Diseño de un prototipo de impresora 3D para cajas de proyectos

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

EDUCACIÓN UNIVERSITARIA
CIENCIA Y TECNOLOGÍA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN PORLAMAR
DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE IMPRESORA 3D PARA CAJAS DE

PROYECTOS EN EL LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DE
INSTITUTO POLITECNICO SANTIAGO MARIÑO
Trabajo de Grado para optar al Título de
Ingeniero Electrónico
Autor: Br. Rander José Moreno Contreras.

Tutor: Ing. José Velásquez.
Porlamar, Septiembre de 2019
i
ÍNDICE GENERAL
Pp.
LISTA DE CUADROS…………………………………………………..………… v
LISTA DE FIGURAS………………………………………………………..…….. vi
LISTA DE GRÁFICOS…………………………………………………….……… vii
RESUMEN……………………………………………………………….………… viii
INTRODUCCIÓN………………………………………………………….………. 1
CAPÍTULO
I. EL PROBLEMA........................................................................................... 4
Contextualización del Problema……………………………………….………… 4
Objetivos de la Investigación………………………………………….…………. 6
Objetivo General…………………………………………………….………… 6
Objetivos Específicos………………………………………………….
6
……….
Justificación de la Investigación……………………………………….………… 7
II. MARCO REFERENCIAL…………………………………………………….. 9

Reseña Histórica…………………………………………………………………. 9
Antecedentes de la Investigación………………………………………………. 10
Bases Teóricas…………………………………………………………………… 12
Motor Paso a Paso…………………………………………………………… 12
Tipos de Motor Paso a Paso……………………………………………… 13
Unipolares………………………………………………………………. 13
Bipolares………………………………………………………………… 15
Controlador de Motor Paso a Paso………………………………………… 15
Puente H (L293B)………………………………………………………….. 16
Integrado A4988 o DRV8825……………………………………………… 16
Sensor de Temperatura……………………………………………………… 17
Tipos Sensor de Temperatura……………………………………………. 17
Termistor………………………………………………………………… 17
Sensor de Temperatura RDT…………………………………………. 18
Termopar………………………………………………………………… 18
Resistencia…………………………………………………………….………. 19
Termoplástico……………………………………………………….…………. 19
Microcontroladores Pic…………………………………………….…………. 19
Bases Legales…………………………………………………………..………… 21
Sistema de Variables……………………………………………………………… 26
Definición de Términos Básicos…………………………………………………. 26
III. MARCO METODOLÓGICO 29

Modalidad de la Investigación…………………………………………………… 29
ii
Diseño de la Investigación……………………………………………………….. 30
Pp.
Tipo de Investigación……………………………………………………………… 30
Procedimientos (fases, etapas y actividades) ……………………….………… 31
Fase de Diagnóstico………………………………………………….……….. 31
Población y Muestra………………………………………………………… 31
Técnicas e Instrumentos de Recolección de Datos Técnicas e
32
Instrumentos de Recolección de Datos…………………………………………
Técnicas de Análisis de Datos…………………………………..………… 33
Fase de Alternativas de Solución………………………………….………… 34
Fase de Propuesta………………………………………………….………… 35
IV. RESULTADOS 36
Fase de Diagnóstico………………………………………………………...
36
……..
Objetivos del Proyecto………………………………………………………… 36
Propósito del
36
Proyecto…………………………………………………………
Investigación de Campo……………………………………………………… 37
Conclusiones del
40
Diagnóstico…………………………………………………
Fase de Alternativa de Solución………………………………………………… 40
Requerimientos para la Elaboración del Sistema…………………….…… 41
Elementos Calefactor……………………………………………………..….. 41
Movimiento de Coordenada……………………………………………..…… 42
Medición de Parámetro de Temperatura…………………………………… 42
Alimentación del Cañón………………………………………………….…… 42
Lectura de Datos de Control……………………………………………..
42
……
Control de Funciones…………………………………………………….…… 42
Formulación de Alternativa…………………………………………………… 43
Resistencia del Cañón………………………………………………………… 43
Microcontrolador………………………………………………………………. 44
Sensores de Temperatura…………………………………………………… 46
Visualización y Panel de Control………………………………………………… 47
Fase de Propuesta………………………………………………………………… 48
Objetivo………………………………………………………………………… 48
Justificación……………………………………………………………………. 49
Alcance………………………………………………………………………… 49
Delimitación…………………………………………………………………… 49
Diseño del Hardware………………………………………………………… 49
Diseño del Software………………………………………………………….. 57
Desarrollo del Prototipo……………………………………………………… 69
Factibilidad 70
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 73
iii
Conclusiones………………………………………………………………….. 73
Recomendaciones……………………………………………………………. 74
REFERENCIAS 75
Bibliográficas…………………………………………………………………… 75
Pp.
ANEXOS
A. DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE LA IMPRESORA 3D………………….. 77

B. DISEÑO DE LA PCB UTILIZANDO PROTEUS…………………………… 78
B-1 DISEÑO 3D DELA PLACA DE CIRCUITOS BÁSICOS……………. 78
B-2 PLANCHADO PARA POSTERIORMENTE SUMERGIR EN ÁCIDO
79
FÉRRICO…………………………………………………………………………..
B-3 PLACA PERFORADA LISTA PARA COLOCARLE LOS
79
COMPONENTES…………………………………………………………………
C RECOPILANDO DATOS DE SINTONIZACIÓN DEL PID………………… 80
C-1 SINTONIZACIÓN DEL PID A TRAVÉS MATLAB……………………. 80
D ESTRUCTURA A UTILIZAR PARA IMPLEMENTAR LA IMPRESORA 3D
81
CARTESIANA………………………………………………………………………
D-1 ESTRUCTURA A UTILIZAR PARA IMPLEMENTAR LA
81
IMPRESORA 3D CARTESIANA…………………………………………………
D-2 BOTONES DE MANDO Y PANTALLA LCD………………………….. 82
D-3 IMPRESORA COMPLETAMENTE ARMADA………………………… 82
E PRUEBA DE ENSAYO Y ERROR 1………………………………………….. 83
E-1 PRUEBA DE ENSAYO Y ERROR 2…………………………………… 83
F PRODUCTO TERMINADO……………………………………………………. 84
F-1 PRODUCTO DESEADO………………………………………………… 84
iv
LISTA DE CUADROS
CUADRO Pp.
1. Sistema de Variable………………………………………………………… 26
2. Descripción y costos de inversión………………………………………… 71
v
LISTA DE FIGURAS
FIGURA Pp.
1. Pasos del motor……………………………………………………………… vi

2. Arquitectura de un microcontrolador………………………………………. vi
3. Sistema básico de funcionamiento de tecnología 3D…………………… vi
4. Microcontrolador seleccionado (PIC18f4550) …………………………… vi
5. Características del Microcontrolador (PIC18f4550)……………………… vi
6. Tabla de relación voltaje temperatura termopar tipo J………………….. vi
7. Amplificador AD595 para termopar tipo J………………………………… vi
8. Diplay LCD vi
16x2………………………………………………………………
9. Diagrama en bloques del hardware a implementar……………………… 50
10. Diagrama del circuito regulador de voltaje……………………………. 50
11. Diagrama del circuito amplificador ad594……………………………. vi
12. Diagrama de potencia para la resistencia calefactora……………… vi
13. Pantallas de menú/submenú en la LCD……………………………… vi
14. Circuito amplificador para el sonido…………………………………… vi
15. Circuito amplificador para el motor DC………………………………. vi
16. Diagrama de flujo para el diseño del software (primera sección)…. vi
17. Diagrama de flujo para el diseño del software (segunda sección) vi
….
18. Diagrama de flujo para el diseño del software (tercera sección…… vi
19. Diagrama de flujo para el diseño del software (posicionamiento del
vi
cursor) ………………………………………………………………………..
20. Diagrama de flujo para el diseño del software (menú desplegable).. vi
21. Grafica de control PID. ………………………………………………… vi
22. Grafica de la planta para el PID………………………………………. vi
23. Auto estimación de la planta PID………………………………………. vi
24. Parámetros de la planta PID…………………………………………… vi
25. Grafica del PID…………………………………………………………… vi
26. Parámetros del PID……………………………………………………… vi
27. Diagrama de flujo del PID………………………………………………. vi
28. Diagrama de flujo procedimiento PID………………………………… vi
vi
LISTA DE GRÁFICOS
GRÁFICO Pp.
1. Respuesta del ítem 1………………………………………………………… 38

2. Representación del ítem 2………………………………………………….. 39
3. Representación del ítem 3………………………………………………….. 40
vii
REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN PORLAMAR
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE IMPRESORA 3D PARA CAJAS DE

PROYECTOS EN EL LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DE
INSTITUTO POLITECNICO SANTIAGO MARIÑO
LÍNEA DE INVESTIGACIÓN: ELECTRÓNICA PROGRAMADA /

INFORMÁTICA
Trabajo de Grado
Autor: Br. Rander Moreno.

Tutor: Ing. José Velásquez.
Mes y Año: Septiembre, 2019.
RESUMEN
Una impresora 3D es una máquina capaz de realizar diseños 3D

hechos en un ordenador, creando piezas a partir de un tipo de material
polímero. Si se desea ejecutar una impresión tridimensional, previamente
es necesario crear un plano, este plano se puede establecer en un
microcontrolador como una variable para que de esta manera se pueda
modificar el tamaño del diseño, en el caso de esta máquina 3D su código
le permitirá al microcontrolador únicamente la impresión de cajas
cuadradas, esto con el objetivo de que el diseño final sea utilizado en el
laboratorio de electrónica en los distintos proyectos o prototipos. Para
lograr el funcionamiento de ésta máquina se plantea la utilización de un
microcontrolador (PIC) el cual se encargará de generar las órdenes para
controlar el movimiento de los motores los cuales guiaran un cañón
extrusor de plástico que expulsara el material de manera precisa gracias
viii
al control PWM, esta máquina contara con una LCD grafica o un software
de computadora donde se mostrara el tiempo de la impresión,
temperatura y donde se podrá modificar los parámetros para variar el
tamaño de la caja esta investigación se amolda a la modalidad de
investigación tecnológica bajo el diseño de proyecto factible, de tipo
proyectiva.
Descriptores: Impresión 3D, Control de motores, Control de temperatura.
ix
INTODUCCIÓN
El inicio de la impresión 3D se remonta a 1976, cuando se inventó la

impresora de inyección de tinta. En 1984, algunas adaptaciones y avances sobre
el concepto de la inyección de tinta transformaron la tecnología de impresión con
tinta a impresión con materiales. A lo largo de las últimas décadas, ha habido una
gran variedad de aplicaciones de la tecnología de impresión 3D que se
desarrollaron a través de varias industrias.
El proceso de impresión que permite que un Objeto en 3D se cree a partir de
datos digitales utilizando un filamento de plástico PLA, ABS, TPUV, Nylon, entre
otros. Funciona por medio del fundido del plástico con un extrusor, construyendo
con él capas muy finas sobrepuestas para crear el objeto. Estos materiales
admiten el pulido posterior de la pieza una vez se termine el proceso de
construcción por capas el cual dará una única pieza.
Una impresora 3D es una máquina capaz de realizar diseños 3D hechos en
un ordenador, creando piezas a partir de un tipo de material polímero. Si se desea
ejecutar una impresión tridimensional, previamente es necesario crear un plano,
este plano se puede establecer en un microcontrolador como una variable para
que de esta manera se pueda modificar el tamaño del diseño, en el caso de esta
máquina 3D su código le permitirá al microcontrolador únicamente la impresión de
cajas cuadradas, esto con el objetivo de que el diseño final sea utilizado en el
laboratorio de electrónica en los distintos proyectos o prototipos.
Por ende, la presente investigación responde a la necesidad de garantizar el
funcionamiento de una máquina impresora 3D donde se ésta máquina se hará uso
de la utilización de un microcontrolador (PIC) el cual se encargará de generar las
órdenes para controlar el movimiento de los motores que a su vez guiarán un
cañón extrusor de plástico que expulsará el material de manera precisa gracias al
control PWM, esta máquina contará con una LCD gráfica o un software de
computadora donde se mostrará el tiempo de la impresión, temperatura y donde
se podrá modificar los parámetros para variar el tamaño de la caja esta
1
investigación se amolda a la modalidad de investigación tecnológica bajo el diseño
de proyecto factible, de tipo proyectiva.
Esta investigación es de vital importancia, por percibir el Diseño de un Prototipo
de Impresora 3D para Cajas de Proyectos en el Laboratorio de Electrónica de
Instituto Politécnico Santiago Mariño, puesto que dicho implemento es de vital
importancia para el laboratorio ya que a la hora de crear nuevos proyectos los
investigadores contarán con organizadores para sus implementos o materiales
que de una manera u otra son de fácil extravío por la mala manipulación y así
poder llevar a cabo las diferentes actividades del día a día, satisfaciendo las
necesidades que desde hace un tiempo aflige a la comunidad beneficiaria del
laboratorio.
Este proyecto propone brindar solución a la problemática existente con
respecto a la falta de cajas u organizadores de materiales o componentes con una
alternativa de diseño ideal y eficaz, utilizando cálculos precisos que garanticen las
capacidades para proveer y disponer a la comunidad estudiantil de la institución.
La estructura de la presente investigación tomando en cuenta las
consideraciones antes expuestas, se describe de la siguiente manera:
Capítulo I: Donde se planteó la contextualización del problema dando una
visión general de la situación del objeto en estudio así mismo el Objetivo general,
Objetivos específicos y Justificación.
Capítulo II: Constituido por el Marco Referencial que contiene la Reseña
Histórica, los Antecedentes de la Investigación, las Bases Teóricas, Bases Legales
que las sustentan, así como el Sistema de Variables y la Definición de Términos
Básicos.
Capítulo III: Describe el Marco Metodológico que muestra la metodología a
utilizar en el proyecto, específicamente la Modalidad de la Investigación, Diseño y
Tipo de Investigación, población y muestra, contexto de estudio, técnicas e
instrumentos para la recolección de los datos, Procedimientos (Objetivos, Etapas y
Actividades): Fase I Diagnostico, Fase II. Alternativas de solución y por último la
Fase III. Propuesta.
2
Capítulo IV: En el que se presentan los resultados de la investigación en
función de cada uno de los objetivos propuestos, los cuales se encuentran
establecidos en las fases de diagnóstico, de alternativas, y de propuesta.
Por último, se presentan las conclusiones y recomendaciones de la
investigación, así como las referencias bibliográficas empleadas y los anexos que
sirvieron de aporte en el desarrollo de este proyecto.
3
CAPÍTULO I
El PROBLEMA
Contextualización del Problema
Las impresoras en 3D son la auténtica revolución tecnológica ya que con

