de
referencia del controlador V, - 45 V. Asimismo, se realiza un cambio de carga; mientras que la resisten-
cia pasa de un valor de R : 6 O a un valor de R : 3 0 en / : 10 ms. En la figura 6.9 también se observa
que el voltaje de salida se ajusta para mantenerse en el voltaje de referencia, incluso ante variaciones del
voltaje de entrada y de la carga. En la segunda gráfica de la figura 6.9 se puede observar la evolución de
la corriente en el inductor cuando se realizan los cambios en el voltaje de entrada y en la carga. A pesar
de estos cambios, el voltaje de salida, después de un transitorio, se mantiene en el valor de referencia, lo
cual muestra un buen desempeño del controlador debido a la inclusión del integrador.

V,

t0
t

tL

4
3
2
I
0
-l
0.008 0.0t2
Tiempo (s)

Ffgura 6.9 Respuesta en lazo cerrado del convedidor cd-cd push-pull ante
cambios de la fuente de entrada V,y de la carga R

Control por realimentación de estados


para el convertidor puente completo
Por último, se presenta el diseño del control por realimentación de estados del convertidor puente com-
pleto. La figura 6.10 muestra el diagrama de circuito de este convertidor, así como el diagrama de bloques
del esquema de control porrealimentación de estados incluyendo un integrador. Se puede observar, en el
diagrama de circuito, que se realiza el sensado de la corriente en el inductor y del voltaje en el capacitor.
Ambas señales se emplean para el control por realimentación de estados, y el voltaje en el capacitor se
utiliza como variable de salida, de tal forma que la referencia será el voltaje deseado en estado estable
en el capacitor. El esquema del control por realimentación de estados se presenta en la figura 6.10, en
donde se puede observar que se incluyó un integrador con el fin de que se tenga un buen desempeño en el
seguimiento del voltaje de salida, incluso ante cambios de voltaje de entrada y de variaciones de la carga.
El control se realiza utiüzando Ackermann.
CAPifULO 6 Control de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 1{i1

Sensor
de
corriente

vi

swr, sw2y sws

sw3, sw4y sw6

Flgura 6.10 Diagrama con interruptores y esquema de control para el convertidor puente completo

Los pariímetros que se utilizanpararealizar el control por realimentación de estados del convertidor
puente completo se presentan enlatabla6.4.

Iabla 6.4 Parámetros de simulación del convertidor puente comoleto

Valor
L 500 ¡rH
C
50 pF
R
60
vi 30v
;r* l0 kHz
; t/2
D 0.3

El modelo estático del convertidor puente completo nos permite conocer los valores en estado estable
del voltaje de salida y de la corriente por el inductor. De las ecuaciones en estado estable del convertidor
puente completo se tienen los valores a los cuales se estabilizarrín las variables de estado.

V": nPl/,: Q\/

I,:L:1.5A
"R
142 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

De la tabla 6.4 se obtienen los valores de las matrices del modelo lineal del convertidor puente-completo.

0-1
A_L
1 -l
:
[ 20000 -33333
I o
-2ooo l, *:
)
y c:[ o 1 ]

CRC
La mafnz aumentada para diseñar el conftol por realimentación de estados tal que incluya el integrador
se escribe de la siguiente forma:

| ¡., 1 [ o -2ooo ol [:ooool


A:l[-t o 1,"":l 0 l,*:[ o, k2 ft, ]
-1 |u]l:l| ,ooo0
o -33,33.3
-r oj I o I

A continuación control alazo cenado. Los parámetros


se proponen los parrímetros de desempeño para el
propuestos son: %oS :
|0To y un tiempo de asentamiento /" : 1 ms. Con estos parámetros, se tiene:
(: 0.59116 y an:6981.3. El polinomio característico de segundo grado po (s) queda como:
p¿(s) : s' + 2(c,r,s -l al: s' + 8'254 x 103s * 4'8738 x l0?

El controlador utiliza un integrador, lo cual cambia el grado del polinomio, y éste queda de tercer grado.
Debido a que se desea que la diniámica del control enlazo cerrado se parezca a la del poünomio de segun-
do grado, se agrega un polo que cuente únicamente con una parte real y cuya magnitud sea cinco veces
mayor a la magnitud de mayor valor de las partes reales de las raíces del polinomio propuesto de segundo
grado. Las raíces del polinomio deseado están en: -4127 + 5630.8i y -4127 - 5630.8i, por lo tanto, el
nuevo polo estará ubicado en -20635, y el polinomio deseado queda como:

p¿"G) : (s + 20635X s2 + 8.254 'x 103s + 4'8738 x 10?)


p¿^(s) : s' + 2.889x 10as2 + 2.191 x 108s * 1.006 x 1012

Con lo anterior se puede utilizar la fórmula de Ackermann para encontrar las ganancias del controlador.

t o..'o o]A"-/p,"1n"¡
^":[
A continuación se presenta de forma desglosada cada uno de los términos que estiín involucrados en la
fórmula de Ackermann. El polinomio deseado evaluado en la matriz aumentada queda de la siguiente
forma:

P¿^(A^): A1* 2.889x 104A3 + 2.191x108A. + 1.006x lot2I

0 -2000 ol' I o -2ooo ol'


P^(\): 20000 -3333.3 o| +z.ssex1o4l 2oooo o -3333.3
ol I o -1
I

0-1 o]

