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a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
s1=0
s2=−2+ i
s3=−2−i
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
El máximo valor de K será 19.9. Después de ese valor el sistema será inestable.
Hallando el valor de K:
1+ K∗G ( s ) =0
s3 + 4 s 2+ 5 s+ K =0
S3 1 5
S2
S1
S0
|
4 K
b 1 b2
c1 c2
S3 1 5
S2
S1 5−
S 0 |
4
K
4
K 0
K
0
−1
5
b=
1
| K| −( K −20 )
4
= =5−
K
4 4 4
Hallando el valor de K:
K
5− >0
4
20−K >0
20> K
valor máximo de K :
K <20
dK
=−(3 s 2+ 8 s+ 5)=0
ds
Valores de s:
s1=−1.67 ; s 2=−1
El intervalo:
Rang Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefi Frecue Tipo de
o de selec cerrado polos en lazo cerrado cient ncia sistema
k ciona e de natural (subamorti
do amor no guado,
tigua amorti críticament
mient guada e
o (ζ) (wn) amortigua
do,
sobreamor
tiguado)
s2=−1
0-20 K=9 9 s1=−3.31 1.57 0.24 Subamortig
C ( s) = 3 2 uado
s + 4 s +5 s +19.9
s2=−0.34+ j1.61
s2=−0.34− j 1.61
s2=−0.0023− j2.23
K=2
ζ =0.99
4
w n= =0.62
6.47∗0.99
Valor final
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
lim s
( 3 2
s + 4 s + 5 s+ 2
∗1
) lim 2
= 3 s →20
2
= =1
s→0 s s +4 s +5 s+2 2
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1
2
2
)
=
1
1+ 1
=0.5 ¿
s + 4 s +5 s +2
K=9
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
45=e ∗100 %
ζ =0.24
4
w n= =1.57
10.6∗0.24
Valor final
Entrada escalón unitario (1/s)
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
lim s
( 3
s + 4 s + 5 s+ 9
∗12 ) lim 9
= 3 s →0
9
= =1
2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 9
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1
2
9
)
=
1
1+1
=0.5 ¿
s + 4 s +5 s +9
K=19.9
ζ =0.044
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)
4 4
t s= =
σ ζ wn
4
w n= =0.061
1580∗0.044
Valor final
Para una entrada escalón unitario (1/s)
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
19.9
lim s
(
s + 4 s 2+ 5 s+ 9
3
∗1
) lim 19.9
= 3 s →02 =
19.9
=1
s→0 s s + 4 s +5 s +9 19.9
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
1
19.9
) =
1
1+ 1
=0.5 ¿
s3 + 4 s2 +5 s +19.9
K
G p ( s )=
10 s 2+ s
K K
2
10 s +s K 10
T (s )= 2
= 2
=
10 s +s + K 10 s +s + K s 2+ s + K
2
10 s +s 10 10
ω2n
T ( S) = 2
S +2 ζ ω n S+ω 2n
K
ω 2n= ; K=10 · ω 2n=10 · 4=40
10
1 1 1
2 ζ ωn = , ζ= = =0.025
10 2 ·10 · ωn 20 ·2
Sobre impulso
−ζ ∗π −0.025∗π
√ 1−ζ2 √ 1−ζ2
Mp=e ∗100 %=e ∗100 %=92.44 %
Tiempo pico
π π 3.1416
t p= = = =1.571 [s]
w d wn √ 1−ζ 2∗ √ 1−0.0252
2
Tiempo de subida
√1−ζ 2
t r=
π−β
=
π −tan−1
( ζ ) =
3.1416−1.545
=0.798 [s ]
Wd wn √ 1−ζ 2 1.999
Tiempo de establecimiento
4 4 4
t s= = = =80 [ s]
σ ζ w n 0.025∗2