ellas podemos diseñar objetos o piezas por ordenador y traerlas a la realidad, una
impresora 3D es una maquina capas de poder replicar de manera precisa los
modelos diseñados en ordenador. El inicio de la impresión 3D se remonta a 1976,
cuando se inventó la impresora de inyección de tinta. En 1984, algunas
adaptaciones y avances sobre el concepto de la inyección de tinta transformaron
la tecnología de impresión con tinta a impresión con materiales. A lo largo de las
últimas décadas, ha habido una gran variedad de aplicaciones de la tecnología de
impresión 3D que se desarrollaron a través de varias industrias.
El proceso de impresión que permite que un Objeto en 3D se cree a partir de
datos digitales utilizando un filamento de plástico PLA, ABS, TPUV, Nylon, entre
otros. Funciona por medio del fundido del plástico con un extrusor, construyendo
con él capas muy finas sobrepuestas para crear el objeto. Estos materiales
admiten el pulido posterior de la pieza una vez se termine el proceso de
construcción por capas el cual dará una única pieza.
El proceso de impresión tridimensional es, básicamente ir creando un
prototipo capa por capa y desde abajo hasta arriba. Para eso la máquina deposita
una capa de plástico que se compacta en zonas que va indicando el
microcontrolador y se vuelve a repetir el proceso colocando una capa sobre otra
hasta que se complete la pieza.
4
Por ende, la presente investigación responde a la necesidad de garantizar el
funcionamiento de una máquina impresora 3D donde se ésta máquina se hará uso
de la utilización de un microcontrolador (PIC) el cual se encargará de generar las
órdenes para controlar el movimiento de los motores que a su vez guiarán un
cañón extrusor de plástico que expulsará el material de manera precisa gracias al
control PWM, esta máquina contará con una LCD gráfica o un software de
computadora donde se mostrará el tiempo de la impresión, temperatura y donde
se podrá modificar los parámetros para variar el tamaño de la caja.
Este proyecto propone brindar solución a la problemática existente con
respecto a la falta de cajas u organizadores de materiales o componentes con una
alternativa de diseño ideal y eficaz, utilizando cálculos precisos que garanticen las
capacidades para proveer y disponer a la comunidad estudiantil de la institución
La particularidad que tendrá esta impresora 3D es que solo podrá imprimir
cajas de diferentes tamaños, esto con el fin de poder obtener el producto de
manera más rápida. Una de las ventajas que tendría este equipo es que no
necesita de las órdenes de un ordenador para hacer el diseño de las cajas, ya que
contara con un microcontrolador (PIC). Donde el firmware trae el diseño a imprimir
ya incorporado esto le brida mayor rapidez debido a que el firmware es el software
que controla el hardware de manera directa y esto causa una respuesta casi
inmediata por parte del dispositivo.
A pesar de que aún no se encuentran de manera generalizada en las aulas,
las impresoras 3D aportan numerosos beneficios en el ámbito de la educación. La
principal aportación de las impresoras 3D es su capacidad para materializar las
ideas en objetos reales. Esta funcionalidad provoca un cambio de mentalidad en el
alumno el cual debe resolver los posibles obstáculos que surjan en el mundo físico
aplicando la creatividad e innovando, hasta obtener el objetivo deseado. La
adquisición de estas aptitudes prepara mejor a los estudiantes para el futuro
mundo laboral.
Esta investigación es de vital importancia, por percibir el Diseño de un
Prototipo de Impresora 3D para Cajas de Proyectos en el Laboratorio de
Electrónica de Instituto Politécnico Santiago Mariño, puesto que dicho implemento
5
es de vital importancia para el laboratorio ya que a la hora de crear nuevos
proyectos los investigadores contarán con organizadores para sus implementos o
materiales que de una manera u otra son de fácil extravío por la mala
manipulación y así poder llevar a cabo las diferentes actividades del día a día,
satisfaciendo las necesidades que desde hace un tiempo aflige a la comunidad
beneficiaria del laboratorio.
Considerando la escala que tiene esta máquina como herramienta de trabajo
y diseño en el laboratorio de electrónica se plantea el presente estudio que tiene
como propósito la creación de una impresora 3D la cual funcionará por medio de
un microcontrolador y será capaz de originar cajas de diferentes tamaños. Para el
logro del mismo será necesario responder a la siguiente interrogante:
¿Cómo debe ser el diseño de un prototipo de impresora 3D para cajas de
proyectos en el laboratorio de electrónica de instituto politécnico Santiago Mariño?
A fin de dar respuesta a la interrogante anterior se debe conocer:
¿Qué tipo de tecnología se deberá implementar para hacer el diseño de la
impresora 3D?
¿Cuáles serían las alternativas de soluciones para el diseño de la impresora
3D?
¿Qué diseño será el más acorde para el prototipo de la impresora 3D?
¿Es factible el diseño propuesto para la impresora 3D?
Objetivos de la Investigación
Objetivo General
Diseñar un prototipo de impresora 3D para cajas de proyectos en el

laboratorio de electrónica del Instituto Politécnico Santiago Mariño.
Objetivos Específicos
 Decidir el tipo de tecnología para hacer el diseño de la impresora 3D.
6
 Determinar las alternativas de soluciones de la problemática existente.
 Desarrollar el prototipo de la impresora 3D.
 Determinar la factibilidad del diseño.
Justificación de la Investigación
La presente investigación responde a la necesidad de garantizar un servicio

a la comunidad estudiantil beneficiaria del laboratorio de electrónica del instituto
Universitario Politécnico Santiago Mariño, Extensión Porlamar, estado Nueva
Esparta específicamente, con la creación de una Máquina Impresora 3D de cajas
de proyectos, con la finalidad de dar solución a la problemática existente dentro
del laboratorio, por cuanto se garantizaría el suministro de cajas organizadoras
para pequeños y grandes componentes que de una u otra manera no son de fácil
manipulación.
Visualizando esta investigación desde el aspecto social, se puede decir que;
representó un gran aporte por cuanto la creación de esta máquina se enfoca en la
búsqueda de mejorar la calidad de organización de los componentes, así como el
uso de tecnología para satisfacer esta necesidad. Por lo antes mencionado, se
podrá concretar que la investigación es de vital importancia, por percibir el diseño
de la impresora en la institución.
Así mismo, el llevar a cabo la presente investigación representaría un aporte
institucional para el Instituto Universitario Politécnico Santiago Mariño(IUPSM), por
cuanto podrá servir como antecedente para posteriores estudios relacionados con
el tema Electrónica Programada / Informática, pudiendo aclarar dudas, dando
mayor claridad y entendimiento del mismo.
Desde el punto de vista académico, permitió al investigador poner en práctica
los conocimientos adquiridos durante la carrera, con la inquietud que surge al
visualizar la problemática existente en el laboratorio de electrónica.
La tecnología constantemente sufre cambios, estos cambios traen beneficios a
la humanidad, ya que facilita la vida del ser humano. La creación de la impresora
3D es una de ellas ya que es una tecnología de fabricación por adición donde un
7
objeto tridimensional es creado mediante la superposición de capas sucesivas de
material. Las impresoras 3D ofrecen a los desarrolladores de producto la
capacidad para imprimir partes y montajes hechos de diferentes materiales con
diferentes propiedades físicas y mecánicas, a menudo con un simple proceso de
montaje.
8
9
CAPÍTULO II
MARCO REFERENCIAL
Reseña Histórica
La tecnología de la impresión 3D tiene pocos años de vida, surgió a partir de

diversas patentes de los años 80 y siguientes hasta su consecución como
tendencia tecnológica en la actualidad. El primer sistema que surgió fue el de la
estereolitografía (SLA), patentado en 1986 por Chuck Hull. En este método “se
parte de una base que se va sumergiendo (o saliendo) capa a capa en un baño de
resina foto curable. El láser de luz ultravioleta activa la curación de la resina
líquida, solidificándola. En ese momento la base se desplaza hacia abajo para que
el láser vuelva a ejercer su acción.”
Simultáneamente, surge otra tecnología, la Sinterización Selectiva por Láser
(SLS). “Esta tecnología nació en la Universidad de Texas en los años 80 también y
pese a tener ciertas similitudes con la tecnología SLA en concepto, permite utilizar
un gran número de materiales. A diferencia de la impresión vía SLA que hace uso
de un baño de un polímero líquido fotocurable se utiliza material en polvo
(poliestireno, materiales cerámicos, cristal, nylon y materiales metálicos). El láser
impacta en el polvo y funde el material y se solidifica (sinterizado).
Otra tecnología para la impresión 3D fue la deposición de filamento fundido, FDM
por sus siglas en inglés patentado en 1992 por S. Scott Crump, Esto consiste en
una máquina que incorpora un extrusor de material que solidifica a una
temperatura determinada y una base que se mueve en las tres direcciones del
espacio, X Y Z,
10
en un patrón determinado con el fin de crear objetos en tres dimensiones apilando
el material por capas.
Actualmente, esta ha sido la tecnología que emplean la mayoría de
impresoras personales de hardware libre. Para ello se hace pasar un filamento de
ABS (el plástico con que se fabrican las piezas de Lego) o PLA (un polímero
biodegradable formado por maíz o patata). A través de una conducción que
calienta el material por la acción de una resistencia eléctrica. Éste se va
depositando en una base de forma ordenada formando un objeto en tres
dimensiones.
En el año 2017 surge un proyecto de impresión 3D de la mano de
Instructable donde con este proyecto se pretende la creación de una maquina 3D,
utilizando componentes mayormente reciclados esto con la finalidad de aprender
cómo funciona un sistema genérico de control numérico o (CNC), y luego enseñar
a la máquina para responder a las instrucciones de dicho código.
Antecedentes de la investigación
En el año 2018 el Sr. Pablo Carrillo Carrasco, presento un proyecto para

obtener el título de ingeniero electrónico titulado “Implementación de módulo de
movimiento de motor paso a paso con controlador integrado” el cual consistió en la
implementación del driver DRV8711 de control de motores paso a paso con un
microcontrolador ARM Córtex M4 de bajo coste para inicializar registros e
implementar control en bucles abierto en velocidad y posición. El microcontrolador
se comunica con el driver mediante interfaz STEO/-DIR y SPI para configurar
registros internos y monitorizar el estado.
Para el desarrollo de este proyecto se decidió usar tecnología moderna de
bajo costo y consumo energético, que permito completar un diseño funcional,
debido el tema tratado en este proyecto se pretende utilizar contenido de este
diseño ya que cuenta con un aporte de contenido intelectual lo suficiente completo
como para relacionarlo con la investigación de lo que sería el diseño para el
11
movimiento de los motores que controlaran los ejes de coordenadas de la
impresora 3D.
En el año 2015 el Sr. Servando Rafael Cortes González, para obtener el
título de ingeniero eléctrico electrónico presenta el proyecto titulado:” Control de
temperatura PID para un bioreactor de procesos aeróbicos” donde la función
principal del bioreactor es emular el ambiente natural en el que se llevaría a cabo
reacciones biológicas, controlando factores vitales como temperatura, presión, pH
y niveles de oxígeno, entre otras. Donde se centró la investigación, en el objetivo
del trabajo que es en desarrollar una opción de control de temperatura del tipo
PID.
Para aplicar al bioreactor de procesos aeróbicos así como el monitoreo de
comportamiento de temperatura del bioreactor desde una pc tomando en cuenta la
información de este trabajo de grado y analizando el proyecto se obtiene como
resultado que existen grades aportes para el desarrollo del trabajo de grado
propuesto que es el diseño de una impresora 3d para poder ejecutar esto es
necesario información sobre el funcionamiento de un control PID la cual se
sustrajo del proyecto anteriormente mencionado.
En el año 2008 sr. German Benigno Mejía López, para optar al título de
ingeniero electricista planteo el cómo proyecto de grado” Diseño e implementación
de un control proporcional, integral y derivativo (PID) para regular la temperatura
en un horno eléctrico doméstico” el cual la presente investigación como finalidad
diseñar e implementar un control PID para regular la temperatura en un horno
eléctrico doméstico.
Donde se recabo toda la información necesaria donde se fundamentó esta
investigación, luego fue desarrollado un hardware y un software con finalidad de
realizar un sistema el cual pudiese obtener los datos necesarios para conectar el
horno con la computadora Este proyecto aportara información de alta importancia
debido a que tiene gran similitud de hardware en el diseño de que se platea en el
trabajo de grado este documento tendrá un gran aporte intelectual para el logro del
proyecto.
12
En el año 2012 fue publicado en la web (www.pcbporladerecha.com) por
Yohan Pérez-Moret un proyecto titulado “implementación de comunicación USB
con microcontrolador PIC18f4550 usando LabVIEW” donde se presentó y
desarrollo, simulaciones e implementación de comunicación USB con un
microcontrolador PIc18f4550 y LabVIEW. El código programado para el
microcontrolador PIC fue escrito en lenguaje C, con el compilador ccs 4.018. En
LabVIEW 8.0 se generó el driver para el dispositivo USB y se diseñó un
instrumento virtual (VI).
En este proyecto se utilizaron los dispositivos USB de clase HID (Human
Interface Device) por sus siglas en ingles son soportados en los sistemas
operativos desde Windows Millennium en adelante contando con este material se
puede realizar lo que sería la comunicación entre el pc y la impresora 3D siendo
de gran aporte al desarrollo del proyecto planteado en este documento .
Bases Teóricas
Motores Paso a Paso
Según Pablo carrillo (2018) este indica que los motores paso a paso son:
Definidos como dispositivos electromecánicos que convierten una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos. Estos motores son
ideales cuando se desea posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o
una muy buena regulación de la velocidad, encontrando sus principales
aplicaciones en robótica, tecnología aeroespacial, sistemas informáticos, y
manipulación y posicionamiento de piezas.
Como su propio nombre indica, los motores paso a paso avanzan una seria
de pasos durante si rotación. Cada uno de estos pasos queda definido por el
ángulo de paso. Dado que el movimiento se produce por una señal discreta, se
puede decir que es un motor “digital”. Esta característica resulta muy afín a
interfaces digitales como el uso de un microcontrolador para el control del motor.
13
Los motores paso a paso son relativamente económicos en comparación con
otros tipos de motores, aunque este factor siempre queda determinado por la
resolución requerida y el sistema de aplicación, que hará variar el coste. Existen
dos tipos de motores paso a paso de imán permanente que son los más utilizados
en robótica: unipolares y bipolares.
Figura 1. Pasos del motor. Fuente: https://www.luisllamas.es/motor-paso-paso-28byj-48-

