INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LA

SIERRA NORTE DE PUEBLA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
CUARTO SEMESTRE
ALUMNO;
SAUL CAMACHO IBARRA

DINAMICA
EJERCICIOS; DINÁMICA BEER 9.NA
EDICCIÓN JHONSTON CAPITULO 15

CATEDRÁTICO;
MI.EDUARDO SOLIS HERNÁNDEZ
 dθ π 2π 2 πt
w= ()
dt
=b
T
−0.5 θw
T( )
cos
T
2 2
dw π πt 2π 2 πt
α = =−θ ( ) sin ( ) + 0.5θ ( ) sin (
T )
b w
dt T T T

t=1 s θ=6 sin ( Tπ )−0.5 ( 6) sin ( 24π )

6 √2
¿ −0.5 ( 6 )( 1 ) θ=1.243 rad
2

w=6 ( π4 ) cos ( π4 )−0.5 ( 6 ) ( 24π ) cos( 24π )

π 2 π 3.33 rad
¿ 6 ( ) x √ −0.5 ( 6 ) ( ) ( 0 ) , w=
4 2 2 s
2 2
π π 2π 2π
α =−6 ( ) sin ( ) +0.5 ( 6 ) ( ) sin ( )
4 4 4 4

2
π √ 2 + 0.5 ( 6 ) 2 π 2 ( 1 ) , α =4.79rad /s 2
¿−6 ()
4 2 (4)
d ( volumen )=2 πrdr d ( volumen )=bv dt

2 πrdr=bv dt
dr bv
=
dt 2 πr
dv bv b v
V =r w0 ; a= w =v
dt 0 2 πr 0 2 π r ()
b
a=w 0 w0 a=ba b2 /2 π
2π
 r ( 20.4 )
v=V A +V A / B =( 20.4 → ) + ( r ) → ¿=140.8 ft /s

VC =V A +V A / C =( 20.4 → ) + ( r ( 20.4
r )
)
← ¿=0

r ( 20.4 )
=( 20.4 → ) + (
r )
VD=VA +V A / D 30° ¿

2 θ=2 ° θ=15 °
VD=2 V A

V D=2 V A cos 15 °

¿ 2 ( 20.4 ) cos 15 °
ft
V D=136.0 ∠ 16 °
s

V E=V A + V E ( 70.4 → )+
A
( r ( 20.4
r )
)
↓¿

ft
¿ 20.4 √ 2=99.6
s
ft
V E=99.6 ↽ 45 °
s
 0.4 m
β=tan−1 =26.56 °
0.8 m
0.8 m
AB= =0.8944 m
cos β

V B =( AB ) W AB =( 0.8944 m ) ( 4 rad
s )
3.578 rad
r B= ⇀26.56 °
s

0.4 m
r =tan −1 =38.66 °
0.5 m
0.5 m
DE= =0.6403 m
cos r
V D=(DE) N DE

V D=(0.6403 m) N DE ⇁38.66 °

BC CD 0.8 m
= =
sin 57.34 ° sin 63.44 ° sin 65.22°
BC=O .688 m
¿ 0.7881

V B =(BC )w BD
3.578rad rad
= ( 0.688 ) N BD ; N BD=5.2 ↷
s s

V D=( CD ) N BD= ( 0.788 m ) ( 5.2s m )=4.098 ms

 m rad
4.098 =( 0.6403 m ) w DE N DE=6.4
s s

r B=−¿

r D=−¿

r D / B=−¿

W AB =−( 4 RAD /S) K

W BD=W BDK

W DE=W DE K

V D=W B +W D / B

W DE K x RD =W AD K x R B +W BD K x R D / B

W DE K x (−4∈ j−3∈i)=W AD K x (−4∈i)+W BD K x (−8∈ j)

