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Actividades a desarrollar Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual

y subir al foro la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará


un debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo
acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más completa y está mejor
presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá tener
una solución por cada ejercicio. Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo. El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará
con el siguiente sistema: Sistema No. 1 grupos pares

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

El sistema en lazo abierto tiene uno polos ubicados en:

s1=0

s2=−2+ i

s3=−2−i
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

El máximo valor de K será 19.9. Después de ese valor el sistema será inestable.

Hallando el valor de K:

Ecuación característica y polinomio del sistema

1+ K∗G ( s ) =0

s3 + 4 s 2+ 5 s+ K =0

S3 1 5
S2
S1
S0
|
4 K
b 1 b2
c1 c2

S3 1 5
S2
S1 5−
S 0 |
4
K
4
K 0
K
0
−1
5
b=
1
| K| −( K −20 )
4
= =5−
K
4 4 4

Hallando el valor de K:

K
5− >0
4

20−K >0

20> K

valor máximo de K :

K <20

Calcular el valor mínimo de K.

dK
=−(3 s 2+ 8 s+ 5)=0
ds

Valores de s:

s1=−1.67 ; s 2=−1

Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.

K=−( (−1.67 )3 + 4 ¿ (−1.67 )2 +5∗(−1.67 ) ) =1.85

Por lo tanto el Valor mínimo de K es: K=1.85

El intervalo:

1.85 < K < 20

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango


encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.

Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y


19.9

Rang Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefi Frecue Tipo de
o de selec cerrado polos en lazo cerrado cient ncia sistema
k ciona e de natural (subamorti
do amor no guado,
tigua amorti críticament
mient guada e
o (ζ) (wn) amortigua
do,
sobreamor
tiguado)

0-20 K=2 2 s1=−2 0.99 0.62 Sobreamort


C ( s) = 3 2 iguado
s + 4 s +5 s +2
s2=−1

s2=−1
0-20 K=9 9 s1=−3.31 1.57 0.24 Subamortig
C ( s) = 3 2 uado
s + 4 s +5 s +19.9
s2=−0.34+ j1.61

s2=−0.34− j 1.61

0-20 K=19. 19.9 s1=−3.99 0.044 0.061 Subamortig


9 C ( s) = 3 2 uado
s + 4 s +5 s +19.9
s2=−0.0023+ j 2.23

s2=−0.0023− j2.23

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se


debe demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.


Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema
en cada caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la


respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado


(%) establecimiento estacionario

K=2 0 6.47 1 0.5

K=9 45 10.6 1 0.5

K=19.9 86.9 1580 1 0.5

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

K=2

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)


−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ ∗π
√1−ζ 2
0=e ∗100 %

ζ =0.99

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)


4 4
t s= =
σ ζ wn

4
w n= =0.62
6.47∗0.99

Valor final

Para una entrada escalón unitario (1/s)

lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0

lim s
( 3 2
s + 4 s + 5 s+ 2
∗1
) lim 2
= 3 s →20
2
= =1
s→0 s s +4 s +5 s+2 2

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1

2
2
)
=
1
1+ 1
=0.5 ¿

s + 4 s +5 s +2

K=9
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
45=e ∗100 %

ζ =0.24

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

4
w n= =1.57
10.6∗0.24

Valor final
Entrada escalón unitario (1/s)
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0

lim s
( 3
s + 4 s + 5 s+ 9
∗12 ) lim 9
= 3 s →0
9
= =1
2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 9

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1

2
9
)
=
1
1+1
=0.5 ¿

s + 4 s +5 s +9

K=19.9

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)


−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ∗π
2

86.9=e √1−ζ ∗100 %

ζ =0.044
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

4 4
t s= =
σ ζ wn

4
w n= =0.061
1580∗0.044

Valor final
Para una entrada escalón unitario (1/s)
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0

19.9

lim s
(
s + 4 s 2+ 5 s+ 9
3
∗1
) lim 19.9
= 3 s →02 =
19.9
=1
s→0 s s + 4 s +5 s +9 19.9

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
1
19.9
) =
1
1+ 1
=0.5 ¿

s3 + 4 s2 +5 s +19.9

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando


palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Si los polos se encuentran al lado izquierdo del eje jw es estable el


sistema, de lo contrario, puede ser inestable.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el


sistema?

si la ganancia es mayor a 20 el sistema será inestable.


 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Ganancias igual o mayores de 20 no podrán usarse para el sistema.

2. Dado el siguiente sistema:

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las


raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga
un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada
de ω n=2 rad /seg Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y
plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema,
de lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo
colaborativo.

En lazo abierto K como compensador proporcional:

K
G p ( s )=
10 s 2+ s

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:


K
G (s ) 10 s 2+ s
T (s )= =
1+G ( s ) H ( s ) 1+ K
10 s2 + s

K K
2
10 s +s K 10
T (s )= 2
= 2
=
10 s +s + K 10 s +s + K s 2+ s + K
2
10 s +s 10 10

Teniendo el sistema estándar de segundo orden ya conocido:

ω2n
T ( S) = 2
S +2 ζ ω n S+ω 2n

La frecuencia natural no amortiguada es ω n=2

K
ω 2n= ; K=10 · ω 2n=10 · 4=40
10

1 1 1
2 ζ ωn = , ζ= = =0.025
10 2 ·10 · ωn 20 ·2

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de


amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón
unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.

 Sobre impulso
−ζ ∗π −0.025∗π
√ 1−ζ2 √ 1−ζ2
Mp=e ∗100 %=e ∗100 %=92.44 %

 Tiempo pico
π π 3.1416
t p= = = =1.571 [s]
w d wn √ 1−ζ 2∗ √ 1−0.0252
2

 Tiempo de subida
√1−ζ 2
t r=
π−β
=
π −tan−1
( ζ ) =
3.1416−1.545
=0.798 [s ]
Wd wn √ 1−ζ 2 1.999

 Tiempo de establecimiento
4 4 4
t s= = = =80 [ s]
σ ζ w n 0.025∗2

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