arduino-driver-uln2003/
Tipos de motores paso a paso
Unipolares
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida dependiendo de su

conexionado interno, que suelen ser comúnmente 4 cables por los cuales se
reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duración de los pasos y los
restantes sirven como alimentación al motor.
Existen tres secuencias posibles para el manejo de este tipo de motor, todas
las secuencias comienzan por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8).
Para revertir el sentido del giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en
modo inverso.
14
 Secuencia normal
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre
hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retención en la tabla se muestran los valores de voltaje que deben suministrarse al
motor para la ejecución de los pasos:
Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V +V -V -V
2 -V +V +V -V
3 -V -V +V +V
4 +V -V -V +V
 Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores
esto brinda un funcionamiento más suave, pero por otro lado al estar solo una
bobina activa el torque del paso y la retención es menor. En la tabla se muestran
los valores de voltaje que deben suministrarse al motor para la ejecución de los
pasos:

1 +V -V -V -V
2 -V +V -V -V
3 -V -V +V -V
4 -V -V -V +V
 Secuencia del tipo medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se realice un
movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y
luego solo 1 y así sucesivamente. En la tabla se muestran los valores de voltaje
que deben suministrarse al motor para la ejecución de los pasos:

1 +V -V -V -V
2 +V +V -V -V
15
3 -V +V -V -V
4 -V +V +V -V
5 -V -V +V -V
6 -V -V +V +V
7 -V -V -V +V
8 +V -V -V +V
Bipolares
Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan

ciertas manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren de cambio de
dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento. Es necesario además un puente H o un driver para el
control del motor paso a paso de un motor de 4 cables.
Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares, estos motores
necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinan en una secuencia
determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida. En la tabla
se muestran los valores de voltaje que deben suministrarse al motor para la
ejecución de los pasos:

1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
De acuerdo con lo anterior descrito, un motor paso a paso es un dispositivo

electromecánico el cual requieres de una seria de pulsos para realizar el
movimiento realizando saltos en pulsos el cual genera un movimiento más preciso.
16
Controlador de los Motores Pasó a Paso
Como se describió en el aparatado anterior, los motores paso a paso

requieren de una secuencia de pulsos en sus bobinas para generar su
movimiento. El controlador capaz de enviar esta secuencia, queda a cargo de un
microcontrolador. Como se mencionó anteriormente, en el mecanismo se utilizarán
tres motores paso a paso por lo cual se debe realizar un controlador, que tenga la
capacidad de manejar las secuencias de manera independiente para cada uno de
los motores.
Puente H (L293b)
Los motores paso a paso requieren del cambio de dirección del flujo de
corriente a través de sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es
muy elevada con respecto a lo que un microcontrolador puede soportar. Dado lo
anterior, es necesario utilizar un puente H por cada bobina del motor. Un puente H
es un dispositivo capaz de soportar el flujo bidireccional de corriente invertida.
Cabe destacar que estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de
transistores bipolares, mosfets, jfets, relevadores o cualquier combinación de
elementos. Si se conduce solamente por los contactos A y D la corriente circulara
en un sentido a través del motor, y si se cierran solo los contactos B y C la
corriente circulara en sentido contrario. Es recomendable colocar diodos de
protección para el motor así se asegura que la corriente no regrese, debido a
efectos inductivo de sus bobinas.
Existen en el mercado circuitos integrados que son controladores para
motores a pasos. Estos ya incluyen en su interior los puentes H necesarios para
manejar las bobinas de los motores a pasos. La cantidad de puentes que contiene,
así como características específicas, varía entre los dispositivos.
Integrado a4988 o drv8825
El A4988 y el DRV8825 son controladores (drivers) que simplifican el manejo

de motores paso a paso desde un autómata o procesador como pic. Estos
17
controladores nos permiten manejar los altos voltajes e intensidades que requieren
estos motores, limitar la corriente que circula por el motor, y proporcionan las
protecciones para evitar que la electrónica pueda resultar dañada.
Para su control únicamente requieren dos salidas digitales, una para indicar
el sentido de giro y otra para comunicar que queremos que el motor avance un
paso. Además, permiten realizar microstepping, una técnica para conseguir
precisiones superiores al paso nominal del motor, este integrado al igual que los
puentes H puede manejar sin problemas los motores de este proyecto utilizando
cualquiera de estos métodos.
Sensor de Temperatura
Según Penélope López (2016) indica que: “Los sensores de temperatura son
dispositivos que transforman los cambios de temperatura en cambios en señales
eléctricas que son procesados por equipo eléctrico o electrónico.”
Hay tres tipos de sensores de temperatura, los termistores, los RTD y los
termopares. El sensor de temperatura, típicamente suele estar formado por el
elemento sensor, de cualquiera de los tipos anteriores, la vaina que lo envuelve y
que está rellena de un material muy conductor de la temperatura, para que los
cambios se transmitan rápidamente al elemento sensor y del cable al que se
conectarán el equipo electrónico.
Según lo descrito anterior mente un sensor de temperatura es un instrumento
transductor que puede variar la corriente eléctrica que circula a través de este
debido a las variaciones de temperatura que varía la resistencia del material
debido a esto cambia la corriente a diferencia del termopar que varía directamente
la diferencia de potencial en sus terminales.
Tipos de Sensores de Temperatura
Termistor
Según cabrera (2014) indica que: Los termistores son sensores de

temperatura resistivos donde la el elemento sensor cambia su resistencia de
18
acuerdo con las variaciones de temperatura. Existen dos tipos de termistor,
aquellos cuya resistencia aumenta en función de la temperatura, también llamados
PTC (Positive Temperature Coefficient) y aquellos cuya resistencia disminuye
conforme aumenta la temperatura, llamados NTC (Negative Temperature
Coefficient).
Sensor de temperatura (RDT):
Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variación de la

resistencia de un conductor con la temperatura. Los metales empleados
normalmente como RTD son platino, cobre, níquel y molibdeno.
Termopar
El termopar, también llamado termocoupla y que recibe este nombre por

estar formado por dos metales, es un instrumento de medida cuyo principio de
funcionamiento es el efecto termoeléctrico. El termopar genera una tensión que
está en función de la temperatura que se está aplicando al sensor. Midiendo con
un voltímetro la tensión generada, conoceremos la temperatura. Los termopares
tienen un amplio rango de medida, son económicos y están muy extendidos en la
industria. El principal inconveniente estriba en su precisión, que es pequeña en
comparación con sensores de temperatura RTD o termistores.
En referencia a lo anterior, se hace evidente las capacidades que ofrece
cada uno de estos sensores se puede deducir que con la forma en la que trabajan
los termopares estos ayudaran a la implementación en el diseño del prototipo que
se desea implementar en el proyecto anteriormente planteado en este documento.
Resistencia
Según Rivera Ramos en (2014) indica que: La resistencia eléctrica es

la fuerza que rechaza o se opone a los electrones que se desplazan en algún
material. La resistencia eléctrica es importante en la electrónica, ya que ayuda a
limitar y controlar el voltaje y la corriente eléctrica en un sistema. En lo que se
19
refiere en física y sus diversas aplicaciones, una resistencia puede hacer
referencia a la obstrucción que puede presentar un material en el momento de ser
alterado por una corriente de electricidad, cuando hablamos de la resistencia
eléctrica; o por otra parte hace referencia a la oposición de un cuerpo cuando es
atravesado por calor, cuando se habla de resistencia térmica; sin embargo,
cuando hablamos de resistencias calefactoras, nos referimos a aquellos
dispositivos que a través de un estímulo de energía eléctrica, logran convertirla en
calor y en este tipo de resistencia es que se pretende utilizar.
Según James Prescott Joule en (XIX) indico que: si en un material conductor
es aplicada un poco de corriente eléctrica, entonces una parte de la energía
cinética contenida en los electrones del material se transforma en calor, esto
debido al movimiento que provoca la electricidad, hace que los átomos del
material conductor choquen, y elevan la temperatura del material conductor.
En contexto con lo anterior cabe acotar que estas resistencias son usadas en
innumerables aplicaciones, por lo que los materiales con los que son fabricadas
son muy variados. No obstante, la generalidad es que las resistencias calefactoras
estén hechas con alambre que está compuesto por una aleación de cromo y
níquel y por su función son ideales para el proyecto a realizar.
Termoplástico
Es plástico fabricado con un polímero que se vuelve un líquido homogéneo

cuándo se calienta a temperaturas relativamente altas y que cuándo se enfría es
un material duro en un estado de transición vítrea. Cuando se congela es un
material frágil. Todas estas características son reversibles, lo que hace posible
que los termoplásticos se puedan calentar y enfriar repetidamente sin que se
pierdan estas cualidades y haciendo de los termoplásticos un material fácilmente
reciclable.
En otras palabras, un termoplástico al encontrarse a una temperatura
elevada, pierde su estado rígido y se deforma con esta propiedad presenta la
20
oportunidad de poder ser el candidato perfecto para la elaboración del proyecto de
grado.
Microcontroladores PIC
Según Rubén E-Marmolejo (2017) indico que: El Microcontrolador es un

circuito integrado que es el componente principal de una aplicación embebida. Es
como una pequeña computadora que incluye sistemas para controlar elementos
de entrada/salida. También incluye a un procesador y por supuesto memoria que
puede guardar el programa y sus variables (flash y RAM). Funciona como una mini
PC. Su función es la de automatizar procesos y procesar información.
Figura 2. Arquitectura de un microcontrolador. Fuente: https://hetpro-

store.com/TUTORIALES/microcontrolador/
La arquitectura de un microcontrolador se puede referir a dos cosas. Se

puede clasificar la arquitectura de un microcontrolador de acuerdo a la
organización de sus memorias o al ancho de su bus de memoria y/o datos. Para el
Microcontrolador, un Microprocesador es el conjunto de tres sistemas digitales:
ALU, unidad de control y registros. La memoria de los microcontroladores puede
dividirse en cuatro tipos distintos memoria FLASH es la que se utiliza cuando
estamos programando a nuestra aplicación. Cada instrucción del lenguaje
21
ensamblador o de lenguaje C y un lenguaje de alto nivel, esto es convertido a un
lenguaje máquina de un tamaño particular de bits para ser guardado. Todo esto se
guarda en esta memoria, la memoria RAM la memoria de datos se utiliza cuando
agregamos variables en nuestro registro es decir en ella se almacena datos para
posteriormente ser utilizados.
Un microcontrolador puede usarse para muchas aplicaciones como el
hardware ya viene integrado en un solo chip, para usar un microcontrolador se
debe especificar su funcionamiento por software a través de programas que
indiquen las instrucciones que el microcontrolador debe realizar.
Bases Legales
LEY ORGÁNICA DE CIENCIA, TECNOLOGÍA E INNOVACIÓN

