Rotaciones


1. Sea 3 x 2  2 y 2  z 2  0 un cono. Rotarlo en el plano XY en un ángulo de  
2
Si deseamos hacer la gráfica, más o menos se vería así:

Ahora lo que deseamos en rotar la figura, el cono elíptico en el ángulo dado. Para esto
pasaremos a su forma matricial la superficie:
Sea
 3 0 0  x 
  
x y z   0 2 0  y   0 Su forma matricial
 0 0 1 z 
  
Podemos comprobarlo podemos multiplicar las matrices:
 3 0 0  x   x
 x y z   0 2 0  y    3x 2 y  z   y   3x 2  2 y 2  z 2  0
  
 0 0 1 z  z
    

Ahora se desea rotar en un ángulo de  
2
Entonces, ocuparemos la matriz de rotación que deja invariante al eje Z
 cos  sen 0
Sea:   sen cos  0

 0 0 1 

Si sustituimos con el ángulo dado se obtiene:
   
 cos 2 sen
2
0
   0 1 0
  sen  cos
  
0    1 0 0 
 2 2 
   0 0 1 
 0 0 1 
 
 
Multipliquemos la matriz asociada por esta matriz de rotación:
Nota: No se debe de multiplicar a la ligera, se debe de observar hacia qué dirección se
desea rotar, por ejemplo, si multiplicamos del lado derecho la matriz de rotación
obtenida podemos observar que la matriz resultante es
 3 0 0  0 1 0   0 3 0 
    
 0 2 0  1 0 0    2 0 0  
 0 0 1 0 0 1   0 0 1
    
Y si nos regresamos para multiplicar por los vectores de las variables tenemos que:
 0 3 0  x 
  
x y z   2 0 0  y   0  xy  z 2  0
 0 0 1 z 
  
Lo cual no es un cono elíptico rotado, sino es una especie de hiperboloide o cilindro
hiperbólico (lo cual no es un cono rotado).

Por lo tanto, se debe cambiar las coordenadas por la transformación dada por:
x '  x cos   ysen
y '   xsen  y cos 
z' z
Entonces la rotación queda como:
2 2
3  x cos   ysen   2   xsen  y cos    z 2  0 
2 2
     
3  x cos  ysen   2   xsen  y cos   z 2  0 
 2 2   2 2
2 2 2
3 y  2 x  z  0 Que es nuestra figura rotada.