Controlador tipo PID

¿Qué es?

Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control simultáneo

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y
un valor deseado.

𝑦(𝑡) = 𝑀𝑉(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

𝑡
Algoritmo de + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
Algoritmo Aplicaciones Funcionamiento 0
salida de PID
𝑑𝑒
+ 𝐾𝑑
𝑑𝑡

El algoritmo del control PID consta de
tres parámetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el
integral depende de los errores pasados y
el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso
por medio de un elemento de control,
como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un
calentador.
• Lazos de temperatura (aire Para el correcto funcionamiento de un controlador
acondicionado, calentadores, PID que regule un proceso o sistema se necesita,
refrigeradores, etc.) al menos:
• Lazos de nivel (nivel en tanques de
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
líquidos como agua, lácteos, mezclas,
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
crudo, etc.)
2. Un controlador, que genere la señal que
• Lazos de presión (para mantener una
gobierna al actuador.
presión predeterminada en tanques,
3. Un actuador, que modifique al sistema de
tubos, recipientes, etc.)
manera controlada (resistencia eléctrica,
• Lazos de caudal (mantienen el caudal
motor, válvula, bomba, etc).
dentro de una línea o cañería)

Instrumentación y Control I.Q-802 Rafael Arellanes Borja