Publicada en la Gaceta Oficial Nº 3.481 de fecha 13 de diciembre de 1984
Artículo 2. Las actividades científicas, tecnológicas, de innovación y sus

aplicaciones son de interés público para el ejercicio de la soberanía nacional en
todos los ámbitos de la sociedad y la cultura.
Artículo 3. Son sujetos de esta Ley:
1. La autoridad nacional con competencia en materia de ciencia tecnología,
innovación y sus aplicaciones, sus órganos y entes adscritos
2. Todas las instituciones, personas naturales y jurídicas que generen,
desarrollen y transfieran conocimientos científicos, tecnológicos, de innovación y
sus aplicaciones.
3. Los ministerios del Poder Popular que comparten, con la autoridad
nacional con competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación y sus
aplicaciones, la construcción de las condiciones sociales, científicas y tecnológicas
para la implementación del Plan Nacional de Desarrollo Económico y Social de la
Nación.
4. Las comunas que realicen actividades de ciencia, tecnología, innovación y
sus aplicaciones.
22
Artículo 5. De acuerdo con esta Ley, las acciones estatales en materia de
ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones estarán dirigidas a los sujetos
mencionados en el artículo 3, dentro de las metas planteadas en el Plan Nacional
de Desarrollo Económico y Social de la Nación, para cumplir con los siguientes
objetivos:
1. Formular la política nacional de ciencia, tecnología, innovación y sus
aplicaciones, así como impulsar y controlar la ejecución de las políticas públicas
para la solución de problemas concretos de la sociedad y el ejercicio pleno de la
soberanía nacional, a través de planes nacionales para la construcción de una
sociedad justa e igualitaria.
2. Coordinar, articular, difundir e incentivar las actividades inherentes a la
ciencia, la tecnología, la innovación y sus aplicaciones.
3. Impulsar el establecimiento de redes nacionales y regionales de
cooperación científica y tecnológica.
4. Promover el aporte efectivo de la ciencia, la tecnología, la innovación y sus
aplicaciones al desarrollo y fortalecimiento de la producción con un alto nivel de
valor agregado venezolano que fortalezca nuestra soberanía nacional, de acuerdo
con los objetivos del Plan Nacional de Desarrollo Económico y Social de la Nación.
5. Promover mecanismos de divulgación, difusión e intercambio de los
resultados generados en el país por la actividad de investigación e innovación
tecnológica, abarcando a toda la sociedad nacional, en todas sus regiones y
sectores sociales a través de programas de educación formal e informal,
coordinados por las autoridades nacionales con competencia en materia de
educación, cultura y comunicación.
Artículo 7. La autoridad nacional con competencia en materia de ciencia,
tecnología, innovación y sus aplicaciones, hará cumplir los principios y valores de
la ética para la vida que rigen la actividad científica y tecnológica, que tenga como
objeto el estudio, la manipulación o la afectación directa o indirecta de los seres
vivientes, de conformidad con las disposiciones de carácter nacional.
Artículo 14. Los sujetos de la presente Ley están en la obligación de
suministrar la información que les sea solicitada por la autoridad nacional con
23
competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones. En
el caso de la información estratégica, ésta no podrá ser suministrada a entidades
externas a esta autoridad. Todo lo correspondiente a la difusión de información
será establecido en el Reglamento de esta Ley.
tecnología, innovación y sus aplicaciones, coordinará, diseñará, implementará y
promoverá las políticas sobre propiedad intelectual de las innovaciones e
invenciones derivadas del desarrollo de las actividades científicas, tecnológicas y
sus aplicaciones concebidas en el país conjuntamente con el Servicio Autónomo
de Propiedad Intelectual (SAPI).
tecnología, innovación y sus aplicaciones creará mecanismos de apoyo,
promoción y difusión de invenciones e innovaciones populares, que generen
bienestar a la población o logren un impacto económico o social en la Nación.
Artículo 27. A los fines de la presente Ley, las siguientes actividades serán
consideradas como factibles de ser llevadas a cabo con los aportes a la ciencia, la
tecnología, la innovación y sus aplicaciones:
1. Proyectos de innovación relacionados con actividades que involucren la
obtención de nuevos conocimientos o tecnologías en el país, con participación
nacional en los derechos de propiedad intelectual, en las áreas prioritarias
establecidas por la autoridad nacional con competencia en materia de ciencia,
tecnología, innovación y sus aplicaciones:
a. Sustitución de materias primas o componentes para disminuir
importaciones o dependencia tecnológica.
b. Creación de redes productivas nacionales.
c. Utilización de nuevas tecnologías para incrementar la calidad de las
unidades de producción.
d. Participación, investigación e innovación de las universidades y centros de
investigación e innovación del país, en la introducción de nuevos procesos
tecnológicos, esquemas organizativos, obtención de nuevos productos o de
24
procedimientos, exploración de necesidades y, en general, procesos de
innovación con miras a resolver problemas concretos de la población venezolana.
e. Formación de cultores o cuadros científicos y tecnológicos en normativa,
técnicas, procesos y procedimientos de calidad.
f. Procesos de transferencia de tecnología dirigidos a la producción de bienes
y servicios en el país, que prevean la formación de cultores o cuadros científicos y
tecnológicos en lo técnico, operativo, profesional y científico.
2. La creación o participación en incubadoras o viveros de unidades de
producción nacionales de base tecnológica, en las áreas prioritarias establecidas
por la autoridad nacional con competencia en materia de ciencia, tecnología,
innovación y sus aplicaciones. 3. Participación en fondos nacionales de garantía o
de capital de riesgo para proyectos de innovación, investigación o escalamiento,
en las áreas prioritarias establecidas por la autoridad nacional con competencia en
materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones. 4. Actividades de
investigación y escalamiento que incluyan:
a. Financiamiento a proyectos de investigación y escalamiento realizados por
universidades o centros de investigación y escalamiento certificados por la
autoridad nacional con competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación
y sus aplicaciones.
b. Creación de unidades o espacios para la investigación, la ciencia, la
tecnología y la innovación sin fines de lucro, conforme a los lineamientos
establecidos en el Plan Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación.
c. Creación de bases y sistemas de información de libre acceso que
contribuyan al fortalecimiento de las actividades de ciencia, la tecnología, la
innovación y sus aplicaciones, sin fines de lucro, en las áreas prioritarias
establecidas por la autoridad nacional con competencia en materia de ciencia,
tecnología, innovación y sus aplicaciones.
d. Promoción y divulgación de las actividades de ciencia, tecnología,
innovación y sus aplicaciones realizadas en el país, sin fines comerciales.
e. Creación de programas de fomento a la investigación, el escalamiento o la
innovación en el país, instrumentados desde el Ejecutivo Nacional.
25
f. Financiamiento para la organización de reuniones o eventos científicos sin
fines comerciales, en las áreas prioritarias establecidas por la autoridad nacional
con competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones.
g. Consolidación de redes de cooperación científicas, tecnológicas y de
innovación a nivel nacional e internacional en las áreas prioritarias establecidas
por la autoridad nacional con competencia en materia de ciencia, tecnología,
innovación y sus aplicaciones establecidas desde el sector oficial.
h. Conformación de ámbitos o proyectos de vinculación entre espacios de
investigación y creación, y las unidades de producción social, para procesos de
transferencia de tecnología, con el objeto de garantizar la independencia y
soberanía del aparato productivo nacional.
5. Inversión en actividades de formación de cultores científicos y
tecnológicos, en las áreas prioritarias establecidas por la autoridad nacional con
competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones, que
incluyan:
a. Organización y financiamiento de cursos y eventos de formación en
ciencia, tecnología e innovación sin fines comerciales en el país.
b. Creación y fortalecimiento de espacios de formación relativos a las
actividades reguladas por esta Ley, en instituciones de educación universitaria de
carácter oficial en el país.
c. Financiamiento de becas para la formación de cultores científico y
tecnológico que formen parte activa de una unidad de producción social que esté
vinculada a un proyecto específico de ciencia, tecnología, innovación y sus
aplicaciones en las áreas prioritarias establecidas en el Plan Nacional de Ciencia,
Tecnología e Innovación.
d. Programas de actualización del personal que forme parte activa de una
unidad de producción social, en materia de innovación tecnológica con
participación de instituciones oficiales de educación del país.
e. Financiamiento de programas de inserción laboral de venezolanos
desempleados y venezolanas desempleadas con altos niveles de formación.
26
f. Financiamiento de programas de movilización a nivel nacional, de
investigadores vinculados e investigadoras vinculadas con la creación y
funcionamiento de postgrados integrados de redes de investigación nacionales e
internacionales, impulsadas por el sector oficial.
g. Financiamiento de tesis de postgrado y pasantías de investigación de
estudiantes de educación universitaria.
h. Cualquier otra actividad que, en criterio de la autoridad nacional con
competencia en materia de ciencia, tecnología, innovación y sus aplicaciones,
pueda ser considerada necesaria para el impulso de la ciencia, la tecnología, la
innovación y sus aplicaciones.
Parágrafo único: El Reglamento de la presente Ley establecerá los
mecanismos, modalidades y formas en que se realizarán las actividades antes
señaladas.
Sistema de Variables
En el sistema de variable se plantean los elementos básicos que se derivan

de los objetivos específicos del estudio que implica la investigación de campo.
Fidias Arias (2006) expresa que “Una variable es una cualidad susceptible de
sufrir cambios. Un sistema de variable, por consiguiente, consiste en una serie de
características por estudiar, definidos de manera operacional, en función de sus
indicadores o unidades de medida.”
Tomando en cuenta los objetivos de la investigación en el cuadro 1 se
muestra el sistema de variables correspondiente.
Cuadro 1:
Sistema de Variable.
OBJETIVO VARIABLE DEFINICIÓN CONCEPTUAL
Decidir el tipo de
tecnología para Tipo de Es aplicar la ciencia para dar con la
hacer el diseño de Tecnología solución de problemas determinados
la impresora 3D
Determinar las Alternativas Descripción de las opciones viables
alternativas de de existentes, que podrán intervenir en la
27
soluciones de la
problemática Soluciones propuesta.
existente
Es una máquina capaz de realizar réplicas
de diseños en 3D, creando piezas o
Desarrollar el
Prototipo de maquetas volumétricas a partir de un
prototipo de la
la Impresora diseño hecho por ordenador. Surgen con
impresora 3D
la idea de convertir archivos de 2D en
prototipos reales o 3D
Determinar la Son los medios utilizados que permitan
Factibilidad
factibilidad del garantizar la eficacia de los objetivos
del Diseño
diseño trazados en la propuesta
Fuente: Elaboración Propia.
Definición de Términos Básicos
CPU: (Unidad de Proceso Central), El CPU es el cerebro del ordenador,

referimos a la parte de la computadora en la que se controlan y originan comandos
directos que generan las diferentes funciones de la CPU. En el CPU se hacen
todos los cálculos del código binario de la computadora. En general, es la parte
más importante del sistema.
Memoria ROM: El término ROM es un acrónimo del inglés “read only
memory” que significa “memoria sólo de lectura”. La memoria ROM es un
dispositivo donde se puede almacenar información digital utilizada en
computadoras y aparatos electrónicos capaces de tener una. En esta clase de
dispositivo de almacenamiento únicamente se permite la lectura de la información,
no su escritura.
Memoria RAM: Son una sigla en inglés que significan “Random Access
Memory” al traducirlo al español obtenemos “Memoria de Acceso Aleatorio”.
Junto a la Memoria ROM, forman el espacio del terminal que se encarga de
guardar todos los datos que ingresan a este. La Memoria RAM en todos los casos,
actúa como una memoria de corto plazo ya que esta se usa para guardar todos los
archivos y datos generados para el funcionamiento de aplicaciones que se
mantengan abiertas al mismo tiempo en el equipo.
28
Periféricos de Entrada: Captan y digitalizan los datos de ser necesario,
introducidos por el usuario o por otro dispositivo y los envían al ordenador para ser
procesados.
Periféricos de Salida: Son dispositivos que muestran o proyectan
información hacia el exterior del ordenador.
RDT (sensor de temperatura): Un RTD (del inglés: resistance Temperature
detector) es un detector de temperatura resistivo, es decir, un sensor de
temperatura basado en la variación de la resistencia de un conductor con la
temperatura. TTL (lógica transistor a transistor Los diferentes tipos de dispositivos
lógicos se clasifican en "familias", de las cuales, las más importantes son la familia
TTL y la familia CMOS. Estas familias son: TTL (Transistor-Transistor Lógico),
hecha con transistores bipolares. CMOS (Complementary Metal Oxide
Semiconductor) hecha con Mosfets. r).
FDM (modelado por deposición fundida): FDM son las siglas de Fused
Deposition Modelling, que significa “modelado por deposición de material fundido”.
Es una técnica de impresión 3D que consiste en depositar capas planas de
material fundido superpuestas entre sí para conseguir un objeto con volumen.
Pcb: Es una superficie que cuenta con pistas conductoras por las cuales
fluye una corriente eléctrica y que al mismo tiempo conecta a diferentes
componentes electrónicos.
29
30
CAPÍTULO III
MARCO METODOLOGICO
Modalidad de la Investigación
Tomando en cuenta las modalidades expuestas en el Manual para la

Elaboración del Trabajo de Grado del Instituto Universitario Politécnico Santiago
Mariño (IUPSM), se puede decir que este estudio está enmarcado en la modalidad
de Investigación tecnológica, debido a que esta investigación propone el diseño un
prototipo de impresora 3D el cual puede presentarse como una nueva tecnología,
de diseño carcasas para proyectos futuros, donde se aplicarán conocimientos
adquiridos en la carrera cursante para su diseño.
En este caso es ingeniería electrónica, con el fin de satisfacer las
necesidades de servicios de una sociedad, lo cual se amolda con lo que se refiere
a una investigación tecnológica, cuya orientación está sujeta a los objetivos que se
desean lograr y a la metodología a utilizar para alcanzarlos. En la actualidad los
resultados de la investigación tecnológica han posibilitado dar respuestas cada
vez más adecuadas para atender las exigencias del ser humano en su existencia y
bien facilitando procesos o simplificándolos.
El avance de la tecnología en general, despierta una serie de emociones en
las personas que afectan a todos los ámbitos de la vida. Hay quien ve la
tecnología como un gran mal que disminuye lentamente nuestra humanidad,
mientras que otros lo ven como una manera de ayudar a resolver algunos de
nuestros mayores desafíos. En cualquier caso, el impacto que la tecnología tiene
en nuestras vidas es indiscutible.
31
Según Cordeiro (1998) expresa que “la tecnología es la que precisamente
ayuda a la humanidad” (Pg.54)”. Esto significa que el avance tecnológico provoca
transformaciones fundamentales que conllevan al mejoramiento de los seres
humanos, es decir que básicamente que la modalidad de investigación es el
centro de atención que comprende la transformación, de un proceso que tiene por
objeto el logro de conocimientos para modificar la realidad en un estudio
determinado. Es posible evidenciar que desde este punto de vista la investigación
tecnológica se caracteriza por ser más instrumental, procedimental y
programática, y la transformación se constituye en su fin principal. Se podría decir
que ella se centraría en el análisis de los procesos de la tecnología existente, en
“reconstruir procesos en función de descubrimientos ya realizados” (Bello, 2006).
Diseño de la investigación
Este modelo de investigación es presentado como un proyecto factible,

