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6-SISTEMAS DE REFERENCIA Y
SISTEMAS DE COORDENADAS
6.1 SISTEMAS DE REFERENCIA
6.2 SISTEMAS DE COORDENADAS
6.3 CONFIGURACIÓN DE UN SISTEMA FÍSICO
6.4 SISTEMAS FÍSICOS EN MOVIMIENTO
6.5 CINEMÁTICA ELEMENTAL DE LA PARTÍCULA

6.1 Sistemas de referencia

En mecánica se entiende por movimiento el cambio con el
tiempo de la posición espacial de un cuerpo. La posición del
cuerpo en cuestión es una p o s i c i ó n r e l a t i v a , definida con
relación a otros cuerpos. El concepto de posición absoluta,
que seria la posición de un cuerpo en un "espacio absoluto",
sin ninguna referencia a los otros cuerpos, carece de
sentido. Un conjunto de cuerpos gue permanecen en reposo
r e l a t i v o y gue se u t i l i z a n como r e f e r e n c i a para e s t u d i a r el
movimiento de o t r o s cuerpos e s llamado alaterna de
r e f e r e n c i a . Asi, al estudiar los movimientos que ocurren en
la superficie de la Tierra, se acepta el entorno local-una
colección de objetos ligados a la Tierra en reposo relativo-
como el sistema de referencia para observar y medir los
cambios de posición de los otros cuerpos. (3,6)
Carece de sentido afirmar que dos eventos diferentes y
no simultáneos se producen en vm único y mismo pvmto del
espacio si no se precisa el sistema de referencia utilizado.
Sea, por ejemplo, un hombre que viaja en el interior de vm
vehículo en movimiento; en un instante dado, el hombre saca
un libro de su maletín, y al cabo de un rato lo coloca de
nuevo en e l miamo l u g a r . Puede decirse que las dos acciones
han ocurrido en el mismo lugar si se ha escogido el interior
del vehículo como sistema de referencia. Pero si se ha
escogido la superficie de la Tierra como sistema de
referencia, los dos eventos en cuestión ocurren en lugares
diferentes. ( ¿ Carece también de sentido afirmar que dos
sucesos que ocurren en lugares diferentes son simultáneos si
no se precisa el sistema de referencia utilizado? ) (6,4)
Un sistema de referencia se supone siempre dotado de vm
conjvmto de v a r i l l a a r l g l d a a para medir longitudes y de un
conjunto de r e l o j e a para medir intervalos de tiempo.
Por reloj entendemos todo cuerpo o sistema de cuerpos
que sea la base de un proceso periódico utilizado para medir
el tiempo. Como ejemplos de procesos periódicos se pueden
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citar las oscilaciones de amplitud constante de un péndulo,

la rotación de la Tierra alrededor de su eje con relación al
Sol o a una estrella, las oscilaciones de vm átomo que
pertenece a una red cristalina, etc.
Es claro que la escogencia de un sistema particular de
referencia a l estudiar el movimiento de un objeto es asunto
de gusto o v-:onveniencia, pero es a menudo ventajoso usar un
sistema de referencia en el cual la descripción del
movimiento sea más simple. (6)

6.2 Sistemas de coordenadas

Ahora bien. para realizar mediciones de posición y
desplazamiento en un sistema de referencia, es preciso
definir un a l a t e r n a d e c o o r d e n a d a a de algún tipo, y un o r i g e n
de c o o r d e n a d a a . Como el espacio de nuestra exper iencia tiene
tres dimensiones debemos en general espec ificar tres
cantidades separadas para establecer la posición de un punto
con respecto al origen escogido. La elección de 1 sistema de
coordenadas y de su origen depende del problema que se tenga
entre manos.
Si ligamos al sistema de
referencia un conjunto de tree
ejes perpendiculares entre si,
la posición de una partícula
puede ser definida por tres
números que son las
coordenadas x,y,z dol pvmto
ocupado por ella. Estas
coordenadas pueden combinarse
para definir el v e c t o r de
p o s i c i ó n *? -un segmento de
recta trazado desde el origen
de coordenadas h a e t a el pvmto
considerado.
Las coordenadas x,y,z son las proyecciones del vector
de posición sobre los tres ejes coordenados. Así, se
escribirá
? = xt + yJ + zJ
donde i, 3*1 k son los v e c t o r e s u n i t a r i o s orientados a lo
largo de los ejes X,Y,Z. Este sistema de coordenadas
ortogonales es denominado sistema de coordenadas c a r t e s i a n a s
y se escoge casi siempre d e x t r ó g l r o o de mano derecha; es
decir, los vectores unitarios cumplen las siguientes
relaciones:
1.5=0 í.l=i
5-1t=o l.í=i relaciones de ortonormalidad
-6.1=0 i.ti
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lxí=0 ixh=k relaciones que definen el