I o -2ooo ol fr o o
+2.19x1081 20000 -3333: l+t.oooxl0"l 0 I 0
o
I o -1 ol [0 01
[-t.osz"to'o -1.8775x10" o
ra"(A") : 1.8775 x 10'2 -3.2943xr0" 0
|
| -s.ttttxto' -9.3874xr}' 1.0057x10"
CAP|TULO 6 Control de convertidores cd-cd con aislamiento por transformador 143

La inversa de la matriz de controlabilidad queda de esta forma:

4? : d"" A"q B,
I ]-'

30000 0 -2000 0 30000 30000


0 20000 -3333.3 0 0 0
0 0-l 0 0 0

-l
-r.2xt0t2 0 30000
A.?: -2ex10t2 6x108 0
-6x108 0 0

I z.ssso
"
to-o
3.402xt0-2s -1.6667 xtl-,
A"; :| 2397tx10-2' r.666j x7o-e -5.5556x10-6
:.33:: x t0-' 1.9158 x 10-2' -0.06666:-
I

|
Unavez que se tienen los elementos que se utilizan para aplicar la fórmula deAckermann, se obtienen las
ganancias del controlador para el convertidor puente completo.

t o o]A;pd"(A)
^":[
10-30 3.402xt0-2e -L.6667 xlo-e
7.8886 x
*":[ t o ,rl 2.397rx10-2t r.6667 xt}-n -5.5556 x 10-6
3.3333 x 10-s 1.9158 x 10-21 -0.066667
| .^

l-1.652x10'u -1.8775x10" 0
, t.8775xIot2 -3.2943x10" 0
I
[ -5.1111xI0Ü -9.3974x10' 1.0057x10"

K : [k, h k): [0.85186 0.15646 _1676.2]


Ahora, unavez obtenidas las ganancias del controlador por realimentación de estados, se aplica el control
al circuito convefidor puente completo y al modelo promediado. Pararealizar la simulación se utiliza el
software Psim@ con el que se aplica el control al circuito y al modelo promediado. La figura 6.l l muestra,
en su primera gr6frca, las siguientes señales: el voltaje en el capacitor del circuito del convertidor puente
completo u", el voltaje en el capacitor en la aplicación del control sobre el modelo promediado i", y el
voltaje esperado en estado estable del capacitor V": 9y. La segunda gráficade la figura 6.11 muestra la
corriente en el inductor del convertidor l. y la corriente en el modelo promediado del convertidor puente
completo ir. Los pariímetros de rendimiento del control por realimentasión de estados para este conver-
tidor son: porcentaje de sobreimpulso del voltaje de salida de%OS: l0To y un tiempo de asentamiento
de /, : 1 ms. El controlador está diseñado para seguir una referenci a de v": 9 v; lo% de sobreimpulso
equivale a 0.9 V por lo que el voltaje miíximo en el momento en que ocurre el sobreimpulso será de apro-
ximadamente 9.9 V tA como se muestra en la figura 6. I 1. Asimismo, se observa qu" il tie*po de asen-
tamiento es muy próximo a 1 ms, tal como se había establecido en los parámetros de desempeño. Cabe
resaltar que el voltaje de salida tiene un rizo, a diferencia del voltaje de salida en el modelo piomediado,
lo cual se debe alanattraleza del circuito conmutado. El control por realimentación de estados se diseña
con base en el modelo promediado, y éste mismo se puede aplicar al circuito del convertidor puente com-
pleto conservando un buen desempeño.
144 Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores cd-cd

t0
8
6
4
2
0

tL tt

I
0
0 0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003

Tiempo (s)

F¡gura 6.11 Respuesta en lazo cerrado del convertidorcd-cd puente completo,-


tanto para el circuito v" e i. como para el modelo promediado v¿ e i.

Para verificar el buen desempeño del control con integrador se introduce un carnbio del voltaje de en-
tradaV,y en la carga R en el circuito del convenidor puente completo. La simulación se realiza solamente
sobre este último y se muestran las siguientes formas de onda: en la primera gráfica de la f,rgura 6.1 I se
observa el cambio en el voltaje de entrada, de 30 a 24Y en t: 6 ms; el voltaje de salida v" y el voltaje de
referencia del controlador V, - 9 V. Asimismo, se realiza un cambio de carga,la resistencia pasa de un
valordeR:6OaunodeR:3Oen/:l0ms.Enlaf,rgura6.llsepuedeobservarqueelvoltajede
salida se ajusta para mantenerse en el voltaje de referencia incluso ante va¡iaciones del voltaje de entrada
y de la carga. En la segunda gráfica de la figura 6.11 se puede observar la evolución de la corriente en el
inductor, cuando se realizan los cambios en el voltaje de entrada y en la carga. A pesar de estos cambios,
el voltaje de salida, después de un transitorio, se mantiene en el valor de referencia, lo cual muestra un
buen desempeño del controlador debido a la inclusión del integrador.

tf

30
25
20
I)
10
)
0

tL

0 0.004 0.008 o.otz 0.016

Tiempo (s)

F¡gula 6,12 Respuesta en lazo cerrado del conveftidor cd-cd puente comple-
to ante cambios de la fuente de entrada V'y dela carga,9
BIBLIOGRAFíA

0c\-¿ot1
Hart, D. (2001). Electrónicu de potencia. España: Pearson Educación.
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145
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www. pearsonenespa ño Lcom

ls BN 978-607 -32-37 96-3

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