debido a que este se asemeja a los requerimientos estipulados por el Instituto
Universitario Politécnico “Santiago Mariño” (2015, Pg.9) quien especifica que un
proyecto factible “consiste en la propuesta de un modelo funcional viable. O de
una solución posible a un problema de tipo práctico, con el objeto de satisfacer
necesidades de entes específicos (institución, comunidad, grupo social, persona
en particular, entre otros”. Así mismo establece que en esta categoría se incluyen
todas las investigaciones que conllevan al diseño o creación de un producto como,
por ejemplo, proyectos: agropecuarios, arquitectónicos, de sistema, electrónicos,
químicos, y de otra naturaleza.
En este ámbito también se incorporan los proyectos tendentes a la
modificación, transformación, optimización de máquinas, procesos, métodos ya
existentes que conduzcan a aspectos innovadores y evolutivos en las disciplinas
de ingeniería y de arquitectura.
Tipo de Investigación
Debido a la propuesta y los objetivos que se quieren alcanzar en este

proyecto, se considera que la investigación pertenece al tipo Proyectiva, la cual
32
según Hurtado (ob.cit, Pg.314) expresa que “la investigación proyectiva involucra
creación, diseño, elaboración de planes o de proyectos” cuya propuesta esté
“fundamentada en un proceso sistemático de búsqueda e indagación”. En este tipo
de investigación pueden incluirse el proyecto factible y los proyectos especiales.
En pocas palabras se podría decir que este tipo de investigación propone
soluciones a una situación determinada a partir de un proceso de indagación.
Además, Intenta explorar, describir, explicar y proponer alternativas de cambio,
mas no necesariamente ejecutar la propuesta.
Por ende, se puede describir que esta investigación es de tipo proyectiva, ya
que en este proyecto esta propuesto con el objetivo de diseñar una impresora 3D
la cual intenta dar una mayor facilidad en lo que confiere en la innovación para el
desarrollo de una manera mucho más rápida y eficiente en lo que respecta a la
elaboración de cajas de proyectos en el laboratorio de electrónica del instituto
politécnico Santiago Mariño (IUPSM).
Procedimientos
Para poder lograr alcanzar el objetivo general de la investigación será

necesario desarrollar tres fases: diseño y selección, ensamblado y propuestas. A
continuación, se describe cada una de ellas:
Fase I: Diagnostico
Esta fase corresponde al primer objetivo de la investigación, el cual es

Identificar los componentes necesarios para el diseño de una impresora 3D y para
dar alcance al mismo es necesario primero identificar los siguientes elementos:
La Población
Según Santa Palella y Feliberto Martins, (2006), (Pág-.115) “La población de

una investigación es el conjunto de unidades de las que se desea obtener
33
información y sobre las que se van a generar conclusiones”. En el caso de esta
investigación, la población y la muestra serán iguales debido a que son poca
población donde estará conformada por los estudiantes del instituto politécnico
Santiago Mariño los cuales sede genovés extensión Porlamar donde ellos
emplearan el dispositivo planteado con motivo de idear nuevas carcasas para sus
futuros proyectos en la carrera el prototipo de esta impresora 3D es el de dar una
respuesta rápida para su uso i funcionamiento. Además, cabe destacar que la
implementación de este diseño representaría un elemento innovador en esta
comunidad de estudiantes puesto que no cuentan con esta nueva tecnología la
cual puede influir de manera positiva en los próximos trabajos de grados.
Técnicas e Instrumentos de Recolección de Datos
Las técnicas e instrumentos de recolección de datos que se utilizaran para la

realización de este proyecto son las siguientes:
Observación Directa
Es una técnica que consiste en observar atentamente el fenómeno, hecho o

caso, tomar información y registrarla para su posterior análisis. La observación es
un elemento fundamental de todo proceso investigativo; en ella se apoya el
investigador para obtener el mayor número de datos y Como instrumentos para
esta técnica se utilizarán el Block de notas.
Revisión Documental
Es una técnica de observación complementaria, en caso de que exista

registro de acciones y programas. La revisión documental permite hacerse una
idea del desarrollo y las características de los procesos y también de disponer de
información que confirme o haga dudar de lo que el grupo entrevistado ha
mencionado. Se utilizará el block de notas como instrumento para esta técnica.
34
Técnicas de Análisis de Datos
Después de finalizar la recolección de información, mediante la utilización de

los instrumentos, en este caso el block de nota y haber obtenido los datos por
medio de la observación directa, se procederá realizara un análisis documental de
dichos datos obtenidos, es decir, se realizarán análisis cualitativos y cuantitativos,
para obtener el análisis de los datos requeridos y poder facilitar la investigación.
Lo cual según Ballestrini (2001), indica que “el propósito del análisis es resumir las
observaciones llevadas a cabo de forma tal que proporcionen respuestas a las
interrogantes de investigación” (pág.169)
Identificación
En esta etapa se procederá a identificar los diferentes componentes

necesarios para la elaboración del diseño más adecuado para la implementación
de un sistema, y que permitan garantizar un óptimo rendimiento para poder dar
solución a la problemática.
Comparación
Luego se procederá a la comparación de los diferentes componentes

disponibles en el mercado para así poder escoger los más adecuados o
convenientes para la realización del de la impresora 3D.
Selección
Después de analizar los datos anteriormente expuestos, se escogerán los

componentes más apropiados para el diseño de la impresora 3D, considerando un
criterio más técnico, económico y funcional, para posteriormente comenzar a
desarrollar el prototipo planteado.
35
Fase II: Alternativas de Soluciones
Esta fase está referida al segundo, tercero y cuarto objetivos de la

investigación la cual hace referencia al acoplamiento de los componentes,
funcionamiento y la inserción del software. Para poder dar solución a esta fase se
desarrollarán las siguientes etapas:
Ensamblado
Hace referencia a la unión de las piezas y componentes que se unen para

dar un diseño final con el cual se podrá realizar una tarea afín para el cual fue
fabricado, referente al proyecto planteado se pretende la realización de un
prototipo de impresora 3D el cual será para ser usada de manera práctica.
Pruebas de funcionamiento
En esta etapa se pretendo realizar ajustes en lo que confiere el

funcionamiento de la maquina en donde se podrá determinar si los componentes
que conforman la estructura de la impresora 3D cumplen con las características
necesarias de un buen funcionamiento.
Simulación
Con la simulación de circuito de circuitos electrónicos utilizando software se

realizan las pruebas de funcionamiento de nuestro diseño antes de hacer
cualquier fabricación de nuestro diseño final esto permitirá que si el diseño tiene
alguna falla sea detectada de manera rápida y se obtiene un sistema mucho más
óptimo.
Instalación de firmware
36
Este preso se ejecuta por medio del compilado del código fuente que se
ejecuta en un compilador donde obtendremos el archivo que posteriormente será
insertado en el microcontrolador todo esto se hace para que el microcontrolador
pueda entender las ordenes por las cuales fue programado.
Fase III. Propuesta
En esta última fase, ya seleccionada la propuesta más ajustada y útil para

dar solución a la comunicación de la impresora 3D y la computadora la cual
indicara a al microcontrolador las funciones que ejecutara para la impresión de las
cajas de proyectos.
Factibilidad
Se calculará y establecerá la efectividad técnica y financiera de la propuesta,

una vez estudiado estos puntos se continuará a determinar la viabilidad para la
realización del Diseño de un prototipo de impresora 3D para el laboratorio de
electrónica través de la utilización de un computador con sistema Windows, por
medio de la comunicación HID-USB de un microcontrolador PIC, considerando los
siguientes recursos: recursos humanos, recursos materiales y recursos
financieros.
Manual
Se debe realizar un manual de uso de la impresora 3D con las instrucciones

necesarias explicado paso a paso, como se deben realizar la instalación del
sistema que utiliza el pc para la comunicación y control de la máquina, donde
también se explicara el funcionamiento mecánico e interno del firmware donde se
puede modificar la forma de la caja.
37
38
CAPÍTULO IV
RESULTADOS
En el capítulo se describe y analiza de manera precisa cuales fueron las

técnicas y análisis correspondiente para la elaboración de un diseño prototipo de
impresora 3D, así como también se realiza un análisis de factibilidad para el
desarrollo de esta máquina, se realizan conclusiones y recomendaciones las
cuales sirven como información de relevancia en la manera que se puede abaratar
costo para el desarrollo de máquinas utilizando métodos de reciclaje.
Fase I. Diagnostico
En esta etapa se procede a evaluar y analizar la investigación que se

realizara. Esta fase consta de las características, diseño y aspectos que definen el
proyecto donde se recolectan los datos, técnicas de análisis su presentación e
interpretación de resultados para finalmente realizar las conclusiones del
diagnóstico.
Objetivo del Proyecto
Diseñar un prototipo de impresora 3D para la elaboración de cajas de

proyectos en el laboratorio de electrónica del instituto universitario politécnico
Santiago Mariño.
Propósito del Proyecto
39
Diseñar un prototipo de impresora 3D para la elaboración de cajas de
proyectos en el laboratorio de electrónica del instituto universitario politécnico
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Santiago Mariño la cual permita a los estudiantes del instituto universitario poder
conocer nuevas tecnologías como lo es la de impresión 3D y puedan realizar
distintas practicas con este dispositivo.
Características del Proyecto
El siguiente proyecto que se presenta a continuación está enfocado en dar

una solución a los distintos proyectos que se realizan en el laboratorio la cual
consiste en imprimir en tres dimensiones cajas para los distintos proyectos que se
realicen en el instituto en lo que respecta a su utilidad podría tener muchas en el
área de la electrónica moderna, su gran importancia radica en que esta prototipo
serviría para distintas practicas futuras y también serviría como una nueva
tecnología los estudiantes estaría conociendo.
Investigación de Campo
En esta etapa se realizó un diagnóstico del espacio al que se puede asignar

este tipo de diseño el cual fue el laboratorio de electrónica del IUPSM, haciendo
uso de la observación directa y documental, detectando de esta manera la
necesidad de disponer de un equipo de impresión 3D. También se realizaron otras
técnicas de recolección de datos como lo son encuestas y las entrevistas no
estructuradas.
Cabe mencionar que en el laboratorio de electrónica se encuentra una
fresadora tipo CNC la cual con ciertas adecuaciones del hardware de la impresora
se podría reactivar esta máquina la cual es de gran utilidad en la elaboración de
PCB. Se pudo realizar una encuesta entre los estudiantes del ciclo medio de la
carrera de ingeniería electrónica la cual consto de tres preguntas básicas
orientadas a la tecnología de impresión 3D y el uso que se le pude dar en el
laboratorio de electrónica del IUPSM.
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Conocimiento de que la tecnología de impresión 3D
FRECUENCIA PORCENTAJE
ÍTEM FACTOR
SI No Si No
1 ¿Sabes que es una impresora 3D? 20 50 30% 70%
SI NO
Gráfico 1. Respuesta del ítem 1. Fuente: Elaboración Propia.
Que opinan los estudiantes sobre este tipo de tecnologías en el laboratorio

de electrónica
FRECUENCIA PORCENTAJE
ÍTEM FACTOR
SI No Si No
¿Debería el laboratorio de electrónica
2 65 5 90% 10%
contar con una impresora 3D?
Como se puede ver en la gráfica el 70% de los estudiantes de la carrera de

ingeniería electrónica no conoces de la tecnología de impresión 3D esto se debe a
que no se está extrapolando estudios individuales de cada uno de los individuos ni
está ocurriendo ningún tipo de divagación referente a este tipo de tecnologías, por
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otro lado, el 30% de los estudiantes respondieron de manera afirmativa que si han
escuchado de este tipo de tecnología.
NO SI
Gráfico 2. Representación del ítem 2. Fuente: Elaboración Propia.
Se observó cómo el 90% de los estudiantes responde de madera afirmativa a

la implementación de este tipo de herramientas en el laboratorio de electrónica y
solo un 10% responde de manera contraria.
Opinión de los estudiantes sobre el uso de un dispositivo que permita la

impresión de cajas para proyectos.
ÍTEM FACTOR FRECUENCIA PORCENTAJE
SI No Si No
¿Es de utilidad una impresora 3D para
3 65 5 90% 10%
cajas de proyectos en el laboratorio?
Se observa cómo el 90% de la población responde de manera afirmativa

mientras que el 10% responde de manera negativa al uso de una herramienta de
este tipo de tecnología.
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NO SI
Gráfico 3. Representación del ítem 3. Fuente: Elaboración Propia.
Conclusiones del Diagnóstico
Analizando los datos obtenidos en la fase de encuesta se hace evidente la

carencia que presenta el laboratorio de electrónica en lo que respecta este tipo de
herramienta tecnológica en el área por eso es importante la implementación de
tecnología como lo es la impresora 3D para distintos usos en próximos proyectos y
prácticas.
FASE II. Alternativa de Solución
Se presenta las ideas y opiniones para dar respuesta a la problemática que

se menciona anteriormente. La impresora 3D crea piezas tridimensionales por
medio de la adicion de material el proceso de imprecion inicia con un diseño digital
creando directamente desde el finrware el cual tiene una plantilla estandar para
cajas donde lo que se modifica seria su tamaño el cual depende directamtente del
tamaño de la maquina la cual sus medidas maximas son de 4 cm2.
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Figura 3. Sistema básico de funcionamiento de tecnología 3D. Fuente:
Elaboración Propia.
Requerimientos para la elaboración del sistema
Después de analizar y obtener la información en la fase de diagnóstico, y

considerar los datos necesarios para el desarrollo del prototipo se sometieron a
análisis a cada uno de los sistemas que componen el dispositivo de impresión 3D
donde para poder dar una solución a los objetivos de la investigación. En fusión a
esto se decidió establecer los siguientes requisitos
Elemento Calefactor
El elemento calefactor tiene como función logra una transferencia de calor al