'jXK=í carácter dextróglro de la
; - r=o terna de verseros *!, J , "%.
E=0 lxt=3'
Se puede estudiar la posición de una partícula en el
espacio tridimensional usando otros sistemas de coordenadas,
siendo de muy amplio uso en física e ingeniería las
coordenadas esféricas y las coordenadas cilindricas. La
localización de un punto sobre la superficie de una esfera
muestra la aplicación más elemental de las coordenadas
esféricas. *'>

Coordenadas Esféricas Coordenadas Cilindricas

(r,« ,9) (R.9 . z)

Punto localizado por coordenadas

angulares (longitud y latitud)
sobre una esfera.

Cuando la partícula está confinada a moverse en un

plano, el vector do posición r puode expresarse por medio de
dos coordenadas cartesianas (x,y) o por medio de las
coordenadas polares (r,©). , _ /
Y '

—í -
-+-"Jx^ -j- i— > v^

4-i-4- i-l- '

1
-h-14-iH-t- ---
Coordenadas cartesianas Coordenadas polares
planas planas
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6.3 Configuración de un sistema físico

Consideremos un sistema físico formado por un número

cualquiera de partículas, y un sistema de referencia dotado
de vm sistema de coordenadas cartesianas OXYZ con respecto
del cual se hacen las mediciones de los cambios sufridos por
el sietema físico. Se denomina c o n f i g u r a c i ó n del sistema
material al conjunto de las posiciones relativas de las
diversas partículas entre sí. (1)

Sean IPI , rj los vectores

de posición de dos partículas
cualesquiera del sistema con
respecto del origen del
sistema de referencia elegido;
el vector de posición de la
partícula J con respecto de la
partícula i, rji, estará dada
por la expresión

rj 1 = rj - ri .

En esta forma, si se conoce la posición de todas las

partículas del sistema en un instante dado con respecto al
origen del sistema de referencia, se conoce la configuración
del sistema - el conjunto de posiciones relativas l ^ j í - en
ese instante. Es claro, además, que "?ji = -^fij en el mismo
instante.

6.4 Sistenas físicos en movimiento

El estudio del movimiento de un sistema en su aspecto
puramente geométrico, procediendo a su descripción sin
considerar los efectos de movimiento que surgen de la acción
mutua entre los cuerpos, se denomina C i n e m á t i c a . Cuando la
acción mutua entre los cuerpos es tomada en cuenta, la
ciencia del movimiento es llamada C i n é t i c a , y cuando se le
dedica especial atención a la fuerza como causa de los
cambios en el movimiento, es llamada D i n á m i c a . (1)

Para describir el movimiento de un sistema material es

preciso considerar, por un lado, los cambios que se suceden
en la configuración del sistema al transcurrir el tiempo
(expansiones, contracciones, flujos, acercamientos,
rotaciones), y por otro, su movimiento como un todo con
respecto del sistema de referencia elegido.

La partícula constituye el sistema material más simple

del cual podemos estudiar su movimiento: puesto que carece
de partes, o lo que es lo mismo, las distancias entre sue
partes no entran en consideración, únicamente efectúa un
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movimiento de translación - las partículas sólo se

transladan en el espacio, y carece de sentido decir que una
partícula rota o se deforma.
Cuando el sistema físico en estudio puede tratarse como
un cuerpo rígido, no cambian las posiciones relativas de las
partículas que lo conforman, y en consecuencia, además de
transladarao, puede efectuar movimientos de rotación
alrededor de algún eje - translación y rotación son los
movimientos característicos de los cuerpos rígidos.
Los sólidos deformables y los fluidos pueden además
sufrir deformaciones - sólidos que se dilatan y contraen,
gases que se expanden, líquidos que se derraman. Mas, como
todo sistema físico puede pensarse como un sistema de
partículas (discreto o continuo), el estudio del movimiento
de una partícula es el primer paso en el estudio del
movimiento de los sistemas físicos.