−4∈W DE j−3∈W DE i ¿=−16∈i±8∈W BD j

coeficientes de i3∈W DE=−16∈W DE =5.333rad/s

coeficientes de j−4 ∈W DE =8∈W BD −4 ∈(5.333)=8∈W BD W BD =-0.37-rad/s

ACELERACION α AB=0 α BD =α BD K α DE=α DE K

a D =a B +a D/B
a D =α DE K x R D−W 2DE r D
¿−4 α DE i+3 α DE j+85.32 i+ 170.64 j

a B=α AB K x RB −W 2 AB r B

¿ O−42 x−4 ia B=64 j

a D / B=α BD K x r D / B−W 2BD r D / B

a D / B=−8 α BD j−1.096 i

−4 α DE i+3 α DE j+ 85.32i+170.64 j=64 j−8 α BD j−1.096 i

Coeficiente de i;

−4 α DE +85.32 i=−1.096 i

α DE =21.604 rad / s2

Coeficiente de j;

3 α DE +170.64=64−8 α BD

3 ( 21.604 ) +170.64=64−8 α BD

α BD =−21.4315 rad /s 2
 rad
w ABC =w= 3 ( s
j)
α ABC =0

V D /BC = 16 ¿ R
s ( )
α D / BC =6

a) Punto D V D / R=V D / BC =¿
→
AD = 5 ¿ j+ ¿
s ( )
v D =w x AD=
1
( 3 rads ) j x ¿
3 rad
=wx v =(
s ) ( s)
aD j x 36 ¿ i=− 108 ¿ R
1
D1
( s) 2

3 rad
a c =2 w x v D /Y = ( s ) ( ) ( )
j x 16 ¿ R= 96 ¿2 i
s s
a D =a D +a D / R +a c1

D
¿− 108 ¿2 + 0+ 96 ¿2 i
s R( s ) ( )
a D = 96 ¿2 i−( 108∈¿ s 2 ) R
s ( )
b) punto p

v p =v D =¿
α BC

AE=−¿
a p =w x v E =0
1 1

rad
a c =2 w x v E / α =2 3 ( s )
jx¿

a p=a p + a p/ α + ac
1

a p=0+0+ ¿
C=175 mm ; 2752=1502 +1752 +b 2 ; b=150 mm
mm D D
(
v B=− 180
s )
i; v A =v A ; r A =−175 i+150 j+150
R B R

v A =v B +r A / B =v B+ w x r A /B

i j D/R
r
A
D
R
=−180i+ w
|x w
−175 150
y wz
150 |
v A D / R =−180 i+ ( 150 w y −150 wz ) i+ (−175 w z −150 w z ) j+ ( 150 w x +175 w y ) D /R

Coeficiente de i;+180=+150 w y −150 w z

Coeficiente de j ;0=−150 w x −175 w z

Coeficiente de D/R; v A =150 w x +175 w y

vA
6 =0+150 w y −150 w z
7

vA 210 mm
180−6
7
=0 ; v A = ( s
D /R)
c

r C / A =( 195 mm ) i−( 140 mm ) j r C =( 120 mm ) i

B

Velocidad.

vC =Ω x r C / A =
1
( 3 rad
s ) j x ( 195 i−140 j )=−(
585 mm D
s )R

5rad D 600 mm
=(
s )R ( s )j
vC / ξ =w2 x r C / B x ( 120 i ) =+

vC =v C +r C /ξ
1

vC = ( 600smm ) j−( 585smm ) DR

Aceleración.

a C =Ω x v C =
1 1
( 3 rad
s ) j x ( −58
mm D
s )R
=−(1.755 m/s )i 2

5 rad D 600 mm 3m
=( ) x( )
a C/ ξ =w2 x v C/ ξ
s R s
j=−
( s )i 2

a R =2 Ω x v C /ξ =2 ( 3 rad
s ) (
jx
600 mm
s )
j=0

mm m
a C =aC +a C/ ξ + ar /C =− 1,75
1
( s 2 ) ( )
i− 3 2 i
s
 m
(
a C =− 4.76
s2)i