cañón el cual tiene como objetivo fundir previamente el plástico material polímero
el cual será depositado en la base de la máquina de manera continua una vez este
esté a una temperatura de unos 180C esto permitirá que los otros elementos por
el cual está construida la maquinas puedan posicionar el cañón en distintas
posiciones del espacio X, Y, Z.
Movimiento de Coordenadas
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Esta función consiste en desplazar el cañón o extrusor de la máquina de
manera que se pueda realizar un barrido con gran precisión para lograr esto se
decide utilizar motores paso a paso (P-P) bipolares ya que estos son ideales para
la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de tan solo 1.8° (e incluso hasta de 0. 72º), es decir, que
se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),
para completar un giro completo de 360°.
Medición de los Parámetros de Temperatura
Esta es una variable de una importancia muy grade ya que de esta

dependerá el correcto funcionamiento de la impresión 3d es por esto que se debe
incorporar un sensor el cual pueda registrar de manera continua las variaciones de
temperatura en dicho sistema en todo el ciclo de trabajo.
Alimentación del Cañón
Este procedimiento debe ser controlado de manera precisa para asegurar

que en el sistema está entrando la cantidad de material requerida para su
posterior fundido además de que el motor a utilizar debe manejar cierto nivel de
potencia para que pueda mover el engrane de la máquina. Se puede hacer uso de
un motor convencional DC en el cual se puede controlar su velocidad con una
función PWM.
Lectura de los Datos de Control
Los datos se pueden observar por medio de una LCD en tiempo real esto a
través del diseño de una interfaz visual donde se pueda manejar de manera
sencilla las funciones a ejecutar.
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Control de Funciones
Este elemento está conformado por cuatro botones uno que posiciona el
cursor en la pantalla, otro con el cual se puede desplegar el submenú, el de enter
que ejecuta la función y el boto de atrás que regresa al estado de menú principal
de control, también posee un sensor que detecta si hay material en la máquina.
Formulación de Alternativas
Una vez obtenida toda la información requerida del funcionamiento del

sistema para la implementación del diseño del prototipo se consultaron diversas
referencias bibliográficas y electrónicas, las cuales proporcionaron una idea
mucho más clara de lo que se está planteado, así como también hojas de datos
utilizando la técnica de observación documental esto con la finalidad de estudiar
las diferentes tecnologías en el mercado que puedan ser incorporadas en el
diseño de la impresora 3D. Donde la tecnología de este tipo de diseño está
basada en el uso de microcontroladores.
Como los son los Atmel AVR, De microchip dsPIC, existen distintos tipos de
microcontroladores que ya vienen integrados en placas como lo son de Arduino y
proyectos ya creados los cuales facilita la creación de una máquina de este estilo,
pero por ser relativamente caros no todos tienen la facilidad de adquisición por
eso se decide realizar el proyecto con los microcontroladores de la familia de
microchip los Pic ya que estos son mucho más económicos que lo anterior
mencionado.
Resistencia del Cañón
La resistencia calefactora esa echa de una aleación de nombre nicromo el

cual generalmente está compuesto por un 80% de níquel y un 20% de cromo. Es
altamente resistente a la corrosión, con un punto de fundición de cercano a los
1400 grados. Por su gran resistividad y su difícil oxidación a altas temperaturas, es
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muy utilizado en la confección de resistencias para elementos industriales,
electrodomésticos y hasta cubiertas de motores de tractores. Debido a sus
características se implementó para la fabricación de la resistencia del cañón de la
impresora 3D.
Microcontrolador
El uso de microcontroladores está orientado a tareas complejas que

requieren de capacidad de procesamiento y que tienen un propósito definido; por
la intención de realizar mediciones de tención es ideal el uso del microcontrolador
debido a que estos, según sea sus capacidades internas, cuentan con
conversores A/D (analógico digital) que médiate el desarrollo de un firmware es
posible establecer la lógica de control y adquisición de datos. Por medio de una
búsqueda entre gran variedad de modelos y fabricantes de microcontroladores se
optó por usar un microcontrolador PIC 18f4550, se acudió a la revisión
bibliográfica de la hoja de datos de este integrado, para verificar la configuración
de pines y características eléctricas.
Aunado a esto se seleccionó una variedad de componentes electrónicos y
sensores con los que se determinaron las distintas etapas para cada una de las
salidas del prototipo y las respectivas entradas analógicas del microcontrolador;
para de esta manera capturar las lecturas de temperatura y de los controles de
mando.
Figura 4. Microcontrolador seleccionado (PIC18f4550). Fuente: Datashet
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Los PIC son una familia de microcontroladores desarrollados y fabricados por
Microchip Technology Inc. Los cuales cuentan con una tecnología de instrucciones
reducidas RISC (Reduce Instuction Set Computer) y posee en su arquitectura
interna, una variedad de funcionalidades especiales que varían según la
generación o modelo de PIC que se desea implementar . Estos dispositivos se
asemejan a una computadora, pero con tamaño reducido ya que cuenta con casi
los mismos recursos que estas, es decir poseen memoria flash, memoria RAM y
memoria de datos, cuentan también con una CPU (Unidad Central de
Procesamiento), puertos de entrada y salida, temporizadores y en algunos casos
convertidores A/D, comparadores, módulos PWM, comunicación serial entre otras
funcionalidades.
Figura 5. Características del Microcontrolador (PIC18f4550). Fuente: Datashet del

microcontrolador 2019
El microcontrolador PIC18f4550 a través de un firmware, permitirá entre otras

funciones, medir la magnitud de las señales entrantes en sus canales analógicos
logrando de esta manera monitorear el nivel de temperatura arrojados por el
sistema. Según el fabricante la resolución del convertidor analógico digital del
microcontrolador es de 10 bit y partiendo de que los computadores interpretan las
instrucciones en código binario donde las opciones están entre 0 y 1 se tiene que
la capacidad del microcontrolador con respecto al conversor A/D es de 2^10 lo que
es igual a 1024 valores posibles según la escala de medición.
La arquitectura del diseño está basada en la integración de dispositivos
microcontroladores los cuales, a nivel de hardware, firmware y software, son
bastante útiles en lo que a programación respecta además de que es un
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componente de fácil acceso a nivel estadal, así como también a nivel nacional
esto permite que sea de acceso rápido y fácil.
Sensores de Temperatura
Revisando la documentación de los diversos sensores de temperatura se

corroboro que el ideal para realizar las mediciones respectivas en el sistema a
implementar es el termopar tipo J. Este sensor se incorporó en el diseño por su
precisión y amplio rango de medición con un mínimo de componentes
electrónicos, reduciendo costos y tiempo de diseño. El sensor termopar tipo J se
compone de dos metales diferentes, unidos en un extremo. Cuando la unión de los
dos metales se calienta o enfría, se produce una tensión que es proporcional a la
temperatura.
Figura 6. Tabla de relación voltaje temperatura termopar tipo J . Fuente:

https://sites.google.com/site/instindunexpo2009i/primera-asignacion/salazar-azocar-granado-
linares/temperatura
Debido a las características de los termopares y a su no linealidad en

proporción a cambios de temperatura se hace necesario implementar un
amplificador de compensación que sea capaz de aplicar una regresión lineal para
de esta manera obtener a la salida un valor en mili voltios proporcional a la
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temperatura aplicada al termopar; para lograr esto existen varios métodos usando
amplificadores de instrumentación pero para fines prácticos existe en el mercado
un amplificador especial para termopares de tipo J. El circuito integrado AD595 es
un amplificador de instrumentación para termopar tipo J, este integrado compensa
el error del termopar al desarrollar un voltaje igual a la deficiencia que se da en la
temperatura local del termopar referenciado. Este voltaje se aplica entonces a un
segundo preamplificador cuyo rendimiento se suma con el rendimiento del
amplificador de la entrada.
El rendimiento resultante se aplica entonces a la entrada de un amplificador
de rendimiento principal con la regeneración para poner la ganancia de los signos
combinados. A través del camino de la regeneración, el amplificador principal
mantiene un equilibrio en sus entradas.
Figura 7. Amplificador AD595 para termopar tipo J. Fuente: Datashet AD595 2019
Visualización y panel de control
Para poder visualizar los parámetros que se usaran en la impresora 3D es

necesario el uso de una pantalla de cristal líquido LCD (sigla del inglés liquid
cristal display) es una pantalla delgada y plana formada por un número de píxeles
en color o monocromos colocados delante de una fuente de luz o reflectora. En el
mercado existen distintos tipos de LCD diferenciadas general mente por su
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tamaño y por el driver controlador interno. La utilizada para este dispositivo es una
de tipo alfanumérica de 16X2 caracteres.
Figura 8. Diplay LCD 16x2. Fuente: http://jorgesanz.es/conectar-pantalla-lcd-a-arduino-

uno/
El panel de control está conformado por 4 botones de control uno se encarga

de desplazar el cursor en el menú el siguiente botón despliega el submenú
seleccionado, también está el botón que retorna al menú principal, botón de enter
que inicia el cambio o el proceso de impresión también cuenta con un botón para
el encendido.
FASE III. Propuesta
Tomando en cuenta los resultados reflejados durante el diagnóstico y la

formulación de las alternativas a continuación se presenta la propuesta que se
considera conveniente para el diseño, al cumplir con los requerimientos
establecidos en esta investigación.
Objetivo
Diseñar un prototipo de impresora 3D para cajas de proyectos en el

laboratorio de electrónica del instituto politécnico Santiago Mariño.
Justificación
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Debido a la problemática planteada en la investigación, donde se pone de
manifiesto las necesidades presentes en el laboratorio de electrónica del I.U.P.
Santiago Mariño. Es de gran importancia sumar al repertorio de herramientas este
tipo de tecnología ya que con ella se puede acelerar los procesos relacionados
con el diseño de equipos para el laboratorio.
Alcance
El modelo propuesto en este proyecto, buscó la implementación de la

electrónica para desarrollar un sistema capaz de controlar la temperar de manera
estable con pid también se logró el control de 4 motores donde tres de ellos son
paso a paso que mueven las coordenadas y el motor restante es un motor DC
controlado por PWM para inyectar el material en el elemento calefactor.
Delimitación
El desarrollo de este prototipo está fundamentado en ser una herramienta

para realizar prácticas de laboratorio y ser un instrumento para el aprendizaje del
diseño sobre lo que es la impresión tridimensional. Esta propuesta parte de un
estudio previo realizado en fases anteriores de diagnóstico y análisis de
alternativas, y se plantea tomando en cuenta las condiciones específicas
encontradas durante el proceso. Es por esto que se consideraron el uso de esta
herramienta con la cual se puede impulsar a las comunidades a el reciclaje de
plásticos ya que este es el material con el que la maquina trabaja.
Diseño de Hardware
Para dar inicio al diseño del hardware se elaboró un diagrama de bloques

con el fin de dar a conocer los componentes que se necesitan para la
implementación de dicho proyecto. El cual se puede apreciar en la figura.
53
Figura 9. Diagrama en bloques del hardware a implementar . Fuente:
Elaboración Propia
En el diagrama se puede apreciar cómo están distribuidas las conexiones de

cada uno de los elementos que con forman todo el hardware de la impresora, el
microcontrolador es alimentado por un circuito 7805 que regula el voltaje de 12v a
5v esto es necesario ya que los microcontroladores no trabajan con un voltaje
superior a 5.5v.
Figura 10. Diagrama del circuito regulador de voltaje . Fuente: Elaboración propia
7805 IC, es una fuente de alimentación regulada de + 5V DC. Este regulador

IC también agrega una provisión para un disipador de calor. El voltaje de entrada a
este regulador de voltaje puede ser de hasta 35 V, y este IC puede proporcionar
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una constante de 5 V para cualquier valor de entrada menor o igual a 35 V, que es
el límite de umbral. PIN 1 ENTRADA La función de este pin es dar la entrada.
Voltaje. Debe estar en el rango de 7V a 35V. Aplicamos un voltaje no regulado a
este pin para la regulación. Para entrada de 7.2V, el PIN logra una eficiencia
máxima. PIN 2-TIERRA Conectamos a tierra a este pin. Para salida y entrada,
este pin es igualmente neutral (0V). PIN 3 SALIDAS Este pin se utiliza para tomar
la salida regulada.
Los propósitos del acoplamiento de los componentes al IC7805 se explican a
continuación. C1- Es el condensador de derivación, que se utiliza para desviar
picos de extensión muy pequeña a la tierra. C2- se utiliza para hacer los cambios
lentos en el voltaje de entrada dado al circuito a la forma estable.
La impresora 3D cuenta con distintas partes las cuales cada una de ellas
cumplen con distintas funciones una de ellas es la parte del cañón ya que es la
que se encarga de derretir el material con el fin de formar la pieza, esta etapa la
forma una resistencia calefactora de nicromo la cual soporta altas temperaturas y
un termopar el cual censara la temperatura cada 100 milisegundos.
Figura 11. Diagrama del circuito amplificador ad594. Fuente: Elaboración Propia.
Para controlar la resistencia se diseñó un circuito amplificador con un

optocoplador y un mofet esto con el fin de poder amplificar la señal que envía el
microcontrolador y mantener una respuesta inmediata del sistema.
55
Figura 12. Diagrama de potencia para la resistencia calefactora . Fuente:
Elaboración Propia
Para determinar que tipo de componentes se requiereaduiere para realizar el

cálculo de la resistencia fue necesario aplicar la siguiente ecuación:
V 12 V
R 1= ℑ ≫ =1 KΩ
1200 ma
Donde:
Rc: Recistencia conectada al Mosfet
V: Voltaje.
Im: Corriente del mosfet
Una vez calculado la resistencia del mosfet se calcula la resistencia del

optocoplador el estará conectado al gatillo del mosfet.
V 12 V
R 2= ℑ ≫ =1 KΩ
1200 ma
Donde:
Rc: Recistencia conectada al Mosfet y emisor del optocoplador
V: Voltaje.
Im: Corriente del mosfet
Debido a la no linealidad en la que trabajan los termopares se hiso necesario

