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Control 1
Control 1
I. introducción
1. Marco teórico………………………………..……………… Pg.4
1.1 los sistemas de control mecánico……………..………… Pg.5
1.2 sistema masa-resorte…………..……………………..…..Pg.7
1.3 sistema masa-resorte-amortiguador………………..…… Pg.14
1.3.1 bloques funcionales para sistemas mecánicos….Pg.3
1.3.2 formación de un modelo para sistemas
mecánicos ……………………………………..Pg.17
1.3.3 transformada de laplace de un sistema masa-resorte-
amortiguador………………………………….. Pg.20
2. Aplicación de un sistema de control mecánico de traslación en
Matlab………………………………………………………. Pg24
3. Control mecánico en Simulink………………………………Pg28
4. Conclusiones……………………………………………...... Pg.29
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INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control han sido de gran impacto para el
desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido: Automatizar
tareas humanas repetitivas, tediosas, peligrosas. Trabajar con
tolerancias mucho menores, mejorando la calidad de los
productos, disminuir costos de producción en mano de obra e
insumos, mejorar la seguridad de operación de las máquinas y
procesos. Los sistemas de control tienen vastas áreas de
aplicación en: Industrias del transporte, incluyendo la
aeroespacial; procesos químicos y biológicos; sistemas
mecánicos, eléctricos y electromecánicos; agroindustria,
Industrias de procesos y de manufactura; sistemas económicos,
políticos y sociales. Los encontramos en nuestra cotidianidad:
Desde la nevera hasta el sistema de control de combustión
electrónica de los automóviles y así como en nuestro propio
cuerpo: control de la temperatura corporal, presión arterial,
equilibrio.
En este presente trabajo se aborda sistemas de control mecánicos,
utilizando la herramienta Matlab y Simlulink
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1. MARCO TEORICO
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1.1 LOS SISTEMAS DE CONTROL MECÁNICO:
Tienen tres elementos pasivos:
El resorte almacena energía potencial
la masa almacena energía cinética
el amortiguador viscoso disipa energía en forma de calor.
Antes de realizar el Análisis Dinámico de nuestro sistema masa-
resorte-amortiguador, debemos obtener su modelo matemático,
especialmente el comportamiento de sus componentes mecánicos.
Iniciaremos nuestro estudio con el modelo de un sistema masa-
resorte.
Figur
a 1: Modelo masa- resorte
4
Figura 2: Oscilaciones
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lo encoge, la mejor manera es visualizando la energía potencial
que se inyecta al resorte cuando tratamos de estirarlo o encogerlo.
La siguiente gráfica describe cómo se comporta esta energía en
función del desplazamiento horizontal:
Fig
ura 4: Comportamiento del resorte
7
F ( x )=−dU /dx
Por lo tanto:
F (x)=−Kx
Figura 5: Fuerza
8
Figura 6: La energía potencial correspondiente de un oscilador armónico simple
Regresando a la figura 3:
9
Acudimos a la Segunda Ley de Newton:
∑ F=ma
10
d2 x k
+ x=0
d t2 m
12
Figura 8: Bloques Funcionales
Figur
a 9: resorte
BLOQUE FUNCIONAL:
ECUACIÓN:
F=kx
B)
13
Figura 11: Amortiguador parte interna
BLOQUE FUNCIONAL:
Fi
gura 12: Resistencia
ECUACIÓN:
dx
F=c
dt
C)
14
Figura 13: Masa
BLOQUE FUNCIONAL:
ECUACIÓN:
dx
d( )
dv dt d2 x
F=ma=m =m =m 2
dt dt dt
15
Fig
ura 15: Sistema mecánico completo
Fig
ura 16: bloque funcional del sistema mecánico completo
d 2 x dx
m +c +kx=F
dt2 dt
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El desplazamiento de un movimiento oscilatorio se grafica contra
el tiempo, y su amplitud se representa mediante una función
sinusoidal amortiguada por un factor exponencial decreciente que
en la gráfica se manifiesta como una envolvente. La fuerza de
fricción Fv que actúa en el Movimiento Armónico Amortiguado
es proporcional a la velocidad V en la mayoría de los casos de
interés científico. Dicha fuerza tiene la forma Fv = bV, donde b es
una constante positiva que depende de las características del
fluido que ocasiona la fricción, entre otras cosas. Esta fricción,
también conocida como Fricción Viscosa, se representa mediante
un diagrama que consiste en un pistón y un cilindro lleno de
aceite:
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Figu
ra 19: Sistema masa-resorte-amortiguador
18
El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla
empleando ecuaciones de los elementos involucrados en su
ecuación diferencial de conjunto se conoce como ecuación de
movimiento.
El modelado requiere proponer una dirección positiva del
movimiento. También se requiere el diagrama de cuerpo libre en
donde se indican todas las fuerzas que actúan sobre él.
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Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para formar
la ecuación diferencial de movimiento, al sumar las fuerzas del
diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los signos
asignados, e igualando la suma a cero.
d2 ( ) d
M 2
x t + f v x ( t ) + kx ( t )=f (t)
dt dt
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Para ilustrar su uso consideramos el siguiente ejemplo:
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De esta manera, el resultado se obtiene a continuación:
( J 1 S2 + D1 s+ K ) θ1 (s)−K θ2 ( s ) =0
−K θ1 ( s )+ ( J 2 S 2+ D 2 s + K ) θ2 ( s)=0
θ2 (s ) k
=
T ( s) ∆
Siendo:
( J 1 S2 + D 1 s + K )
∆=
| −K 2
−K
( J 2 S + D2 s + K )|
EL DIAGRAMA DE BODE
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a) Obtener la expresión de la respuesta de frecuencia.
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Diagrama de Bode de G(s)=1/(s 2 +0.3s+2)
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
10-1 100 101
Frequency (rad/s)
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SIMULINK
Ejemplo de Sistema de control Mecánica
Mx’’ + bx’ + kx = F
X’’ = 1/m* (F-bx’ –kx)
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CONCLUSIONES
Se puede concluir entonces, que el comportamiento
dinámico de cada uno de los sistemas varía en función
de las características de sus funciones de transferencia,
por lo tanto, para las respuestas gráficas que se realizó
existe un marco característico que rige su dinámica.
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