PROBLEMAS 2

1. Dado un sistema de segundo orden, donde ξ varía desde 0 a 15 en factores de 0.2, graficar en Matlab
las respuestas ante entradas escalón unitaria.

1
G ( s )= 2
s + 2ξ s +1

Script:
for e=0:0.2:1.5
n=[1]
d=[1 2*e 1]
G=tf(n,d)
step(G,'c'),
hold on
end
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'r')
hold off,grid
axis([0 17 -0.2 2.2])

2. Considere el sistema de segundo orden G(s), determinar ξ y Wn, para que la sobrelongación o
sobrepaso máximo sea 5% y el tiempo de establecimiento 2seg (criterio 2%)
Sabemos que el sobrepaso maximo esta dado por la siguiente fórmula:


1 2
Mp e
Reemplazando valores tenemos: Wn 2
G ( s) 

 s 2  2Wn s  Wn 2
1 2
5e

ln 5  
1  2

1  2 
ln 5
 2 2
1  2 
(ln 5) 2
1  2 2

 2 (ln 5) 2
1 2 2
 2 2 
  (ln 5) 2
1 2
 2 1 
 (ln 5) 2
2 1
1  2
(ln 5) 2

1
 4.81023
2
   0.455949  4.456
 Por otro lado hallando el tiempo de asentamiento t(s):
Para un criterio del 2% vale 2 segundos.
4
t ( s)  4T 
Wn
reemplazando:
4
2seg=
0.456(Wn)
4
Wn  
2(0.456)
Wn  4.3859
La ecuacion final quedaría de esta forma:
4.38592 19.236
 G ( s)   2
s  2( 4.3859)(0.456) s  4.3859
2 2
s  4 s  19.236

3. Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escalón de un sistema realimentado

unitariamente cuya función de transferencia en lazo abierto sea G(s).

2 s+1
G ( s )=
s2

Como es un sistema realimentado unitariamente tenemos que:

2s  1 2s  1
s 2 2 2s  1
G ( s)   2 s  2
2s  1 s  2 s  1 s  2s  1
1 2
s s2

%respuesta entrada impulso

n=[1]; d=[1];
impulse(n,d,'r');
hold on
grid
%modelo
n1=[2 1]; d1=[1 2 1];
%modelo - entrada
n2=[conv(n1,n)];
d2=[conv(d1,d)];
impulse(n2,d2,'c');
axis([0 10 -0.1 1.2])
hold off
 ENTRADA ESCALÓN

%Entrada escalón
n=[2 1]
d=[1 2 1]
G=tf(n,d)
step(G,'c'),
hold on
ne=[1];
de=[1];
step(ne,de,'r')
hold off,grid
axis([0 10 -0.2 1.5])

4. Obtenga de forma analítica y de forma computacional el tiempo de subida, el tiempo pico, la

máxima sobreelongación y el tiempo de asentamiento como respuesta a un escalón unitario del
sistema en lazo cerrado dado por:

36
G ( s) 
s  2 s  36
2

Primeramente despejamos los valores de Wn y ξ:

Wn 2  36 2Wn s  2 s
1
Wn  6   0.167
6
- Tiempo de subida (tr):
1  1  2 
tr  tan 1    Wd  Wn 1   2  6 1  0.167 2  5.916
Wd   
 
1  1  0.167 2 
tr  tan 1     0.2371
5.916  0.167 
 
- Tiempo pico (tp):
 
tp    0.5310
Wd 5.916
- Máxima sobreelongación (Mp):


1 2
Mp e

0.167
Mp e 1 0.1672
 0.5873
- Tiempo de asentamiento (ts):

 Para un criterio del 2%:

4 4
ts1  4T    3.992  4
Wn 0.167  6
  Para un criterio del 5%:
3 3
ts2  3T    2.994  3
Wn 0.167  6

AHORA PARA CALCULAR COMPUTACIONALMENTE:

n=[36]
d=[1 2 36]
G=tf(n,d)
[w,e,p]=damp(G)
Wn=w(1,1)
E=e(1,1)
step(n,d,'g'),grid
hold on

