Está en la página 1de 6

CONTROL DIGITAL

CARRERA : MECATRÓNICA

ESTUDIANTE:
 CASTRO ANDRÉS
 LARA JUAN
 MARTINEZ STALYN

NIVEL : SÉPTIMO

PARALELO : B

DOCENTE : ING. ANDALUZ VÍCTOR


TALLER N° 1

De la función G ( s )=1/ s(s+1) realizar el P.I con un Ts=0.1.

Realizamos la función de transferencia en Z con los comandos de matlab como


se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Definir la función en s.

Con el comando c2d determinamos la planta en Z y su tiempo de muestreo


como se indica la Figura 2.

Figura 5. Definir la función en s.

Por medio de la interfaz de simulink se ha simulado el comportamiento total de


la planta con sus respectivas entradas y salidas para mitigar el error se ha
aplicado controlador PI, como se muestra en la Figura 3.
Figura 3. Diagrama de bloques.

Con un tiempo de muestreo de 0.1 se obtiene en la función de transferencia


como se muestra en la Figura 3, al igual que se ha definido un retenedor de
orden o dando el un valor de 0.1, los valores de las constes con ayuda del auto
tunnig son los siguientes Kp=30.7865, Ki= 70.6902.

Dando una señal de entrada de varios escalones para que siga la salida de la
planta, indicado en la Figura 4.

Figura 4. Graficas de In, control, error de un controlador tipo PI.


De la función G ( s )=9 /(s ¿¿ 2+3 s +1)¿ realizar el P.I.D con un Ts=0.1.

Realizamos la función de transferencia en Z con los comandos de matlab como


se muestra en la Figura 5.

Figura 5. Definir la función en s.

Con el comando c2d determinamos la planta en Z y su tiempo de muestreo


como se indica la Figura 6.

Figura 6. Definir la función en s.

Por medio de la interfaz de simulink se ha simulado el comportamiento total de


la planta con sus respectivas entradas y salidas para mitigar el error se ha
aplicado controlador PI.
Con un tiempo de muestreo de 0.1 se obtiene en la función de transferencia
como se muestra en la Figura 6, al igual que se ha definido un retenedor de
orden o dando el un valor de 0.1, los valores de las constes con ayuda del auto
tunnig son los siguientes Kp=17.0347, Ki= 78.4504 y kd=-0.01357.

Dando una señal de entrada de varios escalones para que siga la salida de la
planta, indicado en la Figura 7.

Figura 7. Definir la función en s.

Figura 8. Graficas de In, control, error de un controlador tipo PI.

Conclusiones:
 A través de la experimentación de los controladores PI y PID en
diferentes plantas de un sistema de control, se determinó que las
gráficas de comportamiento son radicalmente diferentes en cuanto a su
velocidad, en el PI su tiempo de estabilización es menor en relación a un
PID.
 Mediante la aplicación de la práctica se denoto que los valores de Ki, Kd
y kp para la definición de los diferentes controladores, se lograron
sintonizar los mismos en el auto-sintonizador de Matlab, que mediante la
interface que ofrece nos permite aproximar los valores de cada una de
estas contantes, hay que tener presente que esos valores dentro de una
simulación son ideales, para definirlos en un sistema real se debe
analizar la estabilidad que se genera con estos valores hallados.
 A través de la aplicación de un tiempo discreto en el sistema de control
tanto con un controlador PI y PID, hay que tener presente los tiempos
de muestreo para obtener las respuestas del sistemas más eficientes y
que permitan visualizar el error del sistema y si el controlador cumple
con el propósito definido,