la implementación de un amplificador de instrumentación AD594 el cual se
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encarga de corregir este fenómeno que presentan los termopares el diagrama de
conexión es el que se muestra en la figura 13.
Se diseñó una interfaz con cuatro botones de control y una LCD alfanumérica
para mostrar las distintas opciones que tiene de operación la máquina para que de
esta manera puedan ser manipulados por el usuario describiendo la función de
dichos botones tenemos el botón de desplazamiento del cursor el cual nos permite
seleccionar la opción a configurar.
Figura 13. Pantallas de menú/submenú en la LCD. Fuente: Elaboración Propia
Una vez el cursor está posicionado en la opción que se desea ejecutar se

oprime el segundo botón que es el que se encarga de desplegar el menú interno
de la opción seleccionada el tercer botón es con el cual se puede regresar al menú
principal y por último y más importante el botón de entrar el cual nos permite
realizar la opción y que pueda ejecutarse el comando establecido.
Todos estos comandos son enviados de manera directa al microcontrolador
el cual internamente en el firmware los interpreta por medio del código que este
tiene escrito y de esta manera nos dé una respuesta en función de lo que se elija.
El diseño cuenta con un pequeño circuito amplificador para hacer funcionar el
sistema de alarma y sonido con el cual cuenta la impresora esto se hace con la
intención de que el usuario cuando opere la maquina pueda hacer uso del sentido
del oído para detectar que están entrando los comandos en el sistema también la
maquina en su sistema cuenta con una función de alarma la cual se activa cuando
la maquina se le acaba el material y esta se activa deteniendo el proseos de
impresión y pidiendo que se cambie el cartucho de material.
57
Figura 14. Circuito amplificador para el sonido. Fuente: Elaboración Propia.
V 12V
Ic= ≫ =24 ma
Rz 500 ma
Donde:
Ic: Corriente.
Rz: Recistencia del Buzzer conectada al Transistor
V: Voltaje. (12V).
Una vez calculado la corriente del buzzer se calcula la resistencia del

colector. Para ello se aplica la siguiente formula:
V 12V
Rc= ≫ =0,5 Ω
Ic 24 ma
Donde:
Rc: Recistencia conectada al Mosfet
V: Voltaje.
Ic: Corriente del Colector.
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Una vez calculada la resistencia del colector se procede a calcular la
resistencia de la base. Para ello, será necesario calcular la el voltaje y corriente de
la base mediante las siguientes formulas:
Ib=Ic∗β ≫ Ib=24 ma∗120=2.8 A
Donde:
Ib: Corriente de la base.
Ic: Corriente del Colector
Β: Punto de Operación del Transistor (datasheet).
Una vez calculada la corriente de la base se procede a calcular el voltaje de

la base. Para ello, aplicar la siguiente formula:
Vb=Vbe−12 V =0,7 V −12V =11,3 V
Donde:
Vb: Voltaje de la Base.
Vbe: Voltaje de la Base Emisor. (0,7V).
Una vez calculado el voltaje de la base se procede a calcular la resistencia

de la base. Para ello, aplicar la siguiente formula:
Vb 11,3 V
Rb= ≫ =4 Ω
Ib 2,8 A
Donde:
Rb: Resistencia de la Base.
Vb: Voltaje de la Base
Ib: Corriente de la Base.
59
Para la alimentación se utilizó un circuito regulador de voltaje IM7805 el cual
es capaz de entregar una corriente máxima de un Amper la cual es suficiente para
alimentar la etapa del microcontrolador, la LDC, los drivers A4988 de los motores
paso a paso que la parte lógica de estos dispositivos trabajas con voltajes de 5v
para su correcto funcionamiento, también de este regulador se alimenta el
amplificador de instrumentación AD594 el cual requiere de un voltaje para poder
opera de 5v todas estas etapas son alimentadas directamente del regulador de
voltaje.
Para el control de material es utilizado un motor DC el cual es controlado con
unos de los PWM que trae incorporados el pic18f4550 esto es un módulo interno
que trae el microcontrolador eso ayuda en gran parte el correcto funcionamiento
de la impresora para poder hacer uso de esta señal PWM que arroja el PIC es
necesario el uso de un circuito amplificador para ello se diseñó uno de igual
manera como se elaboró uno para la resistencia calefactora el cual consta de un
mofet y un optocoplador para separar las señales.
Figura 15. Circuito amplificador para el motor DC. Fuente: Elaboración Propia
Para calcula la resistencia del optocoplador se aplica la siguiente formula:
V 12V
R 1= ≫ =1 KΩ
Ip 1200ma
60
Donde:
R1: Recistencia conectada al optocoplador
V: Voltaje.
Ip: Corriente del optocoplador.
Diseño de Software
El diseño del software tiene como finalidad realizar toda la lógica con la cual
va operar la impresora esto está centrado en el firmware el cual cuenta con todos
los procedimientos necesarios para ser ejecutados en el microcontrolador
pic18f4550 este controla todas las entradas de datos y salidas de la máquina,
como entrada tenemos los botones y sensor de temperatura y como salida
tenemos la pantalla LCD los PWM uno de control para el material y el otro que
controla la resistencia calefactora. También tenemos como salidas pines del
microcontrolador para las señales de los controladores de los motores paso a
paso A4988. Para la elaboración de este firmware se utilizó el compilador
MIKROC PRO FOR PIC desarrollado por la empresa Microelectrónica. La cual
utiliza una sintaxis para el desarrollo que deriva del lenguaje de programación C.
Para poder realizar el código para el firmware del microcontrolador pic18f4550, fue
de gran importancia la realización de un diagrama de flujo el cual se basó en el
diagrama de bloques que se describe en la figura 11, donde se pudo optimizar de
una manera más eficiente el código del programa que se decidió implementar.
Un diagrama de flujo es un diagrama que describe un proceso, sistema o
algoritmo informático. Los diagramas de flujo emplean rectángulos, óvalos,
diamantes y otras numerosas figuraciones para definir el tipo de paso, junto con
flechas conectoras que establecen el flujo y la secuencia. Es muy importante que
estos diagramas de flujos estén bien elaborados ya que a partir de ahí se escribirá
un programa en algún lenguaje, en este caso C utilizando el compilador de MikroC
for PIC.
61
A B C
Figura 16. DIAGRAMA DE FLUJO PARA EL DISEÑO DEL SOFTWARE

(PRIMERA SECCIÓN). Fuente: elaboración propia
62
B C
B C
Figura 17. Diagrama de flujo para el diseño del software (segunda sección).
Fuente: Elaboración Propia.
63
A B C
Figura 18. Diagrama de flujo para el diseño del software (tercera sección)
Fuente: elaboración propia
Para entender cada uno de los procedimientos que tiene este diagrama de
flujo principal se decidió dividir cada una de las funciones en distintos diagramas
para poder entender de una manera más precisa como funciona internamente el
código de la impresora 3D.
Cuando el programa inicia se modifican los registros se activar los módulos
que se usaran del microcontrolador y entra en un estado condicional de pregunta
si el botón de selección que posiciona el cursor se encuentra en estado lógico alto
este Entra en el siguiente procedimiento que ejecuta una seria de comandos para
realizar la acción de posicionar el cursor tal como muestra la figura 20. De ser un
estado lógico bajo el programa continúa y se inicia hasta que este estado sea
modificado por el usuario.
64
Figura 19. Diagrama de flujo para el diseño del software (posicionamiento
del cursor). Fuente: elaboración propia
Posteriormente seleccionada la acción que se desea ejecutar se entra en un

bucle el cual espera un estado lógico alto para entrar en el procedimiento menú
desplegable esto se logra modificando la posición del segundo botón el cual al ser
presionado se puede entrar en el caso seleccionado en el ciclo anterior.
65
Figura 20. Diagrama de flujo para el diseño del software (menú desplegable).
Fuente: elaboración propia
Una vez seleccionada la opción que se va a ejecutar el programa entra en

los distintos procedimientos para dar una respuesta a las salidas del
microcontrolador y se realice el proceso de impresión para esto es necesario
entender el procedimiento involucrado con el manejo de los motores paso a paso
ya que este es el procedimiento principal que se encarga de imprimir una caja
para prototipos. Posteriormente, dentro de las funciones que se ejecutan cuando
se está imprimiendo la caja para prototipos se implementó en una interrupción de
100 ms en el timer0 del microcontrolador el uso de un sistema controlador PID
para el control de la temperatura del cañón en la resistencia calefactora.
El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general. En este caso se utilizó para controlar la
temperatura del sistema. El controlador PID calcula la diferencia entre la variable
66
real contra la variable deseada , esto se logra por medio del cálculo de tres
acciones que se combinan y nos permiten controlar el sistema de temperatura.
Estas acciones son acción proporcional la cual calcula el error actual en el
instante de tiempo, la acción integral la cual por medio del cálculo del área bajo la
curva se puede calcular el error en el pasado del tiempo y por ultimo tenemos la
acción derivativa la cual por medio de la pendiente se puede tener una proyección
en futuro del error y de esta manera completar el controlador PID.
Figura 21. Grafica de control PID. Fuente:

http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf
Posteriormente para hacer uso del controlador pid se describen las

siguientes formulas las cuales permitieron la elaboración de procedimiento PID el
cual fue incluido en la interrupción. Como se describe anterior mente un
controlador pid es el resultado de la sumatoria de los errores obtenidos de las
acciones proporcional, integra y derivativa. Para realizar el pid se deben de
obtener los datos de la temperatura que lee el termopar, como los datos que arroja
el termopar son en voltios se realizó una ecuación la cual permitió transformar el
voltaje a datos en temperatura.
VFuen=5 V∗Vpic
67
Codigo∗5
Vpic=
N
Donde la ecuación para medir la temperatura nos queda que:
codigo∗100∗5
T =100∗Vfuente=
N
Donde:
Vfuen: Voltaje de la Fuente(5v)
Vpic: Voltaje del pic
T: Temperatura
Código: Es el valor que lee el pic
N: El Numero de bites (1023)
En base a esta ecuación se pudo obtener la temperatura con la cual se

diseñó un pequeño programa en MikroC para el pic 18f45450 la cual permitió
obtener los datos con una frecuencia de muestreo de 100 ms. Esto se realizó con
el fin de poder diseñar nuestra planta en el programa Matlab con la cual se
pudieron obtener las constantes que requiere el controlador pid.
31.76 32.74 33.23 33.23 33.23 33.72 33.72 34.21 34.21 34.70 34.70 35.19 35.67
36.16 36.16 36.65 37.14 37.63 38.12 38.12 38.61 39.10 39.58 40.07 40.56 41.05
41.54 42.03 42.52 42.52 43.49 43.98 44.47 44.47 44.96 45.45 45.94 46.43 46.92
47.40 47.89 48.38 48.87 49.36 49.85 50.34 50.83 51.31 51.80 52.29 52.78 53.27
53.76 54.25 54.74 55.22 55.71 56.20 56.69 57.18 57.67 58.65 59.13 59.62 59.62
60.60 61.09 61.58 62.07 62.56 63.04 63.53 64.02 64.51 65.00 65.49 65.98 66.47
66.95 67.44 67.93 68.91 69.40 69.89 70.38 70.86 71.35 71.84 72.33 72.82 73.31
73.80 74.29 74.78 75.26 76.24 76.73 77.22 77.71 78.20 78.69 79.17 79.66 80.15
80.64 81.13 81.62 82.11 82.60 83.57 84.06 84.55 85.04 85.53 86.02 86.51 86.99
87.48 88.46 88.95 89.44 89.93 90.42 90.90 91.39 91.88 92.37 92.86 93.35 94.33
94.81 95.30 95.79 96.28 96.77 97.26 97.75 98.24 98.72 99.21 99.70 100.68 101.17
101.66 102.15 102.63 103.12 103.61 104.10 104.59 105.08 105.57 106.06 106.54
107.03 108.01 108.50 108.99 109.48 109.97 110.45 110.94 111.43 111.92 112.41
112.90 113.39 113.88 114.36 114.85 115.34 116.32 116.32 116.81 117.79 118.27
118.76 119.25 119.74 120.23 120.72 121.21 121.71 122.18 122.67 123.16 123.65
124.14 124.63 125.12 125.61 126.09 126.58 127.07 127.56 128.05 128.54 129.03
129.52 130.00 130.49 130.98 131.47 131.96 132.45 132.94 133.43 133.91 134.40
68
Con esta secuencia de 250 datos muestreados a 100 ms se realizó la
sintonización de pid utilizando la herramienta Matlab que permitió el diseño de la
planta con la cual se pudieron obtener la constante proporcional. Integral y
derivativas que eran requeridas por el procedimiento que trabaja como pid en el
microcontrolador pic 18f4550.
Figura 22. Grafica de la planta para el PID Fuente: elaboración propia
69
Figura 23. Auto estimación de la planta PID Fuente: elaboración propia
Figura 24. Parámetros de la planta PID. Fuente: elaboración propia
Figura 25. Grafica del PID. Fuente: elaboración propia
70
Figura 26. Parámetros del PID. Fuente: elaboración propia
Una vez se obtuvieron los parámetros de las constantes requeridas para el

sistema de control de temperatura estas fueron integradas en dicho sistema el
cual se desarrolló a partir de las siguientes ecuaciones que se describen a
continuación
UT=UP+UI +UD
Donde UT es la salida total del sistema UP es el error proporcional UI es el

error integral y UD es el error derivativo, posterior a esto se debe calcular un erro
que vienes siendo igual.
Error=SetPoitn−Entrada
Donde el setpoitn es el valor de la temperatura que se quiere alcanzar y la

entrada es el valor de temperatura medido por el termopar
UP=Kp∗Error
Para determinar el valor de UP el error proporcional se debe multiplicar Kp

que es la constante que se obtuvo de Matlab por el error del sistema,
71
posteriormente se procede con el cálculo del erro integral UI que se expresa en la
siguiente ecuación
UI =U I ant + KI∗Error∗Tiempo
Para entender la expresión anterior es necesario el conocimiento sobre

integrales el cual nos permite calcular en una sumatoria el área bajo la curva,
donde UI_ant Representa el error anterior KI es la constante se extrajo de la
sintonización realizada con Matlab esto es multiplicado por el error y por el tiempo
de muestreo con el cual se realizó el diseño del pid que trabaja en función de la
planta. Para realizar el cálculo del error derivativo se utiliza la ecuación.
KD∗( Error−Error ant)