Wd=Wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/Wd
Mp=exp(-E*(pi/sqrt(1-E^2)))
ts1=(4/(E*Wn))%Para 2%
ts2=(3/(E*Wn))%Para 5%
O=E*Wn
B=atan(Wd/O)
tr=(1/Wd)*atan(-sqrt(1-E^2)/E)
tr2=(1/Wd)*(pi-B)
hold off

TENEMOS COMO RESULTADO:

>> TIEMPOS ts2 =
n= 3.0000
36 O=
d= 1.0000
1 2 36 B=
G= 1.4033
36 tr =
-------------- -0.2372
s^2 + 2 s + 36 tr2 =
Continuous-time transfer function. 0.2938
w=
6.0000
6.0000
e=
0.1667
0.1667
p=
-1.0000 + 5.9161i
-1.0000 - 5.9161i
Wn =
6.0000
E=
0.1667
Wd =
5.9161
tp =
0.5310
Mp =
0.5880
ts1 =
4.0000
5. El diagram de bloques mostrado, determine los valores de K y k tales que el sistema tenga un
factor de amortiguamiento ξ de 0.7 y una frecuencia natural no amortiguada Wn de 4rad/seg.

Primeramente desarrollamos el sistema y simplificamos:

K Kk
k
Kk
G ( s)  s  2  s2 
K s  2  Kk s  2  Kk
1 k
s2 s2
Kk 1 Kk
G ( s ) *U ( s )    2
s  2  Kk s s  2s  Kk
Kk  4rad / seg
2 s  2 sWn
1  0.7 * Kk
K  1.43k
Por otro lado :
1
k  4rad / seg
K
1
k 4rad / seg
1.43k
4rad / seg
k2 
1.43
k  2.797
2

k  1.67  K  1.43*1.67  2.4

 k  4.67 y K  2.4

6. Obtenga la respuesta del sistema que se muetra en la figura cuando la entrada r(t) esta dada por:

Solución :
C (s) 2 1
 2 R( s) 
R( s) s  s  2 s3
1 2
C ( s)  3 2
s s s2
 Aplicando fracciones parciales :
A B C Ds  E
 2 3 2  ( A  D) s 4  ( B  E  A) s 3  (C  B  2 A) s 2  (C  2 B) s  2C
s s s s sE
Para C :
s  0 2C  2
C 1
Para B :
s  0 1  2B  0
1
B
2
Para A :
s  0 2 1 4 A  0
1
A
4
Para E :
3
s  0  3   6E  0
2
3
E
4
Para D :
s  0  6  24 D  0
1
D
4
entonces :
1/ 4 1/ 2 1 1/ 4 s  3 / 4
C ( s)   2  3 2
s s s s s2
Aplicando inversa de Laplace

1 t t 2 1 2t   7  5 7  7 
t t

C (t )      e  cos    sen   
4 2 2 4   2  7  2  

7. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en
lazo cerrado:

Determine la función de transferencia en lazo abierto G(s). Demuestre que el error en estado
estacionario en la respuesta rampa se obtiene mediante:

C (s) G(s) Ks  b
  2
R ( s ) 1  G ( s ) s  as  b
despejando :
( s 2  as  b)C ( s )  (1  G ( s ))( Ks  b)
Ks  b
C (s) 
s( s  a  k )
Luego comaprar con el estado estacionario :
1 1 s( s  a  K ) a  K
ess ( s )   lim s 0  lim s 0 
Kv sG ( s) s( Ks  b) b
8. Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de trasferencia en
lazo abierto es:

k
C ( s) 
Js  Bs  k
2

1
R( s)  2
s
E (s) R(s)  C (s) Js 2  Bs
  2
R( s) R(s) Js  Bs  k
Js 2  Bs 1
C ( s)   2
Js  Bs  k s
2

B
ess ( s )  e()  lim s 0 BE ( s ) 
k