6.5 Cinemática elemental de la partícula

Al estudiar el movimiento
de una partícula material con
respecto a un sistema de
referencia, se define su
posición en el instante t
mediante el vector de posición
"rít), el cual varía con el
tiempo al moverse la
partícula.
'X.
En cada instante de tiempo la partícula ocupa una
posición l^ít) en el espacio tridimensional euclidiano. El
conjunto de todos los puntos extremos del vector "FCt)
constituye la t r a y e c t o r i a de la partícula.
Ahora, si "Ttti) y "rtta)
son los vectores de posición
de la partícula en dos
instantes cualesquiera ti y
ts, la diferencia de los dos
vectores de posición define
el deaplazamiento de la
partícula durante el intervalo
de tiempo (ti,t2). Este
desplazamiento se mide "en
línea recta" sin considerar la
curvatura de la trayectoria.
/S?{tí,tz) =~?(t2)-7(tl)
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El cociente entre el desplazamiento y el tiempo

transcurrido es la v e l o c i d a d media durante el intervalo de
tiempo (ti.tz):
<v>(ti,t2) =?(t2)r7(tl) = A r .
t2-tl Z\t
Evidentemente, esta ecuación considera solamente el efecto
total, pero no las posibles variaciones de velocidad durante
el tiempo considerado. Para obtener la velocidad
Instantánea, ee decir, la velocidad en un instante
cualquiera, como tx. se argumenta como sigue:
si se hace que el instante ta
se aproxime cada vez más al
instante ti, so disminuye cada vez
más la probabilidad de que haya
variaciones de velocidad en el
intervalo de tiempo (ti,t2). El
valor limite de la velocidad media
•,í.— ' \ <v>(ti,t2) cuando t2 tiende a ti es

/
*" \ la velocidad instantánea en el
instante ti.
~v(ti) = lim 'pftg)-'r(tl^ = lim / ^
y en cualquier instante
t2->tit. t2-ti z\t->o y \ t
v(t) = dx
dt

La velocidad es, sin duda, un vector pues aparece

matemáticamente como un cociente entre el vector
desplazamiento y la magnitud escalar tiempo; pero lo es,
sobre todo, de acuerdo con su significado físico, puesto que
tiene un módulo y una dirección: su módulo, llamado r a p i d e z ,
es la distancia recorrida E>or unidad de tiempo a lo largo de
la curva; su dirección es la de la posición límite del
vector desplazamiento cuando ts tiende a ti, es decir, la de
la tangente a la curva en el punto correspondiente.
Una manera simple de
expresar el vector velocidad
es definiendo un vector
unitario 13% que tenga la
dirección de la tamgente a la
trayectoria y escribiendo
l^^"^ •^ = vilí;

La rapidez v puede calcularse así: si / \ B ee la

longitud del arco recorrido por la partícula durante el
intervalo de tiempo de longitud /\t,
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V = lim /\B = ds
/\t->0 Z\t dt

Kt. vector v(t) puede variar de un punto a otro de la

trayectoria: si la dirección de v no varíe, la trayectorifi
es rectilínea, y si además no cambia la rapidez, el
movimiento es uniforme y r e c t i l í n e o . Si la dirección de la
velocidad cambia al transcurrir el tiempo, ol movimiento es
curvilíneo.
El cambio de velocidad entre dos instantes ti y t2 está
dado por la diferencia de los vectores velocidad:
Z\v(tl,t2) = VÍt2) - V ( t l ) .

Esta operación incluye los cambios en la magnitud de la

velocidad así como los cambios en su dirección. Para
determinar gráficamente el cambio de velocidad se debe
desplazar paralelamente uno de los dos vectores, de forma
que coincidan los orígenes de ambos vectores (una
translación paralela no modifica el vector).
^^•)

\/X.

vHu^
V .y.)

b.^

V(.-t.

La a c e l e r a c i ó n media durante un intervalo de tiemp^o

cualquiera (ti,t2) se obtiene dividiendo la variación de la
velocidad por el tiempo corresE>ondiente:
<a>(ti,t2) = yX.t2J^y(tj.l = Z j i X ( t i , t z )
t2-tl 7\t
El paso al límite, cuando tz tiende a ti, define la
aceleración instantánea
a = lim Z\Y = ilV
At->0 At dt
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La dirección del vector aceleración os la dirección

límite del vector cambio de velocidad /Av cuando t2 tiende a
ti, razón por la cual la aceleración eetá siempre dirigida
hacia la parte cóncava de la curva.
.yv"*») • _^ Si únicamente cambia la
magnitud de la velocidad, lá
aceleración a tiene la misma
dirección quo la velocidad v,
o dirección contraria, según
se trate de aumentos o
disminuciones de la rapidez.
Si únicamente cambia la
dirección de la velocidad, el
vector aceleración es
perpendicular al vector
velocidad, es decir,
perpendicular a la tangente y
se llama aceleración normal.
( normal = perpendicular )
En el caso general de variación tanto de la magnitud como de
la dirección de la velocidad, se tendrá una componente
tangencial y una componente normal de la aceleración. La
aceleración total será la composición vectorial de estas dos
componentes.