UD=
tempo
Para determinar un delta de tiempo el cual indica como cambio el error

durante el tiempo de muestreo esto se multiplica por KD que representa la
constante derivativa en el controlador PID con las ecuaciones descritas se
procedió a realizar el procedimiento pid en un diagrama de flujo el cual posterior a
esto se realizó el código en c con el cual traba el microcontrolador.
72
Figur
a 27. Diagrama de flujo del PID. Fuente: elaboración propia
73
Figura 28. Diagrama de flujo procedimiento PID. Fuente: elaboración propia
Utilizando la herramienta de desarrollo MikroC for pic el cual es un

compilador orientado al lenguaje de programación C se describieron de manera
efectiva las instrucciones que debe hacer el microcontrolador en el siguiente
apartado se puede visualizar el código que se escribió para dicho proyecto
Desarrollo del Prototipo
Este apartado tiene como objetivo principal dar a conocer las técnicas
empleadas para el montaje y ensamblaje del prototipo, tanto del circuito
electrónico como la base que sirve como estructura que da forma al prototipo de
impresora 3D el montaje del circuito electrónico se llevó a cabo mediante el uso
de un diseño de circuito impreso que se elaboró con la herramienta de trabajo
proteus la cual fue impresa en papel transfer para posterior mente por un métodos
de planchado se adherido a la PCB virgen esto con la finalidad de que el diseño
echo en computador se transfiriera a la baquelita, se utilizó cloruro férrico el cual
permitió que toda la superficie descubierta de la pcb fuese disuelta en el esto con
la finalidad que solo quede el impreso que protege la placa.
Antes de llevar acabo el montaje en la placa se limpió todo residuo de ácido
con tiner para su posterior perforación con dremell donde se colocaron los
componentes en la superficie una vez terminado todo el proceso de limpieza y
perforado. Se escogió este método de montaje de circuitos debido a la gran
flexibilidad y facilidad para el montaje ya que el programa proteus ofrece una
máscara de cómo se deben colocar los componentes.
Se utilizó soques de 40 pines para el microcontrolador pic 18f4550 y soques
de 14 pines para el amplificador de instrumentación AD954 para el diseño de la
carcasa se diseñaron unas plantillas con Paint las cuales posteriormente fueron
elaboradas con material de acrílico para obtener un mejor acabado en el prototipo,
también se tomaron en cuenta las dimensiones que abarcarían cada uno de los
componentes.
74
Factibilidad
Estudio de Mercado
En el análisis realizado se tomaron en cuenta cuales eran los componentes

requeridos y que fueran accesibles para poder desarrollar este proyecto, se hiso
un estudio donde se consultaron distintos proveedores de materiales de este tipo
la disponibilidad y precios de cada uno de ellos. Obteniendo de esta manera una
lista de resultados de proveedores de componentes electrónicos a nivel nacional,
con variedad de precios que puedes ser factibles a la hora de la elaboración de
este proyecto.
Factibilidad Técnica
El desarrollo de este proyecto es viable, ya que brinda una solución de

manera inmediata a la falta de cajas para distintos proyectos en el laboratorio de
electrónica del instituto politécnico Santiago Mariño. Cabe mencionar que al ser un
dispositivo que funciona con un microcontrolador esto reduce significativamente el
precio de construcción de una impresora 3D esto permitirá la fabricación de
distintos tipos de esta herramienta de trabajo la cual es de gran utilidad.
Esta herramienta no está limitada solamente a imprimir solo cajas cuadradas
realizando ciertas modificaciones en su código esto permitiría que cualquier diseño
echo en un programa cad sea impreso esto sería de gran utilidad tato como para
el laboratorio de electrónica como para los diseños realizados por los estudiantes
de la carrera de arquitectura.
Factibilidad Económica
Teniendo en cuenta que la adquisición de equipos de este tipo, está muy

limitada en el mercado nacional, el desarrollo de este proyecto es factible
75
económicamente, ya que los componentes requeridos para el diseño del circuito y
de la estructura física del sistema, pueden ser adquiridos en tiendas de electrónica
y ferreterías a nivel nacional. A pesar de los costos actuales de cada uno de los
componentes, el total se mantiene por debajo del costo de adquisición de un
equipo de este tipo. A continuación, se muestra el costo total del diseño del
circuito y de la estructura física del equipo.
Cuadro XX
Descripción y costos de inversión
Descripción y costo de los componentes para la impresora 3D
Cantidad Descripción Precio unitario Bs.S Precio total Bs.S
1 LCD 16x2 100.496,47 100.496,47
3 A4988 30.000 90.000
4 Pulsador 3.000 9.000
3 Condensador de 100uf/25v 1.000 3.000
4 Resistencia de 10k 500 2.000.00
Cuadro XX (cont).
1 Buzzer 10.000 10.000
1 2n2222A 2.000 2.000
4 Resistencias 1k 1.000 4.000
1 Lápiz 3D 150.000 150.000
2 mosfets 5.000 10.000
2 optocoupler 5.000 10.000
1 Cristal de 20 MHz 4.000 4.000
1 Ad594 158.418,49 158.418,49
3 Motores paso a paso bipolares 390.385,20 390.385,20
1 Termocoupla tipo j 42.302,77 42.302,77
1 Pic18f4550 84.474,92 84.474,92
Total. Genera Bs.S 1,106.60
76
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Una vez terminada la investigación cuyo propósito principal era el diseño de

un prototipo de impresora 3d para cajas de proyectos del instituto politécnico
Santiago Mariño. Con el fin de suministrarle al laboratorio una herramienta que le
permita al estudiante integrase con la tecnología de impresión 3D se presentan las
conclusiones finales, de este proyecto. Además, se haces recomendaciones para
su uso e implementación.
Conclusiones
Para lograr el desarrollo de esta investigación, se llevaron a cabo una serie

de pasos organizados, según ha sido establecido por el manual de trabajos de
grado del I.U.P. Santiago Mariño. Basado en el método científico o metodología
para la investigación, este proceso inicio con la identificación de un problema, que
para efectos de la institución.
77
De manera específica en el laboratorio de electrónica del instituto al percibir
los escases de herramientas de este tipo de tecnología fue necesario la
implementación de este diseño ya que es de gran importancia que los estudiantes
puedan manejar los diseños realizado por una impresora 3D la cual les permitirá
obtener cajas para cualquier otro proyecto que se desee realizar en el área de
trabajo.
En el diseño y construcción del prototipo estuvo compuesto por componentes
como lo son el pic18f4550, tres drivers A4988 para el control de los motores paso
a paso. La pantalla alfanumérica LCD, los cuatro botones de control, para la etapa
de potencia fueron utilizados dos mosfets con optocopladores y un pequeño
circuito amplificador par el buzzer de sonido formado por un transistor bipolar bjt
2n2222a.
Se puede concluir que uno de los principales logros de este trabajo de grado
fue dotar al laboratorio de electrónica del instituto politécnico Santiago Mariño con
una impresora 3D la cual puede imprimir cajas de proyectos para distintas
funciones .de esta manera resultando de gran provecho y utilidad para toda la
comunidad estudiantil actual y a las venideras.
Recomendaciones
Una vez concluido el presente trabajo de grado se considera de gran

importancia agregar otros aspectos relacionados con la impresión en tres
dimensiones. Considerando lo planteado anteriormente se recomienda que:
Se recomienda dar a conocer este diseño de prototipo, en toda la comunidad
estudiantil de todas las carreras ya que este tipo de tecnologías no está limitadas
solo al uso del laboratorio de electrónica o eléctrica, de igual manera se sugiere
que se pueda incorporar el uso de esta herramienta en prácticas de laboratorio o
en diseños de estructuras en la carrera como lo es la arquitectura todo esto con el
fin de que el estudiante del I.U.P.S.M pueda crear carcasas con acabados
profesionales de manera más efectiva y creativa.
78
REFERENCIAS
Bibliográficas
Bobo, R. (2013) “Diseño de una impresora 3d capaz de crear múltiples

objetos simultáneamente”. Trabajo de Grado. Sin Publicación.
Bamba R. (2011). “Desarrollo de un sistema scada para la medición de
temperatura con sistemas embebidos para el laboratorio de
mecatrónica de la facultad de mecánica”. Ecuador.
Benigno, M. (2008). Diseño e implementación de un control proporcional,
integral y derivativo (pid) para regular la temperatura en un horno
eléctrico doméstico. Trabajo de Grado Sin Publicación.
79
García, J. (2006). Diseño e implementación de un controlador de temperatura
y monitoreo de señales para la automatización de refrigeración. Trabajo
de Grado sin Publicación.
Perea, J. (2016). Diseño de un sistema de monitoreo, registro y control de
temperatura y humedad para un cultivo de invernadero. Colombia.
Marín, J. (2016). Diseño de una estación didáctica para el control de

temperatura mediante un controlador industrial. Colombia.
ANEXOS
80
81
ANEXO A
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE LA IMPRESORA 3D
ANEXO B
DISEÑO DE LA PCB UTILIZANDO PROTEUS
82
ANEXO B-1
DISEÑO 3D DELA PLACA DE CIRCUITOS BÁSICOS
ANEXO B-2
PLANCHADO PARA POSTERIORMENTE SUMERGIR EN ÁCIDO FÉRRICO
83
ANEXO B-3
PLACA PERFORADA LISTA PARA COLOCARLE LOS COMPONENTES
ANEXO C
RECOPILANDO DATOS DE SINTONIZACIÓN DEL PID
84
ANEXO C-1
SINTONIZACIÓN DEL PID A TRAVÉS MATLAB
ANEXO D
ESTRUCTURA A UTILIZAR PARA IMPLEMENTAR LA IMPRESORA 3D
CARTESIANA
85
ANEXO D-1
INSTALACIÓN DE PLACA EN LA MÁQUINA DE IMPRESIÓN 3D
ANEXO D-2
BOTONES DE MANDO Y PANTALLA LCD
86
ANEXO D-3
IMPRESORA COMPLETAMENTE ARMADA
ANEXO E
PRUEBA DE ENSAYO Y ERROR 1
87
ANEXO E-1
PRUEBA DE ENSAYO Y ERROR 2
ANEXO F
PRODUCTO TERMINADO
88
ANEXO F-1
PRODUCTO DESEADO
89

Diseño de un prototipo de impresora 3D para cajas de proyectos

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REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE IMPRESORA 3D PARA CAJAS DE

Autor: Br. Rander José Moreno Contreras.

Porlamar, Septiembre de 2019

II. MARCO REFERENCIAL…………………………………………………….. 9

III. MARCO METODOLÓGICO 29

A. DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE LA IMPRESORA 3D………………….. 77

1. Pasos del motor……………………………………………………………… vi

1. Respuesta del ítem 1………………………………………………………… 38

DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE IMPRESORA 3D PARA CAJAS DE

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN: ELECTRÓNICA PROGRAMADA /

Autor: Br. Rander Moreno.

Una impresora 3D es una máquina capaz de realizar diseños 3D

Descriptores: Impresión 3D, Control de motores, Control de temperatura.

El inicio de la impresión 3D se remonta a 1976, cuando se inventó la

Contextualización del Problema

Las impresoras en 3D son la auténtica revolución tecnológica ya que con

Diseñar un prototipo de impresora 3D para cajas de proyectos en el

 Decidir el tipo de tecnología para hacer el diseño de la impresora 3D.

La presente investigación responde a la necesidad de garantizar un servicio

La tecnología de la impresión 3D tiene pocos años de vida, surgió a partir de

En el año 2018 el Sr. Pablo Carrillo Carrasco, presento un proyecto para

Motores Paso a Paso

Figura 1. Pasos del motor. Fuente: https://www.luisllamas.es/motor-paso-paso-28byj-48-

Tipos de motores paso a paso

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida dependiendo de su

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

 Secuencia del tipo wave drive

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

 Secuencia del tipo medio paso

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

De acuerdo con lo anterior descrito, un motor paso a paso es un dispositivo

Como se describió en el aparatado anterior, los motores paso a paso

Integrado a4988 o drv8825

El A4988 y el DRV8825 son controladores (drivers) que simplifican el manejo

Tipos de Sensores de Temperatura

Según cabrera (2014) indica que: Los termistores son sensores de

Sensor de temperatura (RDT):

Un RTD es un sensor de temperatura basado en la variación de la

El termopar, también llamado termocoupla y que recibe este nombre por

Según Rivera Ramos en (2014) indica que: La resistencia eléctrica es

Es plástico fabricado con un polímero que se vuelve un líquido homogéneo

Según Rubén E-Marmolejo (2017) indico que: El Microcontrolador es un

Figura 2. Arquitectura de un microcontrolador. Fuente: https://hetpro-

La arquitectura de un microcontrolador se puede referir a dos cosas. Se

LEY ORGÁNICA DE CIENCIA, TECNOLOGÍA E INNOVACIÓN

Artículo 2. Las actividades científicas, tecnológicas, de innovación y sus

En el sistema de variable se plantean los elementos básicos que se derivan

Definición de Términos Básicos

CPU: (Unidad de Proceso Central), El CPU es el cerebro del ordenador,

Tomando en cuenta las modalidades expuestas en el Manual para la

Este modelo de investigación es presentado como un proyecto factible,

Debido a la propuesta y los objetivos que se quieren alcanzar en este

Para poder lograr alcanzar el objetivo general de la investigación será

Esta fase corresponde al primer objetivo de la investigación, el cual es

Según Santa Palella y Feliberto Martins, (2006), (Pág-.115) “La población de

Técnicas e Instrumentos de Recolección de Datos

Las técnicas e instrumentos de recolección de datos que se utilizaran para la

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